KR20200016958A - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20200016958A
KR20200016958A KR1020207000595A KR20207000595A KR20200016958A KR 20200016958 A KR20200016958 A KR 20200016958A KR 1020207000595 A KR1020207000595 A KR 1020207000595A KR 20207000595 A KR20207000595 A KR 20207000595A KR 20200016958 A KR20200016958 A KR 20200016958A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
parking space
image
empty
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020207000595A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102206272B1 (ko
Inventor
야스히로 스즈키
고 사토
다이스케 다나카
야스히로 사쿠라이
료타 야마나카
준야 고바야시
Original Assignee
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 filed Critical 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Publication of KR20200016958A publication Critical patent/KR20200016958A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102206272B1 publication Critical patent/KR102206272B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/22—
    • B60K35/81—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18054—Propelling the vehicle related to particular drive situations at stand still, e.g. engine in idling state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2370/00—Details of arrangements or adaptations of instruments specially adapted for vehicles, not covered by groups B60K35/00, B60K37/00
    • B60K2370/15—Output devices or features thereof
    • B60K2370/152—Displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2370/00—Details of arrangements or adaptations of instruments specially adapted for vehicles, not covered by groups B60K35/00, B60K37/00
    • B60K2370/50—Control arrangements; Data network features
    • B60K2370/52—Control of displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/1805—Propelling the vehicle related to particular drive situations at stand still, e.g. engine in idling state
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명의 주차 지원 방법은, 이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하고, 이동체의 상방에서 본 주위 화상에, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 제1 지원 화상을 표시하고, 표시된 제1 지원 화상을 사용하여 주차 목표를 설정하는 주차 지원 방법에 있어서, 검출된 빈 주차 스페이스가 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하고 있는지 여부를 판정하고, 이동체의 탑승원에 의해 주차 목표를 수동으로 조정 가능한 모드로 설정되어 있는 경우에, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시한다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
본 발명은 자차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 탐색하고, 자차량을 포함하는 영역을 상방에서 본 주위 화상에, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 지원 화상을 표시하고, 표시된 지원 화상으로부터 주차 목표를 설정하는 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.
종래에는, 유저의 기호에 맞는 주차 스페이스로 안내하는 차량 탑재용 내비게이션 장치로서, 특허문헌 1이 개시되어 있다. 특허문헌 1에 개시된 차량 탑재용 내비게이션 장치에서는, 주차장 내의 주차 스페이스에 우선 순위를 설정하고, 우선 순위가 높은 주차 스페이스가 비어 있지 않은 경우에는, 다음으로 우선 순위가 높은 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 결정하고 있었다.
일본 특허 공개 제2008-96362호 공보
상술한 종래의 차량 탑재용 내비게이션 장치에서는, 주차 스페이스가 명확하게 표시되어 있는 주차장을 대상으로 하고 있다. 그러나, 백선이 명확하게 표시되지 않은 주차장에서는, 주차 스페이스를 검출하기가 어렵기 때문에, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 화상을 표시할 수 없다. 그 때문에, 종래에는, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 화상으로부터 주차 목표를 설정할 수 없어, 자동 주차를 이용할 수 없다고 하는 문제점이 있었다.
그래서, 본 발명은 상술한 실정을 감안하여 제안된 것이며, 주차 스페이스가 명확하게 표시되지 않은 주차장이라도, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 화상을 표시하여 주차 지원 제어를 이용할 수 있는 주차 지원 방법 및 그 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 양태에 관한 주차 지원 방법 및 그 장치는, 이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하고, 검출된 빈 주차 스페이스가, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하고 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 이동체의 탑승원에 의해 주차 목표를 수동으로 조정 가능한 모드로 설정되어 있는 경우에, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시한다.
본 발명에 따르면, 주차 스페이스가 명확하게 표시되지 않은 주차장이라도 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 화상을 표시하여 자동 주차를 이용할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의해 표시되는 제1 지원 화상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의해 표시되는 제2 지원 화상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의해, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a는, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의한 주차 목표 설정 처리의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다.
도 5b는, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의한 주차 목표 설정 처리의 처리 수순을 도시하는 흐름도이다.
도 6은, 주차 스페이스가 명확하게 표시되지 않은 장소에서 발생하는 오표시의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의해, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시하여 주차 목표를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의해, 차량의 탑승원이 수동으로 제1 지원 화상을 표시하여 주차 목표를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명을 적용한 일 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도면의 기재에 있어서 동일 부분에는 동일 부호를 붙여 설명을 생략한다.
[주차 지원 장치의 구성]
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치를 탑재한 차량의 일부 구성을 도시하는 블록도이다. 차량은, 컨트롤러(1), 카메라(2a, 2b, 2c, 2d), 타각 센서(3), 차륜속 센서(6), 공간 인식 센서(7), 입력 인터페이스(8), 표시부(9), 차량 제어 ECU(10) 및 액추에이터(11)를 구비하고 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 주차란, 빈 주차 스페이스를 향하여 이동하여, 빈 주차 스페이스에 정차하는 것을 말한다. 자동차에 있어서는, 주차장 내의 주차 스페이스에, 자동차를 세우기 위해, 빈 주차 스페이스로 이동하여, 빈 주차 스페이스에 정차하는 것을 말한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 주차 지원 제어란, 탑승원에게 자차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 주차 목표로서 표시하는 제어나, 주차 목표까지의 주차 조작 방법을 탑승원에게 보고하는 제어, 주차 목표까지의 주차를 자동으로 행하는 자동 주차를 실행하는 제어 등이 포함된다.
컨트롤러(1)는, 복수의 정보 처리 회로로서, 부감 화상 생성부(101), 합성 화상 생성부(102), 아이콘 기억부(103), 센서 정보 처리부(104) 및 주차 지원 연산부(105)를 구비한다. 합성 화상 생성부(102)는, 지원 화상 생성부(1021), 표시 제어 회로(1022) 및 화상 합성부(1023)를 구비한다.
컨트롤러(1)는, 주차 지원 장치를 구성하는 부감 화상 생성부(101)와 합성 화상 생성부(102)를 포함하고, CPU(중앙 처리 장치), 메모리 및 입출력부를 구비하는 마이크로컴퓨터를 사용하여 실현 가능하다. 마이크로컴퓨터를 ECU로서 기능시키기 위한 컴퓨터 프로그램을, 마이크로컴퓨터에 인스톨하여 실행한다. 이에 의해, 마이크로컴퓨터는 컨트롤러(1)로서 기능한다. 또한, 여기서는, 소프트웨어에 의해 컨트롤러(1)를 실현하는 예를 나타내지만, 물론, 이하에 나타내는 각 정보 처리를 실행하기 위한 전용의 하드웨어를 준비하여, 컨트롤러(1)를 구성하는 것도 가능하다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 주차 지원 제어란, 탑승원에게 자차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 주차 목표로서 표시하는 제어나, 주차 목표까지의 주차 조작 방법을 탑승원에게 보고하는 제어, 주차 목표까지의 주차를 자동으로 행하는 자동 주차를 실행하는 제어 등이 포함된다.
