JP6629156B2

JP6629156B2 - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP6629156B2
Application number: JP2016169737A
Authority: JP
Inventors: 博紀稲垣; 嘉仁水野; 歩松浦; 大島　健一; 健一大島; 克博酒井; 悠記原
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Aisin Corp
Priority date: 2016-08-31
Filing date: 2016-08-31
Publication date: 2020-01-15
Anticipated expiration: 2036-08-31
Also published as: JP2018034659A; CN107792178A; CN107792178B

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来から、車両の駐車（例えば後退駐車）を支援する技術として、例えば、アクセルとブレーキの操作は運転者が行い、ハンドル操作に代わる操舵制御を自動で行う技術がある。また、駐車場などの車両移動範囲が限定されている場所で駐車を行うためには、切り返しが必要となることが多い。駐車支援で切り返しが必要となった場合、例えば、車両内で表示する俯瞰画像等において、切り返し位置を表示する。

ところが、車両が切り返し位置まで移動しても、運転者は、切り返し位置に気付かず、または、気付いていても意図的に、車両を停止させず、車両の進行を継続することがある。その場合、従来技術では、車両が切り返し位置を切り返し無しで通過すると、例えば、強制的に駐車支援を中止し、中止した旨を運転者に表示や音声で告知していた。

国際公開第２０１０／０９８２１６号

しかしながら、駐車支援中に、車両が切り返し位置を切り返し無しで通過した場合であっても、当初の駐車予定位置より少しずれた位置に問題なく駐車できることもあるため、一律に駐車支援を強制的に中止することは、使い勝手の点で充分とは言えない。そこで、改善が望まれている。

上記課題を解決するため、実施形態の駐車支援装置は、現在の車両位置から駐車の第１の目標位置までの移動経路を算出する経路算出部と、前記移動経路に基づいて操舵制御を実行して前記車両を前記第１の目標位置に誘導する移動制御部と、前記移動経路に切り返し位置が含まれている場合に、前記切り返し位置を表示部に表示する表示制御部と、前記車両が前記切り返し位置を切り返し無しで通過したことを検知する通過検知部と、を備える。そして、前記車両が前記切り返し位置を切り返し無しで通過したことを前記通過検知部によって検知した場合に、前記経路算出部は、現在の車両位置から、前記第１の目標位置の近傍で切り返し無しで到達可能な第２の目標位置までの新たな移動経路を算出し、前記移動制御部は、前記新たな移動経路に基づいて操舵制御を実行して前記車両を前記第２の目標位置に誘導する。この構成によれば、例えば、駐車支援中に、車両が切り返し位置を切り返し無しで通過したときに、一律に駐車支援を強制的に中止するのではなく、現在の車両位置から、第１の目標位置の近傍で切り返し無しで到達可能な第２の目標位置までの新たな移動経路を算出し、その新たな移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両を第２の目標位置に誘導するので、使い勝手が向上する。

また、前記経路算出部は、前記新たな移動経路で前記車両が前記第２の目標位置に到達したときの前記車両の進行方向が、最初の前記移動経路で前記車両が前記第１の目標位置に到達したときの前記車両の進行方向と同じになるように、前記新たな移動経路を算出するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、第２の目標位置に到達した車両の左右方向の位置が第１の目標位置から見て少しずれていたとしても、車両の進行方向が当初の予定の進行方向と同じであるので、運転者が感じる違和感を小さく抑えることができる。

また、前記車両が前記切り返し位置を切り返し無しで通過したことを前記通過検知部によって検知した後、前記表示制御部は、前記切り返し位置を前記表示部に表示し続けるようにしてもよい。この構成によれば、例えば、車両が切り返し位置を切り返し無しで通過した後も、切り返し位置を表示し続けることで、当初の切り返し位置を通過していることを運転者に示し続けることができる。

また、前記表示制御部は、前記第２の目標位置を前記表示部に表示するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、第２の目標位置を表示することで、運転者は、その新たな目標位置を認識することができる。

