JP6784840B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

従来、車両を駐車する際に、障害物を回避して適切な駐車位置に車両が移動するように支援する駐車支援装置が知られている。特許文献１には、車両の外部を検知する外部検知センサからのセンサ入力に基づいて周辺情報を生成する外部検知センサ入力処理部と、駐車位置の設定を行う駐車位置設定部と、駐車位置設定部により設定された駐車位置に基づいて仮想障害物情報を生成する仮想障害物生成部と、周辺情報と仮想障害物情報とに基づいて車両の現在位置から駐車位置までの駐車経路を生成する駐車経路生成部とを備える駐車支援装置が開示されている。

特開２０１３−２４１０８８号公報

特許文献１に開示された駐車支援装置は、レーダ、超音波センサ、カメラ等の外部検知センサを用いて、車両の周囲に存在する障害物を検出する。そのため、これらの外部検知センサが障害物ではないものを障害物として誤検出した場合、実際には駐車可能な場所であっても障害物ありと判断されてしまい、車両をその場所に駐車できないという問題がある。

本発明による駐車支援装置は、車両に設置された外界センサの検出情報に基づいて、前記車両の周囲の路面環境を認識する外界認識部と、前記外界認識部により認識された前記路面環境に基づいて、前記車両の周囲の路面における障害物の存在を示す路面情報を前記車両の乗員に提示する情報提示部と、前記路面情報を修正して前記障害物を無効化する路面情報修正部と、前記路面情報修正部により修正された前記路面情報に基づいて、前記車両を駐車するための駐車経路を算出する駐車経路算出部と、を備え、前記外界センサは、前記車両の周囲を平面的に検出可能な第１センサと、前記車両の周囲を立体的に検出可能な第２センサとを含み、前記路面情報修正部は、前記第１センサで検出されて前記第２センサでは検出されない前記障害物については、前記乗員が行う所定の操作に応じて前記路面情報の修正を実施することで、当該障害物を無効化し、前記第２センサで検出された前記障害物については、前記乗員が前記所定の操作を行っても前記路面情報の修正を実施せずに、当該障害物の無効化を禁止する。

本発明によれば、障害物が誤検出された場合であっても、車両を駐車可能な場所に駐車することができる。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す図である。 外界センサの設置位置および検出範囲の例を示す図である。 駐車支援時の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 駐車位置探索処理のフローチャートである。 駐車位置決定処理のフローチャートである。 路面情報修正処理のフローチャートである。 駐車経路算出処理のフローチャートである。 駐車車両制御処理のフローチャートである。 カメラ画像表示画面の例を示す図である。 駐車位置候補表示画面の例を示す図である。 路面情報画面の例を示す図である。 修正後の路面情報画面の例を示す図である。 路面情報修正画面の例を示す図である。 路面情報修正画面の例を示す図である。 路面情報修正画面の例を示す図である。 路面情報修正画面の例を示す図である。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１の構成を示す図である。図１に示す駐車支援装置１は、車両に搭載されており、ＨＭＩ装置２、駐車スイッチ３、外界センサ４、駆動力制御装置５、制動力制御装置６、操舵制御装置７、およびシフト制御装置８と接続されている。なお、以下では駐車支援装置１が搭載されている車両を「自車両」と称する。駐車支援装置１は、外界認識部１１、駐車位置探索部１２、駐車位置決定部１３、駐車経路算出部１４、駐車車両制御部１５、路面情報修正部１６、表示制御部１７、および記憶部１８を有する。

ＨＭＩ装置２は、自車両の乗員に対して様々な情報提示を行うと共に、自車両の乗員から入力された様々な操作を受け付けて駐車支援装置１に出力する装置である。ＨＭＩ装置２は、たとえばタッチパネルにより実現される。

駐車スイッチ３は、自車両の乗員が駐車支援装置１を動作させる際に操作するスイッチである。駐車スイッチ３は、たとえば自車両のインストルメントパネルに設置された物理スイッチである。なお、ＨＭＩ装置２を駐車スイッチ３として用いてもよい。

外界センサ４は、自車両の周囲における外界の状況を検出し、その検出結果に応じた検出情報を駐車支援装置１に出力する。外界センサ４は、自車両の周囲を平面的に検出可能なセンサ、たとえばカメラと、自車両の周囲を立体的に検出可能なセンサ、たとえばソナーとを含む。なお、カメラやソナー以外のセンサ、たとえばミリ波レーダやステレオカメラなどを外界センサ４として用いてもよい。

駆動力制御装置５、制動力制御装置６、操舵制御装置７、シフト制御装置８は、自車両のエンジン、ブレーキ、ステアリング、トランスミッションの制御をそれぞれ行う装置である。これらの装置は、駐車支援装置１が行う駐車車両制御に応じて、自車両を自動的に駐車させるように動作する。

