CN110753646B

CN110753646B - 驻车辅助装置

Info

Publication number: CN110753646B
Application number: CN201880029841.1A
Authority: CN
Inventors: 高桥广治
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2017-06-26
Filing date: 2018-03-29
Publication date: 2022-11-25
Anticipated expiration: 2038-03-29
Also published as: JP6784840B2; CN110753646A; EP3647131A1; EP3647131B1; US20200101984A1; EP3647131A4; US10974735B2; WO2019003533A1; JPWO2019003533A1

Abstract

本发明做到即便在误检测到障碍物的情况下也将车辆停驻到可以驻车的场所。在驻车辅助装置(1)中，外界识别部(11)根据自身车辆上设置的外界传感器(4)的检测信息来识别自身车辆周围的路面环境。显示控制部(17)通过使用HMI装置(2)的画面显示，根据外界识别部(11)识别出的路面环境将表示自身车辆周围的路面上的障碍物的存在的路面信息提示给自身车辆的乘员。路面信息修正部(16)对路面信息进行修正而使障碍物无效化。驻车路径算出部(14)根据经路面信息修正部(16)修正后的路面信息来算出停驻自身车辆用的驻车路径。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种对车辆的驻车进行辅助的驻车辅助装置。

背景技术

以往，有在停驻车辆时以规避障碍物而使车辆移动至恰当的驻车位置的方式进行辅助的驻车辅助装置。专利文献1揭示了一种驻车辅助装置，其具备：外部检测传感器输入处理部，其根据来自检测车辆外部的外部检测传感器的传感器输入来生成周边信息；驻车位置设定部，其进行驻车位置的设定；假想障碍物生成部，其根据由驻车位置设定部设定的驻车位置来生成假想障碍物信息；以及驻车路径生成部，其根据周边信息和假想障碍物信息来生成从车辆的当前位置起到驻车位置为止的驻车路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2013-241088号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1揭示的驻车辅助装置使用雷达、超声波传感器、相机等外部检测传感器来检测存在于车辆周围的障碍物。因此，在这些外部检测传感器将不是障碍物的物体误检测为障碍物的情况下，即便是实际上可以驻车的场所也会判断有障碍物，从而存在无法将车辆停驻到该场所这一问题。

解决问题的技术手段

本发明的驻车辅助装置具备：外界识别部，其根据车辆上设置的外界传感器的检测信息来识别所述车辆周围的路面环境；信息提示部，其根据所述外界识别部识别出的所述路面环境,将表示所述车辆周围的路面上的障碍物的存在的路面信息提示给所述车辆的乘员；路面信息修正部，其对所述路面信息进行修正而使所述障碍物无效化；以及驻车路径算出部，其根据经所述路面信息修正部修正后的所述路面信息来算出停驻所述车辆用的驻车路径。

发明的效果

根据本发明，即便在误检测到障碍物的情况下也能将车辆停驻到可以驻车的场所。

附图说明

图1为表示本发明的一实施方式的驻车辅助装置的构成的图。

图2为表示外界传感器的设置位置及检测范围的例子的图。

图3为表示驻车辅助时的驻车辅助装置的动作的流程图。

图4为驻车位置探索处理的流程图。

图5为驻车位置决定处理的流程图。

图6为路面信息修正处理的流程图。

图7为驻车路径算出处理的流程图。

图8为驻车车辆控制处理的流程图。

图9为表示相机图像显示画面的例子的图。

图10为表示驻车位置候选显示画面的例子的图。

图11为表示路面信息画面的例子的图。

图12为表示修正后的路面信息画面的例子的图。

图13为表示路面信息修正画面的例子的图。

图14为表示路面信息修正画面的例子的图。

图15为表示路面信息修正画面的例子的图。

图16为表示路面信息修正画面的例子的图。

具体实施方式

图1为表示本发明的一实施方式的驻车辅助装置1的构成的图。图1所示的驻车辅助装置1搭载于车辆中，与HMI装置2、驻车开关3、外界传感器4、驱动力控制装置5、制动力控制装置6、操舵控制装置7及挡位控制装置8连接在一起。再者，以下将搭载有驻车辅助装置1的车辆称为“自身车辆”。驻车辅助装置1具有外界识别部11、驻车位置探索部12、驻车位置决定部13、驻车路径算出部14、驻车车辆控制部15、路面信息修正部16、显示控制部17及存储部18。

