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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem in einem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems, während dem das Kraftfahrzeug manuell von einem Fahrer manövriert wird, ein Startpunkt und ein erster Zielpunkt bestimmt werden. In einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems wird das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zwischen dem Startpunkt und dem ersten Zielpunkt manövriert. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug.
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Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, mit denen das Kraftfahrzeug entlang einer zuvor gespeicherten Trajektorie manövriert werden kann. Zum Speichern der Trajektorie kann das Fahrerassistenzsystem zunächst in einem Lernmodus betrieben werden. In dem Lernmodus wird das Kraftfahrzeug manuell von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs manövriert. Die Trajektorie, die das Kraftfahrzeug während des manuellen Manövrierens zurücklegt, wird von dem Fahrerassistenzsystem aufgezeichnet. Darüber hinaus werden der Startpunkt und der Zielpunkt der Trajektorie gespeichert. Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass während des manuellen Manövrierens Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden und als Landmarken gespeichert werden.
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In einem späteren Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems kann dann das Kraftfahrzeug semi-autonom oder autonom entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert werden. Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Fahrerassistenzsystemen wird das Kraftfahrzeug zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt manövriert. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert werden, falls erkannt wird, dass das Kraftfahrzeug den Startpunkt der Trajektorie erreicht hat. Bei dem zumindest semi-autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs können die zuvor gespeicherten Landmarken herangezogen werden. Auf diese Weise kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs beispielsweise bei Parkmanövern in einer Heimatzone unterstützt werden. Hierbei kann der Fahrer beispielsweise bei dem täglichen Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Garage seines Hauses oder in einen Parkplatz an seiner Arbeitsstätte unterstützt werden.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Nutzung von Fahrerassistenzsystemen, mit denen das Kraftfahrzeug entlang einer zuvor gespeicherten Trajektorie manövriert werden kann, auf einfache und zuverlässige Weise erweitert werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs werden bevorzugt in einem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems, während dem das Kraftfahrzeug bevorzugt manuell von einem Fahrer manövriert wird, insbesondere ein Startpunkt und ein erster Zielpunkt bestimmt. In einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems wird das Kraftfahrzeug bevorzugt zumindest semi-autonom zwischen dem Startpunkt und dem ersten Zielpunkt manövriert. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass in dem Lernmodus zusätzlich zumindest ein zweiter Zielpunkt bestimmt wird und das Kraftfahrzeug in dem Betriebsmodus bevorzugt zusätzlich zwischen dem Startpunkt und dem zumindest einen zweiten Zielpunkt und/oder zwischen dem ersten Zielpunkt und dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert wird.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Hierbei werden in einem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems, während dem das Kraftfahrzeug manuell von einem Fahrer manövriert wird, ein Startpunkt und ein erster Zielpunkt bestimmt. In einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems wird das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zwischen dem Startpunkt und dem ersten Zielpunkt manövriert. Dabei wird in dem Lernmodus zusätzlich zumindest ein zweiter Zielpunkt bestimmt. In dem Betriebsmodus wird das Kraftfahrzeug zusätzlich zwischen dem Startpunkt und dem zumindest einen zweiten Zielpunkt und/oder zwischen dem ersten Zielpunkt und dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert.
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Mithilfe des Verfahrens soll das Kraftfahrzeug zwischen zuvor gespeicherten Punkten manövriert werden. Wie bereits bekannt, kann das Kraftfahrzeug von dem Startpunkt zu dem ersten Zielpunkt manövriert werden. Dabei kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug entlang einer zuvor gespeicherten Trajektorie von dem Startpunkt zu dem ersten Zielpunkt manövriert wird. Dies eignet sich beispielsweise für kurze Strecken, die häufig mit dem Kraftfahrzeug zurückgelegt werden. Beispielsweise kann das Verfahren dazu verwendet werden, das Kraftfahrzeug in eine Garage oder einen Stellplatz des Fahrers einzuparken. Das Verfahren kann auch dazu verwendet werden, das Kraftfahrzeug an einem Stellplatz an der Arbeitsstätte des Fahrers einzuparken. Dabei ist es vorgesehen, dass der Fahrer in dem Lernmodus den Startpunkt und den ersten Zielpunkt vorgibt, zwischen denen dann das Kraftfahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt in dem Betriebsmodus zumindest semi-autonom manövriert werden soll. In dem Lernmodus wird das Kraftfahrzeug ausschließlich von dem Fahrer manuell bedient. Zudem kann in dem Lernmodus die Trajektorie mithilfe des Fahrerassistenzsystems aufgezeichnet. Hierzu kann beispielsweise fortlaufend der eingestellte Lenkwinkel und/oder die Umdrehungen zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs aufgezeichnet werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Position des Startpunkts und des ersten Zielpunkts mithilfe eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmt werden. In dem nachfolgenden Betriebsmodus kann dann das Kraftfahrzeug zwischen dem Startpunkt und dem ersten Zielpunkt manövriert werden. Hier kann das Kraftfahrzeug semi-autonom mittels des Fahrerassistenzsystems manövriert werden. Dabei greift das Fahrerassistenzsystem in die Lenkung ein und der Fahrer des Kraftfahrzeugs betätigt weiterhin das Gaspedal und das Bremspedal. Bevorzugt wird das Kraftfahrzeug vollautonom entlang der Trajektorie manövriert. In diesem Fall übernimmt das Fahrerassistenzsystem auch den Eingriff in einen Antriebsmotor und ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs.