外界認識部１１は、外界センサ４から出力された検出情報に基づいて、自車両が駐車を行う際の自車両周囲の路面環境を認識する。駐車位置探索部１２は、外界認識部１１により認識された路面環境に基づいて、自車両が駐車する駐車位置の候補を探索する。駐車位置決定部１３は、駐車位置探索部１２により探索された駐車位置の候補の中から、自車両が実際に駐車する駐車位置を決定する。駐車経路算出部１４は、駐車位置決定部１３により決定された駐車位置に自車両を駐車するための駐車経路を算出する。駐車車両制御部１５は、駐車経路算出部１４により算出された駐車経路に基づく駐車車両制御を行い、自車両を駐車位置まで移動させる。路面情報修正部１６は、自車両周囲の路面上に障害物が存在する場合に、自車両の乗員の操作に応じて路面情報の修正を行う。

表示制御部１７は、ＨＭＩ装置２に対して様々な画面表示を行わせることで、自車両の乗員への情報提示を行う。表示制御部１７の制御に応じてＨＭＩ装置２に表示される画面には、たとえば、路面情報修正部１６が路面情報を修正する際に用いられる後述の路面情報修正画面などが含まれる。記憶部１８は、駐車支援装置１の動作に用いられる様々な情報を記憶する。記憶部１８が記憶する情報には、たとえば、路面情報修正部１６による路面情報の修正履歴などが含まれる。

なお、駐車支援装置１において、外界認識部１１、駐車位置探索部１２、駐車位置決定部１３、駐車経路算出部１４、駐車車両制御部１５、路面情報修正部１６、および表示制御部１７は、たとえば不図示のＣＰＵが行う処理により実現される。一方、記憶部１８は、たとえば不図示のフラッシュメモリやＨＤＤ（ハードディスクドライブ）により実現される。記憶部１８には、ＣＰＵが外界認識部１１、駐車位置探索部１２、駐車位置決定部１３、駐車経路算出部１４、駐車車両制御部１５、路面情報修正部１６、および表示制御部１７としてそれぞれ動作するためのプログラムが格納されていてもよい。

図２は、外界センサ４の設置位置および検出範囲の例を示す図である。図２に示すように、外界センサ４は、たとえば自車両の前後左右にそれぞれ取り付けられた複数のカメラ４１およびソナー４２によって構成される。この場合、カメラ４１により、たとえば検出範囲４３内の路面環境が平面的に検出され、ソナー４２により、たとえば検出範囲４４内の路面環境が立体的に検出される。外界認識部１１は、これらの検出結果から自車両周囲の路面環境を認識し、自車両周囲の路面上に駐車枠や障害物が存在する場合には、これらの位置を把握する。なお、図２に示した各センサの設置位置や検出範囲はあくまで一例であり、駐車時に必要な自車両周囲の路面環境の検出を適切に行うことができれば、これらに限定されない。

次に、駐車支援装置１が行う自車両の駐車支援の詳細について説明する。図３は、駐車支援時の駐車支援装置１の動作を示すフローチャートである。自車両の乗員により駐車スイッチ３が操作されると、駐車支援装置１は図３に示すフローチャートに従って、自車両の駐車支援を開始する。

ステップＳ１０では、外界認識部１１により、外界センサ４の検出情報に基づく外界認識処理を行う。外界認識処理では、たとえば図２の検出範囲４３、４４を対象範囲として、外界センサ４の検出情報から自車両周辺の路面環境を認識する。

ステップＳ２０では、駐車位置探索部１２による駐車位置探索処理を行う。駐車位置探索処理では、ステップＳ１０で認識された自車両周辺の路面環境に基づいて、所定の範囲内で自車両が駐車可能な駐車位置の候補を探索する。なお、駐車位置探索処理の詳細については、図４のフローチャートを参照して後述する。

ステップＳ３０では、駐車位置決定部１３による駐車位置決定処理を行う。駐車位置決定処理では、ステップＳ２０で探索された駐車位置の候補の中から、自車両を移動させて駐車を行う駐車位置を決定する。なお、駐車位置決定処理の詳細については、図５のフローチャートを参照して後述する。

ステップＳ４０では、路面情報修正部１６による路面情報修正処理を行う。路面情報修正処理では、ステップＳ１０で認識された自車両周辺の路面環境に基づいて、自車両の周囲の路面における障害物の存在を示す路面情報を自車両の乗員に提示する。そして、自車両の乗員から路面情報の修正を指示されると、その指示に従って路面情報を修正し、障害物を無効化する。なお、路面情報修正処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。

ステップＳ５０では、駐車経路算出部１４による駐車経路算出処理を行う。駐車経路算出処理では、ステップＳ１０で認識された自車両周辺の路面環境に基づく路面情報を用いて、ステップＳ３０で決定された駐車位置まで自車両を移動させるための駐車経路を算出する。この際、ステップＳ４０で路面情報が修正された場合は、修正後の路面情報に従って駐車経路を算出する。なお、駐車経路算出処理の詳細については、図７のフローチャートを参照して後述する。