HMI装置2是对自身车辆的乘员进行各种信息提示、而且接收从自身车辆的乘员输入的各种操作而输出至驻车辅助装置1的装置。HMI装置2例如通过触控面板来实现。

驻车开关3是供自身车辆的乘员在使驻车辅助装置1动作时操作的开关。驻车开关3例如为设置在自身车辆的仪表板上的物理开关。再者，也可将HMI装置2用作驻车开关3。

外界传感器4检测自身车辆周围的外界状况并将与其检测结果相应的检测信息输出至驻车辅助装置1。外界传感器4包括能以平面方式检测自身车辆周围的传感器例如相机和能以立体方式检测自身车辆周围的传感器例如声呐。再者，也可使用相机、声呐以外的传感器例如毫米波雷达、立体相机等作为外界传感器4。

驱动力控制装置5、制动力控制装置6、操舵控制装置7、挡位控制装置8是分别进行自身车辆的发动机、制动器、方向盘、变速器的控制的装置。这些装置根据驻车辅助装置1进行的驻车车辆控制、以使自身车辆自动驻车的方式进行动作。

外界识别部11根据从外界传感器4输出的检测信息来识别自身车辆进行驻车时的自身车辆周围的路面环境。驻车位置探索部12根据外界识别部11识别出的路面环境来探索自身车辆要停驻的驻车位置的候选。驻车位置决定部13从驻车位置探索部12探索到的驻车位置的候选当中决定自身车辆实际要停驻的驻车位置。驻车路径算出部14算出将自身车辆停驻到驻车位置决定部13所决定的驻车位置用的驻车路径。驻车车辆控制部15进行基于驻车路径算出部14所算出的驻车路径的驻车车辆控制，使自身车辆移动到驻车位置。在自身车辆周围的路面上存在障碍物的情况下，路面信息修正部16根据自身车辆的乘员的操作来进行路面信息的修正。

显示控制部17使HMI装置2进行各种画面显示，由此进行向自身车辆的乘员的信息提示。根据显示控制部17的控制而显示在HMI装置2上的画面例如包括路面信息修正部16修正路面信息时使用的后文叙述的路面信息修正画面等。存储部18存储用于驻车辅助装置1的动作的各种信息。存储部18存储的信息例如包括路面信息修正部16对路面信息的修正历史等。

再者，在驻车辅助装置1中，外界识别部11、驻车位置探索部12、驻车位置决定部13、驻车路径算出部14、驻车车辆控制部15、路面信息修正部16及显示控制部17例如通过未图示的CPU进行的处理来实现。另一方面，存储部18例如通过未图示的闪存、HDD(硬盘驱动器)来实现。存储部18中也可存放有CPU作为外界识别部11、驻车位置探索部12、驻车位置决定部13、驻车路径算出部14、驻车车辆控制部15、路面信息修正部16及显示控制部17分别进行动作用的程序。

图2为表示外界传感器4的设置位置及检测范围的例子的图。如图2所示，外界传感器4例如由分别安装在自身车辆的前后左右的多个相机41及声呐42构成。在该情况下，通过相机41以平面方式例如检测检测范围43内的路面环境，通过声呐42以立体方式例如检测检测范围44内的路面环境。外界识别部11根据这些检测结果来识别自身车辆周围的路面环境，在自身车辆周围的路面上存在驻车框或障碍物的情况下掌握它们的位置。再者，图2所示的各传感器的设置位置和检测范围只是一例，只要能恰当地进行驻车时所需的自身车辆周围的路面环境的检测，便不限定于这些。

接着，对驻车辅助装置1进行的自身车辆的驻车辅助的详情进行说明。图3为表示驻车辅助时的驻车辅助装置1的动作的流程图。当自身车辆的乘员操作驻车开关3时，驻车辅助装置1按照图3所示的流程图开始自身车辆的驻车辅助。

在步骤S10中，通过外界识别部11来进行基于外界传感器4的检测信息的外界识别处理。在外界识别处理中，例如以图2的检测范围43、44为对象范围而根据外界传感器4的检测信息来识别自身车辆周边的路面环境。

在步骤S20中，进行驻车位置探索部12的驻车位置探索处理。在驻车位置探索处理中，根据步骤S10中识别出的自身车辆周边的路面环境，在规定范围内探索自身车辆能够停驻的驻车位置的候选。再者，驻车位置探索处理的详情将参考图4的流程图在后文叙述。

在步骤S30中，进行驻车位置决定部13的驻车位置决定处理。在驻车位置决定处理中，从步骤S20中探索到的驻车位置的候选当中决定要使自身车辆移动而进行驻车的驻车位置。再者，驻车位置决定处理的详情将参考图5的流程图而在后文叙述。