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Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es nun vorgesehen, dass in dem Lernmodus zusätzlich zumindest ein zweiter Zielpunkt bestimmt wird. Im Vergleich zu bekannten Verfahren, bei denen in dem Lernmodus nur ein Zielpunkt eingegeben werden kann, wird es ermöglicht, dass zumindest ein zweiter Zielpunkt vorgegeben wird. Wenn das Fahrerassistenzsystem in einer Heimatszone (Home Zone) des Fahrers betrieben wird, kann es somit ermöglicht werden, dass der erste Zielpunkt beispielsweise einem Stellplatz zugeordnet wird und der zumindest eine zweite Zielpunkt im Bereich eines Eingangs eines Hauses oder einer Wohnung definiert wird. In dem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems kann dann das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zwischen dem Startpunkt, dem ersten Zielpunkt und/oder dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert werden. Somit kann das Kraftfahrzeug zwischen dem Startpunkt und dem ersten Zielpunkt, zwischen dem Startpunkt und dem zumindest einen zweiten Zielpunkt und/oder zwischen dem ersten Zielpunkt und dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert werden.
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Somit wird es beispielsweise ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug, welches in der Garage geparkt ist, welcher der erste Zielpunkt zugeordnet ist, zunächst zu einem Eingang des Hauses, welchem der zweite Zielpunkt zugeordnet ist, manövriert wird. Hierbei kann das Kraftfahrzeug beispielsweise beladen werden. Anschließend kann dann das Kraftfahrzeug zu einer Einfahrt der Heimatzone manövriert werden, welcher der Startpunkt zugeordnet ist. Alternativ oder zusätzlich wird es ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug während der Fahrt von dem Startpunkt bzw. der Einfahrt zu der Garage, welcher der erste Zielpunkt zugeordnet ist, an der Haustür, welcher der zweite Zielpunkt zugeordnet ist, einen Zwischenstopp einlegt. Somit können beispielsweise die Insassen des Kraftfahrzeugs an dem zweiten Zielpunkt aussteigen. Auf diese Weise kann die Nutzung des Fahrerassistenzsystems auf einfache und zuverlässige Weise erweitert werden.
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Bevorzugt wird das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von einer Bedieneingabe zwischen dem Startpunkt, dem ersten Zielpunkt und/oder dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert. Wenn das Kraftfahrzeug in die Heimatzone eintritt bzw. den Startpunkt erreicht hat, kann das Fahrerassistenzsystem in dem Betriebsmodus überführt werden. Dies kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs entsprechend angezeigt werden. Dabei kann dem Fahrer ferner eine Auswahl angeboten werden, ob das Kraftfahrzeug ausgehend von dem Startpunkt zu dem ersten Zielpunkt oder zu dem zweiten Zielpunkt fahren soll. Mit kann das Fahrerassistenzsystem in dem Betriebsmodus auf einfache und zuverlässige Weise bedient werden.
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Bevorzugt wird in dem Lernmodus eine Trajektorie aufgezeichnet, auf welcher der Startpunkt, der erste Zielpunkt und der zumindest eine zweite Zielpunkt liegen und das Kraftfahrzeug wird entlang der Trajektorie zwischen dem Startpunkt, dem ersten Zielpunkt und dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert. In dem Lernmodus kann der Fahrer das Kraftfahrzeug manuell manövrieren und hierbei den Startpunkt, den ersten Zielpunkt und den zumindest einen zweiten Zielpunkt vorgegeben. Dies kann beispielsweise dadurch ermöglicht werden, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug zu dem Startpunkt, zu dem ersten Zielpunkt und zu dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert. Während des manuellen Manövrierens des Kraftfahrzeugs kann die zurückgelegte Trajektorie aufgezeichnet werden. Zu diesem Zweck kann ein Bewegungssensor des Fahrerassistenzsystems genutzt werden, mit dem die Bewegung des Kraftfahrzeugs fortlaufend bestimmt werden kann. Der Bewegungssensor kann beispielsweise fortlaufend einen Lenkwinkel und/oder die Umdrehungen zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs erfassen. Diese Trajektorie kann dann auf einem Speicher des Fahrerassistenzsystems hinterlegt werden. Entlang dieser Trajektorie kann dann das Kraftfahrzeug zwischen dem Startpunkt, dem ersten Zielpunkt und dem zumindest einen zweiten Zielpunkt bewegt werden.