ステップＳ６０では、駐車車両制御部１５による駐車車両制御処理を行う。駐車車両制御処理では、ステップＳ５０で算出された駐車経路に従って、ステップＳ３０で決定された駐車位置に自車両を移動させるための車両制御を行う。なお、駐車車両制御処理の詳細については、図８のフローチャートを参照して後述する。

続いて、図３のステップＳ２０〜Ｓ６０の各処理の詳細について説明する。最初に、図３のステップＳ２０で実行される駐車位置探索処理の詳細を説明する。図４は、駐車位置探索処理のフローチャートである。

ステップＳ２１において、駐車位置探索部１２は、車速すなわち自車両の走行速度が所定値、たとえば１０ｋｍ／ｈ未満であるか否かを判定する。その結果、車速が所定値未満であれば、自車両が駐車開始可能な状態にあると判断し、駐車位置の探索を開始するために処理をステップＳ２２に進める。一方、車速が所定値以上の場合は、所定値未満となるまで待機する。

ステップＳ２２において、駐車位置探索部１２は、図３のステップＳ１０で行われた外界認識処理の結果に基づき、自車両周囲の路面情報を算出する。この路面情報には、自車両周囲の路面における駐車枠線や障害物の有無、駐車枠線がある場合はその位置や形状、障害物がある場合はその位置、平面形状、立体形状などの情報が含まれる。なお、駐車枠線の位置および形状や、障害物の平面的な位置および形状については、外界センサ４のうち平面的な検出を行うセンサ、たとえば図２のカメラ４１により取得可能である。一方、障害物の立体的な位置および形状については、外界センサ４のうち立体的な検出を行うセンサ、たとえば図２のソナー４２により取得可能である。

ステップＳ２３において、駐車位置探索部１２は、ステップＳ２２で算出した路面情報に基づいて、自車両が駐車可能な場所の探索を行う。たとえば、駐車枠線で囲われた場所や他車両に挟まれた空間などを、自車両が駐車可能な場所として探索する。

ステップＳ２４において、駐車位置探索部１２は、ステップＳ２３で探索した駐車可能場所の中から、自車両の駐車位置候補を抽出する。たとえば、探索された駐車可能場所の中に、既に他車両が駐車している場所や、自車両の大きさに対して十分なスペースがない場所などが含まれている場合は、これらを除外したものを駐車位置候補として抽出する。また、自車両から離れているなど、他の駐車可能場所と比べて駐車しづらい場所がある場合は、これを除外して駐車位置候補を抽出してもよい。ステップＳ２４で駐車位置候補を抽出できたら、駐車位置探索部１２は図４の駐車位置探索処理を終了する。

次に、図３のステップＳ３０で実行される駐車位置決定処理の詳細を説明する。図５は、駐車位置決定処理のフローチャートである。

ステップＳ３１において、駐車位置決定部１３は、表示制御部１７を用いて、自車両周囲を撮影したカメラ画像をＨＭＩ装置２に表示する。ここで表示されるカメラ画像は、たとえば外界センサ４に含まれるカメラ４１を用いて撮影された画像である。このとき、たとえばカメラ画像に対して所定の視点変換処理を施すなど、カメラ画像を加工して表示してもよい。

図９は、ステップＳ３１でＨＭＩ装置２に表示されるカメラ画像表示画面の例を示す図である。図９のカメラ画像表示画面は、自車両前方のカメラ４１で撮影された画像を加工せずにそのまま表示したカメラ画像５１と、自車両の前後左右に設けられた各カメラ４１で撮影された画像を変換および合成することで、上方から見た自車両周囲の様子を示した上方視点画像５２とにより構成される。これらの画像には、駐車枠線６０、他車両６１、平面物６２、立体物６３などが映り込んでいる。平面物６２は、路面に存在しており路面とは区別して認識される平面状の物体であり、たとえばマンホール、水たまり、グレーチング、路面に描かれた各種ペイントなどが該当する。一方、立体物６３は、自車両の駐車時に障害物となり得る立体状の物体であり、たとえばロードコーン、フェンス、ポール、車止めなどが該当する。なお、上方視点画像５２の中心には、基準位置としての自車両の位置を示す自車両画像５３が表示されている。

図５の説明に戻ると、ステップＳ３２において、駐車位置決定部１３は、自車両が停車状態であるか否かを判定する。その結果、自車両が停止状態、すなわち車速が略０である場合は処理をステップＳ３３に進め、自車両が停止状態ではなく走行状態である場合は、図５の駐車位置決定処理を終了する。この場合、駐車位置が決定されないため、図３のステップＳ４０以降の処理は実行されない。

ステップＳ３３において、駐車位置決定部１３は、駐車スイッチ３がオンであるか否かを判定する。その結果、駐車スイッチ３がオンである場合は処理をステップＳ３４に進め、駐車スイッチ３がオフである場合は、図５の駐車位置決定処理を終了する。この場合も、駐車位置が決定されないため、図３のステップＳ４０以降の処理は実行されない。