카메라(2a)는 차량의 전방에 탑재되어 차량 전방을 촬상한다. 카메라(2b)는 차량의 후방에 탑재되어 차량 후방을 촬상한다. 카메라(2c)는 차량의 좌측에 탑재되어 차량 좌측을 촬상한다. 카메라(2d)는 차량의 우측에 탑재되어 차량 우측을 촬상한다. 각각의 카메라는, 차량의 루프보다 하방에 설치된다.
각 카메라는, 차량의 루프보다 하방에 설치되기 때문에, 실제로 차량의 상방에서 촬상한 화상을 표시하기는 곤란하다. 즉, 카메라는 차량을 촬상할 수 없으므로, 실제 차량의 화상을 얻을 수 없다. 그래서, 실제 차량의 화상 대신에 후술하는 차량 아이콘(차량을 모방한 화상)을 사용한다.
타각 센서(3)는, 차량이 빈 주차 스페이스에 주차할 때(혹은, 주차할 때까지의 동안), 차량의 타각(조타각)을 검출한다. 차륜속 센서(6)는, 차륜의 회전 속도(차륜속)를 산출한다. 차륜속으로부터 차량의 차속을 검출한다.
공간 인식 센서(7)는, 차량 주위의 공간을 인식한다. 공간 인식 센서(7)는, 차량의 주위에 존재하는 장해물을 검출하기 위한 센서이며, 예를 들어 레이저 레인지 파인더(LRF)를 사용할 수 있다. LRF는, 대상물을 향하여 적외선 레이저를 조사하고, 그 반사광의 강도에 의해 대상물까지의 거리를 측정한다. LRF의 측정에 의해, 대상물까지의 거리를 포인트 클라우드 정보로서 취득할 수 있고, 해당 포인트 클라우드 정보를 센서 정보 처리부(104)에 출력한다. 또한, 공간 인식 센서(7)는, 대상물까지의 거리, 대상물의 유무를 검출할 수 있으면 되며, 다른 예로서, 예를 들어 초음파를 이용하는 클리어런스 소나나, 단안 카메라, 한 쌍의 카메라를 갖는 스테레오 카메라를 사용하는 것도 가능하다.
입력 인터페이스(8)는, 차량의 탑승원이 주차에 관한 각종 정보를 입력하는 단말기이며, 예를 들어 조이 스틱이나 조작 스위치, 표시부(9)에 마련되는 터치 패널 등의 차량에 탑재되는 각종 조작 입력 디바이스 등을 입력 인터페이스(8)로서 사용할 수 있다.
표시부(9)는, 예를 들어 차실 내에 설치되어 있는 내비게이션용 액정 디스플레이나, 원격 조작 단말기에 설치된 기존의 모니터를 사용할 수 있다.
부감 화상 생성부(101)는, 4대의 카메라(2a 내지 2d)로 촬상된 차량 주위의 화상에 기초하여, 미리 정한 가상 시점, 투영면을 설정하고, 차량의 상방에서 하방(차량의 방향)을 보듯이 화상을 생성한다. 상기와 같이 각 카메라는 차량을 촬상할 수 없으므로, 생성된 화상에는 차량은 포함되지 않는다. 이하, 이 화상을 「부감 화상」이라고 한다. 부감 화상은 즉 차량 주위를 차량의 상방에서 본 경우의 화상이다. 부감 화상의 생성 방법은 기지의 기술이므로, 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 반드시 부감 화상일 필요는 없고, 조감 화상 등, 차량의 주위를 표시하는 화상(주위 화상)이면 된다. 또한, 부감 화상 생성부(101)는, 차량 밖, 주차장에 마련된 카메라, 타차량의 카메라로 촬상된 화상을 무선 통신에 의해 수취하여, 부감 화상(주위 화상)을 생성하도록 해도 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 차량의 상부에서 촬상된 화상을 사용함으로써, 반드시 차량을 모방한 화상(차량 아이콘)을 사용할 필요는 없다.
아이콘 기억부(103)는, 차량 아이콘을 미리 기억하고 있다. 차량 아이콘은, 부감 화상에 있어서의 차량의 위치에 표시되는 것이다.
합성 화상 생성부(102)는, 부감 화상에 아이콘이나 지원 화상을 중첩하여 합성 화상을 생성한다. 이하, 합성 화상 생성부(102)를 구성하는 각 부에 대하여 설명한다.
지원 화상 생성부(1021)는, 주차를 지원하기 위한 지원 화상을 생성한다. 예를 들어, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 제1 지원 화상이나, 부감 화상 상에 있어서 빈 스페이스의 위치와는 상이한 위치에 빈 주차 스페이스를 검출하였음을 나타내는 제2 지원 화상을 생성한다. 지원 화상 생성부(1021)는, 생성된 지원 화상을 표시 제어 회로(1022)에 출력한다.
표시 제어 회로(1022)는, 부감 화상 생성부(101)로부터 부감 화상을 취득하고, 자차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 탐색하고, 탐색된 빈 주차 스페이스의 위치에 제1 지원 화상을 중첩하여 표시한다. 따라서, 제1 지원 화상은, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 화상이다. 또한, 표시된 제1 지원 화상을 탑승원이 입력 인터페이스(8)를 통하여 선택하면, 표시 제어 회로(1022)는, 제1 지원 화상이 표시된 빈 주차 스페이스의 위치에 주차 목표를 설정한다.
표시 제어 회로(1022)는, 취득한 부감 화상에 대하여 화상 처리를 행하여 빈 주차 스페이스를 탐색하고, 탐색한 빈 주차 스페이스가 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하고 있는지 여부를 판정한다. 표시 조건을 충족하고 있는지 여부의 판정 방법으로서는, 빈 주차 스페이스마다 확신도를 구하여, 확신도가 소정의 기준값보다 높은지 여부를 판정한다.
주차 스페이스의 「확신도」란, 빈 주차 스페이스일 듯함을 나타내는 수치이다. 확신도는, 부감 화상 상에서 검출되는 빈 주차 스페이스의 위치 및 방향, 빈 주차 스페이스에 인접하는 도로에 대한 방향, 위치, 빈 주차 스페이스의 프레임선의 검출 정밀도 등에 의해 산출된다. 확신도는, 검출되는 백선 등의 프레임선의 검출 정밀도가 높아질수록 높아지고, 프레임선의 검출 정밀도가 낮아지면 확신도도 낮아진다. 예를 들어, 주차 스페이스를 구획하는 프레임선이 띄엄띄엄 검출되고 있는 경우나 프레임선의 일부가 타차량 등의 장해물에 의해 차폐되어 검출할 수 없는 경우, 화상의 백화나 흑화 현상에 의해 프레임선의 전부 또는 일부를 인식할 수 없는 경우에는, 확신도는 낮아진다.