在步骤S40中，进行路面信息修正部16的路面信息修正处理。在路面信息修正处理中，根据步骤S10中识别出的自身车辆周边的路面环境将表示自身车辆周围的路面上的障碍物的存在的路面信息提示给自身车辆的乘员。继而，当自身车辆的乘员指示路面信息的修正时，按照该指示来修正路面信息、使障碍物无效化。再者，路面信息修正处理的详情将参考图6的流程图在后文叙述。

在步骤S50中，进行驻车路径算出部14的驻车路径算出处理。在驻车路径算出处理中，使用基于步骤S10中识别出的自身车辆周边的路面环境的路面信息来算出使自身车辆移动到步骤S30中决定的驻车位置用的驻车路径。此时，在步骤S40中修正了路面信息的情况下，按照修正后的路面信息来算出驻车路径。再者，驻车路径算出处理的详情将参考图7的流程图在后文叙述。

在步骤S60中，进行驻车车辆控制部15的驻车车辆控制处理。在驻车车辆控制处理中，按照步骤S50中算出的驻车路径来进行使自身车辆移动到步骤S30中决定的驻车位置用的车辆控制。再者，驻车车辆控制处理的详情将参考图8的流程图在后文叙述。

接着，对图3的步骤S20～S60各处理的详情进行说明。首先，对图3的步骤S20中执行的驻车位置探索处理的详情进行说明。图4为驻车位置探索处理的流程图。

在步骤S21中，驻车位置探索部12判定车速即自身车辆的行驶速度是否不到规定值例如10km/h。结果，若车速不到规定值，则判断自身车辆处于能够开始驻车的状态，使处理前进至步骤S22，以开始驻车位置的探索。另一方面，在车速为规定值以上的情况下，待机直至变为不到规定值为止。

在步骤S22中，驻车位置探索部12根据图3的步骤S10中进行过的外界识别处理的结果来算出自身车辆周围的路面信息。该路面信息中包含自身车辆周围的路面上的驻车框线或障碍物的有无、有驻车框线的情况下的驻车框线的位置和形状、有障碍物的情况下的障碍物的位置、平面形状、立体形状等信息。再者，驻车框线的位置及形状、障碍物的平面的位置及形状可以通过外界传感器4当中进行平面检测的传感器例如图2的相机41来获取。另一方面，障碍物的立体的位置及形状可以通过外界传感器4当中进行立体检测的传感器例如图2的声呐42来获取。

在步骤S23中，驻车位置探索部12根据步骤S22中算出的路面信息来进行自身车辆能够驻车的场所的探索。例如，探索被驻车框线围住的场所、被其他车辆夹住的空间等作为自身车辆能够驻车的场所。

在步骤S24中，驻车位置探索部12从步骤S23中探索到的可驻车场所当中提取自身车辆的驻车位置候选。例如，在探索到的可驻车场所当中包含已停驻有其他车辆的场所、相对于自身车辆的大小而言没有足够空间的场所等的情况下，提取这些场所以外的场所作为驻车位置候选。此外，在有远离自身车辆等比其他可驻车场所难停驻的场所的情况下，可将其排除来提取驻车位置候选。当步骤S24中提取到驻车位置候选时，驻车位置探索部12结束图4的驻车位置探索处理。

接着，对图3的步骤S30中执行的驻车位置决定处理的详情进行说明。图5为驻车位置决定处理的流程图。

在步骤S31中，驻车位置决定部13使用显示控制部17将拍摄自身车辆周围得到的相机图像显示在HMI装置2上。此处显示的相机图像例如为使用外界传感器4中包括的相机41拍摄到的图像。此时，例如可对相机图像实施规定的视点转换处理等对相机图像进行加工显示。

图9为表示步骤S31中显示在HMI装置2上的相机图像显示画面的例子的图。图9的相机图像显示画面由不对自身车辆前方的相机41拍摄到的图像进行加工而直接显示出来的相机图像51和对设置在自身车辆的前后左右的各相机41拍摄到的图像进行转换及合成、由此显示出从上方观察到的自身车辆周围的样子的上方视点图像52构成。这些图像中映入有驻车框线60、其他车辆61、平面物62、立体物63等。平面物62是存在于路面上、区别于路面加以识别的平面状的物体，例如有人孔、水洼、水沟格栅、路面上描画的各种标记等。另一方面，立体物63是自身车辆的驻车时可能成为障碍物的立体状的物体，例如有路锥、栅栏、柱竿、车挡等。再者，在上方视点图像52的中心显示有表示作为基准位置的自身车辆的位置的自身车辆图像53。

