JP2020203618A

JP2020203618A - トレーラ

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Publication number: JP2020203618A
Application number: JP2019113011A
Authority: JP
Inventors: 大庭　健; Takeshi Oba; 健大庭
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-06-18
Filing date: 2019-06-18
Publication date: 2020-12-24
Anticipated expiration: 2039-06-18
Also published as: DE102020206828A1; US11458939B2; JP7042774B2; US20200398803A1

Abstract

【課題】牽引車の乗員がトレーラの自動駐車を監視し易い技術を提供すること。【解決手段】機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、周囲状況を検知する検知手段と、前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、駐車指示を受信する受信手段と、前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段と、前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、を備え、前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲内に維持される移動軌跡を設定する。【選択図】図８

Description

本発明はトレーラに関する。

キャンピングトレーラは、一般的にキャンピングカーに比べ居住空間を広くゆったりと、かつ搭載設備を充実させることが出来る。また、イニシャルコスト・ランニングコスト共に低く抑えることが出来る。更にキャンピングトレーラを切り離すことで牽引車は普段の移動に使用できると共に、トレーラは屋外の居住空間として利用可能である。このようなトレーラは利便性が高いものの、牽引時の操縦に慣れが必要である。そこで、牽引時の操縦性を向上する技術が提案されている（例えば特許文献１〜３）。また、車両の自動化技術の進展により、先行車の追従走行や自動駐車も提案されている（例えば特許文献４及び５）。

特開２０１１−１５２８３１号公報特開平１０−１５７６５２号公報特開平６−２１９３４８号公報特開２０００−１１３３９９号公報特開２０１８−３４６５９号公報

機械的な連結状態にある牽引車とトレーラは、トータルの全長が長いため、出先において駐車可能な駐車場が限られる。自動追従技術や自動駐車技術をトレーラに適用すれば、機械的な連結なく牽引車に対してトレーラを自動追従させることができ、牽引車の乗員の操縦面での利便性を向上できるだけでなく、駐車場において牽引車とトレーラとを別々の駐車スペースに駐車することが可能となり、牽引車の乗員の駐車面での利便性も向上できる。

しかし、トレーラを単独で自動駐車させる場合にトレーラが牽引車から大きく離れてしまうと、牽引車の乗員がトレーラの動きを監視しづらくなる。

本発明の目的は、牽引車の乗員がトレーラの自動駐車を監視し易い技術を提供することにある。

本発明によれば、
機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、
周囲状況を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、
駐車指示を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、を備え、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲内に維持される移動軌跡を設定する、
ことを特徴とするトレーラが提供される。

本発明によれば、牽引車の乗員がトレーラの自動駐車を監視し易い技術を提供することができる。

本発明の一実施形態に係るトレーラ及び牽引車のブロック図。トレーラの自動駐車制御の説明図。トレーラの自動駐車制御の説明図。トレーラの自動駐車制御の説明図。トレーラの自動駐車制御の説明図。（Ａ）及び（Ｂ）はトレーラの駐車スペースからの発進制御の説明図。トレーラ及び牽引車の制御ユニットの処理例を示すフローチャート。（Ａ）及び（Ｂ）は移動軌跡の設定方法の説明図。（Ａ）及び（Ｂ）はトレーラと牽引車が共に移動する例の説明図。（Ａ）及び（Ｂ）はトレーラと牽引車が共に移動する例の説明図。図７の移動制御及び対応制御の例を示すフローチャート。（Ａ）は乗員の通信端末による指示の例を示す図、（Ｂ）は通信端末のブロック図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜トレーラ及び牽引車の概要＞
図１は本発明の一実施形態に係るトレーラ１及びその牽引車２のブロック図である。図中、Ｆｒ、Ｒｒ、Ｌ及びＲは、トレーラ１及び牽引車２の前進走行時における前、後、左、右を示す。トレーラ１は、例えば、キャンピングトレーラであり、ソファー、ベッド、シャワー、トイレ、キッチンなどの生活空間（不図示）を備える一方、運転席或いは乗員による運転機構を備えない車両であり、走行中は無人である。本実施形態のトレーラ１は、前輪１０ｆ、後輪１０ｒをそれぞれ二つ備えた四輪車であるが、三輪車であってもよい。