그리고, 표시 제어 회로(1022)는, 확신도가 소정의 기준값보다 높은 경우에는 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하였다고 판정하고, 확신도가 소정의 기준값 이하인 경우에는 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하지 않았다고 판정한다. 이 결과, 표시 조건을 충족하였다고 판정된 빈 주차 스페이스의 위치에는 제1 지원 화상이 중첩하여 표시된다. 또한, 표시 제어 회로(1022)가 행하는 표시 조건을 충족하고 있는지 여부의 판정에 있어서, 반드시 확신도를 사용할 필요는 없으며, 예를 들어 빈 주차 스페이스로의 주차의 용이성(주차 시간, 주차 경로의 길이 등)에 따라, 주차하기 쉬운 빈 주차 스페이스가 있는 경우에, 표시 조건을 충족하였다고 판정하도록 해도 된다. 이 밖에도, 빈 주차 스페이스의 사이즈가 소정 사이즈보다 큰 경우나, 자차량에 대한 거리가 소정 거리보다 가까운 경우, 밤에 있어서는 빈 주차 스페이스와 가로등의 사이의 거리가 소정 거리보다 가까운 경우 등에, 표시 조건을 충족하는 것으로 해도 된다.
여기서, 도 2를 참조하여, 표시 제어 회로(1022)에 의한 제1 지원 화상의 표시 방법에 대하여 설명한다. 도 2는, 자차량이 빈 주차 스페이스를 탐색하는 씬이며, 자차량(22)의 속도는 0km/h이다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 주위 화상(20)에 있어서 확신도가 높은 빈 주차 스페이스로서 주차 스페이스(23)가 검출된 경우에, 가장 권장되는 주차 스페이스의 위치에 제1 지원 화상(25)을 중첩하여 표시한다. 권장하는 주차 스페이스의 결정 방법으로서는, 운전석에 가까운 주차 스페이스를 권장하는 등의 방법이 미리 설정되어 있다. 또한, 그 밖의 확신도가 높은 빈 주차 스페이스의 위치에는, 제1 지원 화상(24)이 중첩하여 표시된다.
또한, 제1 지원 화상(24, 25)은, 차량이 정지한 경우에 표시되도록 해도 된다. 빈 주차 스페이스(23)에 제1 지원 화상(24, 25)을 중첩하는 처리를 행할 때, 자차량(22)이 이동하면, 표시 제어 회로(1022)가 인식하고 있는 부감 화상(20)의 빈 주차 스페이스(23)도 이동해 버린다. 즉, 표시 제어 회로(1022)가 빈 주차 스페이스(23)를 인식하고, 인식한 빈 주차 스페이스(23)에 제1 지원 화상(24, 25)을 중첩하려고 하는 다음 순간에는, 인식한 빈 주차 스페이스(23)는 이동해 버린다. 이와 같이, 표시 제어 회로(1022)가 빈 주차 스페이스(23)를 인식하였을 때와, 인식한 빈 주차 스페이스(23)에 제1 지원 화상(24, 25)을 중첩할 때에는, 타임 래그가 발생한다. 이 타임 래그에 의해, 빈 주차 스페이스(23)의 위치와, 제1 지원 화상(24, 25)의 위치가 어긋나 버릴 우려가 있다. 즉, 자차량(22)이 주행 중에 있어서, 표시 제어 회로(1022)가, 제1 지원 화상(24, 25)을 부감 화상(20)의 빈 주차 스페이스(23)에 중첩하는 경우, 제1 지원 화상(24, 25)을 적절한 위치에 중첩하지 못할 우려가 있다. 또한, 이러한 어긋남은, 자차량(22)의 속도가 빠를수록 커진다.
그래서, 차량이 빈 주차 스페이스를 탐색하여 주행하고 있을 때에는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 빈 주차 스페이스를 검출하였음을 나타내는 제2 지원 화상(26)을 표시하고, 제1 지원 화상(24, 25)을 소거한다. 제2 지원 화상(26)은, 자차량(22)이 정지하지 않았을 때, 자차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출한 경우, 주위 화상(20)에 있어서의 빈 주차 스페이스의 위치와는 상이한 일정한 위치에 표시된다. 예를 들어, 도 3에서는, 주위 화상(20)의 상부 중앙에 표시되어 있다. 따라서, 제2 지원 화상(26)은, 검출된 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내지 않고, 빈 주차 스페이스의 유무만을 나타내고 있다.
이와 같이, 자차량(22)이 주행하고 있을 때에는, 제2 지원 화상(26)을, 빈 주차 스페이스(23)와는 상이한 위치에 표시하기 때문에, 탑승원은, 제2 지원 화상(26)을 확인함으로써, 빈 주차 스페이스(23)의 유무를 용이하게 인식할 수 있다. 그리고, 제2 지원 화상(26)이 표시되어 있을 때, 차량이 정지하면, 제2 지원 화상(26)을 소거하고, 도 2에 도시하는 바와 같이 제1 지원 화상(24, 25)으로 전환하여 표시한다. 단, 이때 제2 지원 화상(26)을 소거하지 않고 그레이와 같은 두드러지지 않는 색으로 표시해도 된다.
한편, 표시 제어 회로(1022)는, 표시 조건을 충족하지 않았기 때문에 제1 지원 화상(24, 25)이 표시되지 않은 빈 주차 스페이스에 대해서도, 조정 모드로 설정되어 있는 경우에는 제1 지원 화상을 표시한다. 조정 모드란, 자차량의 탑승원에 의해 주차 목표가 수동으로 조정 가능한 모드이며, 이때 표시되는 제1 지원 화상은, 도 4에 도시하는 바와 같이 제1 지원 화상(24, 25)과는 상이한 형상을 한 제1 지원 화상(31 내지 34)이다. 도 4에서는, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스 중에서 가장 권장하는 빈 주차 스페이스의 위치에, 제1 지원 화상(31)이 실선으로 강조되어 표시되어 있다. 가장 권장하는 빈 주차 스페이스는, 표시 조건에 가장 가까운 빈 주차 스페이스로 설정되고, 예를 들어 확신도가 소정의 기준값 이하로 되는 빈 주차 스페이스 중에서, 확신도가 가장 높은 빈 주차 스페이스로 설정된다. 또한, 가장 권장하는 빈 주차 스페이스 이외의 위치에는, 제1 지원 화상(32 내지 34)이 점선으로 표시되어 있다.
또한, 표시 제어 회로(1022)는, 빈 주차 스페이스를 탐색하여 검출하지 못한 경우에는, 자차량의 탑승원이 수동으로 제1 지원 화상을 설정하도록 제어할 수도 있다.
화상 합성부(1023)는, 부감 화상 생성부(101)가 생성한 부감 화상을 취득하고, 아이콘 기억부(103)로부터 차량 아이콘을 판독한다. 또한, 화상 합성부(1023)는, 표시 제어 회로(1022)로부터 제1 지원 화상과 제2 지원 화상을 취득한다.
화상 합성부(1023)는, 부감 화상에 있어서의 차량의 위치에 차량 아이콘을 중첩하여 합성 화상을 생성한다. 또한, 화상 합성부(1023)는, 표시 제어 회로(1022)의 제어에 따라 제1 지원 화상과 제2 지원 화상을 표시한다. 그리고, 이 합성 화상을 주위 화상으로서 표시부(9)에 표시한다.
