CN202686359U - 狭窄道路检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种狭窄道路检测装置，其可以准确地判定是否可以进入狭窄道路，以可靠地防止与障碍物之间的接触。从CCD照相机、传感器、车门后视镜开关向控制装置输入各自的信号，获得本车辆的进入方向的环境，对道路的形状和障碍物进行三维识别，计算·存储道路和障碍物在三维坐标上的位置，计算·存储本车辆在三维坐标上的位置，计算本车辆在三维坐标上的预测行进路线。基于车辆外形求出障碍物和本车辆在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，综合判定障碍物和本车辆之间的接触，向警报发生部、声音发生部、及第1显示部和第2显示部中输出控制，并根据需要向自动地使本车辆减速·停止的自动制动装置输出动作信号。

Description

狭窄道路检测装置

技术领域

本实用新型涉及一种狭窄道路检测装置，其辅助驾驶员的驾驶，对与护栏、侧壁、停止车辆等障碍物之间的接触的可能性提供准确的信息，从而容易地进行进入狭窄道路等及在狭窄道路等上进行行驶。 

背景技术

近年来，为了提高车辆的安全性，开发了积极地辅助驾驶员的驾驶操作的综合驾驶辅助系统(ADA：Active Drive Assist system)。该ADA系统根据车辆的行驶环境信息及本车辆的行驶状态，对与前行车辆之间的碰撞、与障碍物之间的接触、行车线脱离等各种可能性进行推定，在预测到无法维持安全的情况下，向驾驶员进行通知、或进行其它的控制等。 

作为用于获得上述车辆的行驶环境信息的装置，当前公知激光雷达装置等，但最近，已知对由搭载于车辆上的多个照相机捕捉到的车辆前方的风景及物体的图像信息进行处理，从而可以以实用中充分的精度和时间，三维地识别道路、交通环境。 

作为具有上述ADA系统功能之一的判定是否可以进入狭窄道路、实现防止与障碍物之间的接触的功能，存在下述功能：决定停车空间，并基于该停车空间的信息而进行各种停车辅助控制，从而减轻在停车时的驾驶员的负担。 

为了在该停车辅助控制装置中准确地决定停车空间，例如提出了在日本特开平6-274796号公报中公开的技术。该技术将由车体后部的CCD照相机获得的图像数据变换成距离数据而检测出已停车车辆的拐角，并且基于使用距离数据计算出的停车入口直线、及检测出的拐角点，将已停车车辆的侧面计算成近似的直线等，从而决定应该引导的停车空间。 

实用新型内容

但是，仅通过将已停车车辆的侧面以在高度方向上没有凹凸分布的直线等进行近似，在已停车车辆例如在侧面方向上存在车门后视镜等部分突起物时，难以有效地进行对应。即，障碍物和本车辆之间的接触，由障碍物的外形在高度方向上的凹凸分布、和本车辆在高度方向上的凹凸分布决定的，即使在障碍物上存在一部分突出的部分，但如果在该部分的高度上的本车辆的外形凹陷，或在该部分的高度上本车辆的外形不存在，则也存在不碰撞的可能性。 

另外，用从上方投影的线代表障碍物的外形，本车辆能否在该障碍物的侧面行驶的处理也是在是否可以进入狭窄道路的判定中通常使用的方法，例如，本车辆1要穿过图11中示出的卡车2的侧面时，虽然该卡车2的车门后视镜2a是高度方向的一部分，但因为仅从上方的投影中表现为从上到下存在突起，所以尽管本车辆1的高度比上述卡车2的车门后视镜2a低，也依然存在判定为不可通行的可能性。 

本实用新型就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种狭窄道路检测装置，其在对是否可以进入狭窄道路的判定、及实现防止与障碍物之间接触中，准确地判定是否可以进入狭窄道路，以可靠地防止与障碍物之间的接触，从而有效地辅助驾驶员的驾驶。 

为了实现上述目的，技术方案1所述的本实用新型的狭窄道路检测装置，其特征在于，具有：图像识别单元，其获得本车辆的行进方向的环境，作为距离分布的三维图像数据；道路形状和障碍物识别单元，其根据所述三维图像数据，三维地识别所述本车辆的行进方向的道路的形状和障碍物；道路和障碍物位置计算存储单元，其计算并存储所述识别出的道路和障碍物在预先设定的三维空间中的位置；接触判定单元，其基于所述本车辆的预先存储的车辆外形，求出所述障碍物和所述本车辆在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，并根据这些结果对所述障碍物和所述本车辆之间的接触进行判定；以及通知单元，其基于所述接触判定单元的接触判定结果，向驾 驶员通知。 