トレーラ１は、バッテリ１１を主電源とした電動自走式車両である。バッテリ１１は例えばリチウムイオンバッテリ等の二次電池であり、トレーラ１はバッテリ１１から供給される電力により自走する。トレーラ１は、電動走行機構１２を備える。電動走行機構１２は、走行機構１３と、操舵機構１４及び１５と、制動機構１６を備える。

走行機構１３は、走行モータ１３ａを駆動源としてトレーラ１を前進又は後進させる機構であり、本実施形態の場合、前輪１０ｆを駆動輪としている。前輪１０ｆ、後輪１０ｒにはそれぞれディスクブレーキ等の制動機構１６が設けられている。

操舵機構１４は操舵モータ１４ａを駆動源として前輪１０ｆに舵角を与える機構であり、操舵機構１５は操舵モータ１５ａを駆動源として後輪１０ｒに舵角を与える機構である。つまり、本実施形態の電動走行機構１２は、前輪１０ｆ及び後輪１０ｒを操舵する四輪操舵機構を備えるが、前輪１０ｆ又は後輪１０rのみを操舵する二輪操舵機構であってもよい。

トレーラ１は、周囲状況を検知する検知ユニット１８を備える。検知ユニット１８は、トレーラ１の周辺を監視する外界センサ群である。外界センサは、例えば、カメラ、レーダ、ライダ（Light Detection and Ranging）である。外界センサは、トレーラ１の前部、後部、左右の側部にそれぞれ設けることができ、これによりトレーラ１の四方を監視することができる。トレーラ１は、また、通信装置１９を備える。通信装置１９は牽引車２と車車間通信を行う通信部を含む。

トレーラ１は、制御ユニット（ＥＣＵ）１７を備える。制御ユニット１７は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリやハードディスク等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェースを含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ（地図情報）等が格納される。プロセッサ、記憶デバイス、インタフェースは、トレーラ１の機能別に複数組設けられて互いに通信可能に構成されてもよい。制御ユニット１７は、検知ユニット１８の検知結果や、通信装置１９による牽引車２との通信で取得した情報により、牽引車２に対する自動追従走行制御や、後述するトレーラ１の駐車制御を行う。

牽引車２は、前輪２０ｆ、後輪２０ｒをそれぞれ二つ備えた四輪車であり、例えば自動運転機能を有する乗用車である。牽引車２は、前列、後列にそれぞれシート２１を四つ備えている。シート数はこれに限られず、例えば、後列には三つのシートが備えられていてもよい。前列右側のシート２１は、ステアリングホイール２３ａが配置された運転席である。運転席の近傍には、乗員に情報を表示する入出力装置２８が配置されている。本実施形態の入出力装置２８はタッチパネル式表示装置であり、乗員に対して情報を表示するだけでなく、牽引車２に対して乗員が指示を行うための入力装置を兼ねている。入出力装置２８は音声の入出力装置であってもよく、或いは、タッチパネル式表示装置と音声の入出力装置とを兼ね備えた装置であってもよい。

牽引車２は、牽引車２を前進又は後進させるパワーユニット（ＰＵ）２２を備える。パワーユニット２２は例えばエンジン及び自動変速機を備え、前輪２０ｆを駆動する。パワーユニット２２はアクセルペダル（不図示）に対する運転者の操作により、牽引車２の加速・減速を行う他、制御ユニット（ＥＣＵ）２５の制御により牽引車２の加速・減速を自動的に行うことが可能である。前輪２０ｆ、後輪２０ｒにはそれぞれディスクブレーキ等の制動機構１６が設けられている。制動機構１６はブレーキペダル（不図示）に対する運転者の操作により、牽引車２の制動を行う他、制御ユニット（ＥＣＵ）２５の制御により牽引車２の制動を自動的に行うことが可能である。