また、前記新たな移動経路で前記車両が前記第２の目標位置に到達した後、前記経路算出部は、現在の車両位置に基づいて、停車位置の微調整である位置合わせが必要か否かを判定し、必要と判定した場合、前記位置合わせのための移動経路を算出し、前記移動制御部は、前記位置合わせのための移動経路に基づいて操舵制御を実行して前記車両を誘導するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、車両が第２の目標位置に到達した後、車両の位置合わせのための誘導を行うことで、車両の停車位置を微調整することができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。図６は、実施形態の概要処理を示すフローチャートである。図７は、実施形態の駐車支援システムを並列駐車に適用した場合の説明図である。図８は、実施形態の駐車支援システムを縦列駐車に適用した場合の説明図である。図９は、駐車支援制御処理を示すフローチャートである。図１０は、駐車支援制御処理開始時の表示例を示す図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１は、実施形態の車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、実施形態の車両１の例示的な平面図（俯瞰図）である。図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。

操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイール（ハンドル）である。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に配置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に配置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらに限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescence Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に配置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有していてもよい。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けてもよいし、また、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力するようにしてもよい。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されてもよい。また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２（図３参照）が設けられている。

図３は、実施形態の車両１のダッシュボード２４の一例の車両後方からの視野での図である。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に配置されている。表示装置１２の画面の大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示される。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１及び図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成される。

図４は、実施形態の駐車支援システム１００の構成の例示的なブロック図である。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに配置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに配置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに配置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに配置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線（白線等）等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６、１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６、１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。ＥＣＵ１４は、測距部１６、１７の検出結果により、車両１の周囲に配置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６、１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられる。また、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方及び後方の物体の検出に用いられる。また、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられる。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６、１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。

車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ１４ｂ（Read Only Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random Access Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８、１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の算出、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動操舵制御、自動操舵制御の解除等の、各種の演算処理及び制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されてもよい。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等を備える。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されてもよい。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、駐車支援装置としての機能の少なくとも一部を実現する。図５は、実施形態の駐車支援システム１００のＥＣＵ１４の構成の例示的なブロック図である。ＥＣＵ１４は、図５に示すように、検出部１４１、操作受付部１４２、目標位置決定部１４３、経路算出部１４４、移動制御部１４５、通過検知部１４６、出力情報決定部１４７、記憶部１４８として機能する。なお、駐車支援中、アクセル（加速操作部５）、ブレーキ（制動操作部６）、シフトレバー（変速操作部７）の操作は運転者が行い、ハンドル（操舵部４）の操作に代わる操舵制御をＥＣＵ１４によって行う。また、以下では、併せて、表示制御部１４ｄ（図４）についても説明する。

検出部１４１は、他の車両、柱等の障害物や、駐車区画線等の枠線等を検出する。操作受付部１４２は、操作部１４ｇの操作入力による操作信号を取得する。ここで、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。

目標位置決定部１４３は、検出部１４１の検出結果等に基づいて、車両１の移動目標位置（駐車の第１の目標位置）を決定する。経路算出部１４４は、現在の車両位置（車両１の位置）から第１の目標位置までの移動経路を算出する。移動経路は、切り返し位置を含む場合もある。なお、ここでの移動経路の算出とは、予め候補となる移動経路を複数用意しておき、その中から最適なものを選択する、という動作を含む概念である。この点、後述の、経路算出部１４４が現在の車両位置から第２の目標位置までの新たな移動経路を算出する場合についても、同様である。移動制御部１４５は、移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両１を第１の目標位置に誘導する。

表示制御部１４ｄは、表示装置８や表示装置１２に各種表示を行う。表示制御部１４ｄは、例えば、車両１を含む周辺環境の俯瞰画像を表示装置８に表示する。また、表示制御部１４ｄは、例えば、駐車支援中に、移動経路に切り返し位置が含まれている場合に、切り返し位置を表示装置８に表示する。また、表示制御部１４ｄは、第１の目標位置を表示装置８に表示する。

通過検知部１４６は、駐車支援中に、現在の車両位置と切り返し位置とを比較することにより、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過したことを検知する。