另外，技术方案2所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案1所述的狭窄道路检测装置上的基础上，所述道路和障碍物位置计算存储单元，具有检测在道路面下方的障碍物的信息的单元，并对其在所述预先设定的三维空间中的位置进行计算、存储。 

另外，技术方案3所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案1所述的狭窄道路检测装置的基础上，所述接触判定单元，具有所述本车辆在预先设定的在各种状态下的多个所述车辆外形的信息，根据与所述各设定状态对应的车辆外形信息，进行接触的判定。 

另外，技术方案4所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案1所述的狭窄道路检测装置的基础上，所述接触判定单元根据需要输出动作信号，以使本车辆的车门后视镜自动地收起。 

另外，技术方案5所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案1所述的狭窄道路检测装置的基础上，所述接触判定单元，在所述障碍物和所述本车辆之间的接触可能性高至规定程度的情况下，根据需要自动地向自动制动装置输出动作信号，以使本车辆强制地减速·停止。 

另外，技术方案6所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案1至5所述的狭窄道路检测装置的基础上，所述通知单元由显示部、声音发生部、警报音发生部中的至少一个形成，该显示部利用俯瞰图和从所述本车辆后方的投影图中的至少一个可视地显示所述障碍物和所述本车辆之间的状态，该声音发生部通过声音进行通知，该警报音发生部通过警报音进行通知。 

另外，技术方案7所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案6所述的狭窄道路检测装置的基础上，具有：本车辆位置计算存储单元，其计算并存储在与所述道路和障碍物的相对位置上存在的所述本车辆在预先设定的三维空间中的本车辆位置；以 及本车辆预测行进路线计算单元，其根据所述本车辆的驾驶状态，对所述本车辆在所述预先设定的三维空间中的预测行进路线进行计算，所述接触判定单元基于由所述本车辆预测行进路线计算单元计算出的预测行进路线，求出接触可能性。 

另外，技术方案8所述的本实用新型的狭窄道路检测装置的特征在于，在技术方案7所述的狭窄道路检测装置的基础上，所述本车辆预测行进路线计算单元，对车辆的方向盘转角和车辆速度进行检测，判断本车辆的驾驶状态。 

实用新型的效果 

根据以上说明的本实用新型，因为对本车辆与障碍物之间的接触可能性，求出在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，并根据这两者的结果进行判定，所以可以准确地进行是否可以进入狭窄道路的判定，并可靠地防止与障碍物之间的接触，从而可以有效地辅助驾驶员的驾驶。另外，因为还检测出在道路面下方的障碍物的信息，进行接触判定，从而可以准确地进行在道路面下方的侧沟、路缘石等的位置识别，从而提高可靠性。而且，利用对车辆的预先设定的各状态对应的车辆外形信息进行接触判定，从而可以以符合车辆的各种状态的适当的车辆外形信息进行接触的判定。另外，利用显示部、声音发生部、和警报音发生部中的至少一种告知障碍物和本车辆之间的状态，该显示部至少视觉地显示俯瞰图和从本车辆后方的投影图中的一种，该声音发生部使用声音进行通知，该警报音发生部使用警报音进行通知，从而，对驾驶员进行快速地通知，驾驶员也可以准确地进行状况识别。另外，从本车辆的驾驶状态中计算出本车辆预测行进路线，并根据该结果进行接触判定。 

附图说明

图1表示狭窄道路检测装置的功能模块图。 

图2表示狭窄道路检测装置的概略结构图。 

图3表示超声波传感器的安装说明图。 

图4表示在存在侧沟的状况下进行行驶的一个例子的说明图。 

图5表示显示部的显示的说明图。 

图6和图7表示在将车门后视镜复原的状态下的接触判定外形线的说明图。 

图8和图9表示在收起车门后视镜的状态下的接触判定外形线的说明图。 

图10表示基于实际的预测行进路线的接触判定外形线的说明图。 

图11表示在通过卡车的侧面的状况下的一个行驶例子的说明图。 

具体实施方式

下面，基于附图对本实用新型的实施方式进行说明。图2是狭窄道路检测装置的概略结构图，在该图2中，标号1是汽车等车辆(本车辆)，在该本车辆1上搭载辅助驾驶员的驾驶的狭窄道路检测装置3，作为其功能之一，具有实现是否可以进入狭窄道路的判定、并防止与障碍物之间的接触的功能。下面，在本实施方式中，仅对狭窄道路检测装置3的实现是否可以进入狭窄道路的判定、防止与障碍物之间的接触的功能部分进行说明，对其它的功能部分省略说明。 