牽引車２は、電動パワーステアリング機構２３を備える。電動パワーステアリング機構２３はステアリングホイール２３ａに対する運転者の操作により前輪２０ｆに舵角を与える。また、電動パワーステアリング機構２３はモータを駆動源とした自動操舵機能を備え、運転者の操作によらず、前輪２０ｆに舵角を与えることが可能である。

牽引車２は、周囲状況を検知する検知ユニット２６を備える。検知ユニット２６は、トレーラ１の周辺を監視する外界センサ群である。外界センサは、例えば、カメラ、レーダ、ライダ（Light Detection and Ranging）である。外界センサは、牽引車２の前部、後部、左右の側部にそれぞれ設けることができ、これにより牽引車２の四方を監視することができる。牽引車２は、また、通信装置２７を備える。通信装置２７はトレーラ１と車車間通信を行う通信部や、インターネット等の通信網を介して各種の情報を提供するサーバと通信を行う通信部を含む。

牽引車２は、制御ユニット２５を備える。制御ユニット２５は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリやハードディスク等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェースを含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。プロセッサ、記憶デバイス、インタフェースは、牽引車２の機能別に複数組設けられて互いに通信可能に構成されてもよい。

制御ユニット２５は、検知ユニット２６の検知結果や、通信装置２７により取得した情報或いは地図情報により、牽引車２の自動運転や走行支援を行うことができる。また、制御ユニット２５は、通信装置２７を介して、トレーラ１に対して各種の指示を行うことができる。

＜自動追従制御＞
トレーラ１は、機械的な連結なく牽引車２に対する自動追従走行が可能である。例えば、トレーラ１の制御ユニット１７は検知ユニット１８の検知結果に基づいて、先導する牽引車２を識別し、牽引車２と一定の距離を維持しながら牽引２に追従する。牽引車２の識別を容易にするため、牽引車２には識別マークが後部に設けられていてもよく、検知ユニット１８は識別マークを撮影して認識するためのカメラを含んでいてもよい。また、制御ユニット１７と制御ユニット２８との車車間通信によって互いのＩＤ情報を照合し、牽引関係とすべき車両か否かを相互に認識してもよい。

牽引車２の制御ユニット２５は、牽引車２の誘導経路、牽引車２の加減速、制動、右左折の情報を車車間通信によりトレーラ１へ送信する。トレーラ１の制御ユニット１７は、受信した情報や、車線区画線や縁石等を検知ユニット１８で検知して走行車線を認識し、地図情報を参照して走行車線を維持しつつ牽引車２に追従する。制御ユニット２５は制御ユニット１７へ推奨車間距離を指示し、制御ユニット１７は推奨車間距離を維持するようにトレーラ１の走行を制御してもよい。

＜自動駐車制御＞
本実施形態のトレーラ１は、牽引車２と機械的に連結されていないため、牽引車２とは別の駐車スペースに駐車可能である。これにより外出先での駐車場の選択肢が増えて牽引車２の乗員の駐車面での利便性を向上できる。図２〜図７を参照してトレーラ１の自動駐車制御の例について説明する。図２〜図６は自動駐車制御におけるトレーラ１や牽引車２の挙動を模式的に示した図である。図７はトレーラ１の制御ユニット１７と牽引車２の制御ユニット２５の処理例を示すフローチャートである。各図を適宜参照する。

図２は、牽引車２が駐車場３に進入してきた段階を示している。トレーラ１は牽引車２に対する自動追従制御を実行中である。駐車場３には複数の駐車スペース３０が存在する。牽引車２の乗員が入出力装置２８によりトレーラ１の駐車準備を指示すると、牽引車２の制御ユニット２５がこれを受け付け（図７のＳ１）、車車間通信によりトレーラ１の制御ユニット１７に対して、駐車準備要求を送信する（図７のＳ２）。

トレーラ１の制御ユニット１７は、駐車準備要求を受信し（図７のＳ１１）、検知ユニット１８の検知結果から、空の駐車スペース３０を認識する（図７のＳ１２）。図３はトレーラ１の駐車候補として、駐車スペース３０ａ〜３０ｆが認識された状況を例示している。制御ユニット１７は、車車間通信により牽引車２の制御ユニット２５に対して、駐車スペースの認識結果として図３の駐車スペース３０ａ〜３０ｆが駐車可能であることの通知を送信する（図７のＳ１３）。