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Vorzugsweise wird der zumindest eine zweite Zielpunkt dadurch bestimmt, dass das Kraftfahrzeug in dem Lernmodus manuell zu dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert wird. Der Startpunkt, der erste Zielpunkt und der zumindest eine zweite Zielpunkt können dadurch vorgegeben werden, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug zu diesen Punkten manövriert und beispielsweise eine entsprechende Bedieneingabe tätigt. Mithilfe eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems können dann die Positionen des Startpunkts, des ersten Zielpunkts und des zumindest einen zweiten Zielpunkts gespeichert werden. Die Positionen des Startpunkts, des ersten Zielpunkts und des zweiten Zielpunkts können ebenfalls in einem Speicher des Fahrerassistenzsystems hinterlegt werden. Somit kann das Kraftfahrzeug zuverlässig zu diesen Punkten manövriert werden.
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In einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung zwischen dem Startpunkt, dem ersten Zielpunkt und/oder dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert. Wie bereits erläutert, können der Startpunkt, der erste Zielpunkt und der zumindest eine zweite Zielpunkt in dem Lernmodus definiert bzw. angelernt werden. In dem Betriebsmodus kann das Kraftfahrzeug beliebig zwischen diesen Punkten manövriert werden. Dabei kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug zwischen diesen Punkten in Vorwärtsfahrtrichtung manövriert wird. Alternativ oder zusätzlich kann das Kraftfahrzeug zwischen den Punkten in Rückwärtsfahrtrichtung manövriert werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise von dem Startpunkt zu dem ersten Zielpunkt in Vorwärtsfahrtrichtung bewegt wird und von dem ersten Zielpunkt zu dem zweiten Zielpunkt in Rückwärtsfahrtrichtung bewegt wird. Darüber hinaus kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug von einem Punkt zu dem anderen Punkt in mehreren Zügen, beispielsweise zunächst in Vorwärtsfahrtrichtung und anschließend in Rückwärtsfahrtrichtung oder umgekehrt manövriert wird. Somit kann das Kraftfahrzeug in dem Betriebsmodus in Abhängigkeit von den räumlichen Gegebenheiten zuverlässig manövriert werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird in dem Lernmodus zumindest ein Objekt in einem vorbestimmten Manövrierbereich erkannt und das Kraftfahrzeug wird in dem Manövrierbereich zumindest semi-autonom zwischen dem Startpunkt, dem ersten Zielpunkt und/oder dem zumindest einen zweiten Zielpunkt manövriert. In dem Lernmodus kann das Kraftfahrzeug manuell von dem Fahrer entlang der Trajektorie bewegt werden. Während des manuellen Manövrierens kann mit Sensoren des Fahrerassistenzsystems der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um Ultraschallsensoren, Kameras, Radarsensoren und/oder Laserscanner handeln. Diese Sensoren sind insbesondere derart ausgestaltet, dass diese jeweils einen vorbestimmten Erfassungsbereich aufweisen können, in welchem Objekte erfasst werden können. Insbesondere können die Erfassungsbereiche der Sensoren derart ausgebildet sein, dass bis zu einer Entfernung von einigen Metern Objekte erfasst werden können. Mit anderen Worten können die Sensoren eine Reichweite von einigen Metern aufweisen. Der Manövrierbereich bestimmt sich durch die jeweiligen Erfassungsbereiche der Sensoren des Fahrerassistenzsystems. Der Manövrierbereich beschreibt insbesondere den Bereich, welcher während des manuellen Manövrierens erfasst wurde bzw. aufgezeichnet wurde. Dabei können die Objekte, die sich in dem Manövrierbereich befinden, entsprechend aufgezeichnet bzw. gespeichert werden. Somit liegen in dem Fahrerassistenzsystem Informationen vor, wo sich in dem Manövrierbereich Objekte bzw. Hindernisse befinden. Somit kann es ermöglicht werden, dass das Kraftfahrzeug in dem Manövrierbereich eigenständig manövriert werden kann.