在上述狭窄道路检测装置3中，作为立体光学系统而具有一组(左右的)CCD照相机4，该CCD照相机4例如使用电荷耦合元件(CCD)等固体拍摄元件，上述左右的CCD照相机4分别隔着一定间隔而安装在驾驶室内的车棚前方，从不同的视点对车外的对象进行立体拍摄。并且，将由上述1组CCD照相机4拍摄到的本车辆1的行驶(进入)方向的图像信号，向控制装置5输入。 

另外，在上述狭窄道路检测装置3中，在本车辆1的4个角设置超声波传感器6、7(左右前端侧超声波传感器6、左右后端侧超声波传感器7)。上述超声波传感器6、7如图3所示，分别设置为，检测出道路斜下方侧的形状，在图4中示出的状况，即在上述本车辆1的道路斜下方侧存在侧沟8等的情况下，准确地检测出该侧沟8等 的位置。 

上述超声波传感器6、7众所周知，例如，上述各超声波传感器6、7的超声波振子(未图示)兼具有起振器及接收器，在规定的范围内可改变方向地发出定向性强的声波，并检测超声波振子的起振开始时刻，然后检测反射波输入时刻，从两个时刻的差和发出声波的方向，检测上述各超声波传感器6、7和道路斜下方侧的障碍物(侧沟8等)之间的距离和方向，使来自于上述超声波传感器6、7的信号向上述控制装置5输入。 

而且，上述狭窄道路检测装置3形成为，使来自于检测上述本车辆1的速度的车速传感器9、检测方向盘转角的方向盘转角传感器10、及发出收起/复原车门后视镜1a的指令的后视镜开关11的各信号，向上述控制装置5输入，上述控制装置5构成为，基于上述各信息(来自于CCD照相机4的图像信号、来自于超声波传感器6、7、车速传感器9、方向盘转角传感器10、及后视镜开关11的各信号)，为了实现是否可以进入狭窄道路的判定、及防止与障碍物之间的接触的功能，对作为通知单元的警报发生部12、声音发生部13、第1显示部14以及第2显示部15进行输出控制。 

上述警报发生部12例如是蜂鸣器等，在行驶于无法进入的尺寸的狭窄道路的情况下、或者如果继续行驶则存在与障碍物接触的可能性的情况下，通过来自于上述控制装置5的输出信号而发出警报音，从而向驾驶员通知。 

上述声音发出部13形成为，对应来自于上述控制装置5的输出信号而从预先录音的声音中(例如“前方通行困难”、“注意左前方”、“注意左侧方向”、“注意右前方”、“注意右侧方向”…等)选择规定的声音，并通过在驾驶室内设置的未图示的扩音器向驾驶室内发出声音。 

上述第1显示部14和上述第2显示部15对应来自于上述控制装置5的输出信号，向在车内设置的各个显示器可视地显示本车辆1与障碍物之间的位置关系。 

即，上述第1显示部14和上述第2显示部15的各自的显示器， 如图5所示，相邻地设置在1个显示器的2个画面上，在上述第1显示部14中显示从上方观察本车辆1的俯瞰图的画面上，显示本车辆1和障碍物(在图5中以卡车2和电线杆17为例)之间在平面上的接触的可能性。另外，在上述第2显示部15中显示从后方对本车辆1进行投影的图的画面上，显示本车辆1和障碍物之间在高度方向上的接触可能性。此外，在画面上显示的障碍物的形状可以从预先存储在存储器中的物体形状中选择而显示，也可以直接使用上述CCD照相机4拍摄的图像。 

上述警报发生部12、声音发生部13、及第1显示部14和第2显示部15，通过上述控制装置5进行动作，以使驾驶员可以有效地识别，例如，通常在上述第1显示部14和第2显示部15中提供本车辆1和障碍物之间的状况，在从规定的距离朝向障碍物行驶的情况下，通过上述声音发生部13进行信息提供，在与障碍物之间的接触可能性高至规定程度的情况下，通过上述警报发生部12进行报警。 

