JP2007161119A - 駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両側のみならず、駐車施設側で得られた情報も利用して、自車両を駐車スペースへ自動的に導く自動駐車制御の精度を向上させることができる駐車支援システムを提供すること。
【解決手段】駐車施設側に、カメラ3a、3b、通信部5、及び駐車施設制御部6を含んで構成された駐車施設装置8が装備され、車両側に、カメラ11、通信部5と無線通信可能な通信部13、カメラ3a、3bによる監視データ及びカメラ11による監視データの両者を含む情報に基づいて作成された駐車支援情報を出力可能な表示部14、駐車支援制御部16、及び舵角センサ17や車速センサ18等から得られた情報と駐車支援情報とに基づいて、駐車スペース2内の目標位置まで車両10を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御部19を含んで構成された駐車支援装置30が装備されている。
【選択図】図1
【解決手段】駐車施設側に、カメラ3a、3b、通信部5、及び駐車施設制御部6を含んで構成された駐車施設装置8が装備され、車両側に、カメラ11、通信部5と無線通信可能な通信部13、カメラ3a、3bによる監視データ及びカメラ11による監視データの両者を含む情報に基づいて作成された駐車支援情報を出力可能な表示部14、駐車支援制御部16、及び舵角センサ17や車速センサ18等から得られた情報と駐車支援情報とに基づいて、駐車スペース2内の目標位置まで車両10を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御部19を含んで構成された駐車支援装置30が装備されている。
【選択図】図1
Description
本発明は駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置に関し、より詳細には駐車施設側で得られる情報と車両側で得られる情報とを利用して高精度な駐車支援を行うことができる駐車支援システム、該システムを実現するための駐車施設装置、及び駐車支援装置に関する。
近年、駐車場や車庫等への駐車を支援する駐車支援システムや車両誘導システムが開発されている。例えば、下記の特許文献1には、駐車目標領域に対して車両を誘導する車両誘導システムが開示されており、この車両誘導システムによれば、車両に搭載されたコントローラが、車両に搭載された前方監視カメラにより撮像された画像内のスタートライン(走行路上の所定位置に形成された基準マーカ)の位置に基づいて駐車目標領域に対する車両の相対位置を同定し、該同定された車両の相対位置に基づいて駐車目標領域までの理想経路を演算し、車両に搭載されたセンサ群により検出された車両走行状態に関するデータ(慣性データ、車速データ、回転角度データ、路面データ)に基づいて車両を前記理想経路に沿って走行させるためのナビゲート情報(ハンドル操舵角指示、前進・後退指示情報)を求め、このナビゲート情報を表示出力装置に出力する処理を行うことが記載されている。
しかしながら、特許文献1記載の車両誘導システムでは、車両側で得られた情報だけで処理が行われているため、車両側で得ることが難しい情報、例えば、車両から見えにくい駐車スペース内の情報等は、車両を適切な位置に移動させない限り得ることができず、早い段階から駐車スペース内の情報等を加味した適切な駐車支援を行うことが難しいという課題があった。また、車両に搭載されたコントローラで上記処理が全て行われているので、コントローラでの処理量が増え、コントローラにかかる処理負担が大きくなるという課題があった。
特開2001−277969号公報
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、車両側のみならず、駐車施設側で得られた情報も利用して、自車両を駐車スペースへ自動的に導く自動駐車制御の精度を向上させることができる駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置を提供することを目的としている。
上記目的を達成するために本発明に係る駐車支援システム(1)は、駐車施設側に、駐車スペースを監視可能な第1の監視手段と、無線通信機能を有する第1の通信手段と、これら手段の制御やデータ処理機能を有する第1の制御手段とが装備され、車両側に、自車周辺を監視可能な第2の監視手段と、前記第1の通信手段と無線通信可能な第2の通信手段と、前記第1の監視手段による監視データ及び前記第2の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、これら手段の制御やデータ処理機能を有する第2の制御手段と、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とが装備されていることを特徴としている。
上記駐車支援システム(1)によれば、車両側の前記第2の監視手段(例えば、カメラなどの撮像手段)による監視データだけでなく、駐車施設側の前記第1の監視手段(例えば、カメラなどの撮像手段)による監視データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や監視方向から得られた複数の監視データを含む情報をユーザに提供することができる。また、車両側では、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御が行われるので、異なる監視位置や方向から得られた複数の監視データに基づく駐車支援情報を用いることにより自動駐車制御の精度を高めることができる。
