JP6047083B2 - 駐車支援システム - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Description
50…センサ 52…統括ECU
56…自動運転ECU 57…自動運転ユニット
100、100´…車両 102、102A、102B…入庫位置
104…路面
106、106a〜106d…インフラカメラ
108、110…撮影画像 120…駐車支援制御装置
121〜126…駐車位置
130、132、134、136…移動経路
Claims (4)
- 駐車施設に配置され、車両を撮影する少なくとも1つの固定カメラと、
前記駐車施設側に配置され、前記固定カメラから送信される撮影画像を受信する駐車支援制御装置と、
前記車両に搭載され、自車の車両位置及び自車の移動方向を含む車両情報を順次取得する車両情報取得部と、取得した前記車両情報を前記駐車支援制御装置に順次送信すると共に前記車両を自動走行させる自動運転ユニットと、を有する車両と、
を備え、
前記駐車支援制御装置は、前記車両の入庫位置から駐車位置までの移動経路を作成して前記自動運転ユニットに送信し、
前記自動運転ユニットは、受信した前記移動経路に基づき、前記車両を入庫位置から駐車位置まで自動走行させ、
前記駐車支援制御装置は、
前記固定カメラから受信した前記撮影画像から前記車両を検出し、
前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置への自動走行中に、前記車両位置及び前記移動方向を含む前記車両情報と前記撮影画像とに基づき、前記車両が前記移動経路に沿って移動するよう前記自動運転ユニットを通じてフィードバック制御する
ことを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1に記載の駐車支援システムにおいて、
前記駐車支援制御装置は、
前記車両が前記入庫位置に位置したことを示す前記車両情報を受信したとき以降、前記固定カメラから受信した前記撮影画像から前記車両の特徴点パターンを抽出し続け、前記車両を捕捉しながら自動走行を監視する
ことを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1又は2に記載の駐車支援システムにおいて、
前記駐車支援制御装置は、
前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置への自動走行中に、前記固定カメラから受信した前記撮影画像により移動障害物が前記移動経路に進入する可能性を検知したとき、前記車両と前記移動障害物との干渉回避手法を計算して、前記自動運転ユニットに送信する
ことを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車支援システムにおいて、
前記車両は、さらに車載カメラを有し、
前記自動運転ユニットは、
前記車両を前記駐車位置に停止させる際、前記車載カメラによる撮影画像に基づき、前記車両を停止させる
ことを特徴とする駐車支援システム。
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