返回至图5的说明，在步骤S32中，驻车位置决定部13判定自身车辆是否为停车状态。结果，在自身车辆为停止状态也就是车速大致为0的情况下，使处理前进至步骤S33，在自身车辆不是停止状态而是行驶状态的情况下，结束图5的驻车位置决定处理。在该情况下，不会决定驻车位置，因此不会执行图3的步骤S40之后的处理。

在步骤S33中，驻车位置决定部13判定驻车开关3是否为导通。结果，在驻车开关3为导通的情况下，使处理前进至步骤S34，在驻车开关3为断开的情况下，结束图5的驻车位置决定处理。在该情况下，也不会决定驻车位置，因此不会执行图3的步骤S40之后的处理。

在步骤S34中，驻车位置决定部13判定图4的步骤S24中是否提取到驻车位置候选。结果，在提取到至少一个以上的驻车位置候选的情况下，使处理前进至步骤S35，在一个驻车位置候选都未提取到的情况下，结束图5的驻车位置决定处理。在该情况下，也不会决定驻车位置，因此不会执行图3的步骤S40之后的处理。

在步骤S35中，驻车位置决定部13使用显示控制部17在步骤S31中显示出来的相机图像上显示步骤S24中驻车位置探索部12提取到的驻车位置候选。

图10为表示步骤S35中显示在HMI装置2上的驻车位置候选显示画面的例子的图。在图10的驻车位置候选显示画面中，在与图9同样的相机图像51及上方视点图像52中还显示有驻车位置候选71、72、73。再者，图10中是以影线来分别表示驻车位置候选71、72、73，但只要乘员能容易地与其他部分区分地进行识别，则可为任何显示形态。进一步地，相机图像51上显示有用于切换至路面信息画面的路面信息按钮70。该路面信息按钮70被自身车辆的乘员选择的情况下的具体动作将在后面于图6的路面信息修正处理的流程图中进行说明。

返回至图5的说明，在步骤S36中，驻车位置决定部13判定自身车辆的乘员是否已选择步骤S35中显示出来的驻车位置候选的某一个。结果，若乘员已通过HMI装置2的操作选择了某一驻车位置候选，则使处理前进至步骤S37。另一方面，在乘员未选择任何驻车位置候选的情况下，待机直至进行驻车位置候选的选择为止。

在步骤S37中，驻车位置决定部13将步骤S36中选择的驻车位置候选决定为自身车辆要停驻的驻车位置。当步骤S37中决定了驻车位置时，驻车位置决定部13结束图5的驻车位置决定处理。

接着，对图3的步骤S40中执行的路面信息修正处理的详情进行说明。图6为路面信息修正处理的流程图。

在步骤S41中，路面信息修正部16判定自身车辆的乘员是否选择了路面信息显示。该判定例如通过是否在图10所示的画面上输入了选择路面信息按钮70的操作来进行。即，在乘员对HMI装置2进行了选择路面信息按钮70的操作的情况下，判断进行了路面信息显示的选择而使处理前进至步骤S42，在未进行操作的情况下，结束图6的路面信息修正处理。在该情况下，图4的步骤S22中算出的路面信息不作修正而直接用于驻车路径的算出。

在步骤S42中，路面信息修正部16在HMI装置2上进行使用显示控制部17的路面信息的显示，由此向自身车辆的乘员提示路面信息。该路面信息中包含存在于自身车辆周边的路面上、在图3的步骤S10中被识别为障碍物的平面物62和立体物63的信息。

图11为表示步骤S42中显示在HMI装置2上的路面信息画面的例子的图。图11的路面信息画面中显示有表示自身车辆的位置的自身车辆图像53和驻车框线60及驻车位置候选71、72、73。此外，在非驻车位置候选的驻车场所、也就是图9的相机图像显示画面中存在有其他车辆61的驻车场所分别显示有其他车辆标志81，以表示自身车辆不可停驻。

进一步地，在与图9的相机图像显示画面中存在有平面物62和立体物63的场所相对应的位置分别显示有表示是障碍物这一情况的障碍物标志82、83。这些障碍物标志上分别附加有用于识别各自的识别ID即“C01”、“S01”。另外，在这些识别ID中，“C”表示是平面状的物体，即，是被外界传感器4当中能以平面方式检测自身车辆周围的传感器(例如相机41)检测到、但未被能以立体方式检测自身车辆周围的传感器(例如声呐42)检测到的物体。另一方面，“S”表示是立体状的物体，即，是被外界传感器4当中能以立体方式检测自身车辆周围的传感器(例如声呐42)检测到的物体。