센서 정보 처리부(104)는, 공간 인식 센서(7)가 검출한 결과에 기초하여, 차량이 주행하는 주로(走路)를 추정하고, 주로의 근방에 존재하는 주차 영역을 추정하고, 이들 주로 정보, 주차 영역 정보에 기초하여 차량이 주행 가능한 범위를 추정한다.
주차 지원 연산부(105)는, 입력 인터페이스(8)에 입력된 정보, 센서 정보 처리부(104)가 얻은 데이터, 타각 센서(3)가 검출하는 타각 및 차륜속 센서(6)가 검출하는 차속을 취득한다. 그리고, 이들 정보를 기초로, 주차 목표에 주차하기 위한 차속 목표값과 차량의 제어 신호를 산출하고, 차량의 제어 신호를 차량 제어 ECU(10)에 출력한다. 또한, 주차 지원 연산부(105)는, 센서 정보 처리부(104)가 얻은 데이터, 타각 및 차속에 기초하여, 주차 목표까지의 목표 주차 경로를 산출하고, 현재의 차량의 위치가 목표 주차 경로를 따르도록, 조타 제어, 가감속 제어, 위치 제어, 차속 제어를 실행한다.
차량 제어 ECU(10)는, 차량의 제어 신호, 타각 및 차속에 기초하여, 차량의 구동ㆍ제동, 조타에 있어서의 액추에이터(11)의 구동을 제어한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 자동 운전이란, 예를 들어 브레이크(제동), 액셀러레이터(구동), 스티어링(조타) 등의 액추에이터 중, 적어도 하나의 액추에이터를 운전자의 조작없이 제어하고 있는 상태를 가리킨다. 그 때문에, 적어도 하나의 액추에이터가 제어되고 있는 상태라면, 그 밖의 액추에이터가 운전자의 조작에 의해 작동되었다고 해도 상관없다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 수동 운전이란, 예를 들어 브레이크, 액셀러레이터, 스티어링 등 주행을 위해 필요한 조작을 운전자가 조작하고 있는 상태를 가리킨다.
차량 제어 ECU(10)는, 주차 지원 연산부(105)에서 설정된 목표 경로를 따라 차량이 이동하도록, 자동 운전을 실행하면, 주차 동작 시에 있어서의 운전자의 조작 부담을 보다 저감할 수 있다.
또한, 컨트롤러(1)는, 마이크로컴퓨터, 마이크로 프로세서, CPU를 포함하는 범용의 전자 회로와 메모리 등의 주변 기기로 구성되어 있다. 그리고, 특정 프로그램을 실행함으로써, 상술한 부감 화상 생성부(101), 합성 화상 생성부(102), 센서 정보 처리부(104), 주차 지원 연산부(105)로서 동작한다. 또한, 지원 화상 생성부(1021), 표시 제어 회로(1022) 및 화상 합성부(1023)로서 동작한다. 이러한 컨트롤러(1)의 각 기능은, 1개 또는 복수의 처리 회로에 의해 실장할 수 있다. 처리 회로는, 예를 들어 전기 회로를 포함하는 처리 장치 등의 프로그램된 처리 장치를 포함하고, 또한 실시 형태에 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 종래형 회로 부품과 같은 장치도 포함하고 있다.
[주차 목표 설정 처리의 수순]
이어서, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의한 주차 목표 설정 처리의 수순을 도 5a 및 도 5b의 흐름도를 참조하여 설명한다. 도 5에 도시하는 주차 목표 설정 처리는, 자동 주차가 개시되면 스타트된다.
도 5에 도시하는 바와 같이, 먼저 스텝 S1에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 자동 주차가 개시되면, 자차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 주행하면서 탐색하여 빈 주차 스페이스를 검출한다.
스텝 S3에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 스텝 S1에서 검출된 빈 주차 스페이스가, 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하고 있는지 여부를 판정한다. 구체적으로, 표시 제어 회로(1022)는, 검출된 빈 주차 스페이스의 각각에 대하여 확신도를 산출하고, 확신도가 소정의 기준값보다 높은 빈 주차 스페이스가 있는지 여부를 판정한다. 확신도가 소정의 기준값보다 높은 빈 주차 스페이스가 있는 경우에는 스텝 S5로 진행하고, 확신도가 소정의 기준값보다 높은 빈 주차 스페이스가 없는 경우에는 스텝 S13으로 진행한다.
우선, 확신도가 소정의 기준값보다 높은 빈 주차 스페이스가 있는 경우에 대하여 설명한다. 스텝 S5에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 확신도가 높은 빈 주차 스페이스의 위치에 제1 지원 화상을 표시한다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 바와 같이, 확신도가 높은 빈 주차 스페이스로서, 주차 스페이스(23)가 검출된 경우에는, 가장 권장되는 주차 스페이스에 제1 지원 화상(25)을 표시한다. 권장할 주차 스페이스의 결정 방법으로서는, 운전석에 가까운 주차 스페이스를 권장하는 등의 방법이 미리 설정되어 있다. 또한, 그 밖의 확신도가 높은 빈 주차 스페이스에는, 제1 지원 화상(24)을 표시한다.
이와 같이 확신도가 높은 빈 주차 스페이스에만 제1 지원 화상을 표시함으로써, 제1 지원 화상의 오표시를 방지할 수 있다. 예를 들어, 도 6에 도시하는 바와 같이, 주차 스페이스가 명확하게 나타나지 않은 장소에서는, 확신도가 낮은 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시하면, 횡단보도 상에 잘못해서 제1 지원 화상(24, 25)을 표시해 버리게 된다. 이 밖에도 장애인용 주차 마크가 표시된 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 오표시해 버리는 경우도 있다. 그래서, 확신도가 높은 빈 주차 스페이스에만 제1 지원 화상을 표시함으로써, 상술한 바와 같은 오표시를 방지할 수 있다.
스텝 S7에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 조정 모드로 설정되어 있는지 여부를 판정한다. 조정 모드는, 차량의 탑승원에 의해 주차 목표를 수동으로 조정하는 것이 가능한 모드이며, 도 2의 주위 화상에 표시된 조정 버튼(27)을 터치함으로써 설정할 수 있다. 조정 모드가 설정되지 않은 경우에는 스텝 S9로 진행하고, 조정 모드가 설정된 경우에는 스텝 S15로 진행한다.
스텝 S9에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 주위 화상에 표시된 제1 지원 화상(24, 25) 중 어느 것을 차량의 탑승원이 터치함으로써 선택하였는지 여부를 판정한다. 그리고, 선택하지 않은 경우에는 계속해서 선택하였는지 여부를 판정하고, 탑승원이 제1 지원 화상 중 어느 것을 선택하면 스텝 S11로 진행한다.
스텝 S11에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 탑승원에 의해 선택된 제1 지원 화상의 위치에 있는 빈 주차 스페이스를 주차 목표로서 설정한다. 이와 같이 하여 주차 목표가 설정되면, 표시 제어 회로(1022)는, 본 실시 형태에 관한 주차 목표 설정 처리를 종료한다. 이후, 주차 지원 연산부(105)가, 설정된 주차 목표에 대하여 자동 주차를 개시한다.
