JP7363343B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、および、駐車支援プログラム - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援方法、および、駐車支援プログラム Download PDF

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Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法、および、駐車支援プログラムに関する。
従来から、車両の駐車支援技術において、例えば、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を複数検出した場合、自車両にとって適切と考えられる駐車可能区画を選択して強調表示する場合がある。
特開２０１８－１７６９１０号公報
上述の従来技術では、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係によって、選択された駐車可能区画が実際には適切でないことがあり、改善の余地がある。
実施形態の駐車支援装置は、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出部と、所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出部と、複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択部と、選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合のいずれであっても、選択された駐車可能区画を実際に適切なものとすることができる。
また、実施形態の駐車支援装置において、前記第１の基準位置は、前記駐車可能区画における前記通路の側の端のラインの中点の位置である。この構成によれば、駐車可能区画側の第１の基準位置を通路の側の端のラインの中点の位置とすることで、例えば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が特に斜めの場合のときに、選択された駐車可能区画が実際に適切なものとならない可能性をより低減することができる。
また、実施形態の駐車支援装置において、前記第２の基準位置は、前記自車両における運転席の位置である。この構成によれば、自車両側の第２の基準位置を運転席の位置とすることで、例えば、自車両を駐車させる駐車可能区画を最終的に決定する運転者から見て違和感のより少ない駐車可能区画を選択、強調表示することができる。
また、実施形態の駐車支援方法は、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出ステップと、所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出ステップと、複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択ステップと、選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御ステップと、を含む。この構成によれば、例えば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合のいずれであっても、選択された駐車可能区画を実際に適切なものとすることができる。
また、実施形態の駐車支援プログラムは、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出ステップと、所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出ステップと、複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択ステップと、選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。この構成によれば、例えば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合のいずれであっても、選択された駐車可能区画を実際に適切なものとすることができる。
図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態を示す例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例を車両後方から見た場合を示す図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの機能構成の例示的なブロック図である。 図６は、比較例における駐車可能区画の選択手法の説明図である。 図７は、比較例における駐車可能区画の選択手法の説明図である。 図８は、比較例における駐車可能区画の選択手法の説明図である。 図９は、実施形態における駐車可能区画の選択手法の説明図である。 図１０は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵによる処理の例示的なフローチャートである。 図１１は、実施形態における駐車可能区画の前端ラインの検出手法の説明図である。 図１２は、実施形態における駐車可能区画の前端ラインの検出手法の説明図である。 図１３は、実施形態における通路方向の検出手法の説明図である。 図１４は、実施形態の駐車支援システムにおける表示画面例を示す図である。
以下、本発明の駐車支援装置、駐車支援方法、および、駐車支援プログラムの例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
まず、図１～図４を参照して、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、実施形態の車両１の車室の一部が透視された状態を示す例示的な斜視図である。図２は、実施形態の車両１の例示的な平面図（俯瞰図）である。図３は、実施形態の車両１のダッシュボードの一例を車両後方から見た場合を示す図である。図４は、実施形態の駐車支援システム１００の構成の例示的なブロック図である。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤ、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ１４ｂ（Read Only Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random Access Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバー、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