なお、車両側の前記自動駐車制御手段により行われる前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御には、最終の停止位置まで自動的に移動させる制御の他、目標位置の手前(途中)まで自動的に移動させる制御も含まれる。また、自動制御の対象としては、ブレーキ等の制動手段、アクセル等の駆動手段、ステアリング等の操舵手段等が挙げられ、これら全ての手段を自動で制御する方式としたり、ブレーキやアクセルは運転者に操作させて、ステアリングのみ自動で制御する方式とすることもできる。
また本発明に係る駐車施設装置(1)は、駐車スペースを監視可能な第1の監視手段と、車両側に設けられた第2の通信手段と無線通信可能な第1の通信手段と、前記第1の監視手段による監視データを含む情報を用いた駐車支援を車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段とを備え、該駐車施設制御手段が、前記第1の監視手段による監視データに駐車目標位置データを加える監視データ加工手段と、該監視データ加工手段により加工された監視データを前記第1の通信手段を介して車両側へ送信する加工済監視データ送信手段とを備えていることを特徴としている。
上記駐車施設装置(1)によれば、前記駐車施設制御手段によって、駐車施設側の前記第1の監視手段による監視データ(例えば、カメラによる実画像データ)に駐車目標位置データ(例えば、駐車目標位置を示す駐車枠データ)が加えられ、該加工された監視データが前記第1の通信手段を介して車両側へ送信されるので、車両側では、加工済の監視データを取得して、ユーザに提示させることが可能となる。なお、加工済の監視データは駐車施設側で撮像されたデータであるので、車両の位置に関係なく、所定の位置から撮像された前記駐車スペース内の状態及び駐車目標位置を分かりやすく提示することができる。
また本発明に係る駐車施設装置(2)は、上記駐車施設装置(1)において、前記駐車施設制御手段が、前記第1の通信手段を介して車両側から取得した自動駐車制御開始前の車両の位置及び向きに関する情報と、自動駐車制御に関する情報とを記憶していくものであり、前記監視データ加工手段が、これら情報を使用して前記監視データの加工処理を行うものであることを特徴としている。
上記駐車施設装置(2)によれば、前記第1の通信手段を介して車両側から取得した自動駐車制御開始前の車両の位置及び向きに関する情報(例えば、前記第2の監視手段による監視データ等の車両の位置及び向きが特定できる情報)と、自動駐車制御に関する情報(例えば、自動駐車の開始位置から完了位置までのステアリングの操舵角、車速、ブレーキの制動タイミング等の制御情報)とが記憶されるので、自動駐車制御を行った際のこれら情報を蓄積していくことができる。また、前記監視データ加工手段が、これら情報を使用して前記監視データの加工処理を行うものであるので、前記車両の位置及び向きに応じた適切な前記監視データの加工処理を行うことができ、蓄積情報の利用が可能なシステムを実現することができる。なお、上記した情報の他に、車両の識別情報も合わせて記憶するようにすれば、車両毎に情報管理を行うことが可能となる。また前記蓄積情報は、先に行われる自動駐車制御等にも利用することもできる。
また本発明に係る駐車支援装置(1)は、自車周辺を監視可能な第2の監視手段と、駐車施設側からの駐車スペース関連データを受信する通信手段と、該通信手段を介して受信した前記駐車スペース関連データ及び前記第2の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、車両の走行状態に関する情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とを備えていることを特徴としている。
上記駐車支援装置(1)によれば、車両側の前記第2の監視手段(例えば、カメラなどの撮像手段)による監視データだけでなく、駐車施設側から受信した前記駐車スペース関連データ(例えば、カメラなどの撮像手段によるリアルタイムの監視データの他、駐車スペース前の所定位置に車を停止させた時に撮影して保存しておいた画像データや駐車スペースを示す模式的な画像データなどの固定データ)が加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や方向から得られた複数のデータに基づく駐車支援情報を提供することができる。また、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御が行われるので、異なる監視位置や方向から得られた複数のデータに基づく駐車支援情報を用いることにより自動駐車制御の精度を高めることができる。
また本発明に係る駐車支援装置(2)は、駐車施設側からの駐車スペース関連データを受信する通信手段と、該通信手段を介して受信した前記駐車スペース関連データから駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、車両の走行状態に関する情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とを備えていることを特徴としている。
上記駐車支援装置(2)によれば、駐車施設側から受信した前記駐車スペース関連データ(例えば、カメラなどの撮像手段によるリアルタイムの監視データの他、駐車スペース前の所定位置に車を停止させた時に撮影して保存しておいた画像データや駐車スペースを示す模式的な画像データなどの固定データ)から生成された駐車支援情報を提供することができる。また、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御が行われるので、駐車施設側から受信したデータに基づく自動駐車制御を行うことができる。