이어서, 확신도가 소정의 기준값보다 높은 빈 주차 스페이스가 없는 경우에 대하여 설명한다. 스텝 S13에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 조정 모드로 설정되어 있는지 여부를 판정한다. 도 2의 조정 버튼(27)이 터치되어 조정 모드가 설정된 경우에는 스텝 S15로 진행하고, 조정 모드가 설정되지 않은 경우에는 스텝 S1로 되돌아간다.
스텝 S15에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 표시 조건을 충족하지 않았기 때문에 제1 지원 화상이 표시되지 않은 빈 주차 스페이스가 있는지 여부를 판정한다. 스텝 S1에서 빈 주차 스페이스로서 검출되어도 스텝 S3에서 확신도가 소정의 기준값 이하인 경우에는, 제1 지원 화상은 표시되지 않는다. 그래서, 확신도가 소정의 기준값 이하로 되어 제1 지원 화상이 표시되지 않은 빈 주차 스페이스가 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 확신도가 소정의 기준값 이하로 되는 빈 주차 스페이스가 있는 경우에는 스텝 S17로 진행하고, 확신도가 소정의 기준값 이하로 되는 빈 주차 스페이스가 없는 경우에는 스텝 S25로 진행한다.
스텝 S17에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 표시 조건을 충족하지 않았기 때문에 제1 지원 화상이 표시되지 않았던 빈 주차 스페이스, 즉 확신도가 소정의 기준값 이하로 되는 빈 주차 스페이스의 위치에 제1 지원 화상을 중첩하여 표시한다. 예를 들어, 도 4에 도시하는 바와 같이, 제1 지원 화상(31 내지 34)을 표시한다. 이 제1 지원 화상(31 내지 34)은, 주차 스페이스의 외측 프레임의 위치를 나타내는 직사각 형상을 하고 있고, 스텝 S5에서 표시되는 도 2의 제1 지원 화상(24, 25)과는 형상이 상이하다. 이 중, 제1 지원 화상(31)은, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스 중에서 가장 권장하는 빈 주차 스페이스에 표시되는 것이며, 실선으로 표시되고, 또한 적색 등의 두드러지는 색으로 강조하여 표시되어 있다. 권장하는 빈 주차 스페이스는, 예를 들어 운전석에 가장 가까운 빈 주차 스페이스로 설정해도 되고, 표시 조건에 가장 가까운 빈 주차 스페이스, 즉 확신도가 소정의 기준값 이하로 되는 빈 주차 스페이스 중에서, 확신도가 가장 높은 빈 주차 스페이스로 설정해도 된다. 또한, 제1 지원 화상(32 내지 34)은, 가장 권장하는 빈 주차 스페이스 이외의 빈 주차 스페이스의 위치에 표시되는 것이며, 점선으로 표시되어 있다.
이와 같이 확신도가 낮아 제1 지원 화상이 표시되지 않은 빈 주차 스페이스의 위치에 제1 지원 화상을 표시함으로써, 표시된 제1 지원 화상을 선택하여 주차 목표를 설정할 수 있다. 이에 의해, 주차 스페이스가 명확하게 표시되지 않은 주차장을 이용하는 것이 가능하게 된다.
또한, 확신도가 낮은 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시하면, 도 6에 도시하는 바와 같이 횡단보도의 백선을 빈 주차 스페이스의 백선으로 오검출하여, 오표시로 되는 경우가 있다. 그러나, 본 실시 형태에서는 조정 모드의 경우에 한하여 확신도가 낮은 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시하고 있으므로, 차량의 탑승원은, 확신도가 낮은 빈 주차 스페이스와 확신도가 높은 빈 주차 스페이스가 상이함을 용이하게 인식할 수 있다.
또한, 확신도가 높은 빈 주차 스페이스에 표시되는 제1 지원 화상(24, 25)의 형상과, 확신도가 낮은 빈 주차 스페이스에 표시되는 제1 지원 화상(31 내지 34)의 형상은 상이하므로, 탑승원은 빈 주차 스페이스별로 확신도의 차이를 용이하게 인식할 수 있다. 특히, 스텝 S7에서 스텝 S17로 진행한 경우에는, 확신도가 높은 빈 주차 스페이스에 표시되는 제1 지원 화상(24, 25)과, 확신도가 낮은 빈 주차 스페이스에 표시되는 제1 지원 화상(31 내지 34)이 동시에 표시된다. 따라서, 탑승원은 빈 주차 스페이스별 확신도의 차이를 용이하게 인식할 수 있다.
스텝 S19에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 탑승원이 도 4에 도시하는 표시 화면을 터치하였는지 여부를 판정하고, 터치하지 않은 경우에는 계속해서 터치하였는지 여부를 판정한다. 그리고, 탑승원이 표시 화면에 터치하면 스텝 S21로 진행한다.
스텝 S21에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 스텝 S19에서 탑승원이 터치한 표시 화면 상의 위치에 제1 지원 화상이 표시되어 있는지 여부를 판정한다. 도 7에 도시하는 바와 같이, 탑승원이 터치한 위치에 제1 지원 화상이 표시된 경우에는 스텝 S23으로 진행하고, 탑승원이 터치한 위치에 제1 지원 화상이 표시되지 않은 경우에는 스텝 S25로 진행한다.
스텝 S23에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 탑승원에 의해 선택된 제1 지원 화상의 위치에 있는 빈 주차 스페이스를 주차 목표로서 설정한다. 예를 들어, 도 7의 경우에는, 제1 지원 화상(32)의 위치에 주차 목표를 설정한다. 주차 목표는, 실선으로 표시되고, 또한 적색 등의 두드러지는 색으로 강조하여 표시된다. 이와 같이 하여 주차 목표가 설정되면, 표시 제어 회로(1022)는, 본 실시 형태에 관한 주차 목표 설정 처리를 종료한다. 이후, 주차 지원 연산부(105)가, 설정된 주차 목표에 대하여 자동 주차를 개시한다.
이어서, 차량의 탑승원이 수동으로 제1 지원 화상을 설정하는 경우에 대하여 설명한다. 스텝 S15에서 확신도가 소정의 기준값 이하로 되어 제1 지원 화상이 표시되지 않은 빈 주차 스페이스가 없는 경우에는, 스텝 S25에 있어서 차량의 탑승원이 수동으로 제1 지원 화상을 설정한다. 이 경우에는, 스텝 S3에서 확신도가 기준값보다 높은 빈 주차 스페이스가 없고, 또한 스텝 S15에서 확신도가 기준값 이하로 되는 빈 주차 스페이스도 없는 경우이므로, 빈 주차 스페이스를 탐색해도 검출하지 못하는 경우이다. 또한, 스텝 S21에서 탑승원이 표시 화면을 터치한 위치에 제1 지원 화상이 표시되지 않은 경우에도, 스텝 S25에 있어서 차량의 탑승원이 수동으로 제1 지원 화상을 설정한다. 스텝 S25에서는, 도 8에 도시하는 바와 같이 탑승원이 터치한 위치에, 표시 제어 회로(1022)가 제1 지원 화상(35)을 설정한다. 제1 지원 화상(35)은, 실선으로 표시되고, 또한 적색 등의 두드러지는 색으로 강조하여 표시되어 있다.