ステップＳ３４において、駐車位置決定部１３は、図４のステップＳ２４で駐車位置候補が抽出されたか否かを判定する。その結果、少なくとも一つ以上の駐車位置候補が抽出された場合は処理をステップＳ３５に進め、駐車位置候補が一つも抽出されなかった場合は、図５の駐車位置決定処理を終了する。この場合も、駐車位置が決定されないため、図３のステップＳ４０以降の処理は実行されない。

ステップＳ３５において、駐車位置決定部１３は、表示制御部１７を用いて、ステップＳ３１で表示したカメラ画像上に、ステップＳ２４で駐車位置探索部１２により抽出された駐車位置候補を表示する。

図１０は、ステップＳ３５でＨＭＩ装置２に表示される駐車位置候補表示画面の例を示す図である。図１０の駐車位置候補表示画面では、図９と同様のカメラ画像５１および上方視点画像５２において、さらに駐車位置候補７１、７２、７３が表示されている。なお、図１０では駐車位置候補７１、７２、７３をハッチングでそれぞれ示しているが、乗員が他の部分と容易に区別して識別可能であれば、どのような表示形態であってもよい。さらにカメラ画像５１には、路面情報画面に切り替えるための路面情報ボタン７０が表示されている。この路面情報ボタン７０が自車両の乗員によって選択された場合の具体的な動作については、後で図６の路面情報修正処理のフローチャートにおいて説明する。

図５の説明に戻ると、ステップＳ３６において、駐車位置決定部１３は、自車両の乗員がステップＳ３５で表示された駐車位置候補のいずれかを選択済みであるか否かを判定する。その結果、乗員がＨＭＩ装置２の操作により駐車位置候補のいずれかを選択済みであれば、処理をステップＳ３７に進める。一方、乗員がいずれの駐車位置候補も未選択の場合は、駐車位置候補の選択が行われるまで待機する。

ステップＳ３７において、駐車位置決定部１３は、ステップＳ３６で選択された駐車位置候補を、自車両が駐車する駐車位置として決定する。ステップＳ３７で駐車位置を決定できたら、駐車位置決定部１３は図５の駐車位置決定処理を終了する。

次に、図３のステップＳ４０で実行される路面情報修正処理の詳細を説明する。図６は、路面情報修正処理のフローチャートである。

ステップＳ４１において、路面情報修正部１６は、自車両の乗員によって路面情報表示を選択されたか否かを判定する。この判定は、たとえば、図１０に示した画面において路面情報ボタン７０を選択する操作が入力された否かにより行われる。すなわち、乗員がＨＭＩ装置２に対して路面情報ボタン７０を選択する操作を行った場合は、路面情報表示の選択が行われたと判断して処理をステップＳ４２に進め、操作が行われない場合は、図６の路面情報修正処理を終了する。この場合、図４のステップＳ２２で算出された路面情報は、修正されずにそのまま駐車経路の算出に利用される。

ステップＳ４２において、路面情報修正部１６は、表示制御部１７を用いた路面情報の表示をＨＭＩ装置２において行うことで、自車両の乗員に対して路面情報を提示する。この路面情報には、自車両周辺の路面に存在しており、図３のステップＳ１０において障害物と認識された平面物６２や立体物６３の情報が含まれている。

図１１は、ステップＳ４２でＨＭＩ装置２に表示される路面情報画面の例を示す図である。図１１の路面情報画面では、自車両の位置を示す自車両画像５３と、駐車枠線６０および駐車位置候補７１、７２、７３とが表示されている。また、駐車位置候補ではない駐車場所、すなわち図９のカメラ画像表示画面において他車両６１が存在していた駐車場所には、自車両が駐車不可であることを示すために、他車両マーク８１がそれぞれ表示されている。

さらに、図９のカメラ画像表示画面において平面物６２と立体物６３が存在していた場所に対応する位置には、障害物であることを示す障害物マーク８２、８３がそれぞれ表示されている。これらの障害物マークには、各自を識別するための識別ＩＤである「Ｃ０１」、「Ｓ０１」がそれぞれ付加されている。なお、これらの識別ＩＤにおいて、「Ｃ」は平面状の物体、すなわち外界センサ４のうち自車両の周囲を平面的に検出可能なセンサ（たとえばカメラ４１）で検出されたが、自車両の周囲を立体的に検出可能なセンサ（たとえばソナー４２）では検出されなかった物体であることを示している。一方、「Ｓ」は立体状の物体、すなわち外界センサ４のうち自車両の周囲を立体的に検出可能なセンサ（たとえばソナー４２）で検出された物体であることを示している。

ここで、図５のステップＳ３７において、たとえば駐車位置候補７１が駐車位置として決定された場合を考える。この場合、自車両を駐車位置７１に駐車するための駐車経路は、識別ＩＤ＝Ｓ０１が付された障害物マーク８３に対応する障害物、すなわち立体物６３と干渉する。そのため、駐車支援装置１は、駐車位置７１への駐車を不可能と判断し、以降の処理を中止するか、または別の駐車位置候補を選択するように乗員に指示する。これにより、自車両が障害物である立体物６３と衝突するのを防止することができる。