次に、図５を参照して、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４の機能構成について説明する。図５は、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４の機能構成の例示的なブロック図である。図５に示すように、ＥＣＵ１４は、機能構成として、取得部１４１、検出部１４２、算出部１４３、選択部１４４、表示制御部１４５を備える。各部１４１～１４５は、図４のＥＣＵ１４において、ＣＰＵ１４ａが、例えばＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで実現される。なお、各部１４１～１４５を２つ以上のＥＣＵで実現するように構成してもよい。また、各部１４１～１４５をハードウェアで実現するように構成してもよい。
取得部１４１は、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、撮像部１５による撮像画像や、操作入力部１０等の操作信号等を、取得する。
検出部１４２は、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する。例えば、検出部１４２は、取得部１４１によって取得された撮像画像から、駐車区画（駐車可能区画）を検出する。より具体的には、例えば、検出部１４２は、エッジ検出等の画像処理によって、撮像画像から、区画線や、縁石、段差、他の車両等を検出することにより、駐車区画を検出する。
また、例えば、検出部１４２は、深層学習（ディープラーニング）等の機械学習により、四角形等の駐車区画を検出するようにしてもよい。その場合、例えば、深層学習では、以下のようにして、学習フェーズ処理と推論フェーズ処理を行う。まず、学習フェーズ処理において、四隅の４点で駐車区画を定義した教師データ（正解データ）を用いて学習を行い、学習モデルを作成する。より具体的には、例えば、パラメータを用いて関数を構築し、正解データについて損失を定義し、この損失を最小化することで学習を行う。そして、推論フェーズにおいて、学習モデルを用いて、撮像画像から駐車区画を検出（推定）する。
算出部１４３は、所定範囲内（例えば隣接する数個の駐車区画内）に複数の駐車可能区画が検出された場合に、それぞれの駐車可能区画について、駐車可能区画における駐車方向の半分より通路の側に設定された第１の基準位置と、自車両において設定された第２の基準位置と、の通路方向距離（通路方向の距離）を算出する。なお、第１の基準位置は、例えば、駐車可能区画における通路の側の端のライン（以下、「前端ライン」ともいう。）の中点の位置である。また、第２の基準位置は、例えば、自車両における運転席の位置である。
選択部１４４は、複数の駐車可能区画のうち、通路方向距離が最短の駐車可能区画を選択する。
表示制御部１４５は、各種情報を表示装置８や表示装置１２に表示させる制御を行う。例えば、表示制御部１４５は、表示装置８において、複数の駐車可能区画を表示させるとともに、選択部１４４によって選択された駐車可能区画を強調表示させる。
ここで、各部１４１～１４５の処理の具体例について説明する前に、その理解を容易にするために、図６～図８を参照して、比較例（従来技術）における駐車可能区画の選択手法について説明する。図６～図８は、比較例における駐車可能区画の選択手法の説明図である。
図６～図８では、駐車場において、白線ＷＬで区切られた駐車区画（駐車可能区画）ＰＳ１～ＰＳ３が示されている。また、車両１の進行方向ＶＤは通路方向と同じである。また、位置Ｒ１～Ｒ３は、それぞれ、駐車区画ＰＳ１～ＰＳ３において、車両１がその駐車区画に収まった場合に、後輪軸中心（後輪を支持する後輪軸の車幅方向の中央位置）が移動する位置である。そして、比較例では、位置Ｒ１～Ｒ３と車両１の運転席位置ＤＳのそれぞれの通路方向距離を算出し、通路方向距離が最短の駐車可能区画を選択し、表示部に強調表示する。
この手法では、例えば、図７に示すように、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直（鉛直上方から見て垂直）の場合、位置Ｒ１と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ１となり、位置Ｒ２と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ２となり、位置Ｒ３と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ３となる。したがって、通路方向距離の最短は距離Ｄ２であるので、駐車区画ＰＳ２を選択し、表示部に強調表示する。そうすると、運転者から見て、駐車区画ＰＳ１～ＰＳ３のうち、一番近い駐車区画ＰＳ２が表示部に強調表示されるので、違和感がない。
しかし、この手法では、例えば、図８に示すように、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が斜め（鉛直上方から見て斜め）の場合、位置Ｒ１と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ１１となり、位置Ｒ２と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ１２となり、位置Ｒ３と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ１３となる。つまり、通路方向距離の最短は距離Ｄ１であるので、駐車区画ＰＳ１を選択し、表示部に強調表示することになる。そうすると、運転者から見て、駐車区画ＰＳ１～ＰＳ３のうち、一番近い駐車区画ＰＳ２ではなく、駐車区画ＰＳ１が表示部に強調表示されるので、運転者が違和感を覚えることになる。また、実際に駐車するときの移動距離の観点でも、駐車区画ＰＳ１は移動距離が長くて好ましくない。
このように、比較例では、駐車支援を実行するときに使用する後輪軸中心を用いて上述の通路方向距離を計算することで、処理が効率的ではあるが、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係によって、選択された駐車可能区画が実際には適切でないことがあり、改善の余地がある。本実施形態の駐車支援システム１００によれば、この点を改善できる。以下、本実施形態の説明に戻る。