牽引車２の制御ユニット２５は通知を受信する（図７のＳ３）。牽引車２が停車していない場合、制御ユニット２５は牽引車２を停車させ（図７のＳ４）、これによりトレーラ１も停車する。牽引車２の停車は、例えば、入出力装置２８に停車することを乗員に促し、乗員の停車操作により行うことができる。牽引車２及びトレーラ１の停車後、制御ユニット２５は入出力装置２８に、駐車スペース３０ａ〜３０ｆを示す図形または映像を表示し、牽引車２の乗員にトレーラ１を駐車させるいずれか駐車スペースを選択させる。入出力装置２８上で、駐車スペースの選択と駐車開始が乗員により指示されると、牽引車２の制御ユニット２５が、車車間通信によりトレーラ１の制御ユニット１７に対して、選択された駐車スペースに対するトレーラ１の駐車指示を送信する（図７のＳ４）。

トレーラ１の制御ユニット１７は、駐車指示を受信し（図７のＳ１４）、牽引車２への自動追従を終了して自動駐車を開始する。自動駐車制御において、制御ユニット１７は、まず、検知ユニット１８の検知結果により周辺の状況（他の駐車車両Ｖの存在や周辺の構造物、駐車スペース３０ａの位置等）を認識し、停車位置から駐車スペース３０ａまでの移動軌跡を演算して設定する（図７のＳ１５）。そして、設定した移動軌跡に沿ってトレーラ１が移動するように電動走行機構１２の駆動を制御する（図７のＳ１６）。図４の例では、指示された駐車スペース３０ａへトレーラ１を移動している状態を示している。

トレーラ１の移動中、牽引車２の制御ユニット２５は、対応制御を行う（図７のＳ５）。詳細は後述する。トレーラ１が駐車スペース３０ａへ移動する間、牽引車２の乗員はトレーラ１の挙動を監視可能である。

トレーラ１の駐車が完了すると、牽引車２の運転者は好みの駐車スペースに牽引車２を駐車する。図５の例のようにトレーラ１と牽引車２とを別々の駐車スペースに駐車可能である。

図６（Ａ）は、牽引車２が駐車場３から出発する場合を例示している。牽引車２の制御ユニット２５は、車車間通信によりトレーラ１の制御ユニット１７へ発進要求を送信する（図７のＳ７）。発進要求を受信したトレーラ１の制御ユニット１７は、発進制御を開始する（図７のＳ１８）。発進制御において制御ユニット１７は、検知ユニット１８の検知結果から牽引車２の存在を認識し、図６（Ｂ）に示すように牽引車２の後方の位置へトレーラ１を移動する。続いて、牽引車２に対する自動追従走行を開始する（図７のＳ１９）。駐車後に自動追従走行に簡単に復帰できるため、牽引車２の乗員にとって、トレーラ１の利便性が向上する。

＜移動軌跡の設定と移動制御＞
図７のＳ１５の移動軌跡の設定と、Ｓ１６の移動制御並びにＳ５の対応制御について説明する。トレーラ１の自動駐車の際、トレーラ１が牽引車２から遠くに離れてしまうと、牽引車２の乗員がトレーラ１の挙動を監視しづらくなる。そこで、トレーラ１の近くに牽引車２が存在することを維持しつつ、トレーラ１の自動駐車を行う。

図８（Ａ）は、Ｓ１５の移動軌跡の設定例を示す説明図である。制御ユニット１７は、検知ユニット１８の検知結果から駐車場３内の平面座標を設定し、トレーラ１、牽引車２、各駐車スペース３０、障害物の位置を平面座標上で特定する。そして、制御ユニット１７は、例えば、トレーラ１の停車位置から駐車スペース３０ａにトレーラ１を移動するための１又は複数の移動軌跡の候補を演算する。そして、牽引車２から距離ｒの範囲４内にトレーラ１が維持される移動軌跡を選択する。これにより、牽引車２の乗員がトレーラ１の挙動を監視し易くなる。図８（Ａ）の移動軌跡５０は、トレーラ５０を真っ直ぐに後退させ、その後、右前方へ前進させ、その後、左後方へ後退させることで、駐車スペース３０ａにトレーラ１を移動させる軌跡である。