스텝 S27에 있어서, 표시 제어 회로(1022)는, 탑승원에 의해 설정된 제1 지원 화상의 위치에 주차 목표를 설정한다. 예를 들어, 도 8의 경우에는, 제1 지원 화상(35)의 위치에 주차 목표를 설정한다. 이와 같이 하여 주차 목표가 설정되면, 표시 제어 회로(1022)는, 본 실시 형태에 관한 주차 목표 설정 처리를 종료한다.
이후, 주차 지원 연산부(105)가, 설정된 주차 목표에 대하여 자동 주차를 개시한다. 주차 지원 연산부(105)는, 차량이 초기 위치로부터 목표 주차 위치까지 이동하기 위한 목표 경로를 설정하고, 차량이 목표 경로를 따라 이동하기 위한 목표 차속과 목표 타각에 대해서도 설정한다. 그리고, 주차 지원 연산부(105)는, 차량의 현재 위치와 목표 경로에 있어서의 위치의 어긋남양을 산출하고, 어긋남양을 저감하도록 보정량을 산출하여 목표 차속과 목표 타각을 보정하면서 차량을 목표 주차 위치까지 이동시킨다. 이와 같이 하여, 주차 지원 연산부(105)에 의해 자차량을 목표 주차 위치에 주차시킬 수 있다. 이에 의해 주차 스페이스가 명확하게 표시되지 않은 주차장이라도, 자동 주차를 이용하여 자차량을 주차시킬 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 지원 화상의 표시를 행하는 대상 차량에 주차 지원 장치를 탑재하였다. 그러나, 대상 차량에 통신 가능한 서버 장치를 탑재하거나, 또는 대상 차량이 아닌 타차량에 주차 지원 장치를 탑재하고, 필요한 정보와 지시는 서버 장치 또는 타차량과 대상 차량의 사이의 통신에 의해 송수신함으로써, 마찬가지의 주차 지원 방법을 원격적으로 행해도 된다. 서버 장치와 대상 차량의 사이의 통신은 무선 통신 또는 노차간 통신에 의해 실행 가능하다. 타차량과 대상 차량의 사이의 통신은 소위 차차간 통신에 의해 실행 가능하다.
또한, 본 실시 형태에서는, 부감 화상을 사용하였지만, 예를 들어 부감 화상 대신에, 조감 화상, 소위 시점이 차량의 비스듬하게 상방인 화상을 사용해도 된다. 즉, 차량의 주위를 상방에서 본 주위 화상이라면, 부감 화상에 한하지 않고, 조감 화상이어도 된다. 그때, 차량 아이콘으로서는, 차량의 비스듬하게 상방인 시점에서 차량을 본 입체적인 차량 아이콘을 사용하면 된다. 입체적인 차량 아이콘을 표시하기 위해서는, 차량 아이콘의 3차원 데이터를 보유해 두고, 시점에 따라, 3차원 데이터로부터 차량 아이콘(2차원 데이터)을 생성하여 표시하면 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 주위 화상은, 반드시 차량에 마련된 카메라에 의해 촬상될 필요는 없고, 주차 스페이스의 주위에 마련된 카메라로 촬상한 화상을 사용하도록 해도 된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서는, 자동차에 한하지 않고, 이동체라면 적용하는 것이 가능하다. 구체적으로는, 공업용 차량(예를 들어, 트럭), 비행기, 비행체, 수중 이동체(예를 들어, 해저 탐사기, 잠수함), 도립 진자형 기계, 청소 로봇 등에도 적용할 수 있다. 비행기, 비행체, 수중 이동체의 경우에는, 상기 실시 형태의 주차 대신에, 비행기, 비행체, 수중 이동체가 빈 공간으로 이동하여 세울 때, 빈 공간의 위치에 지원 화상을 표시하도록 제어하면 된다. 도립 진자형 기계나 청소 로봇 등의 경우도 동일하게 적용할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 탑승원에게 지원 화상, 주위 화상을 표시하는 경우의 디스플레이는, 반드시 차량(이동체)에 설치되어 있을 필요는 없고, 휴대 전화, 스마트 디바이스 등, 화상을 표시하는 것이면 된다.
[실시 형태의 효과]
이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 검출된 빈 주차 스페이스가 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하고 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 자차량의 탑승원에 의해 주차 목표를 수동으로 조정 가능한 모드로 설정되어 있는 경우에, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시한다. 이에 의해, 미리 정한 표시 조건을 충족하지 않는 주차 스페이스라도, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 제1 지원 화상을 표시하여 이용할 수 있게 된다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 표시 조건을 충족하는 빈 주차 스페이스가 없는 경우에, 표시 조건에 가장 가까운 빈 주차 스페이스에 제1 지원 화상을 표시한다. 이에 의해, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스 중에서 가장 권장되는 빈 주차 스페이스를, 탑승원이 용이하게 인식할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 빈 주차 스페이스를 검출하지 못한 경우에는, 조정 가능한 모드에 의해, 자차량의 탑승원이 수동으로 제1 지원 화상을 설정한다. 이에 의해, 빈 주차 스페이스를 검출하지 못한 경우에도, 수동으로 제1 지원 화상을 설정하여 주차 목표를 설정할 수 있으므로, 자동 주차를 이용하는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 자차량이 정지하지 않았을 때에 자차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출한 경우, 주위 화상에 있어서의 빈 주차 스페이스의 위치와는 상이한 위치에, 빈 주차 스페이스를 검출하였음을 나타내는 제2 지원 화상을 표시한다. 이에 의해, 탑승원은, 자차량이 빈 주차 스페이스를 탐색하여 주행하고 있는 동안에, 빈 주차 스페이스의 유무를 용이하게 인식할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 제2 지원 화상을 표시하였을 때, 자차량이 정지한 경우, 제2 지원 화상을 제1 지원 화상으로 전환하여 표시한다. 이에 의해, 탑승원은, 자차량의 주위에 존재하는 빈 주차 스페이스의 위치를 용이하게 인식할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출한 경우, 차량의 자동 주차에 의해 주차할 주차 목표를, 제1 지원 화상을 사용하여 설정한다. 이에 의해, 주차 지원을 실행할 때, 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 제1 지원 화상을 표시하여 자동 주차를 이용할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법은, 리얼 타임 보정을 포함하는 자동 주차 제어가 실행 가능한 주차 지원 장치 및 주차 지원 방법에도 적용할 수 있다. 리얼 타임 보정이란, 주차 제어를 실행하고 있는 과정에서, 주차 목표를 수정하고, 차량을 주차 목표에 접근시키는 제어를 말한다. 예를 들어, 주차 목표가 설정된 시점에 있어서, 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스(예를 들어, 확신도가 낮은 빈 주차 스페이스(주차 목표와 차량의 거리가 있는 경우, 주차장의 환경(예를 들어, 비, 밤)이 나쁜 경우, 빈 주차 스페이스가 주차 차량이나 장해물(예를 들어, 주차소의 기둥, 벽)에 둘러싸여 있는 경우))에 주차하는 경우, 주차 과정에 있어서, 처음에 주차 목표를 설정한 시점과는 크게 상이한 위치를, 주차 목표로서 검출하는 경우가 있다. 그 때문에, 확신도가 낮은 빈 주차 스페이스에 대한 주차 제어에 있어서, 목표값이 급격하게 변하여, 목표값과 현재값의 편차가 급격하게 커지고, 나아가 제어량이 급격하게 커져, 차량의 거동이 불안정해질 가능성이 있다.