なお、移動経路が切り返し位置を含む場合に、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過した場合であっても、当初の駐車予定位置より少しずれた位置に問題なく駐車できることもある。そこで、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過したことを通過検知部１４６によって検知した場合に、経路算出部１４４は、現在の車両位置から、第１の目標位置の近傍で切り返し無しで到達可能な第２の目標位置までの新たな移動経路を算出する。その後、移動制御部１４５は、新たな移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両１を第２の目標位置に誘導する。

また、経路算出部１４４は、新たな移動経路で車両１が第２の目標位置に到達したときの車両１の進行方向が、最初の移動経路で車両１が第１の目標位置に到達したときの車両１の進行方向と同じになるように、新たな移動経路を算出する。

また、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過したことを通過検知部１４６によって検知した後、表示制御部１４ｄは、切り返し位置を表示装置８に表示し続ける。

また、新たな移動経路で車両１が第２の目標位置に到達した後、経路算出部１４４は、現在の車両位置に基づいて、車両１の位置合わせ（停車位置の微調整）が必要か否かを判定し、必要と判定した場合、位置合わせのための移動経路を算出する。その後、移動制御部１４５は、位置合わせのための移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両１を誘導する。

出力情報決定部１４７は、表示装置８、１２や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。記憶部１４８は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるデータや、ＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

次に実施形態の動作を説明する。図６は、実施形態の概要処理を示すフローチャートである。まず、検出部１４１は、駐車可能領域を検出する（ステップＳ１１）。例えば、検出部１４１は、２つの障害物（他の車両等）の間に、車両１が駐車可能な領域がある場合、駐車可能領域が存在すると判断する。また、例えば、検出部１４１は、撮像部１５の出力した撮像データに基づいて、地面、路面等の走行面に設けられた白線等により区画された駐車可能領域を検出する。

次に、操作受付部１４２は、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされたか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の判定において、未だ操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされていない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、待機状態となる。

ステップＳ１２の判定において、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされた場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、目標位置決定部１４３は、車両１の移動目標位置（駐車の第１の目標位置）を決定する（ステップＳ１３）。

次に、経路算出部１４４は、車両１の第１の目標位置までの移動経路を算出する（ステップＳ１４）。次に、ＥＣＵ１４は、駐車支援制御に移行する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の後、処理を終了する。

ステップＳ１５の処理の詳細を説明する前に、ステップＳ１５の処理の理解を容易にするために、図７、図８を用いて、実施形態の駐車支援システム１００を並列駐車、縦列駐車それぞれに適用した場合の車両１の動作について説明する。

図７は、実施形態の駐車支援システム１００を並列駐車に適用した場合の説明図で、表示装置８に表示される画面例である。図７（ａ）に示すように、ここでは、車両１を、駐車支援による後退駐車で、車両Ｃ１と車両Ｃ２の間に並列駐車させるケースを例にとる。四角枠Ｆ１は、切り返し位置である。四角枠Ｆ２は、駐車の第１の目標位置である。

上述したように、駐車支援中、ハンドル（操舵部４）の操作に代わる操舵制御はＥＣＵ１４によって行われるが、アクセル（加速操作部５）、ブレーキ（制動操作部６）、シフトレバー（変速操作部７）の操作は運転者によって行われる。

そして、車両１が切り返し位置まで移動しても、運転者は、切り返し位置（四角枠Ｆ１）に気付かず、または、気付いていても意図的に、車両１を停止させず、車両１の進行を継続させ、車両１が切り返し位置（四角枠Ｆ１）を切り返し無しで通過したものとする（図７の（ｂ）→（ｃ）→（ｄ））。その場合、従来技術では、一律に駐車支援を強制的に中止し、中止した旨を運転者に表示や音声で告知していた。