範囲４の中心は、図示の例の場合、牽引車２の中心位置である。牽引車２の中心位置として例えば、トレーラ１の車幅方向中央で、牽引車２の側に２ｍの位置を牽引車２の中心位置とみなしてもよい。また、範囲４の中心は牽引車２の後端部であってもよい。範囲４の半径である距離ｒは例えば６ｍ〜１０ｍの範囲内の距離である。

牽引車２から距離ｒの範囲４内にトレーラ１が維持される移動軌跡とは、トレーラ１の全体が範囲４内に維持される軌跡であってもよいが、本実施形態ではトレーラ１の一部が範囲４内に維持される軌跡としている。図８（Ｂ）の移動軌跡５１は、範囲４内にトレーラ１が維持されない移動軌跡の例である。移動軌跡５１は、トレーラ５０を真っ直ぐに後退させ、その後、右前方へ前進させ、その後、左後方へ後退させることで、駐車スペース３０ａにトレーラ１を移動させる軌跡である。トレーラ５０を真っ直ぐに後退させたときに、トレーラ１の全体が範囲４外に位置するので、移動軌跡５１は基本的に設定されない。

範囲４内にトレーラ１が維持される移動軌跡を設定できない場合、制御ユニット１７はトレーラ１と牽引車２が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する。トレーラ１に牽引車２を追従させることで、トレーラ１の近くに牽引車２が存在することを維持する。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）はその説明図である。

図９（Ａ）の例では牽引車２の乗員がトレーラ１の駐車スペースとして駐車スペース３０ｇを選択した場合を想定している。駐車スペース３０ｇは、牽引車２の停車位置から距離ｒ以上離れており、範囲４内にトレーラ１が維持される移動軌跡が存在しない。こうした場合、制御ユニット１７は、図９（Ｂ）に示す移動軌跡５２を設定する。なお、周辺障害物の存在によって、範囲４内にトレーラ１が維持される移動軌跡が存在しない場合も同様である。

移動軌跡５２は、トレーラ１と牽引車２が共に移動する区間５２ａを含む。トレーラ１の制御ユニット１７は、車車間通信により牽引車２の制御ユニット２５に対して、トレーラ１と共に、区間５２ａだけ移動（図示の例では後退）することの指示を送信する。指示を受信した牽引車２の制御ユニット２５は、区間５２ａだけトレーラ１と協働的に牽引車２を移動させる。牽引車２の移動は、制御ユニット２５が自動運転により行ってもよいし、牽引車２の運転者に入出力装置２８によって移動を促してもよい。運転者に移動を促す場合、牽引車２の停止については制御ユニット２５が制動装置２４による制動を支援してもよい。

トレーラ１と牽引車２が区間５２ａだけ移動すると牽引車２は停車し、トレーラ１のみが駐車スペース３０ｇへ移動する。この移動においては、範囲４内にトレーラ１を維持することが可能である。図９（Ｂ）の例では、区間５２ａの移動後、トレーラ１を真っ直ぐに後退させ、その後、右前方へ前進させ、その後、左後方へ後退させることで、駐車スペース３０ｇにトレーラ１を移動させる軌跡である。

このように、トレーラ１を駐車スペース３０へ移動させる際のトレーラ１及び牽引車２の停車位置によって、範囲４内にトレーラ１が維持される移動軌跡を設定できない場合、牽引車２を一定区間、共に移動させることで、範囲４内にトレーラ１を維持する移動軌跡を設定することができる。

次に、制御ユニット１７が、トレーラ１と牽引車２が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する場合の別の例について説明する。トレーラ１を駐車スペース３０に移動させる際、周辺の障害物の存在によっては、トレーラ１を何度も切り返す必要が生じ得る。このような場合、牽引車２の乗員がトレーラ１が駐車スペース３０に移動させることができるのかどうか、不安に感じる場合がある。そこで、トレーラ１の駐車スペース３０への移動距離が所定距離以上となる場合は、トレーラ１と牽引車２が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する。所定距離としては、例えば、１５ｍ〜２０ｍの範囲内の距離である。図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）はその説明図である。