上述控制装置5由微型计算机和其周边电路形成，如图1所示，其主要由图像识别部21、道路形状和障碍物识别部22、道路和障碍物位置计算存储部23、本车辆位置计算存储部24、本车辆预测行进路线计算部25、以及接触判定部26构成。 

上述图像识别部21作为图像识别单元而形成，进行下述处理：针对由上述CCD照相机4拍摄的本车辆的进入方向的环境的1组立体图像对，根据对应的位置的偏移量，利用三角测量原理求出整个图像整体的距离信息，从而生成表示三维距离分布的距离图像，向上述道路形状和障碍物识别部22输出。 

上述道路形状和障碍物识别部22作为道路形状和障碍物识别单元而形成，其根据来自于上述图像识别部21的三维图像数据，对上述本车辆1的进入方向的道路形状进行识别，同时对障碍物进行三维的识别，向上述道路和障碍物位置计算存储部23输出。 

即，利用各个物体的三维距离数据，即使在物体重合的情况下也容易地分离，可以对是何种物体进行识别，这样，可以提取出白线、护栏、以及路缘石等。并且，例如将白线以折线进行近似，将由左右 的折线包围的范围判断为本车行车线，并从该本车行车线数据的水平成分中检测出道路的弯道，从垂直成分中检测出道路的上坡及下坡，从而从面前向远方三维地检测出道路形状。 

另外，从图像数据中仅选择出成为障碍的立体物，对该选择出的物体是否为相对于本车辆1的障碍物进行判断，并且检测出至该障碍物之间的距离(相对距离)、大小、左右端的位置，并将该道路形状和障碍物的数据向上述道路和障碍物位置计算存储部23输出。 

上述道路和障碍物位置计算存储部23作为道路和障碍物位置计算存储单元而形成，其对在上述道路形状和障碍物识别部22中提取出的道路形状和障碍物，计算·存储在预先设定的三维坐标上的位置。上述预先设定的三维坐标在平面、高度方向上均可以充分容纳本车辆1和障碍物的范围内形成。 

另外，向上述道路和障碍物位置计算存储部23输入来自于上述超声波传感器6、7的信号，以三维坐标准确地表现在道路面下方的侧沟或路缘石等的位置。 

上述本车辆位置计算存储部24作为本车辆位置计算存储单元，在上述道路和障碍物位置计算存储部23中设定的道路形状和障碍物的位置的三维坐标上，对在与上述道路和障碍物相对的位置上存在的的本车辆1的位置进行计算并存储，设定了道路形状和障碍物的位置、及本车辆1的位置的三维坐标的数据，向上述本车辆预测行进路线计算部25输出。 

此外，在上述道路和障碍物位置计算存储部23和上述本车辆位置计算存储部24中形成的坐标，例如，也可以如下形成：将在上述道路形状和障碍物识别部22中获得的新的从本车辆观察到的道路和障碍物的相对位置的坐标，考虑到车辆运动而不断追加到在此之前计算出的道路和障碍物的坐标上。即，通过方向盘转角对本车辆1的直行·转弯进行判断，在直行的情况下，将车辆移动量(例如通过车辆速度和经过时间而计算出)加到至上次为止计算出的所有的道路形状和障碍物的坐标的车辆前后方向成分中，另外，在转弯的情况下，根据移动量和方向盘转角求出本车辆1的旋转中心和旋转角，使至上次 为止计算出的所有的道路形状和障碍物的坐标相对于上述旋转中心进行旋转。这种处理之后，从存储的所有的道路形状和障碍物的坐标中，删除位于存储区域之外的数据、和在上述CCD照相机4的视野内存在的数据，并重新将在上述CCD照相机4的视野内计算出的相对位置的坐标追加到存储数据中。 

上述本车辆预测行进线路计算部25，作为本车辆预测行进线路计算单元，基于来自于上述车速传感器9的车辆速度、来自于上述方向盘转角传感器10的方向盘转角、以及来自于上述本车辆位置计算存储部24的表示本车辆1和道路和障碍物的位置的三维坐标的数据，通过根据本车辆1的车辆各要素而预先设定的车辆的运动方程公式等，求出并预测本车辆1在该三维坐标上以何种行进路线行驶，求出的预测行进路线向上述接触判定部26输出。 