また本発明に係る駐車支援装置(3)は、上記駐車支援装置(1)又は(2)において、前記駐車支援情報生成手段により生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、該情報出力手段を通じて出力された駐車支援情報から前記駐車スペース内における駐車目標位置をユーザに設定させるための駐車目標位置設定手段とを備えていることを特徴としている。
上記駐車支援装置(3)によれば、前記駐車目標位置設定手段によって、前記駐車スペース内における駐車目標位置、例えば、左寄り、右寄り、奥寄り、又は前寄りなどの細かな駐車条件をユーザ(ドライバ)に設定させることが可能となり、各ドライバの希望に応じた駐車位置への自動駐車支援を行うことが可能となり、ユーザの利便性を高めることができる。
以下、本発明に係る駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
図中1は、車庫等の駐車施設を示しており、駐車施設1には、駐車スペース2を撮影可能な駐車施設側カメラ3a、3b(第1の監視手段)と、アンテナ4を介して後述する車両側通信部13と無線通信可能な駐車施設側通信部5と、駐車施設側カメラ3a、3b、や駐車施設側通信部5の制御やデータ処理機能を有する駐車施設制御部6とを含んで構成された駐車施設装置8が装備されている。
駐車施設側カメラ3aは、駐車スペース2と駐車施設1の入口付近の様子が撮影できる位置に配設されており、駐車施設側カメラ3bは、駐車スペース2に入ってきた車両の様子を上から撮影できる位置に配設されており、いずれも動画像が撮影可能な装置で構成されている。なお所定角度領域の撮影が可能な駐車施設側カメラの配設箇所や台数は、駐車スペース2のサイズ等に応じて適宜設定することができる。
駐車施設制御部6は、駐車施設側カメラ3a、3bや駐車施設側通信部5の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたROM、ROMから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うCPU、データを一時的に記憶するRAMを含むマイクロコンピュータ(いずれも図示せず)で構成されている。
駐車施設制御部6に接続された記憶部7には、駐車施設1を含む周辺図(平面地図)とこれらの寸法(駐車スペース2のサイズや、駐車施設前の道路サイズ等)データとを含む駐車施設情報が記憶されており、また、駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データ、駐車施設側通信部5を介して車両側から取得した車両側カメラ11による撮像データ(後述する自動駐車制御の開始位置や車両の向きを特定するための情報としても利用可能)と、自動駐車制御に関する情報(すなわち、自動駐車制御の開始位置から完了位置までのステアリングの操舵角、車速、ブレーキの制動タイミングなどの制御情報)も記憶されるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。
なお、前記駐車施設情報は、地図データ提供サイトからダウンロードしたデ−タを利用したり、車両側にナビゲーション装置が搭載されている場合には、駐車施設側通信部5を介して車両側から取得したナビゲーション装置の地図データなどを利用することが可能となっている。また、前記自動駐車制御開始時の車両の位置や向きに関する情報(撮像データ、又は撮像データから求められたデータ)と前記自動駐車制御に関する情報とは、駐車施設1に駐車される車両毎(車両ID毎)に記憶部7内の自動駐車制御情報DB(データベース)に蓄積されるように構成されている。
また、図中10は、車両を示しており、車両10には、車両後部に配設された後方監視用の車両側カメラ11(第2の監視手段)と、アンテナ12を介して駐車施設側通信部5と無線通信可能な車両側通信部13と、駐車支援情報が出力される表示画面(図示せず)を備えた表示部14と、スピーカを含んで構成される音声出力部15と、これら各部の制御やデータ処理を行う駐車支援制御部16と、ステアリングの操舵角度を検出する舵角センサ17や車両10の車速を検出する車速センサ18等から得られた車両の走行状態を示す情報及び後述する駐車支援情報に基づいて、駐車スペース2内の駐車目標位置まで車両10を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御部19とを含んで構成された駐車支援装置30が装備されている。
自動駐車制御部19は、車両10を駐車目標位置に自動的に導くために、自動操舵手段20、自動制動手段21、及び自動駆動手段22を制御して車両10の走行状態を自動的に制御するものであり、CPU、RAM、及び自動駐車制御を実行するためのプログラムや各種データが格納されたROM等からなるマイクロコンピュータ(いずれも図示せず)で構成されている。
なお、車両後方の所定角度領域の撮影を行う後方監視用の車両側カメラ11の他に、側方監視用や前方監視用のカメラや、さらに物体の存在や距離の計測が可能なレーダ装置などを追加した構成としても良い。また、ドライバの操作によって駐車支援制御部16に対して各種の処理要求等を入力可能な入力部23が、駐車支援制御部16に接続されている。
なお、表示部14については、車両10に搭載されているナビゲーション装置(図示せず)などの表示部と兼用しても良く、例えば、車両10にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置の表示部を表示部14として採用しても良く、その場合、前記ナビゲーション装置の表示部に設けられたスイッチ釦やタッチパネルを入力部23として採用することができる。