図１０（Ａ）は、駐車スペース３０ｈへのトレーラ１の移動軌跡の選択候補として、移動軌跡５３が演算された状況を示している。移動軌跡５３は、図８（Ａ）等で説明した範囲４内にトレーラ１が維持される移動軌跡である。しかし、移動軌跡５３はトレーラ１の切り返しを多く含み、トレーラ１を真っ直ぐに後退させ、その後、右前方へ前進させ、その後、左後方へ後退させ、その位置から前進させ、その後、左後方へ後退させている。その結果、移動軌跡５３は移動開始から移動終了までの距離が長い軌跡である。こうした場合、制御ユニット１７は、図１０（Ｂ）に示す移動軌跡５４を設定する。

移動軌跡５４は、トレーラ１と牽引車２が共に移動する区間５４ａを含む。トレーラ１の制御ユニット１７は、車車間通信により牽引車２の制御ユニット２５に対して、トレーラ１と共に、区間５４ａだけ移動（図示の例では前進）することの指示を送信する。指示を受信した牽引車２の制御ユニット２５は、区間５４ａだけトレーラ１と協働的に牽引車２を移動させる。牽引車２の移動は、制御ユニット２５が自動運転により行ってもよいし、牽引車２の運転者に入出力装置２８によって移動を促してもよい。運転者に移動を促す場合、牽引車２の停止については制御ユニット２５が制動装置２４による制動を支援してもよい。

トレーラ１と牽引車２が区間５４ａだけ移動すると牽引車２は停車し、トレーラ１のみが駐車スペース３０ｈへ移動する。この移動においては、範囲４内にトレーラ１を維持することが可能である。図１０（Ｂ）の例では、区間５４ａの移動後、トレーラ１を真っ直ぐに後退させ、その後、右前方へ前進させ、その後、左後方へ後退させることで、駐車スペース３０ｈにトレーラ１を移動させる軌跡である。

なお、図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）は、トレーラ１の駐車スペース３０への移動距離が所定距離以上となる場合は、トレーラ１と牽引車２が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する例としたが、距離を基準とせず、トレーラ１の切り返しの回数（例えば５回以上）を基準としてトレーラ１と牽引車２が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定してもよい。

次に、図７のＳ１６の移動制御並びにＳ５の対応制御の処理例について図１１を参照して説明する。図１１のＳ１６１〜Ｓ１６３は図７のＳ１６の移動制御の例を示し、Ｓ５１〜Ｓ５３は図７のＳ５の対応制御の例を示している。

トレーラ１の制御ユニット１７は、図７のＳ１５で移動軌跡を設定すると、Ｓ１６１において、設定した移動軌跡がトレーラ１と牽引車２とを同時に移動する区間（図９（Ｂ）の区間５２ａや図１０（Ｂ）の区間５３ａ）を含むか否かを判定し、含まない場合はＳ１６２へ進み、含む場合はＳ１６３へ進む。

Ｓ１６２でトレーラ１の制御ユニット１７は移動制御１を実行する。移動制御１で制御ユニット１７は、図８（Ａ）に例示したように、牽引車２の移動を要せずにトレーラ１を、Ｓ１５で設定した移動軌跡に従って移動させる。トレーラ１の移動中、牽引車２が移動してしまうと、トレーラ１から牽引車２が離れてしまう場合がある。そこで、トレーラ１の制御ユニット１７は、牽引車２の制御ユニット２５に対して、トレーラ１が駐車スペース３０へ移動中であることを示す移動中情報を送信する。この移動中情報は、トレーラ１が移動中、周期的に送信されるものであってもよいし、トレーラ１の移動開始の際と、移動終了の際に送信されてもよい。移動中情報を受信した牽引車２の制御ユニット２５は、停車中の牽引車２の発進を禁止し、トレーラ１の移動が終了すると発進禁止を解除する。発進禁止は、牽引車２の制御ユニット２５が、パワーユニット２２を停止させる、或いは、駆動輪である前輪２０ｆへの駆動伝達を遮断（変速機をニュートラルにする等）することによって行ってもよい。或いは、牽引車２は発進可能であるものの、乗員に対して入出力装置２８によって牽引車２の発進を行わないように警告したり、発進した場合はトレーラ１を停車させるものであってもよい。