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Bevorzugt werden das zumindest eine Objekt, der Startpunkt, der erste Zielpunkt und/oder der zumindest eine zweite Zielpunkt auf einer digitalen Umgebungskarte gespeichert, welche eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt. In den Lernmodus kann also die digitale Umgebungskarte erzeugt werden. Die Objekte, die mit den Sensoren in dem Lernmodus erkannt bzw. erfasst werden, können in diese Umgebungskarte eingetragen werden. Darüber hinaus können der Startpunkt, der erste Zielpunkt und/oder der zweite Zielpunkt in die digitale Umgebungskarte eingetragen werden. Somit kann das Kraftfahrzeug auf Grundlage der digitalen Umgebungskarte in dem Manövrierbereich manövriert werden.
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Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn in dem Betriebsmodus zumindest ein Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von dem zumindest einen Hindernis manövriert wird. Wenn das Kraftfahrzeug in dem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems manövriert wird, können mit den Sensoren des Fahrerassistenzsystems Hindernisse bzw. Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Diese Hindernisse können beispielsweise Objekte sein, die in dem Lernmodus nicht vorhanden waren oder nicht erkannt wurden. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis in dem Betriebsmodus verhindert werden. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben wird, falls das zumindest semi-autonomen Manövrieren zu einem der Punkte wegen eines Hindernisses nicht möglich ist.
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Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise Sensoren umfassen, mit denen Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem einen Bewegungssensor aufweisen, mit welchem die Bewegung des Kraftfahrzeugs in dem Lernmodus aufgezeichnet werden kann. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem ein elektronisches Steuergerät aufweisen, mittels welchem die Trajektorie gespeichert werden kann und mittels welchem eine Lenkung, ein Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem während des zumindest semi-autonomen Manövrierens angesteuert werden können. Zudem kann das Fahrerassistenzsystem ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem aufweisen.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind.
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Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist;
- 2 das Kraftfahrzeug, welches in einem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems von einem Fahrer manuell manövriert wird; und
- 3 das Kraftfahrzeug, welches in einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems zumindest semi-autonom manövriert wird.
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In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, mittels welchem das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom manövriert werden kann. Hierzu kann das Fahrerassistenzsystem 2 einen Eingriff in eine Lenkung, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs 1 vornehmen.
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Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Sensor 4, mittels welchem Objekte 8 in einer Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden können. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 acht Sensoren 4, von denen vier Sensoren 4 in einem Frontbereich 5 und vier Sensoren 4 in einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Sensoren 4 können beispielsweise als Ultraschallsensoren, Kameras, Radarsensoren und/oder Laserscanner ausgebildet sein. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 3, welches zur Datenübertragung mit den Sensoren 4 verbunden ist. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Mithilfe des elektronischen Steuergeräts 3 können Sensordaten, die mit den Sensoren 4 bereitgestellt werden, ausgewertet werden.
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Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen Bewegungssensor 9, mittels welchem eine Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 aufgezeichnet werden kann. Mit dem Bewegungssensor 9 kann beispielsweise fortlaufend ein Lenkwinkel und/oder Umdrehungen zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Auch der Bewegungssensor 9 ist zur Datenübertragung dem Steuergerät 3 verbunden. Schließlich umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 einen Empfänger 10 für ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem. Mit diesem kann die Position des Kraftfahrzeugs 1 fortlaufend bestimmt werden.
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2 zeigt das Kraftfahrzeug 1, welches in einem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems 2 manuell von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 manövriert wird. Vorliegend wird das Kraftfahrzeug 1 ausgehend von einer Fahrbahn 11 in eine vorbestimmte Heimatszone 12 bewegt. In dieser Heimatzone 12 befindet sich ein Haus 13 des Fahrers sowie eine Garage 14 Fahrers. Innerhalb der Heimatzone 12 wird das Kraftfahrzeug 1 von dem Fahrer manuell manövriert. Dabei bewegt der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 ausgehend von einer Startposition 16, welche einer Einfahrt 15 zugeordnet ist zu einer ersten Zielposition 17, welche innerhalb der Garage 14 angeordnet ist. Hierbei wird das Kraftfahrzeug 1 entlang einer Trajektorie 20 manövriert. Diese Trajektorie 20 kann mithilfe des Bewegungssensors 9 erfasst werden und in einem Speicher des Fahrerassistenzsystems 2 bzw. des Steuergeräts 3 hinterlegt werden.