上述接触判定部26作为接触判定单元而形成，其输入在上述本车辆预测行进路线计算部25中设定的上述本车辆1的预测行进路线、和来自于上述后视镜开关11的信号，并基于通过上述本车辆1的预测行进路线和来自于上述后视镜开关11的信号而选择出的预先存储的本车辆1的车辆外形，求出障碍物和本车辆1在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，并根据该结果判定上述障碍物和本车辆1之间的接触，根据需要向上述警报发生部12、声音发生部13、及第1显示部14和第2显示部15输出，以向驾驶员通知，并根据需要向自动制动装置16输出动作信号，以自动地使本车辆强制地进行减速·停止。 

即，接触判定是这样进行的：使基于本车辆1的车辆外形而预先设定的接触判定外形线按照上述预测行进路线移动，判定该移动后的接触外形线和障碍物之间是否接触。 

用于判定在平面上的接触可能性的上述接触判定外形线，考虑从上面观察车门后视镜1a的复原/收起时的突出，并且对应车辆保险杠的形状而按照驾驶员的感觉形成，设定为2个种类，即：如图7所示，在将车门后视镜1a复原状态下的接触判定外形线31b、和如图9所示，在收起车门后视镜1a状态下的接触判定外形线32b，并 根据来自于上述后视镜开关11的信号而选择其一。 

另外，用于判定在高度方向上的接触可能性的上述接触判定外形线，考虑从正面观察到的车门后视镜1a的复原/收起时的突出而按照驾驶员的感觉形成，设定为2个种类，即：如图6所示，在将车门后视镜1a复原的状态下的接触判定外形线31a、和如图9所示，在收起车门后视镜1a的状态下的接触判定外形线32a，并根据来自于后视镜开关11的信号而选择其一。 

在上述接触判定部26中，例如在判定车门后视镜1a复原的本车辆1在平面上与障碍物接触的可能性的情况下，如图10所示，基于在上述本车辆预测行进路线计算部25中求出的预测行进路线，考虑内轮差等而使上述接触判定外形线31b移动，在移动的区域内存在障碍物的情况下，输出在平面上判定为接触的结果。另外，也同样进行未特别图示的以下判定，即：收起车门后视镜1a的本车辆1与障碍物之间在平面上接触的可能性的判定，以及复原/收起车门后视镜1a的本车辆1与障碍物之间在高度方向上接触的可能性的判定。 

并且，将在上述接触判定部26中的在平面上的接触可能性的判定结果在上述第1显示部14的画面上显示，在高度方向上的接触可能性的判定结果在上述第2显示部15的画面上显示。因此，例如如图5所示，即使在平面上的接触可能性的判定结果为存在接触的可能性，但因为在高度方向上的接触可能性的判定结果为不存在接触的可能性，所以上述接触判定部26判定为本车辆1与障碍物之间不会接触。即，上述接触判定部26，在平面上的接触可能性的判定结果和在高度方向上的接触可能性的判定结果双方均为存在接触可能性的情况下，判定为本车辆1与障碍物之间存在接触的可能性，并对上述警报发生部12及上述声音发生部13输出，以对驾驶员通知。 

另外，上述接触判定部26分别进行将车门后视镜1a复原的状态下的接触判定、及收起车门后视镜1a的状态下的接触判定，在前者判定为存在接触的可能性，但在后者判定为不存在接触可能性的情况下，发送信号以收起上述车门后视镜1a。 

下面，对上述结构的狭窄道路检测装置的作用进行说明。首先， 车辆在行驶时，使以下各信号向控制装置5输入，即：CCD照相机4拍摄的本车辆1的行驶(进入)方向的图像信号、通过超声波传感器6、7检测出的表示与道路斜下方的障碍物(侧沟8等)之间的距离的信号、通过车速传感器9检测出的本车辆速度的信号、通过方向盘转角传感器10检测出的方向盘转角的信号、以及通过后视镜开关11发送的表示本车辆1的车门后视镜1a的复原/收起的状态的信号。 

在上述控制装置5中，图像识别部21针对由上述CCD照相机4拍摄的本车辆的进入方向的环境的1组立体图像对，进行根据所对应的位置的偏移量，利用三角测量的原理求出整个图像整体的距离信息的处理，从而生成表示三维距离分布的距离图像，向道路形状和障碍物识别部22输出。 

上述道路形状和障碍物识别部22从来自于上述图像识别部21的三维图像数据，对上述本车辆1的进入方向的道路形状进行识别，同时对障碍物进行三维的识别，向道路和障碍物位置计算存储部23输出。 

上述道路和障碍物位置计算存储部23对在上述道路形状和障碍物识别部22中提取出的道路形状和障碍物，计算并存储其在预先设定的三维坐标上的位置。另外，上述道路和障碍物位置计算存储部23中输入来自于上述超声波传感器6、7的信号，并将在道路面下方存在的侧沟或路缘石等的位置在三维坐标上进行准确的表现。 

然后，本车辆位置计算存储部24，在由上述道路和障碍物位置计算存储部23设定了道路形状和障碍物的位置的三维坐标上，计算并存储在与上述道路和障碍物相对的位置上存在的本车辆1的位置，并将设定了该道路形状和障碍物的位置、及本车辆1的位置的三维坐标的数据，向本车辆预测行进路线计算部25输出。 

上述本车辆预测行进路线计算部25基于来自于上述车速传感器9的车辆速度、来自于上述方向盘转角传感器10的方向盘转角、来自于上述本车辆位置计算存储部24的表示本车辆1与道路和障碍物的位置的三维坐标的数据，利用根据本车辆1的车辆各要素而预先设定的车辆的运动方程式等，对本车辆1在该三维坐标上以何种行进路 线行驶进行计算·预测，并将该求出的预测行进路线向接触判定部26输出。 

上述接触判定部26，输入在上述本车辆预测行进路线计算部25中设定的上述本车辆1的预测行进路线、和来自于上述后视镜开关11的信号，基于根据上述本车辆1的预测行进路线和来自于上述车门后视镜开关11的信号而选择出的预先存储的本车辆1的车辆外形(车门后视镜1a是复原状态还是收起状态)，求出障碍物和本车辆1在平面上的接触的可能性、和在高度方向上接触的可能性，并根据这些结果对上述障碍物和本车辆1之间的接触进行判定，根据需要向上述警报发生部12、声音发生部13、及第1显示部14和第2显示部15输出，以向驾驶员通知。 

即，接触判定是这样进行的：使基于本车辆1的车辆外形而预先设定的接触判定外形线按照上述预测行进路线移动，判定该移动的接触外形线和障碍物之间是否接触。 

在上述接触判定部26中，例如在判定车门后视镜1a复原的本车辆1在平面上与障碍物之间的接触可能性的情况下，如图10所示，基于在上述本车辆预测行进路线计算部25中求出的预测行进路线，考虑内轮差等而使接触判定外形线31b移动，在移动的区域内存在障碍物的情况下，输出在平面上判定为接触的结果。另外，也同样进行以下判定，即：收起车门后视镜1a的本车辆1在平面上与障碍物之间接触的可能性的判定，及复原/收起车门后视镜1a的本车辆1在高度方向上与障碍物之间接触的可能性的判定。 

并且，将上述接触判定部26的在平面上的接触可能性的判定结果向上述第1表示部14的画面上显示，将在高度方向上的接触可能性的判定结果向上述第2显示部15的画面上显示。因此，例如如图5所示，即使在平面上的接触可能性的判定结果为存在接触的可能性，但因为在高度方向上的接触可能性的判定结果为不存在接触的可能性，所以上述接触判定部26判定为本车辆1与障碍物之间不会接触。即，上述接触判定部26在平面上的接触可能性的判定结果、和在高度方向上的接触可能性的判定结果双方均为存在接触可能性的 情况下，判定为本车辆1与障碍物之间存在接触的可能性，对上述警报发生部12及上述声音发生部13输出，以向驾驶员通知。 

上述控制装置5的上述接触判定部26使上述警报发生部12、声音发生部13、及第1显示部14和第2显示部15进行动作，以使驾驶员进行有效地识别。 

即，本车辆1和障碍物之间的状况，通常在上述第1显示部14和第2显示部15中提供，在从规定的距离向障碍物行驶的情况下，通过上述声音发生部13使用预先准备的规定的声音进行信息提供，在与障碍物之间的接触可能性高至规定程度的情况下，通过上述警报发生部12使用蜂鸣音等进行报警。 

这样，根据本实用新型的实施方式，因为求出在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，并使用这两者的结果对本车辆与障碍物之间的接触可能性进行判定，所以可以准确地进行是否可以进入狭窄道路的判定、及与障碍物之间的接触判定。 

另外，因为还使用超声波传感器获取道路面下方的障碍物的信息而进行接触判定，所以可以对在要进入的通路上存在的基本全部的障碍物进行对应，从而可以进行更准确的判定。 

而且，因为还考虑到车门后视镜的复原/收起状态的变化下的车辆外形，所以在如果收起车门后视镜就可以通行的情况下等，也可靠地向驾驶员通知。 

另外，通过在显示器的画面上，使用俯瞰图和从本车辆后方的投影图可视地显示障碍物和上述本车辆之间的状态，从而可以使驾驶员快速且直观地理解当前的状态，容易进行判断。 

而且，因为本车辆和障碍物之间的状况，通常在上述第1显示部和第2显示部中提供，在从规定的距离向障碍物行驶的情况下，通过声音发生部使用预先准备的规定的声音进行信息提供，在与障碍物之间的接触可能性高至规定程度的情况下，通过警报发生部使用蜂鸣音等进行报警，所以可以使驾驶员更快地理解当前的状态，容易进行判断。 

另外，因为用于本车辆与障碍物之间的接触判定的接触判定外 形线，考虑车门后视镜的形状和保险杠的形状而形成，所以可以符合驾驶员的车辆感觉地进行接触判定。并且，因为使该接触判定外形线考虑内轮差等而进行移动而用于接触判定，所以可以进行准确的判定。 

此外，在本实用新型的实施方式中，使用超声波传感器获得道路面下方的障碍物的信息，但也可以使用其他的例如CCD照相机等获取信息。 

另外，在本实用新型的实施方式中，例示了控制车辆前进的情况，但对车辆后退的情况，也可以使用CCD照相机对车辆的行进方向(后方)进行检测，以同样地进行控制。 

而且，在本实用新型的实施方式中，示出了使拍摄单元的拍摄方向固定的例子，但拍摄方向也可以进行变化。 

Claims (8)

1.一种狭窄道路检测装置，其特征在于，具有：

图像识别单元，其获得本车辆的行进方向的环境，作为距离分布的三维图像数据；

道路形状和障碍物识别单元，其根据所述三维图像数据，三维地识别所述本车辆的行进方向的道路的形状和障碍物；

道路和障碍物位置计算存储单元，其计算并存储所述识别出的道路和障碍物在预先设定的三维空间中的位置；

接触判定单元，其基于所述本车辆的预先存储的车辆外形，求出所述障碍物和所述本车辆在平面上的接触可能性、和在高度方向上的接触可能性，并根据这些结果对所述障碍物和所述本车辆之间的接触进行判定；以及

通知单元，其基于所述接触判定单元的接触判定结果，向驾驶员通知。

2.根据权利要求1所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述道路和障碍物位置计算存储单元，具有检测在道路面下方的障碍物的信息的单元，并对其在所述预先设定的三维空间中的位置进行计算、存储。

3.根据权利要求1所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述接触判定单元，具有所述本车辆在预先设定的在各种状态下的多个所述车辆外形的信息，根据与所述各设定状态对应的车辆外形信息，进行接触的判定。

4.根据权利要求1所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述接触判定单元根据需要输出动作信号，以使本车辆的车门后视镜自动地收起。 

5.根据权利要求1所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述接触判定单元，在所述障碍物和所述本车辆之间的接触可能性高至规定程度的情况下，根据需要自动地向自动制动装置输出动作信号，以使本车辆强制地减速·停止。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述通知单元由显示部、声音发生部、警报音发生部中的至少一个形成，该显示部利用俯瞰图和从所述本车辆后方的投影图中的至少一个可视地显示所述障碍物和所述本车辆之间的状态，该声音发生部通过声音进行通知，该警报音发生部通过警报音进行通知。

7.根据权利要求6所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，具有：

本车辆位置计算存储单元，其计算并存储在与所述道路和障碍物的相对位置上存在的所述本车辆在预先设定的三维空间中的本车辆位置；以及

本车辆预测行进路线计算单元，其根据所述本车辆的驾驶状态，对所述本车辆在所述预先设定的三维空间中的预测行进路线进行计算，

所述接触判定单元基于由所述本车辆预测行进路线计算单元计算出的预测行进路线，求出接触可能性。

8.根据权利要求7所述的狭窄道路检测装置，其特征在于，

所述本车辆预测行进路线计算单元，对车辆的方向盘转角和车辆速度进行检测，判断本车辆的驾驶状态。 

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