Ｓ１６３でトレーラ１の制御ユニット１７は移動制御２を実行する。移動制御２で制御ユニット１７は、図９（Ｂ）や図１０（Ｂ）に例示したように、牽引車２をトレーラ１と共に移動させる。このため、トレーラ１の制御ユニット１７は牽引車２の制御ユニット２５へ移動指示を送信する。移動指示を受信した牽引車２の制御ユニット２５は、Ｓ５２でトレーラ１と共に移動する。

トレーラ１と牽引車２の移動区間が終了すると牽引車２は停車する。トレーラ１の制御ユニット１７は、トレーラ１単独を駐車スペース３０へ移動させる制御を開始する。その際、Ｓ１６２の移動制御１と同様、牽引車２の制御ユニット２５に対して、トレーラ１が駐車スペース３０へ移動中であることを示す移動中情報を送信する。移動中情報を受信した牽引車２の制御ユニット２５は、Ｓ５３で停車中の牽引車２の発進を禁止し、トレーラ１の移動が終了すると発進禁止を解除する。以上により、図７のＳ１６の移動制御並びにＳ５の対応制御が終了する。

＜通信端末を利用した駐車指示＞
上述した実施形態では、牽引車２の乗員がトレーラ１の駐車を指示する際、牽引車２の車載装置（入出力装置２８及び制御ユニット２５）を介して、トレーラ１の制御ユニット１７に指示を送信する構成としたが（図７のＳ１〜Ｓ４）、これに加えて、乗員の通信端末からもトレーラ１の制御ユニット１７へ指示を送信可能であってもよい。図１２（Ａ）はその模式図である。

図示の例の場合、牽引車２の乗員６は牽引車２から降車し、自身の通信端末７を用いた無線通信によりトレーラ１の制御ユニット１７に指示を送信している。乗員６が牽引車２から降車しつつ、トレーラ１に駐車指示を送信できるようにしたことで、乗員６はトレーラ１の移動を監視し易い場所に移動できる。

通信端末７は、例えばスマートフォンに代表される携帯端末である。図１２（Ｂ）は通信端末７のブロック図である。通信端末７は、処理部７１、記憶部７２、通信部７３、表示部７４を含む。処理部７１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部７２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部７２は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶デバイスである。記憶部７２に記憶されたプログラムには、トレーラ１の制御ユニット１７に駐車指示を行うためのアプリケーションプログラムも含まれる。通信部７３は、トレーラ１の通信装置１９と通信可能な無線通信装置である。表示部７４は、入力機能を備えた電子画像の表示装置であり、例えば、タッチパネル式ディスプレイである。

通信端末７が実行する処理としては、例えば、図７のＳ１〜Ｓ４の処理を挙げることができる。その他の処理については、牽引車２の制御ユニット２５が、トレーラ１の制御ユニット１７との車車間通信により行うことができる。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下のトレーラを少なくとも開示する。

１．上記実施形態のトレーラは、
機械的な連結なく牽引車(2)に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラ(1)であって、
周囲状況を検知する検知手段(18)と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段(17,S12)と、
駐車指示を受信する受信手段(19,17,S11)と、
前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段(17,S15)と、
前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段(17,S16)と、を備え、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲(4)内に維持される移動軌跡(50)を設定する。
この実施形態によれば、前記牽引車の乗員が前記トレーラの自動駐車を監視し易い技術を提供することができる。

２．上記実施形態では、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が前記所定範囲内に維持される移動軌跡を設定できない場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間(52a)を含む移動軌跡(52)を設定する。
この実施形態によれば、前記牽引車及び前記トレーラの停車位置に起因して前記移動軌跡を設定できない場合であっても、前記牽引車を移動させることで、前記移動軌跡を設定することが可能となり、前記牽引車の乗員が前記トレーラの自動駐車を監視し易くすることができる。

