JP6724425B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
当該構成により、例えば、夜間等の暗い環境で、2つの隣接する障害物の一方について、内側側面が映っている撮影画像を2つ以上取得できていないときでも、車両誘導開始後に、並列後退駐車であれば、テールライトやバックアップライトによって当該障害物が照らされることで、内側側面が映っている撮影画像を2つ以上取得し、自車両が駐車スペース候補に進入する前に、その2つ以上の撮影画像に基づいて駐車スペース候補の位置を更新することができる。
当該構成により、例えば、駐車スペース候補における入口部分の幅が狭いときには、隣接する障害物の内側側面が映っている撮影画像を2つに限定せずに多く取得することで、駐車スペース候補の位置(駐車目標位置)をより高精度に決定することができる。
(条件1)駐車スペース候補の入口部分の幅が第1閾値以上であること。
(条件2)駐車スペース候補の入口部分の幅が第2閾値以上であること。
ここで、第2閾値は、第1閾値よりも大きい閾値である。また、第1閾値と第2閾値の使い分けについては後述する。
Claims (5)
- 駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記駐車支援装置が搭載される自車両の走行時に、側方の障害物までの距離データに基づいて、障害物ごとの位置を推定し、側方における駐車スペース候補を検出する駐車スペース候補検出部と、
前記駐車スペース候補が検出されたときに、撮影された前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記駐車スペース候補に隣接する障害物についての前記駐車スペース候補の側の側面である内側側面が映っている撮影画像を2つ以上選択する画像選択部と、
前記選択された2つ以上の撮影画像に対してステレオ画像処理を行い、当該障害物の3次元点群を算出するステレオ画像処理部と、
前記算出された3次元点群に基づいて、当該障害物に関する前記駐車スペース候補の側の位置を決定する位置決定部と、
前記決定された当該障害物に関する前記駐車スペース候補の側の位置に基づいて、前記駐車スペース候補の位置を補正する駐車スペース補正部と、
前記補正された前記駐車スペース候補の入口部分の幅が第1閾値以上であるか否かを判定する駐車スペース判定部と、
当該幅が第1閾値以上であると判定されたとき、前記補正された駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導する車両誘導部と、
を備え、
前記駐車スペース候補の両側に、前記隣接する障害物が存在する場合であって、それぞれの前記隣接する障害物について、前記画像選択部による処理と、前記ステレオ画像処理部による処理と、前記位置決定部による処理と、前記駐車スペース補正部による処理と、が完了しているとき、
前記駐車スペース判定部は、前記補正された前記駐車スペース候補の入口部分の幅が第1閾値以上であるか否かを判定し、
当該幅が第1閾値以上であると判定されたとき、前記車両誘導部は、前記補正された駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導し、
前記駐車スペース候補の両側に、前記隣接する障害物が存在する場合であって、一方の前記隣接する障害物について、前記画像選択部による前記2つ以上の撮影画像の選択が完了していないことで、前記ステレオ画像処理部による処理と、前記位置決定部による処理と、が実行されていないとき、
前記駐車スペース補正部は、前記駐車スペース候補の側の位置を決定された他方の前記隣接する障害物の位置に基づいて、前記駐車スペース候補の位置を補正し、
前記駐車スペース判定部は、前記補正された前記駐車スペース候補の入口部分の幅が、前記第1閾値よりも大きい閾値である第2閾値以上であるか否かを判定し、
当該幅が前記第2閾値以上であると判定されたとき、前記車両誘導部は、前記補正された駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導する動作を開始し、
その後、前記画像選択部が、前記一方の隣接する障害物の前記内側側面が映っている撮影画像を2つ以上取得すると、
前記一方の隣接する障害物について、前記ステレオ画像処理部による処理と、前記位置決定部による処理と、前記駐車スペース補正部による処理とを実行して、前記駐車スペース候補の位置を更新し、
前記車両誘導部は、前記更新された前記駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導する、駐車支援装置。 - 駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記駐車支援装置が搭載される自車両の走行時に、側方の障害物までの距離データに基づいて、障害物ごとの位置を推定し、側方における駐車スペース候補を検出する駐車スペース候補検出部と、
前記駐車スペース候補が検出されたときに、撮影された前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記駐車スペース候補に隣接する障害物についての前記駐車スペース候補の側の側面である内側側面が映っている撮影画像を2つ以上選択する画像選択部と、
前記選択された2つ以上の撮影画像に対してステレオ画像処理を行い、当該障害物の3次元点群を算出するステレオ画像処理部と、
前記算出された3次元点群に基づいて、当該障害物に関する前記駐車スペース候補の側の位置を決定する位置決定部と、
前記決定された当該障害物に関する前記駐車スペース候補の側の位置に基づいて、前記駐車スペース候補の位置を補正する駐車スペース補正部と、
を備え、
前記画像選択部は、
前記駐車スペース候補における入口部分の幅が第1所定値以上の場合、前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記隣接する障害物の前記内側側面が映っている撮影画像の中から前記内側側面の面積が大きいほうから2つの撮影画像を選択し、
前記駐車スペース候補における入口部分の幅が前記第1所定値未満の場合、前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記隣接する障害物の前記内側側面が映っている撮影画像の中から前記内側側面の面積が第2所定値以上の撮影画像をすべて選択する、駐車支援装置。 - 駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記駐車支援装置が搭載される自車両の走行時に、側方の障害物までの距離データに基づいて、障害物ごとの位置を推定し、側方における駐車スペース候補を検出する駐車スペース候補検出部と、
