JP6275007B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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- 障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて目標位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を自車の左側および右側に設定可能な候補位置設定部と、
障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて前記候補位置のそれぞれでの車両の方向を設定する方向設定部と、
前記候補位置の前方を横切る進路上の自車の位置とその候補位置との関係に応じて、各候補位置をランク付けするランク部と、
前記候補位置のうち最もランクの高いものを前記目標位置に決定する目標位置決定部と、
を備え、
前記ランク部は、自車の右側および左側のそれぞれに最もランクの高い候補位置が設定された場合には、自車の右側の最もランクの高い候補位置および自車の左側の最もランクの高い候補位置のうち自車の位置からの旋回角度が大きい候補位置のランクを低くする、駐車支援装置。 - 障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて目標位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を自車の左側および右側に設定可能な候補位置設定部と、
障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて前記候補位置のそれぞれでの車両の方向を設定する方向設定部と、
前記候補位置の前方を横切る進路上の自車の位置とその候補位置との関係に応じて、各候補位置をランク付けするランク部と、
最もランクの高い前記候補位置に対応した第一の画像と、最もランクの高い前記候補位置を除く全ての候補位置に対応した第二の画像とを含む画像を表示するよう表示装置を制御する出力制御部と、
乗員により指定された前記候補位置を前記目標位置に決定する目標位置決定部と、
を備え、
前記ランク部は、自車の右側および左側のそれぞれに最もランクの高い候補位置が設定された場合には、自車の右側の最もランクの高い候補位置および自車の左側の最もランクの高い候補位置のうち自車の位置からの旋回角度が大きい候補位置のランクを低くし、
前記出力制御部は、前記第一の画像を、乗員が前記目標位置として指定可能となるように表示するとともに、前記旋回角度が変更されることにより、前記旋回角度が大きい候補位置が左右で入れ替わって最もランクの高い候補位置も左右で入れ替わったときには、その入れ替わりに応じて前記画像の表示を更新する、駐車支援装置。 - 前記ランク部は、自車の左側および右側のうち一方の前記候補位置に対応して前記第二の画像が表示されていた場合には、当該一方の前記候補位置のランクが他方の前記候補位置のランクより高くなりやすいよう、当該ランクを決定する条件またはパラメータを調整する、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記出力制御部は、自車が所定角度以上旋回した場合には、前記条件またはパラメータを調整している状態を解消する、請求項3に記載の駐車支援装置。
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