図９は、実施形態における駐車可能区画の選択手法の説明図である。本実施形態では、例えば、図９に示すように、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が斜めの場合、通路方向距離を計算するときに、後輪軸中心（位置Ｒ１～Ｒ３）ではなく、駐車可能区画の前端ラインの中心である位置Ｆ１～Ｆ３を用いる。そうすると、算出部１４３の処理によって、位置Ｆ１と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ２１となり、位置Ｆ２と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ２２となり、位置Ｆ３と運転席位置ＤＳの通路方向距離は距離Ｄ２３となる。そうすると、通路方向距離の最短は距離Ｄ２２であるので、選択部１４４によって駐車区画ＰＳ２が選択され、表示制御部１４５によって表示装置８に駐車区画ＰＳ２が強調表示されることになる。したがって、運転者から見て、駐車区画ＰＳ１～ＰＳ３のうち、一番近い駐車区画ＰＳ２が表示装置８に強調表示されるので、違和感がない。また、実際に駐車するときの移動距離の観点でも、駐車区画ＰＳ２は駐車区画ＰＳ１よりも移動距離が短くて好ましい。
次に、図１０を参照して、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４による処理について説明する。図１０は、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４による処理の例示的なフローチャートである。なお、動作主体について、各部１４１～１４５以外の場合は「ＥＣＵ１４」と記載する。
まず、ステップＳ１において、検出部１４２は、取得部１４１によって取得された撮像画像から、駐車可能区画を検出する。
次に、ステップＳ２において、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０等によって駐車支援アプリ（アプリケーションプログラム）の起動操作があったか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ３に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。なお、運転者は車両１を停止させてから駐車支援アプリの起動操作を行うものとする。また、以下では、駐車可能区画が所定範囲内に複数検出されたものとする。
ステップＳ３において、算出部１４３は、駐車可能区画ごとに、前端ラインの中点と運転席の位置との通路方向距離を算出する。
次に、ステップＳ４において、選択部１４４は、複数の駐車可能区画のうち、通路方向距離が最短の駐車可能区画を選択する。
次に、ステップＳ５において、表示制御部１４５は、表示装置８において、複数の駐車可能区画を表示させるとともに、選択部１４４によって選択された駐車可能区画を強調表示させる。
ここで、図１４は、実施形態の駐車支援システム１００における表示画面例を示す図である。図１４に示すように、表示装置８では、領域Ａ１に、自車両のほかに、複数の駐車可能区画ＰＳ１～ＰＳ３が表示される。また、複数の駐車可能区画ＰＳ１～ＰＳ３のうち、選択部１４４によって選択された駐車可能区画ＰＳ２を強調表示される。また、その下には、「この駐車区画で駐車支援開始」と記載されたボタンＢ１と、「駐車区画を変更」と表示されたボタンＢ２と、が表示される。
図１０に戻って、ステップＳ５の後、ステップＳ６において、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０等によって駐車支援の開始操作があったか否か（つまり、図１４のボタンＢ１の操作があったか否か）を判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ９に進み、Ｎｏの場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ７において、ＥＣＵ１４は、駐車可能区画の変更操作があったか否か（つまり、図１４のボタンＢ２の操作があったか否か）を判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ６に戻る。
ステップＳ８において、ＥＣＵ１４は、図１４に示す画面において、駐車可能区画を変更し、ステップＳ６に戻る。例えば、ステップＳ８の処理のたびに、強調表示されている駐車可能区画が順番に変わればよい。また、ユーザによって変更後の駐車可能区画を指定できるようにしてもよい。
ステップＳ９において、ＥＣＵ１４は、駐車支援を開始する。次に、ステップＳ１０において、ＥＣＵ１４は、車両１の加減速機構や操舵機構を制御することで、駐車支援を実行する。
次に、ＥＣＵ１４は、車両１が駐車目標位置に到達したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１０に戻る。ステップＳ１２において、ＥＣＵ１４は、駐車支援を終了する。
次に、図１１～図１３を参照して、上述の技術について補足説明する。図１１は、実施形態における駐車可能区画の前端ラインの検出手法の説明図である。
図１１に示す図において、ラインＬ１は、白線ＷＬ１の通路側（図中の上側）の曲線部分の中央点を通り、白線ＷＬ１の直線部分や駐車区画ＰＳにおける駐車方向と垂直な線である。また、ラインＬ２は、白線ＷＬ２の通路側の曲線部分の中央点を通り、白線ＷＬ２の直線部分や駐車区画ＰＳにおける駐車方向と垂直な線である。この場合、ラインＬ１とラインＬ２の中間の線として、前端ラインであるラインＬ３を検出できる（幅Ｗ１＝幅Ｗ２）。
また、図１２は、実施形態における駐車可能区画の前端ラインの検出手法の説明図である。図１１の場合と比較して、白線の情報を使用しない点が異なっている。図１２に示す図において、ラインＬ１１は、車両Ｖ１の通路側（図中の上側）の先端部分を通り、駐車区画ＰＳにおける駐車方向と垂直な線である。また、ラインＬ１２は、車両Ｖ２の通路側の先端部分を通り、駐車区画ＰＳにおける駐車方向と垂直な線である。この場合、ラインＬ１１とラインＬ１２の中間の線として、前端ラインであるラインＬ１３を検出できる（幅Ｗ１１＝幅Ｗ１２）。
また、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合かを予め識別するようにしてもよい。その場合、垂直か斜めかは、通路方向に対しての駐車区画における駐車方向の角度で判定することができる。したがって、まずは、通路方向を正確に検出する必要がある。
通路方向は、以下のようにして検出できる。例えば、現在の自車両の向きを通路方向とすればよい。ほかに、自車両が所定距離以上直進したときの向きを通路方向としてもよい。また、その他の検出手法について、図１３を参照して説明する。
図１３は、実施形態における通路方向の検出手法の説明図である。例えば、図１３（ａ）に示すように、複数の白線ＷＬ２１～ＷＬ２４の通路側の端の点を結んだ直線を通路方向Ｌ２１としてもよい。また、例えば、図１３（ｂ）に示すように、複数の車両Ｖ１１～Ｖ１５の通路側の先端点と最小二乗法等を用いて近似直線を算出することで通路方向Ｌ３１としてもよい。
このようにして、本実施形態の駐車支援システム１００によれば、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直の場合と斜めの場合のいずれであっても、選択された駐車可能区画を実際に適切なものとすることができる。
また、駐車可能区画側の第１の基準位置を通路の側の端のラインの中点の位置とすることで、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が特に斜めの場合のときに、選択された駐車可能区画が実際に適切なものとならない可能性をより低減することができる。
また、自車両側の第２の基準位置を運転席の位置とすることで、例えば、自車両を駐車させる駐車可能区画を最終的に決定する運転者から見て違和感のより少ない駐車可能区画を選択、強調表示することができる。
なお、本実施形態のＣＰＵ１４ａで実行される駐車支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
さらに、駐車支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される駐車支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。
例えば、第１の基準位置は、駐車可能区画における前端中央に限定されず、駐車可能区画における駐車方向の半分より通路の側において任意の位置に設定することができる。
また、第２の基準位置は、自車両における運転席の位置に限定されず、全座席の中央点等、他の位置に設定することができる。
また、駐車区画を検出するのに、撮像部１５による撮像画像を用いたが、これに限定されない。代わりに、例えば、測距部１６、１７による検出結果や、あるいは、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）による検出結果等を用いてもよい。
また、通路方向と駐車区画における駐車方向の関係が垂直か斜めかを識別し、斜めのときだけ本実施形態の手法を採用するようにしてもよい。
１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム、１４１…取得部、１４２…検出部、１４３…算出部、１４４…選択部、１４５…表示制御部

Claims (7)

  1. 通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出部と、
    所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合であって、かつ、通路方向と前記駐車区画における駐車方向の関係が垂直か斜めかを識別して斜めであった場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出部と、
    複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択部と、
    選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御部と、
    を備える駐車支援装置。
  2. 前記第１の基準位置は、前記駐車可能区画における前記通路の側の端のラインの中点の位置である、請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記第２の基準位置は、前記自車両における運転席の位置である、請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
  4. 前記駐車区画は、隣接する前記駐車区画と白線で区切られており、
    前記駐車可能区画における前記通路の側の端のラインは、前記駐車可能区画の一方の横の白線の通路側の端点を通って駐車方向と垂直な線と、前記駐車可能区画の他方の横の白線の通路側の端点を通って駐車方向と垂直な線と、の中間の線である、請求項２に記載の駐車支援装置。
  5. 前記駐車可能区画における前記通路の側の端のラインは、前記駐車可能区画の一方の隣の前記駐車区画に駐車している車両の通路側の先端部分を通って駐車方向と垂直な線と、前記駐車可能区画の他方の隣の前記駐車区画に駐車している車両の通路側の先端部分を通って駐車方向と垂直な線と、の中間の線である、請求項２に記載の駐車支援装置。
  6. 検出部が、通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出ステップと、
    算出部が、所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合であって、かつ、通路方向と前記駐車区画における駐車方向の関係が垂直か斜めかを識別して斜めであった場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出ステップと、
    選択部が、複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択ステップと、
    表示制御部が、選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御ステップと、
    を含む駐車支援方法。
  7. 通路に対して並んで配置されている複数の駐車区画のうち、駐車可能な駐車区画である駐車可能区画を検出する検出ステップと、
    所定範囲内に複数の前記駐車可能区画が検出された場合であって、かつ、通路方向と前記駐車区画における駐車方向の関係が垂直か斜めかを識別して斜めであった場合に、それぞれの前記駐車可能区画について、前記駐車可能区画における駐車方向の半分より前記通路の側に設定された第１の基準位置と自車両において設定された第２の基準位置との通路方向距離を算出する算出ステップと、
    複数の前記駐車可能区画のうち、前記通路方向距離が最短の前記駐車可能区画を選択する選択ステップと、
    選択された前記駐車可能区画を表示部に強調表示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるための駐車支援プログラム。
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