JP7042774B2 - トレーラ - Google Patents
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Description
機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、
周囲状況を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、
駐車指示を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、を備え、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲内に維持される移動軌跡を設定し、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が前記所定範囲内に維持される移動軌跡を設定できない場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する、
ことを特徴とするトレーラが提供される。
図1は本発明の一実施形態に係るトレーラ1及びその牽引車2のブロック図である。図中、Fr、Rr、L及びRは、トレーラ1及び牽引車2の前進走行時における前、後、左、右を示す。トレーラ1は、例えば、キャンピングトレーラであり、ソファー、ベッド、シャワー、トイレ、キッチンなどの生活空間(不図示)を備える一方、運転席或いは乗員による運転機構を備えない車両であり、走行中は無人である。本実施形態のトレーラ1は、前輪10f、後輪10rをそれぞれ二つ備えた四輪車であるが、三輪車であってもよい。
トレーラ1は、機械的な連結なく牽引車2に対する自動追従走行が可能である。例えば、トレーラ1の制御ユニット17は検知ユニット18の検知結果に基づいて、先導する牽引車2を識別し、牽引車2と一定の距離を維持しながら牽引車2に追従する。牽引車2の識別を容易にするため、牽引車2には識別マークが後部に設けられていてもよく、検知ユニット18は識別マークを撮影して認識するためのカメラを含んでいてもよい。また、制御ユニット17と制御ユニット25との車車間通信によって互いのID情報を照合し、牽引関係とすべき車両か否かを相互に認識してもよい。
本実施形態のトレーラ1は、牽引車2と機械的に連結されていないため、牽引車2とは別の駐車スペースに駐車可能である。これにより外出先での駐車場の選択肢が増えて牽引車2の乗員の駐車面での利便性を向上できる。図2~図7を参照してトレーラ1の自動駐車制御の例について説明する。図2~図6は自動駐車制御におけるトレーラ1や牽引車2の挙動を模式的に示した図である。図7はトレーラ1の制御ユニット17と牽引車2の制御ユニット25の処理例を示すフローチャートである。各図を適宜参照する。
図7のS15の移動軌跡の設定と、S16の移動制御並びにS5の対応制御について説明する。トレーラ1の自動駐車の際、トレーラ1が牽引車2から遠くに離れてしまうと、牽引車2の乗員がトレーラ1の挙動を監視しづらくなる。そこで、トレーラ1の近くに牽引車2が存在することを維持しつつ、トレーラ1の自動駐車を行う。
上述した実施形態では、牽引車2の乗員がトレーラ1の駐車を指示する際、牽引車2の車載装置(入出力装置28及び制御ユニット25)を介して、トレーラ1の制御ユニット17に指示を送信する構成としたが(図7のS1~S4)、これに加えて、乗員の通信端末からもトレーラ1の制御ユニット17へ指示を送信可能であってもよい。図12(A)はその模式図である。
上記実施形態は以下のトレーラを少なくとも開示する。
機械的な連結なく牽引車(2)に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラ(1)であって、
周囲状況を検知する検知手段(18)と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段(17,S12)と、
駐車指示を受信する受信手段(19,17,S11)と、
前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段(17,S15)と、
前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段(17,S16)と、を備え、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲(4)内に維持される移動軌跡(50)を設定する。
この実施形態によれば、前記牽引車の乗員が前記トレーラの自動駐車を監視し易い技術を提供することができる。
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が前記所定範囲内に維持される移動軌跡を設定できない場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間(52a)を含む移動軌跡(52)を設定する。
この実施形態によれば、前記牽引車及び前記トレーラの停車位置に起因して前記移動軌跡を設定できない場合であっても、前記牽引車を移動させることで、前記移動軌跡を設定することが可能となり、前記牽引車の乗員が前記トレーラの自動駐車を監視し易くすることができる。
前記設定手段は、前記駐車スペースへの移動距離が所定距離以上となる場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間(54a)を含む移動軌跡(54)を設定する。
この実施形態によれば、前記トレーラが前記駐車スペースへ移動するための移動距離が長距離となり、前記牽引車の乗員を不安にさせる可能性がある場合は、前記牽引車を移動させることで、前記トレーラが単独で移動する距離を短くすることができ、前記牽引車の乗員の不安を解消することができる。
前記設定手段が、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定した場合に、前記牽引車の制御部(25)に前記トレーラと共に移動することの要求を送信する送信手段(19,17,S163)を備える。
この実施形態によれば、前記牽引車の前記制御部が、前記トレーラの駐車のために、その移動の必要性を認識し易くなる。
前記トレーラが前記駐車スペースへ移動中であることを示す情報を前記牽引車の制御部に送信する送信手段(19,17,S162,S163)を備える。
この実施形態によれば、前記牽引車の前記制御部が、前記トレーラが駐車のために移動中であることを認識し易くなり、前記牽引車の停車の維持等、乗員が前記トレーラを監視し易い状態を維持し易くなる。
前記受信手段は、前記牽引車の乗員の通信端末(7)から前記駐車指示を受信可能である。
この実施形態によれば、前記牽引車の乗員が、前記牽引車から降車して、前記トレーラに対して駐車指示を行うことができる。
前記駐車スペースに駐車中に、前記牽引車の制御部から発進指示を受信した場合に、前記駐車スペースから前記トレーラを発進させ、前記牽引車に対する追従を開始させる発進制御手段(17,S18,S19)を備える。
Claims (6)
- 機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、
周囲状況を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、
駐車指示を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、を備え、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲内に維持される移動軌跡を設定し、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が前記所定範囲内に維持される移動軌跡を設定できない場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する、
ことを特徴とするトレーラ。 - 機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、
周囲状況を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、
駐車指示を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、を備え、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲内に維持される移動軌跡を設定し、
前記設定手段は、前記駐車スペースへの移動距離が所定距離以上となる場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する、
ことを特徴とするトレーラ。 - 請求項1又は請求項2に記載のトレーラであって、
前記設定手段が、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定した場合に、前記牽引車の制御部に前記トレーラと共に移動することの要求を送信する送信手段を備える、
ことを特徴とするトレーラ。 - 機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、
周囲状況を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、
駐車指示を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、を備え、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲内に維持される移動軌跡を設定し、
前記駐車スペースに駐車中に、前記牽引車の制御部から発進指示を受信した場合に、前記駐車スペースから前記トレーラを発進させ、前記牽引車に対する追従を開始させる発進制御手段を備える、
ことを特徴とするトレーラ。 - 請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載のトレーラであって、
前記トレーラが前記駐車スペースへ移動中であることを示す情報を前記牽引車の制御部に送信する送信手段を備える、
ことを特徴とするトレーラ。 - 請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載のトレーラであって、
前記受信手段は、前記牽引車の乗員の通信端末から前記駐車指示を受信可能である、
ことを特徴とするトレーラ。
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