此处，考虑在图5的步骤S37中例如决定了驻车位置候选71作为驻车位置这一情况。在该情况下，将自身车辆停驻到驻车位置71用的驻车路径会与对应于标有识别ID＝S01的障碍物标志83的障碍物即立体物63发生干涉。因此，驻车辅助装置1判断不可向驻车位置71驻车并中止之后的处理，或者指示乘员选择别的驻车位置候选。由此，可以防止自身车辆与作为障碍物的立体物63发生碰撞。

此外，考虑在图5的步骤S37中例如决定了驻车位置候选72或73作为驻车位置这一情况。在该情况下，将自身车辆分别停驻到驻车位置72、73用的驻车路径84、85都会与对应于标有识别ID＝C01的障碍物标志82的障碍物即平面物62发生干涉。因此，与驻车位置71的情况一样，驻车辅助装置1判断不可向驻车位置72、73驻车并中止之后的处理，或者指示乘员选择别的驻车位置候选。

然如前文所述，平面物62是存在于路面的人孔或水洼等，因此不会成为驻车时的障碍。即，障碍物标志82表示的是实际上不是障碍物的平面物62被误识别为障碍物的路面信息。在这种情况下，尽管对于自身车辆的乘员而言并不妨碍向驻车位置72或73的驻车，但驻车辅助装置1不会进行向这些驻车位置的驻车辅助，乘员并不知晓其原因。因而，驻车辅助装置1的实用性大为受损，而且还会导致乘员对驻车辅助装置1心怀不满或者怀疑发生了故障。

因此，在本实施方式中，在图11的路面信息画面中显示供自身车辆的乘员修正路面信息而使向驻车位置72或73的驻车成为可能的路面信息修正按钮80。自身车辆的乘员可以通过选择路面信息修正按钮80来修正路面信息、使误识别出的障碍物无效化。例如，在平面物62被误识别为障碍物的情况下，修正路面信息而使作为障碍物的平面物62无效化，避免判断平面物62会妨碍向驻车位置72或73的驻车。另外，路面信息修正按钮80被乘员操作的情况下的具体动作将在步骤S43中进行说明。

图12为表示对路面信息进行了修正时显示在HMI装置2上的修正后的路面信息画面的例子的图。在图12的画面中，表示被无效化了的平面物62的障碍物标志82被加灰显示。由此，让人知道对平面物62进行了路面信息的修正。另外，只要能让人知道进行了路面信息的修正，也可设为加灰以外的显示形态。

返回至图6的说明，在步骤S43中，路面信息修正部16判定自身车辆的乘员是否选择了路面信息修正。该判定例如通过是否在图11所示的画面上输入了选择路面信息修正按钮80的操作来进行。即，在乘员对HMI装置2进行了选择路面信息修正按钮80的操作的情况下，判断进行了路面信息修正的选择而使处理前进至步骤S44，在未进行操作的情况下，结束图6的路面信息修正处理。在该情况下，图4的步骤S22中算出的路面信息也不作修正而直接用于驻车路径的算出。

在步骤S44中，路面信息修正部16在HMI装置2上进行使用显示控制部17的路面信息修正列表的显示，由此促使自身车辆的乘员修正路面信息。此处，将存在于自身车辆周边的路面上、在图3的步骤S10中被识别为障碍物的平面物62、立体物63列表化而成的路面信息修正画面显示在HMI装置2上，由此进行路面信息修正列表的显示。

图13为表示步骤S44中显示在HMI装置2上的路面信息修正画面的例子的图。在图13的路面信息修正画面中，图11的路面信息画面上显示的障碍物标志82、83以列表化的形式显示出来。对这些障碍物标志分别标注前文所述的识别ID“C01”、“S01”，以便能识别对应于哪一障碍物，而且分别附有将各障碍物从路面信息中消去用的操作按钮即消去按钮92、93。此外，还显示有中止路面信息的修正而返回至路面信息画面用的操作按钮即中止按钮94、将进行了修正的路面信息重置而回到修正前的状态用的重置按钮95。