一方、実施形態の駐車支援システム１００では、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過した場合（図７（ｄ））でも、車両１がその後に車両Ｃ１、Ｃ２に衝突する可能性がない等の所定の条件を満たしている場合は、強制的に駐車支援を中止するのではなく、そのときの車両位置から、第１の目標位置（四角枠Ｆ２）の近傍で切り返し無しで到達可能な第２の目標位置（四角枠Ｆ２１）までの新たな移動経路を算出し、その新たな移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両１を第２の目標位置（四角枠Ｆ２１）に誘導する。したがって、運転者は、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過した後も、アクセル（加速操作部５）、ブレーキ（制動操作部６）等の操作を継続することで、車両１を第２の目標位置（四角枠Ｆ２１）に停車させることができる（図７の（ｄ）→（ｅ）→（ｆ））。

なお、当初、切り返しが必要と判断していたため、切り返し無しでは、車両１を第１の目標位置（四角枠Ｆ２）の左右方向の中央に停車させることができない可能性が高い。図７（ｆ）では、車両１が第１の目標位置（四角枠Ｆ２）に収まっているものの、少し左に寄っている（幅Ｗ１＜幅Ｗ２）。しかし、このとき、車両１の進行方向を当初の予定の進行方向（車両Ｃ１、Ｃ２の進行方向と同じ方向）と同じにすることで、運転者が感じる違和感を小さく抑えることができる。

このようにして、並列駐車において、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過した場合でも、駐車支援を継続し、自然な軌跡（移動経路）、および、違和感の少ない駐車姿勢（車両１の進行方向）を実現することができる。そして、駐車支援を強制的に中止することによる運転者の不満感、落胆感等を回避することができる。

図８は、実施形態の駐車支援システム１００を縦列駐車に適用した場合の説明図で、表示装置８に表示される画面例である。図８（ａ）に示すように、ここでは、車両１を、駐車支援による後退駐車で、車両Ｃ１と車両Ｃ２の間に縦列駐車させるケースを例にとる。四角枠Ｆ３は、切り返し位置である。四角枠Ｆ４は、駐車の第１の目標位置である。

まず、車両１が切り返し位置まで移動したとする（図８の（ａ）→（ｂ）→（ｃ））。しかし、図８の（ｃ）の時点で、車両１を切り返す必要がない場合がある。例えば、車両Ｃ２が後方に移動した場合である（その他、車両Ｃ２が去った場合や、車両Ｃ２の位置を元々誤検知していた場合でもよい）。その場合でも、運転者が車両１を停止させず（切り返しのための操作を行わず）、車両１の進行を継続させ、車両１が切り返し位置（四角枠Ｆ３）を切り返し無しで通過したものとする（図８の（ｄ））。その場合、従来技術では、一律に駐車支援を強制的に中止し、中止した旨を運転者に表示や音声で告知していた。

一方、実施形態の駐車支援システム１００では、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過した場合（図８（ｄ））でも、車両１がその後に車両Ｃ２に衝突する可能性がない等の所定の条件を満たしている場合は、強制的に駐車支援を中止するのではなく、そのときの車両位置から、第１の目標位置（四角枠Ｆ４）の近傍で切り返し無しで到達可能な第２の目標位置（四角枠Ｆ４１）までの新たな移動経路を算出し、その新たな移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両１を第２の目標位置（四角枠Ｆ４１）に誘導する。したがって、運転者は、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過した後も、アクセル（加速操作部５）、ブレーキ（制動操作部６）等の操作を継続することで、車両１を第２の目標位置（四角枠Ｆ４１）に停車させることができる（図８の（ｄ）→（ｅ）→（ｆ））。

なお、車両１の駐車姿勢が車両Ｃ１、Ｃ２と同じになるように駐車支援を行うことが好ましい。また、図８（ｆ）の状態の後、車両１を少し前方に移動させるように、駐車支援による車両１の誘導を実行してもよい。

このようにして、縦列駐車において、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過した場合でも、駐車支援を継続し、違和感の少ない駐車姿勢を実現することができる。そして、駐車支援を強制的に中止することによる運転者の不満感、落胆感等を回避することができる。

次に、図６のステップＳ１５の処理の詳細について、図９を参照して説明する。図９は、ステップＳ１５の処理（駐車支援制御処理）を示すフローチャートである。

まず、移動制御部１４５は、車両１が移動経路に沿って第１の目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御するために、自動操舵を行う自動操舵モードを開始する（ステップＳ２１）。