３．上記実施形態では、
前記設定手段は、前記駐車スペースへの移動距離が所定距離以上となる場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間(54a)を含む移動軌跡(54)を設定する。
この実施形態によれば、前記トレーラが前記駐車スペースへ移動するための移動距離が長距離となり、前記牽引車の乗員を不安にさせる可能性がある場合は、前記牽引車を移動させることで、前記トレーラが単独で移動する距離を短くすることができ、前記牽引車の乗員の不安を解消することができる。

４．上記実施形態のトレーラは、
前記設定手段が、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡した場合に、前記牽引車の制御部(25)に前記トレーラと共に移動することの要求を送信する送信手段(19,17,S163)を備える。
この実施形態によれば、前記牽引車の前記制御部が、前記トレーラの駐車のために、その移動の必要性を認識し易くなる。

５．上記実施形態のトレーラは、
前記トレーラが前記駐車スペースへ移動中であることを示す情報を前記牽引車の制御部に送信する送信手段(19,17,S162,S163)を備える。
この実施形態によれば、前記牽引車の前記制御部が、前記トレーラが駐車のために移動中であることを認識し易くなり、前記牽引車の停車の維持等、乗員が前記トレーラを監視し易い状態を維持し易くなる。

６．上記実施形態では、
前記受信手段は、前記牽引車の乗員の通信端末(7)から前記駐車指示を受信可能である。
この実施形態によれば、前記牽引車の乗員が、前記牽引車から降車して、前記トレーラに対して駐車指示を行うことができる。

７．上記実施形態のトレーラは、
前記駐車スペースに駐車中に、前記牽引車の制御部から発進指示を受信した場合に、前記駐車スペースから前記トレーラを発進させ、前記牽引車に対する追従を開始させる発進制御手段(17,S218,S19)を備える。

この実施形態によれば、前記牽引車からの指示により、駐車中の前記トレーラを発進させて追従させることができるので、前記牽引車の乗員の利便性を向上できる。

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１トレーラ、２牽引車、１７制御ユニット、１８検知ユニット

Claims

機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、
周囲状況を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、
駐車指示を受信する受信手段と、
前記受信手段が前記駐車指示を受信した場合に、前記牽引車及び前記トレーラが停車した位置から、前記認識手段が認識した駐車スペースへ前記トレーラを移動するための移動軌跡を設定する設定手段と、
前記設定手段が設定した移動軌跡に沿って前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、を備え、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が所定範囲内に維持される移動軌跡を設定する、
ことを特徴とするトレーラ。
請求項１に記載のトレーラであって、
前記設定手段は、前記牽引車と前記トレーラとの距離が前記所定範囲内に維持される移動軌跡を設定できない場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する、
ことを特徴とするトレーラ。
請求項１に記載のトレーラであって、
前記設定手段は、前記駐車スペースへの移動距離が所定距離以上となる場合は、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡を設定する、
ことを特徴とするトレーラ。
請求項２又は請求項３に記載のトレーラであって、
前記設定手段が、前記トレーラと前記牽引車が共に移動する区間を含む移動軌跡した場合に、前記牽引車の制御部に前記トレーラと共に移動することの要求を送信する送信手段を備える、
ことを特徴とするトレーラ。
請求項１に記載のトレーラであって、
前記トレーラが前記駐車スペースへ移動中であることを示す情報を前記牽引車の制御部に送信する送信手段を備える、
ことを特徴とするトレーラ。
請求項１に記載のトレーラであって、
前記受信手段は、前記牽引車の乗員の通信端末から前記駐車指示を受信可能である、
ことを特徴とするトレーラ。
請求項１に記載のトレーラであって、
前記駐車スペースに駐車中に、前記牽引車の制御部から発進指示を受信した場合に、前記駐車スペースから前記トレーラを発進させ、前記牽引車に対する追従を開始させる発進制御手段を備える、
ことを特徴とするトレーラ。