在图13的画面中，当乘员选择消去按钮92时，切换至图14的画面。在图14的画面中，障碍物标志82从画面左侧的“修正前信息”的框内移动到了画面右侧的“已修正信息”的框内，表示对应于障碍物标志82的障碍物也就是被误识别为障碍物的平面物62为修正对象路面信息。但障碍物标志82在“修正前信息”的框内也以加灰状态加以显示，让人知道移动前的状态。

在图14的画面中，对障碍物标志82附有解除修正对象的指定而复原用的操作按钮即恢复按钮96。当乘员选择恢复按钮96时，障碍物标志82再次移动至“修正前信息”的框内，回到图13的画面。图14的画面中还显示有确定路面信息的修正内容用的操作按钮即OK按钮97代替图13的中止按钮94。当乘员选择OK按钮97时，以使与处于“已修正信息”的框内的障碍物标志82相对应的障碍物的方式修正路面信息。由此，被误识别为障碍物的平面物62在路面信息中从障碍物中排除，使得向驻车位置72或73的驻车辅助成为可能。

另一方面，当乘员在图13的画面中选择消去按钮93时，切换至图15的画面。在图15的画面中，障碍物标志83不会从画面左侧的“修正前信息”的框内移动至画面右侧的“已修正信息”的框内，而是显示通知与障碍物标志83相对应的障碍物是声呐42检测到的物体这一内容用的通知窗口98。当在通知窗口98中选择“否”时，不进行路面信息的修正，返回至图13的画面。

当在通知窗口98中选择“是”时，切换至图16的画面。图16的画面中显示的是警示窗口99代替通知窗口98。在警示窗口99中，让乘员认识到修正路面信息而使与障碍物标志83相对应的障碍物无效化的情况下的危险性，由此进行向乘员的警示。当在警示窗口99中选择“是”时，障碍物标志83从画面左侧的“修正前信息”的框内移动至画面右侧的“已修正信息”的框内，路面信息的修正成为可能。另一方面，当选择“否”时，不进行路面信息的修正，返回至图13的画面。

与前文所述的平面物62的情况不一样，与障碍物标志83相对应的障碍物即立体物63是能以立体方式检测自身车辆周围的传感器即声呐42检测到的物体，因此，实际上为障碍物的可能性较高。因此，在本实施方式中，像图15及图16中说明过的那样，即便选择消去按钮93也不会将障碍物标志83移动至“已修正信息”的框内而是显示通知窗口98、警示窗口99。由此，针对立体物63而暂时禁止路面信息的修正，从而确保驻车辅助时的安全性。但即便是声呐42也可能发生误检测，因此不会完全禁止路面信息的修正，而是在经过乘员对通知窗口98和警示窗口99的确认后解除针对立体物63的路面信息的修正的禁止。由此，使立体物63也能进行路面信息的修正，从而谋求到实用性与安全性的兼顾。

再者，在选择的是消去按钮93的情况下，也可仅显示图15的通知窗口98或者图16的警示窗口99中的一方、当在窗口上得到了乘员的确认时将障碍物列表91移动至“已修正信息”的框内而许可路面信息的修正。此外，也可设为在进行密码认证后许可路面信息的修正、由此实现安全方面的进一步的考虑的构成。

返回至图6的说明，在步骤S45中，路面信息修正部16判定在步骤S44中显示出来的路面信息修正列表上是否存在被指定为消去或恢复对象的障碍物的数据。像图13～16中说明过的那样，在HMI装置2的路面信息修正画面上选择消去按钮92或93、由此将障碍物标志82或83新移动至“已修正信息”的框内、且在该状态下选择了OK按钮97的情况下，判定存在被指定为消去对象的障碍物的数据，使处理前进至步骤S46。此外，在选择恢复按钮96或重置按钮95、由此将已移动到“已修正信息”的框内的障碍物标志82或83送回至“修正前信息”的框内、且在该状态下选择了重置按钮95的情况下，判定存在被指定为恢复对象的障碍物的数据，使处理前进至步骤S46。另一方面，在以上都不符合的情况下，判断不存在被指定为消去或恢复对象的障碍物的数据，从而结束图6的路面信息修正处理。

在步骤S46中，路面信息修正部16执行路面信息的修正。此处，以使表示步骤S45的判定时被指定为消去或恢复对象的障碍物的信息无效化或者有效化的方式改写步骤S42中显示出来的路面信息的一部分来进行修正。由此，对乘员在步骤S44中显示出来的路面信息修正画面上选择的障碍物进行路面信息的修正，从而使该障碍物无效化、或者使暂时被无效化了的障碍物再次有效化。

在步骤S47中，路面信息修正部16按照步骤S46中修正过的路面信息对步骤S42中进行过的路面信息的显示进行更新。由此，在HMI装置2上显示出来的路面信息画面上反映修正后的路面信息，被无效化了的障碍物在路面信息画面被加灰显示，或者再次被有效化的障碍物以原本的显示形态再次显示。结果，例如显示图12那样的画面作为修正后的路面信息画面。再者，也可不对被无效化了的障碍物进行加灰显示而是从路面信息画面上完全消去。

在步骤S48中，路面信息修正部16将步骤S46中进行过的路面信息的修正历史保存至存储部18来加以存储。此时，也可与自身车辆的位置信息、地图信息加以组合来存储路面信息的修正历史。如此一来，在过去修正过路面信息的场所进行驻车辅助的情况下，可以根据修正历史来促使乘员修正路面信息或者自动进行修正。此外，在驻车辅助时自身车辆因陷住或发生碰撞而陷入无法行驶的状态的情况下，在其原因检查等当中可以利用路面信息的修正历史。当步骤S48中保存了路面信息的修正历史时，路面信息修正部16结束图6的路面信息修正处理。

接着，对图3的步骤S50中执行的驻车路径算出处理的详情进行说明。图7为驻车路径算出处理的流程图。

在步骤S51中，驻车路径算出部14根据在图4的步骤S22中算出、进而在图6的步骤S46中进行了修正的路面信息来算出自身车辆停驻到图5的步骤S37中决定的驻车位置用的驻车路径。此处，使用公知的算法来求出使自身车辆从当前位置恰当地移动至驻车位置时应通过的路径，由此算出驻车路径。再者，在未进行路面信息的修正的情况下，直接使用图4的步骤S22中算出的路面信息来算出驻车路径即可。

在步骤S52中，驻车路径算出部14判定步骤S51中驻车路径的算出是否成功。在算出了驻车路径的情况下，使处理前进至步骤S53。另一方面，在因当前位置到驻车位置之间存在障碍物等原因而未能算出驻车路径的情况下，结束图7的驻车路径算出处理。在该情况下，将所决定的驻车位置上无法进行驻车辅助这一内容通知乘员，不会执行图3的步骤S60之后的处理。

在步骤S53中，驻车路径算出部14将所决定的驻车位置确定为自身车辆的控制目标位置。当实施了步骤S53时，驻车路径算出部14结束图7的驻车路径算出处理。

接着，对图3的步骤S60中执行的驻车车辆控制处理的详情进行说明。图8为驻车车辆控制处理的流程图。

在步骤S61中，驻车车辆控制部15判定驻车开关3是否为导通。结果，在驻车开关3为导通的情况下，使处理前进至步骤S62，在驻车开关3为断开的情况下，结束图8的驻车车辆控制处理。再者，可设置多个驻车开关3，在图5的步骤S33的判定时和图8的步骤S61的判定时以不同开关为判定对象。或者，也可使用一个驻车开关3进行多种操作输入、在图5的步骤S33的判定时和图8的步骤S61的判定时以不同操作输入为判定对象。

在步骤S62中，驻车车辆控制部15根据图7的步骤S51中算出的驻车路径来执行自身车辆的车辆控制。此时，驻车车辆控制部15通过分别控制驱动力控制装置5、制动力控制装置6、操舵控制装置7、挡位控制装置8的动作来按照驻车路径移动自身车辆。再者，一部分装置对自身车辆的控制例如驱动力控制装置5对发动机的控制、挡位控制装置8对变速器的控制也可根据乘员的驾驶操作来进行。此外，也可不移动自身车辆，而是通过向乘员提示驻车路径来实现驻车辅助。

在步骤S63中，驻车车辆控制部15判定自身车辆是否已到达图7的步骤S53中决定的控制目标位置即驻车位置。结果，若未达到控制目标位置，则继续步骤S62的车辆控制，若已到达，则使处理前进至步骤S64。

在步骤S64中，驻车车辆控制部15使用显示控制部17将表示自身车辆的驻车已完成这一情况的消息显示在HMI装置2上。由此，将驻车辅助装置1的驻车辅助已成功、已变为可下车的状态这一内容通知给自身车辆的乘员。再者，也可通过语音等而不是HMI装置2的显示来进行通知。当实施了步骤S64时，驻车车辆控制部15结束图8的驻车车辆控制处理。

根据以上说明过的本发明的一实施方式，取得以下作用效果。

(1)驻车辅助装置1具备外界识别部11、显示控制部17、路面信息修正部16及驻车路径算出部14。外界识别部11根据自身车辆上设置的外界传感器4的检测信息来识别自身车辆周围的路面环境。显示控制部17通过使用HMI装置2的画面显示，根据外界识别部11识别出的路面环境将表示自身车辆周围的路面上的障碍物的存在的路面信息提示给自身车辆的乘员。路面信息修正部16对路面信息进行修正而使障碍物无效化。驻车路径算出部14根据经路面信息修正部16修正后的路面信息来算出停驻自身车辆用的驻车路径。因此，即便在误检测到障碍物的情况下也能将自身车辆停驻到可以驻车的场所。

(2)外界传感器4包括能以平面方式检测自身车辆周围的传感器例如相机41和能以立体方式检测自身车辆周围的传感器例如声呐42。对于相机41检测到而声呐42未检测到的障碍物例如平面物62，驻车辅助装置1像图14中说明过的那样可以将障碍物标志83移动至“已修正信息”的框内来许可路面信息修正部16对路面信息的修正。另一方面，对于声呐42检测到的障碍物例如立体物63，像图15、图16中说明过的那样，通过显示通知窗口98、警示窗口99来禁止路面信息修正部16对路面信息的修正。因此，可以确保驻车辅助时的安全性。

(3)再者，在自身车辆的乘员进行了规定操作例如在通知窗口98或警示窗口99中进行了“是”的选择操作的情况下，解除针对立体物63的路面信息的修正的禁止。由此，考虑声呐42中的误检测的可能性而使立体物63也能进行路面信息的修正，结果，可以谋求实用性与安全性的兼顾。

(4)驻车辅助装置1还具备存储路面信息的修正历史的存储部18。因此，在过去修正过路面信息的场所的驻车辅助时、自身车辆陷入无法行驶的状态的情况等下面，可以实现利用历史信息的路面信息的自动修正或者无法行驶的原因查明。

(5)在检测到多个障碍物的情况下，显示控制部17使多个障碍物列表化而成的图13那样的路面信息修正画面显示在HMI装置2上。路面信息修正部16对乘员在该路面信息修正画面上选择的障碍物进行路面信息的修正。因此，在检测到多个障碍物的情况下，可以使乘员在其中容易地选择作为路面信息的修正对象的障碍物。

以上说明过的实施方式、各种变形例只是一例，只要无损发明的特征，本发明便不限定于这些内容。此外，上文中对各种实施方式、变形例进行了说明，但本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内思索的其他形态也包含在本发明的范围内。

符号说明

1 驻车辅助装置

2 HMI装置

3 驻车开关

4 外界传感器

5 驱动力控制装置

6 制动力控制装置

7 操舵控制装置

8 挡位控制装置

11 外界识别部

12 驻车位置探索部

13 驻车位置决定部

14 驻车路径算出部

15 驻车车辆控制部

16 路面信息修正部

17 显示控制部

18 存储部。

Claims

1.一种驻车辅助装置，其特征在于，具备：

外界识别部，其根据车辆上设置的外界传感器的检测信息来识别所述车辆周围的路面环境；

信息提示部，其根据所述外界识别部识别出的所述路面环境，将表示所述车辆周围的路面上的障碍物的存在的路面信息提示给所述车辆的乘员；

路面信息修正部，其对所述路面信息进行修正而使所述障碍物无效化；以及

驻车路径算出部，其根据经所述路面信息修正部修正后的所述路面信息来算出停驻所述车辆用的驻车路径，

所述外界传感器包括能以平面方式检测所述车辆周围的第1传感器和能以立体方式检测所述车辆周围的第2传感器，

所述路面信息修正部中，

对于所述第1传感器检测到而所述第2传感器未检测到的所述障碍物，根据所述乘员进行的规定操作来实施所述路面信息的修正，从而使该障碍物无效化，

对于所述第2传感器检测到的所述障碍物，即使所述乘员进行所述规定操作也不实施所述路面信息的修正，禁止该障碍物的无效化。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在所述乘员进行了规定的确认操作的情况下，解除所述路面信息的修正的禁止。

3.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

还具备存储所述路面信息的修正历史的存储部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在检测到多个所述障碍物的情况下，所述信息提示部使多个所述障碍物列表化而成的路面信息修正画面显示在显示装置上，

所述路面信息修正部对所述乘员在所述路面信息修正画面上选择的所述障碍物进行所述路面信息的修正。