그래서, 주차 스페이스에 대한 주차 제어를 실행하는 과정에 있어서, 리얼 타임 보정이 실행 가능하고 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 주차 제어를 실행하는 경우에는, 리얼 타임 보정에 있어서의 주차 목표에 대한 목표 수정량을, 표시 조건을 충족하는 빈 주차 스페이스에 주차 제어를 실행하는 경우보다 작게 한다. 이에 의해, 주차 제어의 주차 목표가 급격하게 변할 가능성이 있는 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 있어서, 리얼 타임 보정을 억제할 수 있기 때문에, 차량의 거동이 불안정해지는 것을 억제할 수 있게 된다.
또한, 주차 스페이스에 대한 주차 제어를 실행하는 과정에 있어서, 리얼 타임 보정이 실행 가능하고 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 주차 제어를 실행하는 경우에는, 리얼 타임 보정을 금지한다. 이에 의해, 주차 제어의 주차 목표가 급격하게 변할 가능성이 있는 표시 조건을 충족하지 않는 빈 주차 스페이스에 있어서, 리얼 타임 보정을 금지하기 때문에, 차량의 거동이 불안정해지는 것을 억제할 수 있게 된다. 또한, 본 실시 형태에서는 리얼 타임 보정에 대하여 상세하게 설명하지 않았지만, 제어 기술에 있어서의 리얼 타임 보정과 마찬가지의 기술이다.
또한, 상술한 실시 형태는 본 발명의 일례이다. 이 때문에, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되지 않고, 이 실시 형태 이외의 형태라도, 본 발명에 관한 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위라면, 설계 등에 따라 다양한 변경이 가능한 것은 물론이다.
1: 컨트롤러
2a 내지 2d: 카메라
3: 타각 센서
6: 차륜속 센서
7: 공간 인식 센서
8: 입력 인터페이스
9: 표시부
10: 차량 제어 ECU
11: 액추에이터
101: 부감 화상 생성부
102: 합성 화상 생성부
103: 아이콘 기억부
104: 센서 정보 처리부
105: 주차 지원 연산부
1021: 지원 화상 생성부
1022: 표시 제어 회로
1023: 화상 합성부

Claims (9)

  1. 이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하고, 상기 이동체의 상방에서 본 주위 화상에, 상기 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 제1 지원 화상을 표시하고, 표시된 상기 제1 지원 화상을 사용하여 주차 목표를 설정하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법이며,
    검출된 상기 빈 주차 스페이스가 상기 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 이동체의 탑승원에 의해 상기 주차 목표를 수동으로 조정 가능한 모드로 설정되어 있는 경우에, 상기 표시 조건을 충족하지 않는 상기 빈 주차 스페이스에, 상기 제1 지원 화상을 표시하는 것을 특징으로 하는, 주차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 표시 조건을 충족하는 빈 주차 스페이스가 없는 경우에, 상기 표시 조건에 가장 가까운 빈 주차 스페이스에 상기 제1 지원 화상을 표시하는 것을 특징으로 하는, 주차 지원 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 빈 주차 스페이스를 검출하지 못한 경우에는, 상기 조정 가능한 모드에 의해, 상기 이동체의 탑승원이 수동으로 상기 제1 지원 화상을 설정하는 것을 특징으로 하는, 주차 지원 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동체가 정지하지 않았을 때, 상기 이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출한 경우, 상기 주위 화상에 있어서의 상기 빈 주차 스페이스의 위치와는 상이한 위치에, 상기 빈 주차 스페이스를 검출하였음을 나타내는 제2 지원 화상을 표시하는 것을 특징으로 하는, 주차 지원 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 지원 화상을 표시하였을 때, 상기 이동체가 정지한 경우, 상기 제2 지원 화상을, 상기 제1 지원 화상으로 전환하는 것을 특징으로 하는, 주차 지원 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출한 경우, 상기 이동체의 자동 주차에 의해 주차할 주차 목표를, 상기 제1 지원 화상을 사용하여 설정하는 것을 특징으로 하는, 주차 지원 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    주차 스페이스에 대한 주차 제어를 실행하는 과정에 있어서, 주차 제어의 주차 목표를 수정하는 리얼 타임 보정이 실행 가능하고 상기 표시 조건을 충족하지 않는 상기 빈 주차 스페이스에 주차 제어를 실행하는 경우에는, 상기 리얼 타임 보정에 있어서의 주차 목표에 대한 목표 수정량을, 상기 표시 조건을 충족하는 상기 빈 주차 스페이스에 주차 제어를 실행하는 경우보다 작게 하는 것을 특징으로 하는, 주차 지원 방법.
  8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    주차 스페이스에 대한 주차 제어를 실행하는 과정에 있어서, 주차 제어의 주차 목표를 수정하는 리얼 타임 보정이 실행 가능하고 상기 표시 조건을 충족하지 않는 상기 빈 주차 스페이스에 주차 제어를 실행하는 경우에는, 상기 리얼 타임 보정을 금지하는 것을 특징으로 하는, 주차 지원 방법.
  9. 이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하고, 상기 이동체의 상방에서 본 주위 화상에, 상기 빈 주차 스페이스의 위치를 나타내는 제1 지원 화상을 표시하고, 표시된 상기 제1 지원 화상을 사용하여 주차 목표를 설정하는 주차 지원 장치이며,
    검출된 상기 빈 주차 스페이스가 상기 제1 지원 화상을 표시하기 위한 표시 조건을 충족하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 이동체의 탑승원에 의해 상기 주차 목표를 수동으로 조정 가능한 모드로 설정되어 있는 경우에, 상기 표시 조건을 충족하지 않는 상기 빈 주차 스페이스에, 상기 제1 지원 화상을 표시하는 표시 제어 회로를 구비한 것을 특징으로 하는, 주차 지원 장치.