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In dem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems 2 gibt der Fahrer vorliegend zusätzlich eine zweite Zielposition 18 und eine dritte Zielposition 19 vor. Dabei ist die zweite Zielposition 18 einer ersten Tür 21 des Hauses 13 zugeordnet und die dritte Zielposition 19 ist einer zweiten Tür 22 des Hauses 13 zugeordnet. Die zweite Zielposition 18 und die dritte Zielposition 19 können dadurch vorgegeben werden, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 zu diesen Zielpositionen 18, 19 bewegt bzw. an diesen Zielpositionen 18, 19 abstellt. In dem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems 2 können die Startposition 16, erste Zielposition 17, die zweite Zielposition 18 und die dritte Zielposition 19 mithilfe des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bzw. mithilfe des Empfängers 10 bestimmt und gespeichert werden. Alternativ oder zusätzlich können die Postionen der Zielpositionen 18, 19 anhand der Sensordaten des Bewegungssensors 9 bestimmt werden.
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Während des manuellen Manövrierens des Kraftfahrzeugs 1 in dem Lernmodus des Fahrerassistenzsystems 2 können mit den Sensoren 4 fortlaufend Objekte 8 in der Umgebung 7 erfasst werden. Wenn die Objekte 8 erfasst werden, können diese beispielsweise in einer digitalen Umgebungskarte hinterlegt werden, welche die Umgebung 7 beschreibt. Somit sind dem Fahrerassistenzsystem 2 Objekte 8 bzw. mögliche Hindernisse in einem Manövrierbereich, der sich auf Grundlage der jeweiligen Erfassungsbereiche der Sensoren 4 ergibt, bekannt. Somit kann das Kraftfahrzeug 1 innerhalb dieses Manövrierbereichs zumindest semi-autonom bewegt werden.
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In einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems 2 kann das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom zwischen dem Startpunkt 16, dem ersten Zielpunkt 17, dem zweiten Zielpunkt 18 und/oder dem dritten Zielpunkt 19 manövriert werden. Somit wird es beispielsweise ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug 1 von der Startposition 16 zu der zweiten Zielposition 18 manövriert wird und dort die Insassen aus dem Kraftfahrzeug 1 aussteigen können. Anschließend kann dann das Kraftfahrzeug 1 weiter zu der ersten Zielposition 17 in die Garage 14 manövriert werden. Des Weiteren wird es ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug 1 von der ersten Zielposition 17 zu der dritten Zielposition 19 manövriert wird, um das Kraftfahrzeug 1 dort zu beladen.
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Grundsätzlich kann das Kraftfahrzeug 1 in dem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems 2 beliebig zwischen der Startposition 16, der ersten Zielposition 17, der zweiten Zielposition 18 und/oder der dritten Zielposition 19 manövriert werden. Dabei kann das Kraftfahrzeug 1 in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung zwischen der Startposition 16, der ersten Zielposition 17, der zweiten Zielposition 18 und/oder der dritten Zielposition 19 manövriert werden. Beispielsweise kann der Fahrer durch eine entsprechende Bedieneingabe auswählen, zu welcher Position 16, 17, 18, 19 das Kraftfahrzeug 1 manövriert werden soll. Dabei kann es ferner vorgesehen sein, dass der Fahrer durch die Bedieneingabe vorgibt, ob das Kraftfahrzeug 1 in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung zu der ausgewählten Position 16, 17, 18, 19 manövriert werden soll und/oder in welcher Ausrichtung das Kraftfahrzeug 1 an der ausgewählten Position 16, 17, 18, 19 abgestellt werden soll.
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3 zeigt ein Beispiel, bei welchem das Kraftfahrzeug 1 in dem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems 2 manövriert wird. Wie bereits erläutert, wird in dem Lernmodus ein Manövrierbereich bestimmt, in welchem das Kraftfahrzeug 1 eigenständig manövriert werden kann. Vorliegend wird das Kraftfahrzeug 1 von der ersten Zielposition 17 zu der zweiten Zielposition 18 manövriert. Hierbei wird das Kraftfahrzeug 1 in einem ersten Bewegungszug 23 in Rückwärtsfahrtrichtung und anschließend in einem zweiten Bewegungszug 24 manövriert. Hier hat der Fahrer beispielsweise angegeben, dass das Kraftfahrzeug 1 in dieser Ausrichtung an der zweiten Zielposition 18 abgestellt werden soll. Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 kann unter Kenntnis des Manövrierbereich bzw. der räumlichen Ausgestaltung der Heimatzone 12 dann der erste Bewegungszug 23 und der zweite Bewegungszug 24 bestimmt werden. Ferner kann das Kraftfahrzeug 1 autonom entlang des ersten Bewegungszugs 23 und des zweiten Bewegungszugs 24 werden.