前記駐車スペース候補が検出されたときに、撮影された前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記駐車スペース候補に隣接する障害物についての前記駐車スペース候補の側の側面である内側側面が映っている撮影画像を2つ以上選択する画像選択部と、
前記選択された2つ以上の撮影画像に対してステレオ画像処理を行い、当該障害物の3次元点群を算出するステレオ画像処理部と、
前記算出された3次元点群に基づいて、当該障害物に関する前記駐車スペース候補の側の位置を決定する位置決定部と、
前記決定された当該障害物に関する前記駐車スペース候補の側の位置に基づいて、前記駐車スペース候補の位置を補正する駐車スペース補正部と、
前記補正された前記駐車スペース候補の入口部分の幅が第1閾値以上であるか否かを判定する駐車スペース判定部と、
当該幅が第1閾値以上であると判定されたとき、前記補正された駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導する車両誘導部と、
を備え、
前記駐車スペース候補の両側に、前記隣接する障害物が存在する場合であって、それぞれの前記隣接する障害物について、前記画像選択部による処理と、前記ステレオ画像処理部による処理と、前記位置決定部による処理と、前記駐車スペース補正部による処理と、が完了しているとき、
前記駐車スペース判定部は、前記補正された前記駐車スペース候補の入口部分の幅が第1閾値以上であるか否かを判定し、
当該幅が第1閾値以上であると判定されたとき、前記車両誘導部は、前記補正された駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導し、
前記駐車スペース候補の両側に、前記隣接する障害物が存在する場合であって、一方の前記隣接する障害物について、前記画像選択部による前記2つ以上の撮影画像の選択が完了していないことで、前記ステレオ画像処理部による処理と、前記位置決定部による処理と、が実行されていないとき、
前記駐車スペース補正部は、前記駐車スペース候補の側の位置を決定された他方の前記隣接する障害物の位置に基づいて、前記駐車スペース候補の位置を補正し、
前記駐車スペース判定部は、前記補正された前記駐車スペース候補の入口部分の幅が、前記第1閾値よりも大きい閾値である第2閾値以上であるか否かを判定し、
当該幅が前記第2閾値以上であると判定されたとき、前記車両誘導部は、前記補正された駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導する動作を開始し、
その後、前記画像選択部が、前記一方の隣接する障害物の前記内側側面が映っている撮影画像を2つ以上取得すると、
前記一方の隣接する障害物について、前記ステレオ画像処理部による処理と、前記位置決定部による処理と、前記駐車スペース補正部による処理とを実行して、前記駐車スペース候補の位置を更新し、
前記車両誘導部は、前記更新された前記駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導し、
前記画像選択部は、
前記駐車スペース候補における入口部分の幅が第1所定値以上の場合、前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記隣接する障害物の前記内側側面が映っている撮影画像の中から前記内側側面の面積が大きいほうから2つの撮影画像を選択し、
前記駐車スペース候補における入口部分の幅が前記第1所定値未満の場合、前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記隣接する障害物の前記内側側面が映っている撮影画像の中から前記内側側面の面積が第2所定値以上の撮影画像をすべて選択する、駐車支援装置。 - 駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記駐車支援装置が搭載される自車両の走行時に、側方の障害物までの距離データに基づいて、障害物ごとの位置を推定し、側方における駐車スペース候補を検出する駐車スペース候補検出部と、
前記駐車スペース候補が検出されたときに、撮影された前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記駐車スペース候補に隣接する障害物についての前記駐車スペース候補の側の側面である内側側面が映っている撮影画像を2つ以上選択する画像選択部と、
前記選択された2つ以上の撮影画像に対してステレオ画像処理を行い、当該障害物の3次元点群を算出するステレオ画像処理部と、
前記算出された3次元点群に基づいて、当該障害物に関する前記駐車スペース候補の側の位置を決定する位置決定部と、
前記決定された当該障害物に関する前記駐車スペース候補の側の位置に基づいて、前記駐車スペース候補の位置を補正する駐車スペース補正部と、
前記補正された前記駐車スペース候補の入口部分の幅が第1閾値以上であるか否かを判定する駐車スペース判定部と、
当該幅が第1閾値以上であると判定されたとき、前記補正された駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導する車両誘導部と、
を備え、
前記駐車スペース候補の両側に、前記隣接する障害物が存在する場合であって、それぞれの前記隣接する障害物について、前記画像選択部による処理と、前記ステレオ画像処理部による処理と、前記位置決定部による処理と、前記駐車スペース補正部による処理と、が完了しているとき、
前記駐車スペース判定部は、前記補正された前記駐車スペース候補の入口部分の幅が第1閾値以上であるか否かを判定し、
当該幅が第1閾値以上であると判定されたとき、前記車両誘導部は、前記補正された駐車スペース候補の位置に前記自車両を誘導し、
前記画像選択部は、
前記駐車スペース候補における入口部分の幅が第1所定値以上の場合、前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記隣接する障害物の前記内側側面が映っている撮影画像の中から前記内側側面の面積が大きいほうから2つの撮影画像を選択し、
前記駐車スペース候補における入口部分の幅が前記第1所定値未満の場合、前記自車両の周囲の撮影画像のうち、前記隣接する障害物の前記内側側面が映っている撮影画像の中から前記内側側面の面積が第2所定値以上の撮影画像をすべて選択する、駐車支援装置。 - 前記ステレオ画像処理部は、前記選択された2つ以上の撮影画像それぞれについて、前記障害物およびその近傍の画像を抽出し、前記抽出した画像に対してステレオ画像処理を行い、前記障害物の3次元点群を算出する請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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