KR1020207000595A 2017-07-07 2017-07-07 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 KR102206272B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/025012 WO2019008764A1 (ja) 2017-07-07 2017-07-07 駐車支援方法及び駐車支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200016958A true KR20200016958A (ko) 2020-02-17
KR102206272B1 KR102206272B1 (ko) 2021-01-25

Family

ID=64949890

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207000595A KR102206272B1 (ko) 2017-07-07 2017-07-07 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10789845B2 (ko)
EP (1) EP3650285B1 (ko)
JP (1) JP6801787B2 (ko)
KR (1) KR102206272B1 (ko)
CN (1) CN110831819B (ko)
BR (1) BR112020000255B1 (ko)
CA (1) CA3069114C (ko)
MX (1) MX2020000070A (ko)
RU (1) RU2734643C1 (ko)
WO (1) WO2019008764A1 (ko)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017220247A1 (de) * 2017-11-14 2019-05-16 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
CN111417871A (zh) * 2017-11-17 2020-07-14 迪普迈普有限公司 基于激光雷达利用高清晰度地图的集成运动估计的迭代最近点处理
US11410557B2 (en) * 2018-03-22 2022-08-09 Hitachi Astemo, Ltd. Parking assistance device
WO2020012519A1 (ja) * 2018-07-09 2020-01-16 三菱電機株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
JP7157018B2 (ja) * 2018-08-03 2022-10-19 株式会社Soken 移動空間情報処理システム、移動空間情報処理方法および通信装置
US11127162B2 (en) 2018-11-26 2021-09-21 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for improved location decisions based on surroundings
US10704918B2 (en) 2018-11-26 2020-07-07 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for improved location decisions based on surroundings
US11175156B2 (en) * 2018-12-12 2021-11-16 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for improved location decisions based on surroundings
JP7156052B2 (ja) * 2019-01-23 2022-10-19 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
KR20210030751A (ko) * 2019-09-10 2021-03-18 현대자동차주식회사 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법
US20210229655A1 (en) * 2020-01-28 2021-07-29 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for executing automated vehicle maneuvering operations
WO2021157056A1 (ja) * 2020-02-07 2021-08-12 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
CN112224197B (zh) * 2020-09-15 2022-06-14 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质
JP7184948B2 (ja) * 2021-03-19 2022-12-06 本田技研工業株式会社 遠隔操作システム
CN113313969B (zh) * 2021-05-26 2022-07-29 北京市商汤科技开发有限公司 停车位共享方法和装置
JP2023005519A (ja) * 2021-06-29 2023-01-18 株式会社Subaru 車両の運転支援装置
WO2024013807A1 (ja) * 2022-07-11 2024-01-18 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006160194A (ja) * 2004-12-10 2006-06-22 Alpine Electronics Inc 駐車支援装置
JP2008096362A (ja) 2006-10-13 2008-04-24 Denso Corp 車載用ナビゲーション装置
US20140244070A1 (en) * 2013-02-28 2014-08-28 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus, parking assist method and program thereof
KR20160114486A (ko) * 2015-03-24 2016-10-05 엘지전자 주식회사 이동단말기 및 이동 단말기의 제어방법
WO2017068701A1 (ja) * 2015-10-22 2017-04-27 日産自動車株式会社 駐車スペース検出方法および装置
WO2017068698A1 (ja) * 2015-10-22 2017-04-27 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008054641A1 (de) 2008-12-15 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zur Erzeugung einer Anzeigendarstellung
JP5471141B2 (ja) * 2009-08-06 2014-04-16 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
DE102009046726A1 (de) * 2009-11-16 2011-05-19 Robert Bosch Gmbh Auswahl einer Parklücke aus mehreren erkannten Parklücken
GB2523484B (en) * 2010-05-12 2016-04-13 Irobot Corp Remote vehicle control system and method
WO2013088431A1 (en) * 2011-12-14 2013-06-20 Ronen Korman Method and system for automatic vacant parking place locator
JP2014004904A (ja) * 2012-06-22 2014-01-16 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
KR20150022436A (ko) * 2013-08-23 2015-03-04 주식회사 만도 주차 제어 장치, 방법 및 시스템
KR102135900B1 (ko) * 2013-11-29 2020-08-26 현대모비스(주) 주차 보조 장치 및 방법
JP6275007B2 (ja) * 2014-09-12 2018-02-07 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102014014242A1 (de) * 2014-09-25 2016-03-31 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug
JP6354541B2 (ja) * 2014-11-26 2018-07-11 株式会社デンソー 車両遠隔操作システム、携帯通信機
EP3072710B1 (en) * 2015-03-24 2018-03-28 LG Electronics Inc. Vehicle, mobile terminal and method for controlling the same
MY177382A (en) * 2016-09-06 2020-09-14 Nissan Motor Parking assistance method and parking assistance device
US10683034B2 (en) * 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
MX2019015116A (es) * 2017-06-23 2020-02-05 Nissan Motor Metodo de control de estacionamiento y dispositivo de control de estacionamiento.
DE102017214650A1 (de) * 2017-08-22 2019-02-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug
US10578676B2 (en) * 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
KR102037324B1 (ko) * 2017-11-30 2019-10-28 엘지전자 주식회사 자율주행 차량 및 그 제어 방법
US10688918B2 (en) * 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) * 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) * 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006160194A (ja) * 2004-12-10 2006-06-22 Alpine Electronics Inc 駐車支援装置
JP2008096362A (ja) 2006-10-13 2008-04-24 Denso Corp 車載用ナビゲーション装置
US20140244070A1 (en) * 2013-02-28 2014-08-28 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus, parking assist method and program thereof
KR20160114486A (ko) * 2015-03-24 2016-10-05 엘지전자 주식회사 이동단말기 및 이동 단말기의 제어방법
WO2017068701A1 (ja) * 2015-10-22 2017-04-27 日産自動車株式会社 駐車スペース検出方法および装置
WO2017068698A1 (ja) * 2015-10-22 2017-04-27 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110831819B (zh) 2020-12-01
BR112020000255A2 (pt) 2020-07-14
WO2019008764A1 (ja) 2019-01-10
BR112020000255B1 (pt) 2023-03-21
CA3069114C (en) 2021-11-16
EP3650285B1 (en) 2021-09-08
JP6801787B2 (ja) 2020-12-16
US20200226926A1 (en) 2020-07-16
US10789845B2 (en) 2020-09-29
EP3650285A4 (en) 2020-06-17
EP3650285A1 (en) 2020-05-13
CA3069114A1 (en) 2019-01-10
CN110831819A (zh) 2020-02-21
KR102206272B1 (ko) 2021-01-25
JPWO2019008764A1 (ja) 2020-04-30
MX2020000070A (es) 2020-02-17
RU2734643C1 (ru) 2020-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102206272B1 (ko) 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
JP6254554B2 (ja) 情報提示システム
JP6699646B2 (ja) 車両用表示制御装置
US9896098B2 (en) Vehicle travel control device
US11287879B2 (en) Display control device, display control method, and program for display based on travel conditions
KR102205144B1 (ko) 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
CN110621550B (zh) 泊车控制方法以及泊车控制装置
CN110730735B (zh) 泊车辅助方法及泊车辅助装置
US20200262349A1 (en) Display system, display method, and program
JP2012086684A (ja) 駐車支援装置
US11274934B2 (en) Information output device, output control method, and storage medium
JP6448714B2 (ja) 情報表示システム
CN110462699B (zh) 车辆用显示控制装置以及车辆用显示单元
JP7059525B2 (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP6996228B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
US20220086368A1 (en) Vehicular display system
WO2022224754A1 (ja) 車両用表示システム、車両用表示方法、及び車両用表示プログラム
JP6421008B2 (ja) 車両の視線誘導装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant