DE102020206828A1

DE102020206828A1 - Anhänger

Info

Publication number: DE102020206828A1
Application number: DE102020206828.3A
Authority: DE
Inventors: Takeshi Oba
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-06-18
Filing date: 2020-06-02
Publication date: 2020-12-24
Also published as: JP2020203618A; JP7042774B2; US20200398803A1; US11458939B2

Abstract

Ein elektrischer selbst-fahrender Anhänger, welcher in der Lage ist, ein automatisches einem ziehenden Fahrzeug folgendes Fahren ohne mechanische Verbindung durchzuführen, umfasst ein Detektion-Mittel zum Detektieren einer umfänglichen Situation, ein Erkennung-Mittel zum Erkennen eines Parkraums auf Grundlage eines Detektion-Ergebnisses des Detektion-Mittels, ein Festlegung-Mittel, um eine Bewegung-Bahn festzulegen, welche verwendet wird, um den Anhänger von einer Position, bei welcher das ziehende Fahrzeug und der Anhänger angehalten haben, zu dem Parkraum zu bewegen, und ein Bewegung-Steuermittel zum Bewegen des Anhängers zu dem Parkraum entlang der Bewegung-Bahn, welche durch das Festlegung-Mittel festgelegt worden ist. Das Festlegung-Mittel legt die Bewegung-Bahn, welche eine vorbestimmte Distanz zwischen dem ziehenden Fahrzeug und dem Anhänger beibehält, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs fest.

Description

Hintergrund der Erfindung
Feld der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Anhänger.
Beschreibung Des Stands der Technik
Ein Wohnanhänger kann einen sehr komfortablen Wohnraum gewährleisten und installierte Ausrüstung im Vergleich zu einem Umbau-Fahrzeug allgemein verbessern. Zusätzlich können sowohl die initialen Kosten als auch die laufenden Kosten gering gehalten werden und ferner, wenn der Wohnanhänger getrennt wird, kann das Zugfahrzeug für eine gewöhnliche Bewegung verwendet werden und der Anhänger kann als ein Outdoor-Wohnraum verwendet werden. Solch ein Anhänger ist sehr geläufig, aber braucht Erfahrung beim Manövrieren zu der Zeit eines Ziehens. Es wurden Techniken zum Verbessern der Manövrierbarkeit zu der Zeit eines Ziehens vorgeschlagen (zum Beispiel die japanischen Patente mit den Veröffentlichungsnummern 2011-152831 , 10-157652 und 6-219348 ). Zusätzlich wurden zusammen mit der Entwicklung von Automatisierung-Techniken für Fahrzeuge Folge-Fahrten zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und ein automatisches Parken vorgeschlagen (siehe zum Beispiel japanische Patente mit den Veröffentlichungsnummer 2000-113399 und 2018-34659).
Da die gesamte Länge eines ziehenden Fahrzeugs und eines Anhängers in einem mechanischen Verbindungszustand lang ist, gibt es eine Beschränkung für Parkplätze, in welchen diese auf dem Weg parken können. Wenn eine automatische Folge-Technik oder eine automatische Park-Technik auf den Anhänger angewendet wird, kann der Anhänger automatisch dem ziehenden Fahrzeug ohne mechanische Verbindung folgen. Dies kann die Einfachheit in Bezug auf eine Manövrierbarkeit für den Insassen des ziehenden Fahrzeugs verbessern und erlaubt auch dem ziehenden Fahrzeug und dem Anhänger in verschiedenen Parkräumen an einem Parkplatz zu parken, wodurch die Einfachheit für den Insassen des ziehenden Fahrzeugs im Hinblick auf ein Parken verbessert wird.
Jedoch, wenn der Anhänger veranlasst wird, alleine automatisch zu parken, wenn der Anhänger von dem ziehenden Fahrzeug maßgeblich getrennt ist, ist es für den Insassen des ziehenden Fahrzeugs schwierig, die Bewegung des Anhängers zu überwachen.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik bereitzustellen, um dem Insassen eines ziehenden Fahrzeugs zu erlauben, ein automatisches Parken eines Anhängers einfach zu überwachen.
Die vorliegende Erfindung stellt einen elektrischen selbst-fahrenden Anhänger bereit, wie in Ansprüchen 1 bis 7 spezifiziert.
Merkmale der vorliegenden Erfindung werden von der nachfolgenden Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen (mit Bezug auf die angefügten Zeichnungen) offensichtlich werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines Anhängers und eines ziehenden Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ist eine beispielhafte Ansicht einer automatischen Park-Steuerung des Anhängers;
3 ist eine beispielhafte Ansicht einer automatischen Park-Steuerung des Anhängers;
4 ist eine beispielhafte Ansicht einer automatischen Park-Steuerung des Anhängers;
5 ist eine beispielhafte Ansicht einer automatischen Park-Steuerung des Anhängers;
6A und 6B sind beispielhafte Ansichten einer Start-Steuerung des Anhängers von einem Parkraum;
7 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel einer Verarbeitung der Steuer-Einheiten des Anhängers und des ziehenden Fahrzeugs zeigt;
8A und 8B sind beispielhafte Ansichten eines Bewegung-Bahn-F estlegung-Verfahrens;
9A und 9B sind beispielhafte Ansichten eines Beispiels, in welchem sich der Anhänger und das ziehende Fahrzeug zusammen bewegen;
10A und 10B sind beispielhafte Ansichten eines Beispiels, in welchem sich der Anhänger und das ziehende Fahrzeug zusammen bewegen;
11 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel einer Bewegung-Steuerung zeigt, und welche einer Steuerung in 7 entspricht;
12A ist eine Ansicht, welche ein Beispiel einer Anweisung durch das Kommunikation-Endgerät eines Insassen zeigt; und
12B ist ein Blockdiagramm des Kommunikation-Endgeräts.

Beschreibung der Ausführungsformen
Hierin nachfolgend werden Ausführungsformen im Detail mit Bezug auf die angefügten Zeichnungen beschrieben werden. Es sei erwähnt, dass die folgenden Ausführungsformen nicht dazu bestimmt sind, den Umfang der beanspruchten Erfindung zu begrenzen, und es wird keine Begrenzung auf eine Erfindung gemacht, welche alle Kombinationen von Merkmalen erfordert, welche in den Ausführungsformen beschrieben werden. Zwei oder mehr der mehrfachen Merkmale, welche in Ausführungsform beschrieben werden, können kombiniert werden, falls angemessen. Ferner werden die gleichen Bezugszeichen für die gleichen oder ähnlichen Konfigurationen gegeben und eine redundante Beschreibung davon wird weggelassen.
<Darlegung eines Anhängers und eines ziehenden Fahrzeugs>
1 ist ein Blockdiagramm eines Anhängers 1 und eines ziehenden Fahrzeugs 2 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In 1 zeigen Fr, Rr, L und R vorne, hinten, links und rechts zu der Zeit einer Vorschub-Fahrt des Anhängers 1 und des ziehenden Fahrzeugs 2 an. Der Anhänger 1 ist zum Beispiel ein Wohnanhänger und umfasst Wohnräume (nicht gezeigt), wie beispielsweise ein Sofa, ein Bett, eine Dusche, ein Badezimmer und eine Küche. Auf der anderen Seite ist der Anhänger ein Fahrzeug, welches keinen Fahrersitz oder einen Antriebsmechanismus durch einen Insassen umfasst, und ist während eines Fahrens unbemannt. Der Anhänger 1 gemäß dieser Ausführungsform ist ein Fahrzeug mit vier Rädern, umfassend zwei vordere Räder 10f und zwei hintere Räder 10r, aber kann ein Fahrzeug mit drei Rädern sein.
Der Anhänger 1 ist ein elektrisches selbst-fahrendes Fahrzeug, welches eine Batterie 11 als eine Haupt-Leistung-Versorgung umfasst. Die Batterie 11 ist eine Sekundärbatterie, wie beispielsweise eine Lithium-Ionen-Batterie, und der Anhänger 1 fährt selbstständig durch eine Leistung, welche von der Batterie 11 geliefert wird. Der Anhänger 1 umfasst einen elektrischen Fahrt-Mechanismus 12. Der elektrische Fahrt-Mechanismus 12 umfasst einen Fahrt-Mechanismus 13, Lenk-Mechanismen 14 und 15 und einen Brems-Mechanismus 16.
Der Fahrt-Mechanismus 13 ist ein Mechanismus, welcher dazu eingerichtet ist, den Anhänger 1 zu veranlassen, vorwärts zu fahren oder sich zurückzuziehen, unter Verwendung eines Fahrt-Motors 13a als eine Antriebsquelle, und in dieser Ausführungsform die vorderen Räder 10f als angetriebene Räder verwendet. Die vorderen Räder 10f und die hinteren Räder 10r sind jeweils mit dem Brems-Mechanismus 16 bereitgestellt, wie beispielsweise eine Scheibenbremse.
Der Lenk-Mechanismus 14 ist ein Mechanismus, welcher dazu eingerichtet ist, den vorderen Rädern 10f unter Verwendung eines Lenk-Motors 14a als eine Antriebsquelle einen Lenkwinkel zu verleihen. Der Lenk-Mechanismus 15 ist ein Mechanismus, welcher dazu eingerichtet ist, den hinteren Rädern 10r unter Verwendung eines Lenk-Motors 15a als eine Antriebsquelle einen Lenkwinkel zu verleihen. Das heißt, der elektrische Fahrt-Mechanismus 12 gemäß dieser Ausführungsform umfasst einen Vier-Rad-Lenk-Mechanismus, welcher die vorderen Räder 10f und die hinteren Räder 10r lenkt, aber er kann auch ein Zwei-Rad-Lenk-Mechanismus sein, welcher nur die vorderen Räder 10f oder die hinteren Räder 10r lenkt.
Der Anhänger 1 umfasst eine Detektion-Einheit 18, welche dazu eingerichtet ist, die Umfangssituation zu detektieren. Die Detektion-Einheit18 ist eine externe Sensor-Gruppe, welche dazu eingerichtet ist, den Umfang des Anhängers 1 zu überwachen. Die externen Sensoren sind zum Beispiel Kameras, Radare und LIDARe (Light Detection and Ranging). Die externen Sensoren können an dem vorderen Abschnitt, dem hinteren Abschnitt und den linken und rechten Seitenabschnitten des Anhängers 1 bereitgestellt sein, wodurch es möglich ist, all die Richtungen des Anhängers 1 zu überwachen. Der Anhänger 1 umfasst auch eine Kommunikation-Vorrichtung 19. Die Kommunikation-Vorrichtung 19 umfasst eine Kommunikation-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem ziehenden Fahrzeug 2 durchzuführen.
Der Anhänger 1 umfasst eine Steuer-Einheit (ECU) 17. Die Steuer-Einheit 17 umfasst ein Prozessor, welcher durch eine CPU repräsentiert ist, eine Speicher-Vorrichtung, wie beispielsweise einen Halbleiter-Speicher oder eine Festplatte, und eine Schnittstelle zu einer externen Vorrichtung. Die Speicher-Vorrichtung speichert Programme, welche durch den Prozessor auszuführen sind, und Daten (Karten-Informationen), welche durch den Prozessor zu verwenden sind, um eine Verarbeitung durchzuführen. Eine Mehrzahl von Sätzen des Prozessors, einer Speicher-Vorrichtung und einer Schnittstelle können für jede Funktion des Anhängers 1 bereitgestellt sein und dazu eingerichtet sein, miteinander kommunizierend zu sein. Die Steuer-Einheit 17 führt eine automatische Folge-Fahrt-Steuerung auf das ziehende Fahrzeug 2 oder eine Park-Steuerung des Anhängers 1 durch, welche später zu beschreiben ist, auf der Grundlage des Detektion-Ergebnisses der Detektion-Einheit 18 oder von Informationen, welche durch eine Kommunikation der Kommunikation-Vorrichtung 19 mit dem ziehenden Fahrzeug 2 erfasst werden.
Das ziehende Fahrzeug 2 ist ein Fahrzeug mit vier Rädern, umfassend zwei vordere Räder 20f und zwei hintere Räder 20r, und ist zum Beispiel ein Passagierfahrzeug, welches eine automatische Fahrt-Funktion aufweist. Das ziehende Fahrzeug 2 umfasst vier Sitze 21 an vorderen und hinteren Reihen. Die Anzahl der Sitze ist nicht auf dieses begrenzt und zum Beispiel können drei Sitze an der hinteren Reihe bereitgestellt werden. Der rechte Sitz 21 in der vorderen Reihe ist ein Fahrersitz, an welchem ein Lenkrad 21a angeordnet ist. Eine Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung 28, welche dazu eingerichtet ist, Informationen an den Insassen anzuzeigen, ist nahe zu dem Fahrersitz angeordnet. Die Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung 28 gemäß dieser Ausführungsform ist eine Anzeigevorrichtung vom Touch-Paneel-Typ, welche nicht nur Informationen an den Insassen anzeigt, sondern auch als eine Eingabe-Vorrichtung dient, welche durch den Insassen verwendet wird, um eine Anweisung an das ziehende Fahrzeug 2 einzugeben. Die Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung 28 kann eine Sprach-Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung sein oder kann eine Vorrichtung sein, welche sowohl als eine Anzeigevorrichtung vom Touch-Paneel-Typ als auch als eine Sprach-Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung dient.
Das ziehende Fahrzeug 2 umfasst eine Leistung-Einheit (PU) 22, welche dazu eingerichtet ist, das ziehende Fahrzeug 2 zu veranlassen, vorwärts zu fahren oder sich zurückzuziehen. Die Leistung-Einheit 22 umfasst zum Beispiel einen Motor und ein automatisches Getriebe und treibt die vorderen Räder 20f an. Die Leistung-Einheit 22 kann das ziehende Fahrzeug 2 durch eine Operation des Fahrers an einem Gaspedal (nicht gezeigt) beschleunigen/verzögern und kann auch das ziehende Fahrzeug 2 unter der Steuerung einer Steuer-Einheit (ECU) 25 automatisch beschleunigen/verzögern. Die vorderen Räder 20f und die hinteren Räder 20r sind jeweils mit einem Brems-Mechanismus 24 bereitgestellt, wie beispielsweise einer Scheibenbremse. Der Brems-Mechanismus 24 kann das ziehende Fahrzeug 2 durch eine Operation des Fahrers an einem Bremspedal (nicht gezeigt) bremsen und kann das ziehende Fahrzeug 2 auch unter der Steuerung der Steuer-Einheit (ECU) 25 automatisch bremsen.
Das ziehende Fahrzeug 2 umfasst einen elektrischen Leistung-Lenk-Mechanismus 23. Der elektrische Leistung-Lenk-Mechanismus 23 verleiht den vorderen Rädern 20f durch eine Operation des Fahrers an dem Lenkrad 23a einen Lenkwinkel. Zusätzlich weist der elektrische Leistung-Lenk-Mechanismus 23 eine automatische Lenk-Funktion unter Verwendung eines Motors als eine Antriebsquelle auf und kann den vorderen Rädern 20f einen Lenkwinkel verleihen, ohne von der Operation des Fahrers abzuhängen.
Das ziehende Fahrzeug 2 umfasst eine Detektion-Einheit 26, welche dazu eingerichtet ist, die Umfangssituation zu detektieren. Die Detektion-Einheit 26 ist eine externe Sensor-Gruppe, welche dazu eingerichtet ist, den Umfang des ziehenden Fahrzeugs 2 zu überwachen. Die externen Sensoren sind zum Beispiel Kameras, Radare und LIDARe (Light Detection and Ranging). Die externen Sensoren können an dem vorderen Abschnitt, dem hinteren Abschnitt und den linken rechnenden Seitenabschnitten des ziehenden Fahrzeugs 2 bereitgestellt sein, wodurch es möglich ist, alle Richtungen des ziehenden Fahrzeugs 2 zu überwachen. Das ziehende Fahrzeug 2 umfasst auch eine Kommunikation-Vorrichtung 27. Die Kommunikation-Vorrichtung 27 umfasst eine Kommunikation-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem Anhänger 1 durchzuführen, und eine Kommunikation-Einheit, welche dazu eingerichtet ist, mit einem Server zu kommunizieren, welcher verschiedene Arten von Informationen über ein Kommunikation-Netzwerk, wie zum Beispiel das Internet, bereitstellt.
Das ziehende Fahrzeug 2 umfasst die Steuer-Einheit 25. Die Steuer-Einheit 25 umfasst einen Prozessor, welcher durch eine CPU dargestellt ist, eine Speicher-Vorrichtung, wie beispielsweise einen Halbleiter-Speicher oder eine Festplatte, und eine Schnittstelle zu einer externen Vorrichtung. Die Speicher-Vorrichtung speichert Programme, welche durch den Prozessor auszuführen sind, und Daten, welche durch den Prozessor verwendet werden, um eine Verarbeitung durchzuführen. Eine Mehrzahl von Sätzen aus einem Prozessor, einer Speicher-Vorrichtung und einer Schnittstelle können für jede Funktion des ziehenden Fahrzeugs 2 bereitgestellt werden und dazu eingerichtet sein, miteinander kommunizierend zu sein.
Die Steuer-Einheit 25 kann ein automatisiertes Fahren oder eine Fahrt-Unterstützung des ziehenden Fahrzeugs 2 auf Grundlage des Detektion-Ergebnisses der Detektion-Einheit 26 oder von Informationen oder Karten-Informationen durchführen, welche durch die Kommunikation-Vorrichtung 27 erfasst werden. Zusätzlich kann die Steuer-Einheit 25 verschiedene Arten von Anweisungen an den Anhänger 1 über die Kommunikation-Vorrichtung 27 ausgeben.
<Automatische Folge-Steuerung>
Der Anhänger 1 kann eine automatische Folge-Fahrt zu dem ziehenden Fahrzeug 2 ohne eine Verbindung durchführen. Zum Beispiel identifiziert die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 das führende ziehende Fahrzeug 2 auf Grundlage des Detektion-Ergebnisses der Detektion-Einheit 18 und folgt dem ziehenden Fahrzeug 2, während ein vorbestimmter Abstand von dem ziehenden Fahrzeug 2 beibehalten wird. Um eine Identifikation des ziehenden Fahrzeugs 2 zu vereinfachen, kann eine Identifikation-Markierung an dem hinteren Abschnitt des ziehenden Fahrzeugs 2 bereitgestellt sein, und die Detektion-Einheit 18 kann eine Kamera umfassen, welche dazu eingerichtet ist, die Identifikation-Markierung aufzunehmen und zu erkennen. Zusätzlich können die Steuer-Einheit 17 und die Steuer-Einheit 25 ID-Informationen des jeweils anderen durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation sammeln und gegenseitig erkennen, ob die Fahrzeuge in eine ziehende Beziehung gesetzt werden sollten.
Die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 überträgt Informationen der Führung-Route des ziehenden Fahrzeugs 2 und eine Beschleunigung/Verzögerung, ein Bremsen und ein Abbiegen nach rechts/links des ziehenden Fahrzeugs 2 an den Anhänger 1 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 erkennt eine Fahrtspur auf Grundlage der empfangenen Informationen oder durch Detektieren einer Spur-Trennlinie, eines Randsteins und dergleichen durch die Detektion-Einheit 18 und folgt dem ziehenden Fahrzeug 2, während die Fahrspur durch Bezug auf die Karten-Informationen beibehalten wird. Die Steuer-Einheit 25 kann eine empfohlene Zwischen-Fahrzeug-Distanz an die Steuer-Einheit 17 anweisen und die Steuer-Einheit 17 kann das Fahren des Anhängers 1 steuern, um die empfohlene Zwischen-Fahrzeug-Distanz beizubehalten.
<Automatische Park-Steuerung>
Der Anhänger 1 gemäß dieser Ausführungsform ist mit dem ziehenden Fahrzeug 2 nicht mechanisch verbunden und kann daher in einem Parkraum parken, welcher von demjenigen des ziehenden Fahrzeugs 2 verschieden ist. Dies kann Wahlmöglichkeiten von Parkplätzen auf dem Weg erhöhen und die Einfachheit für den Insassen des ziehenden Fahrzeugs 2 im Hinblick auf ein Parken verbessern. Ein Beispiel einer automatischen Park-Steuerung des Anhängers 1 wird mit Bezug auf 2 bis 7 beschrieben werden. 2 bis 6 sind Ansichten, welche schematisch die Verhaltensweisen des Anhängers 1 und des ziehenden Fahrzeugs 2 in der automatischen Park-Steuerung zeigen. 7 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel einer Verarbeitung der Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 und der Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 zeigt. Es wird sich angemessen auf die Zeichnungen bezogen werden.
2 zeigt eine Stufe, in welchem das ziehende Fahrzeug 2 in einen Parkplatz 3 eintritt. Der Anhänger 1 führt zu dem ziehenden Fahrzeug 2 eine automatische Folge-Steuerung aus. Eine Mehrzahl von Parkräumen 30 ist in dem Parkplatz 3 vorhanden. Wenn der Insasse des ziehenden Fahrzeugs 2 über die Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung 28 anweist, eine Vorbereitung zum Parken des Anhängers 1 vorzunehmen, akzeptiert die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 dieses (Schritt S1 aus 7) und überträgt eine Park-Vorbereitung-Anfrage an die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (Schritt S2 aus 7).
Die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 empfängt die Park-Vorbereitung-Anfrage (Schritt S11 aus 7) und erkennt freie Parkräume 30 auf Grundlage des Detektion-Ergebnisses der Detektion-Einheit 18 (Schritt S12 aus 7). 3 zeigt eine Situation, in welcher Parkräume 30a bis 30f als Park-Kandidaten für den Anhänger 1 erkannt werden. Die Steuer-Einheit 17 überträgt eine Benachrichtigung, welche darstellt, dass ein Parken in den Parkräumen 30a bis 30f möglich ist, in 3 als das Erkennung-Ergebnis von Parkräumen an die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (Schritt S13 aus 7). Die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 empfängt die Benachrichtigung (Schritt S3 aus 7). Wenn das ziehende Fahrzeug 2 nicht angehalten wird, stoppt die Steuer-Einheit 25 das ziehende Fahrzeug 2 (Schritt S4 aus 7) und der Anhänger 1 wird auch gestoppt. Bei dem Stoppen des ziehenden Fahrzeugs 2 drängt die Eingabe-/AusgabeVorrichtung 28 den Insassen zum Beispiel, anzuhalten, und der Insasse führt eine Stopp-Operation durch, wodurch das ziehende Fahrzeug 2 angehalten wird. Nach dem Anhalten des ziehenden Fahrzeugs 2 und des Anhängers 1 zeigt die Steuer-Einheit 25 Figuren oder Videos an der Eingabe-/AusgabeVorrichtung 28 an, welche die Parkräume 30a bis 30f repräsentieren, und veranlasst den Insassen des ziehenden Fahrzeugs 2, einen Parkraum auszuwählen, um den Anhänger zu parken. Wenn eine Parkraum-Auswahl und ein Parken-Start an der Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung 28 durch den Insassen angewiesen werden, überträgt die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 eine Park-Anweisung des Anhängers 1 für den ausgewählten Parkraum an die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (Schritt S4 aus 7).
Die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 empfängt die Park-Anweisung (Schritt S14 aus 7), beendet ein automatisches Folgen zu dem ziehenden Fahrzeug 2 und beginnt ein automatisches Parken. In der automatischen Park-Steuerung erkennt die Steuer-Einheit 17 zuerst die Umfang-Situation (Existenz von anderen parkenden Fahrzeugen V, Strukturen in der Umgebung, die Position des Parkraums 30a und dergleichen) auf Grundlage des Detektion-Ergebnisses der Detektion-Einheit 18 und berechnet eine Bewegung-Bahn von der Stopp-Position zu dem Parkraum 30a und legt diese fest (Schritt S15 aus 7). Dann steuert die Steuer-Einheit 17 eine Fahrt des elektrischen Fahrt-Mechanismus 12 derart, dass der Anhänger 1 sich entlang der festgelegten Bewegung-Bahn bewegt (Schritt S16 aus 7). Das Beispiel, welches in 4 gezeigt ist, zeigt einen Zustand, in welchem der Anhänger 1 zu dem angewiesenen Parkraum 30a bewegt wird.
Während der Bewegung des Anhängers 1 führt die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 eine entsprechende Steuerung durch (Schritt S5 aus 7). Details werden später beschrieben werden. Während der Bewegung des Anhängers 1 zu den Parkraum 30a kann der Insasse des ziehenden Fahrzeugs 2 das Verhalten des Anhängers 1 überwachen.
Wenn ein Parken des Anhängers 1 abgeschlossen ist, parkt der Fahrer des ziehenden Fahrzeugs 2 das ziehende Fahrzeug 2 in einem Parkraum, welchen er/sie möchte. Wie in einem Beispiel aus 5, kann der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 in separaten Parkräumen geparkt werden.
6A zeigt einen Fall, in welchem das ziehende Fahrzeug 2 von dem Parkplatz 3 weg fährt. Die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 überträgt eine Start-Anfrage an die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (Schritt S7 aus 7). Die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1, welche die Start-Anfrage empfangen hat, startet eine Start-Steuerung (Schritt S18 aus 7). In der Start-Steuerung erkennt die Steuer-Einheit 17 die Existenz des ziehenden Fahrzeugs 2 auf Grundlage des Detektion-Ergebnisses der Detektion-Einheit 18 und bewegt den Anhänger 1 zu einer Position hinter dem ziehenden Fahrzeug 2, wie in 6B gezeigt. Als Nächstes wird eine automatische Folge-Fahrt zu dem ziehenden Fahrzeug 2 gestartet (Schritt S19 aus 7). Da es einfach ist, zu der automatischen Folge-Fahrt nach einem Parken zurückzukehren, verbessert sich für den Insassen des ziehenden Fahrzeugs 2 die Einfachheit des Anhängers 1.
<Bewegung-Bahn-Festlegung und Bewegung-Steuerung>
Eine Bewegung-Bahn-Festlegung in Schritt S15 aus 7, eine Bewegung-Steuerung in Schritt S16 und eine entsprechende Steuerung in Schritt S5 werden beschrieben werden. Zu der Zeit eines automatischen Parkens des Anhängers 1, wenn sich der Anhänger 1 von dem ziehenden Fahrzeug 2 weit trennt, ist es schwierig für den Insassen des ziehenden Fahrzeugs 2, das Verhalten des Anhängers 1 zu überwachen. Daher wird ein automatisches Parken des Anhängers 1 durchgeführt, während die Existenz des ziehenden Fahrzeugs 2 nahe zu dem Anhänger 1 beibehalten wird.
8A ist eine beispielhafte Ansicht, welche ein Festlegung-Beispiel einer Bewegung-Bahn in Schritt S15 zeigt. Die Steuer-Einheit 17 legt Ebenen-Koordinaten in dem Parkplatz 3 auf Grundlage des Detektion-Ergebnisses der Detektion-Einheit 18 fest und spezifiziert die Positionen des Anhängers 1, des ziehenden Fahrzeugs 2, der Parkräume 30 und von Hindernissen an den Ebenen-Koordinaten. Die Steuer-Einheit 17 berechnet einen oder eine Mehrzahl von Kandidaten von Bewegung-Bahnen, welche zum Beispiel verwendet werden, um den Anhänger 1 von der Stopp-Position des Anhängers 1 zu den Parkraum 30a zu bewegen. Dann wählt die Steuer-Einheit 17 eine Bewegung-Bahn aus, welche den Anhänger 1 innerhalb eines Bereichs 4 einer Distanz r von dem ziehenden Fahrzeug 2 hält. Dies erlaubt dem Insassen des ziehenden Fahrzeugs 2, das Verhalten des Anhängers 1 einfach zu überwachen. Eine Bewegung-Bahn 50, welche in 8A gezeigt ist, ist eine Bahn, welche den Anhänger 1 veranlasst, sich gerade zurückzuziehen, dann nach vorne zu fahren, und sich dann zu der hinteren linken Seite zurückzuziehen, wodurch der Anhänger 1 zu dem Parkraum 30a bewegt wird.
In dem Beispiel, welches in 8A gezeigt ist, ist das Zentrum des Bereichs 4 die zentrale Position des ziehenden Fahrzeugs 2. Als die zentrale Position des ziehenden Fahrzeugs 2 kann zum Beispiel eine Position bei dem Zentrum in der Fahrzeugbreitenrichtung des Anhängers 1 und davon um 2 m zu der Seite des ziehenden Fahrzeugs 2 beabstandet als die zentrale Position des ziehenden Fahrzeugs 2 betrachtet werden. Alternativ kann die hintere Endposition des ziehenden Fahrzeugs 2 das Zentrum des Bereichs 4 sein. Die Distanz r, welche der Radius des Bereichs 4 ist, ist eine Distanz innerhalb des Bereichs von zum Beispiel 6 m bis 10 m.
Die Bewegung-Bahn, welche den Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 der Distanz r von dem ziehenden Fahrzeug 2 hält, kann eine Bahn sein, welche den gesamten Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 hält. In dieser Ausführungsform ist sie jedoch eine Bahn, welche einen Teil des Anhängers 1 innerhalb des Bereichs 4 hält. Eine Bewegung-Bahn 51, welche in 8B gezeigt ist, ist ein Beispiel einer Bewegung-Bahn, welche den Anhänger 1 nicht innerhalb des Bereichs 4 hält. Die Bewegung-Bahn 51 ist eine Bahn, welche den Anhänger 1 veranlasst, sich gerade zurückzuziehen, dann zu der vorderen rechten Seite nach vorne zu fahren und sich dann zu der hinteren linken Seite zurückzuziehen, um dadurch den Anhänger 1 zu dem Parkplatz 30a zu bewegen. Wenn der Anhänger 1 veranlasst wird, sich gerade zurückzuziehen, ist der gesamte Anhänger 1 außerhalb des Bereichs 4 angeordnet. Daher wird die Bewegung-Bahn 51 nicht grundlegend festgelegt.
Wenn die Bewegung-Bahn, welche den Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 hält, nicht festgelegt werden kann, legt die Steuer-Einheit 17 eine Bewegung-Bahn fest, welche einen Abschnitt umfasst, welcher den Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 zusammen bewegt. Dadurch, dass der Anhänger 1 veranlasst wird, dem ziehenden Fahrzeug 2 zu folgen, wird die Existenz des ziehenden Fahrzeugs 2 nahe zu dem Anhänger 1 beibehalten. 9A und 9B sind beispielhafte Ansichten.
In dem Beispiel, welches in 9A gezeigt ist, wird es angenommen, dass der Insasse des ziehenden Fahrzeugs 2 den Parkraum 30g als den Parkraum für den Anhänger 1 auswählt. Der Parkraum 30g ist von der Stopp-Position des ziehenden Fahrzeugs 2 um eine Distanz r oder mehr beabstandet und es gibt keine Bewegung-Bahn, welche den Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 hält. In diesem Fall legt die Steuer-Einheit 17 eine Bewegung-Bahn 52 fest, welche in 9B gezeigt ist. Es sei erwähnt, dass dies auch auf einen Fall anwendbar ist, in welchem eine Bewegung-Bahn, welche den Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 hält, nicht vorliegt, auf Grund der Existenz eines Hindernisses in der Umgebung.
Die Bewegung-Bahn 52 umfasst einen Abschnitt 52a, in welchem sich der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 zusammen bewegen. Die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 überträgt eine Anweisung, sich nur in dem Abschnitt 52a zusammen mit dem Anhänger 1 zu bewegen (in dem Beispiel aus 9B zurückzuziehen), an die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2, welche die Anweisung empfangen hat, bewegt das ziehende Fahrzeug 2 in Kooperation mit dem Anhänger 1 nur in dem Abschnitt 52a. Die Bewegung des ziehenden Fahrzeugs 2 kann durch ein automatisches Fahren durch die Steuer-Einheit 25 erledigt werden oder der Fahrer des ziehenden Fahrzeugs 2 kann durch die Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung 28 zum Bewegen veranlasst werden. Wenn der Fahrer zum Bewegen veranlasst wird, kann die Steuer-Einheit 25 für das Anhalten des ziehenden Fahrzeugs 2 ein Bremsen durch die Brems-Vorrichtung 24 unterstützen.
Wenn sich der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 nur in dem Abschnitt 52a bewegen, hält das ziehende Fahrzeug 2 an, und nur der Anhänger 1 bewegt sich zu den Parkraum 30g. In dieser Bewegung kann der Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 gehalten werden. In dem Beispiel, welches in 9B gezeigt ist, wird, nach der Bewegung in dem Abschnitt 52a, der Anhänger 1 veranlasst, sich gerade zurückzuziehen, dann zu der vorderen rechten Seite vorwärts zu fahren, und sich dann zu der hinteren linken Seite zurückzuziehen, wodurch der Anhänger 1 zu den Parkraum 30g bewegt wird.
Wie oben beschrieben, wenn die Bewegung-Bahn, welche den Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 beibehält, nicht durch die Stopp-Positionen des Anhängers 1 und des ziehende Fahrzeugs 2, beim Bewegen des Anhängers 1 zu den Parkraum 30, festgelegt werden kann, wird das ziehende Fahrzeug 2 in einem vorbestimmten Abschnitt mit bewegt, wodurch die Bewegung-Bahn festgelegt wird, welche den Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 beibehält.
Ein anderes Beispiel eines Falles, in welchem die Steuer-Einheit 17 eine Bewegung-Bahn festlegt, welche einen Abschnitt umfasst, in welchem der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 zusammen bewegt werden, wird als Nächstes beschrieben werden. Beim Bewegen des Anhängers 1 zu dem Parkraum 30 kann oftmals eine Notwendigkeit auftreten, den Anhänger 1 abhängig von der Existenz eines Hindernisses in der Umgebung zu drehen. In diesem Fall kann der Insasse des ziehenden Fahrzeugs 2 ängstlich darüber sein, ob der Anhänger 1 zu den Parkraum 30 bewegt werden kann. Wenn die Bewegung-Distanz des Anhängers 1 zu den Parkraum 30 eine vorbestimmte Distanz oder mehr ist, wird eine Bewegung-Bahn festgelegt, welche einen Abschnitt umfasst, in welchem sich der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 zusammen bewegen. Die vorbestimmte Distanz ist eine Distanz innerhalb des Bereichs von zum Beispiel 15 m bis 20 m. 10A und 10B sind beispielhafte Ansichten.
10A zeigt eine Situation, in welcher eine Bewegung-Bahn 53 ein Bewegung-Bahn-Auswahl-Kandidat für den Anhänger 1 zu einem Parkraum 30h berechnet wird. Die Bewegung-Bahn 53 ist eine Bewegung-Bahn, welche den Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 hält, wie oben mit Bezug auf 8A und dergleichen beschrieben. Jedoch umfasst die Bewegung-Bahn 53 viele Drehungen des Anhängers 1 und veranlasst den Anhänger 1, sich gerade zurückzuziehen, sich dann zu der vorderen rechten Seite nach vorne zu bewegen, sich dann zu der hinteren linken Seite zurückzuziehen, von dieser Position nach vorne zu fahren, und sich dann zu der hinteren linken Seite zurückzuziehen. Als ein Ergebnis ist die Bewegung-Bahn 53 eine Bahn, deren Distanz von dem Start der Bewegung zu dem Ende der Bewegung lang ist und in diesem Fall legt die Steuer-Einheit 17 eine Bewegung-Bahn 54 fest, welche in 10B gezeigt ist. Die Bewegung-Bahn 54 umfasst einen Abschnitt 54a, in welchem sich der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 zusammen bewegen. Die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 überträgt eine Anweisung, sich nur in dem Abschnitt 54a zusammen mit dem Anhänger 1 zu bewegen (in dem Beispiel von 10B vorwärts zu fahren), an die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2, welche die Anweisung empfangen hat, bewegt das ziehende Fahrzeug 2 in Kooperation mit dem Anhänger 1 nur in dem Abschnitt 54a. Die Bewegung des ziehenden Fahrzeugs 2 kann durch ein automatisches Fahren durch die Steuer-Einheit 25 erledigt werden oder der Fahrer des ziehenden Fahrzeugs 2 kann durch die Eingabe-/AusgabeVorrichtung 28 zum Bewegen veranlasst werden. Wenn der Fahrer zum Bewegen veranlasst wird, kann die Steuer-Einheit 25 für das Anhalten des ziehenden Fahrzeugs 2 ein Bremsen durch die Brems-Vorrichtung 24 unterstützen.
Wenn der Anhänger und das ziehende Fahrzeug 2 sich nur in dem Abschnitt 54a zusammen bewegen, hält das ziehende Fahrzeug 2 an und nur der Anhänger 1 bewegt sich zu dem Parkraum 30h. In dieser Bewegung kann der Anhänger 1 innerhalb des Bereichs 4 gehalten werden. In dem Beispiel, welches in 10B gezeigt ist, nach der Bewegung in dem Abschnitt 54a, wird der Anhänger 1 veranlasst, sich gerade zurückzuziehen, dann zu der vorderen rechten Seite nach vorne zu fahren, und sich dann zu der hinteren linken Seite zurückzuziehen, wodurch der Anhänger 1 zu dem Parkraum 30h bewegt wird.
Es sei erwähnt, dass 10A und 10B ein Beispiel zeigen, in welchem, wenn die Bewegung-Distanz des Anhängers 1 zu dem Parkraum 30 eine vorbestimmte Distanz oder mehr ist, eine Bewegung-Bahn festgelegt wird, welche einen Abschnitt umfasst, in welchem sich der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 zusammen bewegen. Die Bewegung-Bahn, welche den Abschnitt umfasst, in welchem sich der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 zusammen bewegen, kann nicht auf der Grundlage der Distanz festgelegt werden, sondern auf der Grundlage der Anzahl von Drehungen des Anhängers 1 (zum Beispiel fünf oder mehr).
Ein Verarbeitung-Beispiel einer Bewegung-Steuerung in Schritt S16 aus 7 und eine entsprechende Steuerung in Schritt S5 werden als Nächstes mit Bezug auf 11 beschrieben werden. Schritte S161 bis S163 aus 11 zeigen ein Beispiel einer Bewegung-Steuerung in Schritt S16 aus 7 und Schritte S51 bis S53 zeigen ein Beispiel einer entsprechenden Steuerung in Schritt S5 aus 7.
Wenn die Bewegung-Bahn in Schritt S15 aus 7 festgelegt wird, bestimmt in Schritt S161 die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1, ob die festgelegte Bewegung-Bahn einen Abschnitt umfasst (der Abschnitt 52a in 9B oder der Abschnitt 54a in 10B), in welchem der Anhänger 1 und das ziehende Fahrzeug 2 gleichzeitig bewegt werden. Wenn der Abschnitt nicht umfasst ist, fährt der Prozess zu dem Schritt S162 fort. Wenn der Abschnitt umfasst ist, fährt der Prozess zu dem Schritt S163 fort.
In dem Schritt S162 führt die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 eine Bewegung-Steuerung 1 aus. In einer Bewegung-Steuerung 1 bewegt die Steuer-Einheit 17 den Anhänger 1 entlang der Bewegung-Bahn, welche in Schritt S15 festgelegt worden ist, ohne der Notwendigkeit der Bewegung des ziehenden Fahrzeugs 2, wie gezeigt in 8A. Wenn sich das ziehende Fahrzeug 2 während der Bewegung des Anhängers 1 bewegt, kann das ziehende Fahrzeug 2 von dem Anhänger 1 getrennt werden. Daher überträgt die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 an die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 Unbeweglichkeit-Informationen, welche anzeigen, dass sich der Anhänger 1 zu dem Parkraum 30 bewegt. Die Unbeweglichkeit-Informationen können während der Bewegung des Anhängers 1 periodisch übertragen werden oder können zu dem Start der Bewegung des Anhängers 1 und zu dem Ende der Bewegung übertragen werden. Die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2, welche die Unbeweglichkeit-Informationen empfangen hat, verhindert den Start des ziehenden Fahrzeugs 2, welches anhält, und beendet die Start-Unterdrückung, wenn die Bewegung des Anhängers 1 beendet worden ist. Die Start-Unterdrückung kann durch die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 durch Anhalten der Leistung-Einheit 22 oder durch Unterbrechen einer Antrieb-Übertragung an die vorderen Räder 20f, welche die Antriebsräder sind (Festlegen des Getriebes auf Neutral) durchgeführt werden. Alternativ kann der Insasse, obwohl das ziehende Fahrzeug 2 gestartet werden kann, durch die Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung 28 gewarnt werden, das ziehende Fahrzeug 2 nicht zu starten. Wenn das ziehende Fahrzeug 2 gestartet worden ist, kann der Anhänger 1 gestoppt werden.
In Schritt S163 führt die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 eine Bewegung-Steuerung 2 aus. In einer Bewegung-Steuerung 1 bewegt die Steuer-Einheit 17 das ziehende Fahrzeug 2 zusammen mit dem Anhänger 1, wie gezeigt in 9B oder 10B. Somit überträgt die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 eine Bewegung-Anweisung an die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2. Die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2, welche die Bewegung-Anweisung empfangen hat, bewegt sich mit dem Anhänger 1 in Schritt S52 zusammen.
Wenn der Bewegung-Abschnitt des Anhängers 1 und des ziehenden Fahrzeugs 2 endet, stoppt das ziehende Fahrzeug 2. Die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 startet eine Steuerung der Bewegung des Anhängers 1 alleine zu dem Parkraum 30. Zu dieser Zeit werden Unbeweglichkeit-Informationen, welche darstellen, dass sich der Anhänger 1 zu dem Parkraum 30 bewegt, an die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 übertragen, wie in einer Bewegung-Steuerung 1 in Schritt S162. Die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2, welche die Unbeweglichkeit-Informationen empfangen hat, verhindert den Start des ziehenden Fahrzeugs 2, welches in Schritt S53 angehalten hat, und beendet die Start-Unterdrückung, wenn die Bewegung des Anhängers 1 beendet worden ist. Die Bewegung-Steuerung in Schritt S16 aus 7 und die entsprechende Steuerung in Schritt S5 enden somit.
<Park-Anweisung unter Verwendung eines Kommunikation-Endgeräts>
In der oben beschriebenen Ausführungsform, wenn der Insasse des ziehenden Fahrzeugs 2 ein Parken des Anhängers 1 anweist, wird die Anweisung an die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 über die OnBoard-Vorrichtungen (die Eingabe-/Ausgabe-Vorrichtung 28 und die Steuer-Einheit 25) des ziehenden Fahrzeugs 2 übertragen (Schritte S1 bis S4 aus 7). Zusätzlich kann die Anweisung an die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 von dem Kommunikation-Endgerät des Insassen übertragen werden. 12A ist eine schematische Ansicht.
In dem Beispiel, welches in 12A gezeigt ist, verlässt ein Insasse 6 des ziehenden Fahrzeugs 2 das ziehende Fahrzeug 2 und überträgt eine Anweisung an die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 durch eine drahtlose Kommunikation unter Verwendung eines Kommunikation-Endgeräts 7 von ihm/ihr. Da der Insasse 6 die Park-Anweisung an den Anhänger 1 übertragen kann, während er/sie aus dem ziehenden Fahrzeug 2 aussteigt, kann der Insasse 6 sich zu einem Ort bewegen, an dem er die Bewegung des Anhängers 1 einfach überwachen kann.
Das Kommunikation-Endgerät 7 ist ein tragbares Endgerät, welches zum Beispiel durch ein Smartphone dargestellt ist. 12B ist ein Blockdiagramm des Kommunikation-Endgeräts 7. Das Kommunikation-Endgerät 7 umfasst eine Verarbeitung-Einheit 71, eine Speicher-Einheit 72, eine Kommunikation-Einheit 73 und eine Anzeige-Einheit 74. Die Verarbeitung-Einheit 71 ist ein Prozessor, welcher durch eine CPU dargestellt ist, und führt Programme aus, welche in der Speicher-Einheit 72 gespeichert sind. Die Speicher-Einheit 72 ist eine Speicher-Vorrichtung, wie beispielsweise ein RAM oder ein ROM. Die Programme, welche in der Speicher-Einheit 72 gespeichert sind, umfassen ein Anwendung-Programm, welches dazu eingerichtet ist, eine Park-Anweisung an die Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 zu senden. Die Kommunikation-Einheit 73 ist eine drahtlose Kommunikation-Vorrichtung, welche in der Lage ist, mit der Kommunikation-Vorrichtung 19 des Anhängers 1 zu kommunizieren. Die Anzeige-Einheit 74 ist eine elektronische Bild-Anzeige-Vorrichtung, welche eine Eingabe-Funktion aufweist, und ist zum Beispiel eine Touch-Paneel-Anzeige.
Als die Verarbeitung, welche durch das Kommunikation-Endgerät 7 auszuführen ist, werden zum Beispiel die Prozesse der Schritte S1 bis S4 aus 7 ausgeführt. Die verbleibenden Prozesse können durch die Steuer-Einheit 25 des ziehenden Fahrzeugs 2 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit der Steuer-Einheit 17 des Anhängers 1 durchgeführt werden.
<Zusammenfassung einer Ausführungsform>
Die obige Ausführungsform offenbart wenigstens den Folge-Anhänger.
1. Gemäß der obigen Ausführungsform ist ein elektrischer selbst-fahrender Anhänger (1) bereitgestellt, welcher in der Lage ist, ein automatisches einem ziehenden Fahrzeug (2) folgendes Fahren ohne mechanische Verbindung durchzuführen, umfassend:

ein Detektion-Mittel (18) zum Detektieren einer umfänglichen Situation;
ein Erkennung-Mittel (17, S12) zum Erkennen eines Parkraums auf Grundlage eines Detektion-Ergebnisses des Detektion-Mittels;
ein Empfang-Mittel (19, 17, S11) zum Empfangen einer Park-Anweisung;
ein Festlegung-Mittel (17, S15), um, wenn das Empfang-Mittel die Park-Anweisung empfangen hat, eine Bewegung-Bahn festzulegen, welche verwendet wird, um den Anhänger von einer Position, bei welcher das ziehende Fahrzeug und der Anhänger angehalten haben, zu dem Parkraum zu bewegen, welcher durch das Erkennung-Mittel erkannt worden ist; und
ein Bewegung-Steuermittel (17, S16) zum Bewegen des Anhängers zu dem Parkraum entlang der Bewegung-Bahn, welche durch das Festlegung-Mittel festgelegt worden ist,
wobei das Festlegung-Mittel die Bewegung-Bahn (50), welche eine vorbestimmte Distanz zwischen dem ziehenden Fahrzeug und dem Anhänger beibehält, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs (4) festlegt.

Gemäß dieser Ausführungsform ist es möglich, eine Technik eines Erlaubens des Insassen des ziehenden Fahrzeugs bereitzustellen, das automatische Parken des Anhängers einfach zu überwachen.
2. In der obigen Ausführungsform, wenn die Bewegung-Bahn, welche die Distanz zwischen dem ziehenden Fahrzeug und dem Anhänger beibehält, innerhalb des vorbestimmten Bereichs nicht festgelegt werden kann, legt das Festlegung-Mittel eine Bewegung-Bahn (52) fest, welche einen Abschnitt (52a) umfasst, in welchem sich der Anhänger und das ziehende Fahrzeug zusammen bewegen.
Gemäß dieser Ausführungsform, selbst wenn die Bewegung-Bahn nicht festgelegt werden kann, auf Grund der Stopp-Positionen des ziehenden Fahrzeugs und des Anhängers, kann die Bewegung-Bahn durch Bewegen des ziehenden Fahrzeugs festgelegt werden, und der Insasse des ziehenden Fahrzeugs kann ein automatisches Parken des Anhängers einfach überwachen.
3. In der obigen Ausführungsform, wenn eine Bewegung-Distanz zu dem Parkraum nicht geringer ist als eine vorbestimmte Distanz, legt das Festlegung-Mittel eine Bewegung-Bahn (54) fest, welche einen Abschnitt (54a) umfasst, in welchem sich der Anhänger und das ziehende Fahrzeug zusammen bewegen.
Gemäß dieser Ausführungsform, wenn eine Bewegung-Distanz, um den Anhänger zu dem Parkraum zu bewegen, lang ist, und der Insasse des ziehenden Fahrzeugs sich beängstigt fühlen kann, kann die Distanz, um den Anhänger alleine zu bewegen, durch Bewegen des ziehenden Fahrzeugs kurz gemacht werden, und die Angst des Insassen des ziehenden Fahrzeugs kann eliminiert werden.
4. Der Anhänger gemäß der obigen Ausführungsform umfasst ferner ein Übertragung-Mittel (19, 17, S163), um an das Steuer-Mittel (25) des ziehenden Fahrzeugs eine Anfrage zu übertragen, um sich mit dem Anhänger zusammen zu bewegen, wenn das Festlegung-Mittel die Bewegung-Bahn festgelegt hat, welche den Abschnitt umfasst, in welchem sich der Anhänger und das ziehende Fahrzeug zusammen bewegen.
Gemäß dieser Ausführungsform kann das Steuer-Mittel des ziehenden Fahrzeugs einfach die Notwendigkeit einer Bewegung erkennen, um den Anhänger zu parken.
5. Der Anhänger gemäß der obigen Ausführungsform umfasst ferner ein Übertragung-Mittel (19, 17, S162, S163), um an das Steuer-Mittel des ziehenden Fahrzeugs Informationen zu übertragen, welche darstellen, dass sich der Anhänger zu dem Parkraum bewegt.
Gemäß dieser Ausführungsform kann das Steuer-Mittel des ziehenden Fahrzeugs einfach erkennen, dass sich der Anhänger zum Parken bewegt, und es ist möglich, einfach einen Zustand beizubehalten, wie beispielsweise ein Beibehalten des Anhaltens des ziehenden Fahrzeugs, in welchem der Insasse den Anhänger einfach überwachen kann.
6. In der obigen Ausführungsform kann das Empfang-Mittel die Park-Anweisung von einem Kommunikation-Endgerät (7) eines Insassen des ziehenden Fahrzeugs empfangen.
Gemäß dieser Ausführungsform kann der Insasse des ziehenden Fahrzeugs aus dem ziehenden Fahrzeug aussteigen und die Park-Anweisung an den Anhänger senden.
7. Der Anhänger gemäß der obigen Ausführungsform umfasst ferner ein Start-Steuer-Mittel (17, S18, S19), um, wenn eine Start-Anweisung von einem Steuer-Mittel des ziehenden Fahrzeugs während eines Parkens in dem Parkraum empfangen wird, den Anhänger zu veranlassen, von dem Parkraum zu starten und zu beginnen, dem ziehenden Fahrzeug zu folgen.
Gemäß dieser Ausführungsform, da der Anhänger während eines Parkens gestartet werden kann und veranlasst werden kann, im Einklang mit der Anweisung von dem ziehenden Fahrzeug zu folgen, kann die Einfachheit für den Insassen des ziehenden Fahrzeugs verbessert werden.
Die Erfindung ist nicht auf die vorangehenden Ausführungsformen begrenzt und verschiedene Variationen/Änderungen sind innerhalb des Umfangs der Erfindung möglich.
Ein elektrischer selbst-fahrender Anhänger, welcher in der Lage ist, ein automatisches einem ziehenden Fahrzeug folgendes Fahren ohne mechanische Verbindung durchzuführen, umfasst ein Detektion-Mittel zum Detektieren einer umfänglichen Situation, ein Erkennung-Mittel zum Erkennen eines Parkraums auf Grundlage eines Detektion-Ergebnisses des Detektion-Mittels, ein Festlegung-Mittel, um eine Bewegung-Bahn festzulegen, welche verwendet wird, um den Anhänger von einer Position, bei welcher das ziehende Fahrzeug und der Anhänger angehalten haben, zu dem Parkraum zu bewegen, und ein Bewegung-Steuermittel zum Bewegen des Anhängers zu dem Parkraum entlang der Bewegung-Bahn, welche durch das Festlegung-Mittel festgelegt worden ist. Das Festlegung-Mittel legt die Bewegung-Bahn, welche eine vorbestimmte Distanz zwischen dem ziehenden Fahrzeug und dem Anhänger beibehält, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs fest.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2011152831 [0002]
JP 10157652 [0002]
JP 6219348 [0002]

Claims

Elektrischer selbst-fahrender Anhänger (1), welcher in der Lage ist, ein automatisches einem ziehenden Fahrzeug (2) folgendes Fahren ohne mechanische Verbindung durchzuführen, dadurch gekennzeichnet, dass er umfasst: ein Detektion-Mittel (18) zum Detektieren einer umfänglichen Situation; ein Erkennung-Mittel (17) zum Erkennen eines Parkraums auf Grundlage eines Detektion-Ergebnisses des Detektion-Mittels; ein Empfang-Mittel (19, 17) zum Empfangen einer Park-Anweisung; ein Festlegung-Mittel (17), um, wenn das Empfang-Mittel die Park-Anweisung empfangen hat, eine Bewegung-Bahn festzulegen, welche verwendet wird, um den Anhänger von einer Position, bei welcher das ziehende Fahrzeug und der Anhänger angehalten haben, zu dem Parkraum zu bewegen, welcher durch das Erkennung-Mittel erkannt worden ist; und ein Bewegung-Steuermittel (17) zum Bewegen des Anhängers zu dem Parkraum entlang der Bewegung-Bahn, welche durch das Festlegung-Mittel festgelegt worden ist, wobei das Festlegung-Mittel die Bewegung-Bahn (50), welche eine vorbestimmte Distanz zwischen dem ziehenden Fahrzeug und dem Anhänger beibehält, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs (4) festlegt.
Anhänger nach Anspruch 1, wobei, wenn die Bewegung-Bahn, welche die Distanz zwischen dem ziehenden Fahrzeug und dem Anhänger beibehält, innerhalb des vorbestimmten Bereichs nicht festgelegt werden kann, das Festlegung-Mittel eine Bewegung-Bahn (52) festlegt, welche einen Abschnitt (52a) umfasst, in welchem sich der Anhänger und das ziehende Fahrzeug zusammen bewegen.
Anhänger nach Anspruch 1, wobei, wenn eine Bewegung-Distanz zu dem Parkraum nicht geringer ist als eine vorbestimmte Distanz, das Festlegung-Mittel eine Bewegung-Bahn (54) festlegt, welche einen Abschnitt (54a) umfasst, in welchem sich der Anhänger und das ziehende Fahrzeug zusammen bewegen.
Anhänger nach Anspruch 2 oder 3, ferner umfassend ein Übertragung-Mittel (19, 17), um an das Steuer-Mittel (25) des ziehenden Fahrzeugs eine Anfrage zu übertragen, um sich mit dem Anhänger zusammen zu bewegen, wenn das Festlegung-Mittel die Bewegung-Bahn festgelegt hat, welche den Abschnitt umfasst, in welchem sich der Anhänger und das ziehende Fahrzeug zusammen bewegen.
Anhänger nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Übertragung-Mittel (19, 17), um an das Steuer-Mittel des ziehenden Fahrzeugs Informationen zu übertragen, welche darstellen, dass sich der Anhänger zu dem Parkraum bewegt.
Anhänger nach Anspruch 1, wobei das Empfang-Mittel die Park-Anweisung von einem Kommunikation-Endgerät (7) eines Insassen des ziehenden Fahrzeugs empfangen kann.
Anhänger nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Start-Steuer-Mittel (17), um, wenn eine Start-Anweisung von einem Steuer-Mittel des ziehenden Fahrzeugs während eines Parkens in dem Parkraum empfangen wird, den Anhänger zu veranlassen, von dem Parkraum zu starten und zu beginnen, dem ziehenden Fahrzeug zu folgen.