次に、移動制御部１４５は、自車位置を検出する（ステップＳ２２）。具体的には、ＥＣＵ１４による自車位置の検出は、例えば、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量及び車輪速センサ２２により検出された車速に基づいて初期位置からの移動量である距離及び方向を算出して検出する。

次に、表示制御部１４ｄは、表示装置８や表示装置１２に、各種表示を行う（ステップＳ２３）。ここで、図１０は、駐車支援制御処理開始時の表示例を示す図である。表示装置１２の表示画面において、表示領域１２１には、駐車支援が作動している場合にその旨が表示される。

また、表示領域１２２には、駐車支援に関する各種情報が表示される。表示領域１２３には、切り返し無しで目標位置まで移動する予定の場合は目標位置での「停止」の旨が表示され、また、切り返し有りで目標位置まで移動する予定の場合は切り返し位置での「切り返し」の旨が表示される。また、表示領域１２４には、目標位置または切り返し位置までの距離の目安が、全点灯状態から段階的に消灯状態に移行して表示される。

また、表示領域１２５には、運転者への指示内容が表示される。また、表示領域１２６には、測距部１６、１７により車両１の周囲の所定距離範囲内に障害物が位置している場合に当該障害物の位置する方向が表示される。

図１０の場合においては、駐車支援が作動し、自動操舵モードであり、切り返し位置までの距離がまだ１００％近く残っており、運転者に対して、アクセル（加速操作部５）とシフトレバー（変速操作部７）による後退を行うようにという指示内容が表示されている。

図９に戻って、次に、移動制御部１４５は、自車位置が第１の目標位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ２４）、Ｙｅｓの場合はステップＳ３４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、移動制御部１４５は、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２２に戻る。なお、このステップＳ２５では、具体的には、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過してから、所定距離を進んだか、あるいは、所定時間が経過したか、という条件により判定を行うのが好ましい。

ステップＳ２６において、移動制御部１４５は、駐車支援制御を中止する必要があるか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２７に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２８に進む。駐車支援制御を中止する必要がある場合とは、例えば、並列駐車時に、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過してそのまま進むと、他の車両（目標位置の隣の車両）に衝突する可能性がある場合である。

ステップＳ２７において、ＥＣＵ１４は、駐車支援を中止する旨を運転者に表示や音声で告知し、ステップＳ３４に進む。ステップＳ２７では、例えば、表示制御部１４ｄは、表示装置１２に、駐車支援を中止する旨を表示する。

ステップＳ２８において、経路算出部１４４は、経路再計算を行う、つまり、車両１の第２の目標位置（第１の目標位置の近傍で切り返し無しで到達可能な目標位置）までの新たな移動経路を算出する（ステップＳ２８）。次に、移動制御部１４５は、自車位置を検出する（ステップＳ２９）。次に、表示制御部１４ｄは、表示装置８や表示装置１２に、各種表示を行う（ステップＳ３０）。次に、移動制御部１４５は、自車位置が第２の目標位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ３１）、Ｙｅｓの場合はステップＳ３２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ２９に戻る。

ステップＳ３２において、経路算出部１４４は、現在の車両位置に基づいて、車両１の位置合わせ（停車位置の微調整）が必要か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ３３に進み、Ｎｏの場合はステップＳ３４に進む。車両１の位置合わせが必要な場合とは、例えば、並列駐車時に車両１の駐車位置が左右方向でずれている場合（図７（ｆ））や、縦列駐車時に車両１の駐車位置が前後方向でずれている場合（図８（ｆ））である。なお、車両１の位置合わせが必要な場合は、これらに限定されず、例えば、縦列駐車時に車両１の駐車位置が左右方向でずれている場合であってもよい。

ステップＳ３３において、ＥＣＵ１４は、位置合わせ制御を行う。位置合わせ制御では、例えば、経路算出部１４４が位置合わせのための移動経路を算出し、移動制御部１４５が位置合わせのための移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両１を誘導する。

ステップＳ３４において、ＥＣＵ１４は、自動操舵モードを解除し、表示制御部１４ｄによって駐車支援処理の終了を表示装置１２に表示して、駐車支援処理を終了する。

以上説明したように、実施形態によれば、駐車支援中に、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過したときに、一律に駐車支援を強制的に中止するのではなく、現在の車両位置から、第１の目標位置の近傍で切り返し無しで到達可能な第２の目標位置までの新たな移動経路を算出し、その新たな移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両１を第２の目標位置に誘導するので、使い勝手が向上する。

また、第２の目標位置に到達した車両１の左右方向の位置が目標位置から見て少しずれていたとしても、車両１の進行方向が当初の予定の進行方向と同じであるので、運転者が感じる違和感を小さく抑えることができる。

また、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過した後も、切り返し位置を表示し続けることで、当初の切り返し位置を通過していることを運転者に示し続けることができる。

また、第２の目標位置を表示することで、運転者は、その新たな目標位置を認識することができる。

また、車両１が第２の目標位置に到達した後、車両１の位置合わせのための誘導を行うことで、車両１の停車位置を微調整することができる。

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、並列駐車時に、２つの車両の間に駐車する場合だけでなく、隣の車両は無くて白線で示される駐車区画内に駐車する場合にも、本発明を適用することができる。

また、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ２５でＹｅｓ→ステップＳ２６でＮｏ→・・・→ステップＳ３４という処理の間、つまり、車両１が切り返し位置を切り返し無しで通過してから新たな移動経路による車両１の誘導を行った後に自動操舵モードを解除するまでの間、車両１が当初の切り返し位置を通過していることを切り返し位置表示や音声によって告知し続けてもよいし、あるいは、そのような告知を途中で停止させてもよい。

１…車両、４…操舵部、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、８…表示装置、１２…表示装置、１３…操舵システム、１４…ＥＣＵ、１４ｄ…表示制御部、１００…駐車支援システム、１４１…検出部、１４２…操作受付部、１４３…目標位置決定部、１４４…経路算出部、１４５…移動制御部、１４６…通過検知部、１４７…出力情報決定部。

Claims

現在の車両位置から駐車の第１の目標位置までの移動経路を算出する経路算出部と、
前記移動経路に基づいて操舵制御を実行して前記車両を前記第１の目標位置に誘導する移動制御部と、
前記移動経路に切り返し位置が含まれている場合に、前記切り返し位置を表示部に表示する表示制御部と、
前記車両が前記切り返し位置を切り返し無しで通過したことを検知する通過検知部と、を備え、
前記車両が前記切り返し位置を切り返し無しで通過したことを前記通過検知部によって検知した場合に、前記経路算出部は、現在の車両位置から、前記第１の目標位置の近傍で切り返し無しで到達可能な第２の目標位置までの新たな移動経路を算出し、前記移動制御部は、前記新たな移動経路に基づいて操舵制御を実行して前記車両を前記第２の目標位置に誘導する、駐車支援装置。
前記経路算出部は、前記新たな移動経路で前記車両が前記第２の目標位置に到達したときの前記車両の進行方向が、最初の前記移動経路で前記車両が前記第１の目標位置に到達したときの前記車両の進行方向と同じになるように、前記新たな移動経路を算出する、請求項１に記載の駐車支援装置。
前記車両が前記切り返し位置を切り返し無しで通過したことを前記通過検知部によって検知した後、
前記表示制御部は、前記切り返し位置を前記表示部に表示し続ける、請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
前記表示制御部は、前記第２の目標位置を前記表示部に表示する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
前記新たな移動経路で前記車両が前記第２の目標位置に到達した後、
前記経路算出部は、現在の車両位置に基づいて、停車位置の微調整である位置合わせが必要か否かを判定し、必要と判定した場合、前記位置合わせのための移動経路を算出し、
前記移動制御部は、前記位置合わせのための移動経路に基づいて操舵制御を実行して前記車両を誘導する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。