また、図５のステップＳ３７において、たとえば駐車位置候補７２や７３が駐車位置として決定された場合を考える。この場合、自車両を駐車位置７２、７３にそれぞれ駐車するための駐車経路８４、８５は、いずれも識別ＩＤ＝Ｃ０１が付された障害物マーク８２に対応する障害物、すなわち平面物６２と干渉する。そのため、駐車支援装置１は、駐車位置７１の場合と同様に、駐車位置７２、７３への駐車を不可能と判断し、以降の処理を中止するか、または別の駐車位置候補を選択するように乗員に指示する。

しかしながら、前述のように平面物６２は路面に存在するマンホールや水たまりなどであるため、駐車時の障害とはならない。すなわち、障害物マーク８２は、実際には障害物ではない平面物６２が障害物と誤認識された路面情報を示すものである。このような場合、自車両の乗員にとっては、駐車位置７２や７３への駐車に支障がないにも関わらず、駐車支援装置１ではこれらの駐車位置への駐車支援が行われないこととなり、その原因が分からない。したがって、駐車支援装置１の実用性が大きく損なわれると共に、駐車支援装置１に対して乗員が不満や故障の疑いを抱くことにもつながる。

そこで本実施形態では、図１１の路面情報画面において、自車両の乗員が路面情報を修正して駐車位置７２や７３への駐車を可能とするための路面情報修正ボタン８０を表示する。自車両の乗員は、路面情報修正ボタン８０を選択することで路面情報を修正し、誤認識された障害物を無効化することができる。たとえば、平面物６２が障害物と誤認識された場合は、路面情報を修正して障害物としての平面物６２を無効化し、平面物６２によって駐車位置７２や７３への駐車に支障があると判断されないようにする。なお、路面情報修正ボタン８０が乗員により操作された場合の具体的な動作については、ステップＳ４３で説明する。

図１２は、路面情報が修正されたときにＨＭＩ装置２に表示される修正後の路面情報画面の例を示す図である。図１２の画面では、無効化された平面物６２を示す障害物マーク８２がグレーアウト表示されている。これにより、平面物６２について路面情報が修正されたことが分かるようになっている。なお、路面情報が修正されたことが分かれば、グレーアウト以外の表示形態としてもよい。

図６の説明に戻ると、ステップＳ４３において、路面情報修正部１６は、自車両の乗員によって路面情報修正を選択されたか否かを判定する。この判定は、たとえば、図１１に示した画面において路面情報修正ボタン８０を選択する操作が入力された否かにより行われる。すなわち、乗員がＨＭＩ装置２に対して路面情報修正ボタン８０を選択する操作を行った場合は、路面情報修正の選択が行われたと判断して処理をステップＳ４４に進め、操作が行われない場合は、図６の路面情報修正処理を終了する。この場合にも、図４のステップＳ２２で算出された路面情報は、修正されずにそのまま駐車経路の算出に利用される。

ステップＳ４４において、路面情報修正部１６は、表示制御部１７を用いた路面情報修正リストの表示をＨＭＩ装置２において行うことで、自車両の乗員に対して路面情報の修正を促す。ここでは、自車両周辺の路面に存在しており、図３のステップＳ１０において障害物と認識された平面物６２や立体物６３をリスト化した路面情報修正画面をＨＭＩ装置２に表示することで、路面情報修正リストの表示を行う。

図１３は、ステップＳ４４でＨＭＩ装置２に表示される路面情報修正画面の例を示す図である。図１３の路面情報修正画面では、図１１の路面情報画面に表示されていた障害物マーク８２、８３がリスト化して表示されている。これらの障害物マークには、どの障害物に対応するかを識別可能とするために、前述の識別ＩＤ「Ｃ０１」、「Ｓ０１」がそれぞれ表記されると共に、各障害物を路面情報から消去するための操作ボタンである消去ボタン９２、９３がそれぞれ付されている。また、路面情報の修正を中止して路面情報画面に戻るための操作ボタンである中止ボタン９４や、修正された路面情報をリセットして修正前の状態に戻すためのリセットボタン９５も表示されている。

図１３の画面において、乗員が消去ボタン９２を選択すると、図１４の画面に切り替わる。図１４の画面では、障害物マーク８２が画面左側の「修正前情報」の枠内から画面右側の「修正済み情報」の枠内に移動しており、障害物マーク８２に対応する障害物、すなわち障害物と誤認識された平面物６２が修正対象の路面情報であることが示されている。ただし、障害物マーク８２は「修正前情報」の枠内でもグレーアウト状態で表示されており、移動前の状態が分かるようになっている。

図１４の画面において、障害物マーク８２には、修正対象の指定を解除して元に戻すための操作ボタンである戻すボタン９６が付されている。乗員が戻すボタン９６を選択すると、障害物マーク８２が「修正前情報」の枠内に再移動し、図１３の画面へと戻る。図１４の画面ではさらに、図１３の中止ボタン９４に替えて、路面情報の修正内容を確定するための操作ボタンであるＯＫボタン９７も表示されている。乗員がＯＫボタン９７を選択すると、「修正済み情報」の枠内にある障害物マーク８２に対応する障害物が無効化されるように、路面情報が修正される。これにより、障害物と誤認識された平面物６２が路面情報において障害物から除外され、駐車位置７２や７３への駐車支援が可能となる。

一方、図１３の画面において、乗員が消去ボタン９３を選択すると、図１５の画面に切り替わる。図１５の画面では、障害物マーク８３が画面左側の「修正前情報」の枠内から画面右側の「修正済み情報」の枠内に移動されずに、障害物マーク８３に対応する障害物がソナー４２で検出された物体であることを通知するための通知ウィンドウ９８が表示されている。通知ウィンドウ９８において「いいえ」が選択されると、路面情報の修正は行われず、図１３の画面に戻る。

通知ウィンドウ９８において「はい」が選択されると、図１６の画面に切り替わる。図１６の画面では、通知ウィンドウ９８に替えて、注意喚起ウィンドウ９９が表示されている。注意喚起ウィンドウ９９では、路面情報を修正して障害物マーク８３に対応する障害物を無効化した場合の危険性を乗員に認識させることで、乗員への注意喚起を行う。注意喚起ウィンドウ９９において「はい」が選択されると、障害物マーク８３が画面左側の「修正前情報」の枠内から画面右側の「修正済み情報」の枠内に移動し、路面情報の修正が可能となる。一方、「いいえ」が選択されると、路面情報の修正は行われず、図１３の画面に戻る。

前述の平面物６２の場合とは異なり、障害物マーク８３に対応する障害物である立体物６３は、自車両の周囲を立体的に検出可能なセンサであるソナー４２によって検出された物体であるため、実際に障害物である可能性が高い。そこで本実施形態では、図１５および図１６で説明したように、消去ボタン９３が選択されても障害物マーク８３を「修正済み情報」の枠内には移動せずに、通知ウィンドウ９８や注意喚起ウィンドウ９９を表示する。これにより、立体物６３については路面情報の修正を一旦は禁止して、駐車支援時の安全性を確保するようにしている。ただし、ソナー４２であっても誤検知が生じる可能性はあるため、完全に路面情報の修正を禁止するのではなく、通知ウィンドウ９８や注意喚起ウィンドウ９９による乗員の確認を経た後は、立体物６３に対する路面情報の修正の禁止を解除する。これにより、立体物６３についても路面情報の修正を可能とし、実用性と安全性の両立を図っている。

なお、消去ボタン９３が選択された場合に、図１５の通知ウィンドウ９８または図１６の注意喚起ウィンドウ９９の一方のみを表示し、そこで乗員の確認が得られたら、障害物リスト９１を「修正済み情報」の枠内に移動して路面情報の修正を許可してもよい。また、パスワードによる認証を行った後で路面情報の修正を許可することで、さらに安全面を考慮した構成としてもよい。

図６の説明に戻ると、ステップＳ４５において、路面情報修正部１６は、ステップＳ４４で表示した路面情報修正リストにおいて消去または復帰対象に指定された障害物のデータが存在するか否かを判定する。図１３〜１６で説明したように、ＨＭＩ装置２の路面情報修正画面において消去ボタン９２または９３が選択されることで、障害物マーク８２または８３が新たに「修正済み情報」の枠内に移動され、その状態でＯＫボタン９７が選択された場合は、消去対象に指定された障害物のデータが存在すると判定し、処理をステップＳ４６に進める。また、戻すボタン９６やリセットボタン９５が選択されることで、「修正済み情報」の枠内に移動済みであった障害物マーク８２または８３が「修正前情報」の枠内に戻され、その状態でリセットボタン９５が選択された場合は、復帰対象に指定された障害物のデータが存在すると判定し、処理をステップＳ４６に進める。一方、これらのいずれにも該当しない場合は、消去または復帰対象に指定された障害物のデータが存在しないと判断し、図６の路面情報修正処理を終了する。

ステップＳ４６において、路面情報修正部１６は、路面情報の修正を実行する。ここでは、ステップＳ４５の判定時に消去または復帰対象に指定された障害物を示す情報が無効化または有効化されるように、ステップＳ４２で表示した路面情報の一部を書き換えて修正する。これにより、ステップＳ４４で表示した路面情報修正画面において乗員が選択した障害物について路面情報の修正を行い、当該障害物を無効化、または一旦無効化された障害物を再有効化する。

ステップＳ４７において、路面情報修正部１６は、ステップＳ４６で修正した路面情報に従って、ステップＳ４２で行った路面情報の表示を更新する。これにより、ＨＭＩ装置２に表示された路面情報画面において修正後の路面情報が反映され、無効化された障害物が路面情報画面においてグレーアウト表示されたり、再有効化された障害物が元の表示形態で再表示されたりする。その結果、たとえば図１２のような画面が修正後の路面情報画面として表示される。なお、無効化された障害物をグレーアウト表示せずに、路面情報画面から完全に消去してもよい。

ステップＳ４８において、路面情報修正部１６は、ステップＳ４６で行った路面情報の修正履歴を記憶部１８に保存して記憶させる。このとき、自車両の位置情報や地図情報と組み合わせて路面情報の修正履歴を記憶してもよい。このようにすれば、過去に路面情報を修正した場所において駐車支援を行う場合には、修正履歴に基づいて路面情報の修正を乗員に促したり、自動的に修正を行ったりすることができる。また、駐車支援時に自車両がスタックや衝突により走行不能状態に陥った場合には、その原因検証などに路面情報の修正履歴を利用できる。ステップＳ４８で路面情報の修正履歴を保存したら、路面情報修正部１６は図６の路面情報修正処理を終了する。

次に、図３のステップＳ５０で実行される駐車経路算出処理の詳細を説明する。図７は、駐車経路算出処理のフローチャートである。

ステップＳ５１において、駐車経路算出部１４は、図４のステップＳ２２で算出され、さらに図６のステップＳ４６で修正された路面情報に基づき、自車両が図５のステップＳ３７で決定された駐車位置に駐車するための駐車経路を算出する。ここでは、周知のアルゴリズムを用いて、自車両を現在位置から駐車位置まで適切に移動させる際に通るべき経路を求めることにより、駐車経路を算出する。なお、路面情報の修正が行われていない場合は、図４のステップＳ２２で算出された路面情報をそのまま用いて駐車経路を算出すればよい。

ステップＳ５２において、駐車経路算出部１４は、ステップＳ５１で駐車経路の算出が成功したか否かを判定する。駐車経路が算出できた場合は、処理をステップＳ５３に進める。一方、現在位置から駐車位置までの間に障害物が存在する等の理由により、駐車経路の算出ができなかった場合は、図７の駐車経路算出処理を終了する。この場合、決定された駐車位置では駐車支援が不可能である旨が乗員に通知され、図３のステップＳ６０以降の処理は実行されない。

ステップＳ５３において、駐車経路算出部１４は、決定された駐車位置を自車両の制御目標位置として確定する。ステップＳ５３を実施したら、駐車経路算出部１４は図７の駐車経路算出処理を終了する。

次に、図３のステップＳ６０で実行される駐車車両制御処理の詳細を説明する。図８は、駐車車両制御処理のフローチャートである。

ステップＳ６１において、駐車車両制御部１５は、駐車スイッチ３がオンであるか否かを判定する。その結果、駐車スイッチ３がオンである場合は処理をステップＳ６２に進め、駐車スイッチ３がオフである場合は、図８の駐車車両制御処理を終了する。なお、駐車スイッチ３を複数設けておき、図５のステップＳ３３の判定時と、図８のステップＳ６１の判定時とで、異なるスイッチを判定対象としてもよい。あるいは、一つの駐車スイッチ３を用いて複数種類の操作入力を可能としておき、図５のステップＳ３３の判定時と、図８のステップＳ６１の判定時とで、異なる操作入力を判定対象としてもよい。

ステップＳ６２において、駐車車両制御部１５は、図７のステップＳ５１で算出された駐車経路に基づき、自車両の車両制御を実行する。このとき駐車車両制御部１５は、駆動力制御装置５、制動力制御装置６、操舵制御装置７、シフト制御装置８の動作をそれぞれ制御することで、駐車経路に従って自車両を移動させる。なお、一部の装置による自車両の制御、たとえば駆動力制御装置５によるエンジンの制御や、シフト制御装置８によるトランスミッションの制御については、乗員の運転操作に応じて行うようにしてもよい。また、自車両を移動させるのではなく、乗員に対して駐車経路を提示することで、駐車支援を実現してもよい。

ステップＳ６３において、駐車車両制御部１５は、自車両が図７のステップＳ５３で決定された制御目標位置、すなわち駐車位置に到達したか否かを判定する。その結果、制御目標位置に未到達であればステップＳ６２の車両制御を継続し、到達済みであれば処理をステップＳ６４に進める。

ステップＳ６４において、駐車車両制御部１５は、表示制御部１７を用いて、自車両の駐車が完了したことを示すメッセージをＨＭＩ装置２に表示する。これにより、駐車支援装置１による駐車支援が成功し、降車可能な状態になったことを自車両の乗員に通知する。なお、ＨＭＩ装置２の表示ではなく、音声等により通知してもよい。ステップＳ６４を実施したら、駐車車両制御部１５は図８の駐車車両制御処理を終了する。

以上説明した本発明の一実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

（１）駐車支援装置１は、外界認識部１１と、表示制御部１７と、路面情報修正部１６と、駐車経路算出部１４とを備える。外界認識部１１は、自車両に設置された外界センサ４の検出情報に基づいて、自車両の周囲の路面環境を認識する。表示制御部１７は、ＨＭＩ装置２を用いた画面表示により、外界認識部１１により認識された路面環境に基づいて、自車両の周囲の路面における障害物の存在を示す路面情報を自車両の乗員に提示する。路面情報修正部１６は、路面情報を修正して障害物を無効化する。駐車経路算出部１４は、路面情報修正部１６により修正された路面情報に基づいて、自車両を駐車するための駐車経路を算出する。このようにしたので、障害物が誤検出された場合であっても、自車両を駐車可能な場所に駐車することができる。

（２）外界センサ４は、自車両の周囲を平面的に検出可能なセンサ、たとえばカメラ４１と、自車両の周囲を立体的に検出可能なセンサ、たとえばソナー４２とを含む。駐車支援装置１は、カメラ４１で検出されてソナー４２では検出されない障害物、たとえば平面物６２については、図１４で説明したように、障害物マーク８３を「修正済み情報」の枠内に移動可能として、路面情報修正部１６による路面情報の修正を許可する。一方、ソナー４２で検出された障害物、たとえば立体物６３については、図１５、図１６で説明したように、通知ウィンドウ９８や注意喚起ウィンドウ９９を表示することで、路面情報修正部１６による路面情報の修正を禁止する。このようにしたので、駐車支援時の安全性を確保することができる。

（３）なお、自車両の乗員により所定の操作、たとえば通知ウィンドウ９８や注意喚起ウィンドウ９９において「はい」の選択操作が行われた場合は、立体物６３に対する路面情報の修正の禁止を解除する。これにより、立体物６３についても、ソナー４２での誤検知の可能性を考慮して路面情報の修正を可能とし、その結果、実用性と安全性の両立を図ることができる。

（４）駐車支援装置１は、路面情報の修正履歴を記憶する記憶部１８をさらに備える。このようにしたので、過去に路面情報を修正した場所における駐車支援時や、自車両が走行不能な状態に陥った場合などに、履歴情報を利用した路面情報の自動修正や走行不能の原因究明が可能である。

（５）障害物が複数検出された場合、表示制御部１７は、複数の障害物をリスト化した図１３のような路面情報修正画面をＨＭＩ装置２に表示させる。路面情報修正部１６は、この路面情報修正画面において乗員が選択した障害物について、路面情報の修正を行う。このようにしたので、複数の障害物が検出された場合に、その中で路面情報の修正対象とする障害物を乗員に容易に選択させることができる。

以上説明した実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１：駐車支援装置
２：ＨＭＩ装置
３：駐車スイッチ
４：外界センサ
５：駆動力制御装置
６：制動力制御装置
７：操舵制御装置
８：シフト制御装置
１１：外界認識部
１２：駐車位置探索部
１３：駐車位置決定部
１４：駐車経路算出部
１５：駐車車両制御部
１６：路面情報修正部
１７：表示制御部
１８：記憶部

Claims (6)

1. 車両に設置された外界センサの検出情報に基づいて、前記車両の周囲の路面環境を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部により認識された前記路面環境に基づいて、前記車両の周囲の路面における障害物の存在を示す路面情報を前記車両の乗員に提示する情報提示部と、
   前記路面情報を修正して前記障害物を無効化する路面情報修正部と、
   前記路面情報修正部により修正された前記路面情報に基づいて、前記車両を駐車するための駐車経路を算出する駐車経路算出部と、を備え、
   前記外界センサは、前記車両の周囲を平面的に検出可能な第１センサと、前記車両の周囲を立体的に検出可能な第２センサとを含み、
   前記路面情報修正部は、
   前記第１センサで検出されて前記第２センサでは検出されない前記障害物については、前記乗員が行う所定の操作に応じて前記路面情報の修正を実施することで、当該障害物を無効化し、
   前記第２センサで検出された前記障害物については、前記乗員が前記所定の操作を行っても前記路面情報の修正を実施せずに、当該障害物の無効化を禁止する駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記情報提示部は、前記第１センサで検出されて前記第２センサでは検出されない前記障害物と、前記第２センサで検出された前記障害物とを、前記乗員がそれぞれ識別可能な表示形態で示した前記路面情報を、前記乗員に提示する駐車支援装置。
3. 請求項１または２に記載の駐車支援装置において、
   前記情報提示部は、無効化される前の前記障害物と、無効化された後の前記障害物とを、互いに異なる表示形態で示した前記路面情報を、前記乗員に提示する駐車支援装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置において、
   前記乗員により所定の確認操作が行われた場合、前記路面情報の修正の禁止を解除する駐車支援装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置において、
   前記路面情報の修正履歴を記憶する記憶部をさらに備える駐車支援装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駐車支援装置において、
   前記障害物が複数検出された場合、前記情報提示部は、複数の前記障害物をリスト化した路面情報修正画面を表示装置に表示させ、
   前記路面情報修正部は、前記路面情報修正画面において前記乗員が選択した前記障害物について、前記路面情報の修正を行う駐車支援装置。

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