駐車支援制御部16は、車両側カメラ11、車両側通信部13、表示部14、音声出力部15、及び自動駐車制御部19の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたROM、ROMから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うCPU、データを一時的に記憶するRAMを含むマイクロコンピュータ(いずれも図示せず)で構成されている。
駐車支援制御部16に接続された記憶部24には、車両10の寸法(全長、全幅、高さ等)データを含む車両情報が記憶されており、また、車両側カメラ11による撮像データ、車両側通信部13を介して駐車施設側から取得した駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データ、さらに自動駐車制御に関する情報等も記憶されるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。
なお、前記車両情報は、例えば、入力部23を介して表示部14に車両情報設定画面を読み出して入力する構成とすることができ、また、車両10にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置に登録された車両情報が利用できるように、該ナビゲーション装置のハードディスク等の記憶手段を記憶部24として兼用することもできる。
上記のように構成された駐車支援システムでは、駐車施設側通信部5と車両側通信部13との間で通信を行い、駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データ及び車両側カメラ11による撮像データを含む情報に基づいて駐車支援情報が生成されるように構成されている。
駐車支援情報には、駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データと車両側カメラ11による撮像データとの合成画像情報(複数画面表示のための画像情報)、駐車施設側カメラ3a、3b及び車両側カメラ11による撮像データ(実画像)と自動駐車制御の開始位置から駐車スペース2内の目標位置までの誘導経路を表す画像データ(点線等による枠画像)との合成画像情報、前記誘導経路に沿って車両10を移動させるためのステアリングの操舵に関する情報などが含まれ、かかる駐車支援情報を生成する処理が、駐車施設制御部6や駐車支援制御部16で行われるように構成されている。
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置30(の駐車支援制御部16)と駐車施設装置8(の駐車施設制御部6)との間で行われる駐車支援処理動作を図2に示したフローチャートに基づいて説明する。
尚、駐車支援装置30側の処理は、車両が走行可能状態(例えば、エンジン動作中)にある時に繰り返し実行され、また、駐車施設装置8側の処理は駐車施設装置8の動作中(例えば、電源スイッチON時)に繰り返し実行される。
まず、駐車施設制御部6では、自動駐車制御開始条件が成立したか否かを判断する(ステップS1)。自動駐車制御開始条件としては、例えば、駐車施設側カメラ3aにより駐車施設前に停車した車両が撮像(検出)された場合等に条件成立と判断する設定とすることができる。
ステップS1において、自動駐車制御開始条件が成立していないと判断すれば処理を終える一方、自動駐車制御開始条件が成立したと判断すれば、駐車施設側カメラ3a(又は3b)による撮像データ(実画像)に駐車スペース内における車両の停止位置を示す駐車枠画像を重畳する加工処理を行い(ステップS2)、加工処理後の撮像データ(加工済撮像データ)を駐車施設側通信部5を介して駐車支援装置30に送信する(ステップS3)。なお、駐車枠画像の加工処理では、記憶部7に記憶された情報を使用して、駐車枠を表示する位置が決定されるようになっている。
駐車支援制御部16では、車両側通信部13を介して駐車施設装置8から加工済撮像データを受信したか否かを判断し(ステップS4)、受信していないと判断すれば処理を終える一方、加工済撮像データを受信したと判断すれば、受信した加工済撮像データを表示部14に表示する処理を行う(ステップS5)。図3は、駐車支援装置30の表示部14に表示された加工済撮像データの表示例を示しており、駐車施設側カメラ3aによる駐車スペース2の実画像に駐車枠Fが重畳表示されている。駐車枠Fは、表示部14に設けられたタッチパネルを介して、前寄り、後寄り、左寄り、右寄り等に移動させることが可能となっており、お好みの目標駐車位置に設定することができるようになっている。
設定完了釦の入力後、入力部23(この場合、表示部14に設けられたタッチパネル)を介して表示部14に表示された駐車枠F(すなわち、駐車目標位置)の位置変更操作があったか否かを判断し(ステップS6)、駐車枠Fの位置変更操作があったと判断すれば、ユーザ操作により変更された駐車枠位置を新たな駐車目標位置に決定し(ステップS7)、その後ステップS9に進む一方、駐車枠Fの変更操作がなかったと判断すれば、駐車枠Fのデフォルト位置を駐車目標位置に決定し(ステップS8)、その後ステップS9に進む。
ステップS9では、車両10の識別情報(ID)、車両側カメラ11による撮像データ(実画像データ)、及び決定された駐車目標位置データを含む車両側情報を車両側通信部13を介して駐車施設装置8に送信する。
駐車施設制御部6では、駐車施設側通信部5を介して駐車支援装置30から前記車両側情報を受信したか否かを判断し(ステップS10)、前記車両側情報を受信したと判断すれば、車両側カメラ11による撮像データを解析して自動駐車制御開始前の車両の位置や向き(駐車施設1に対する車両10の相対的な位置や向き)を算出し(ステップS11)、記憶部7の自動駐車制御情報DBの中に、車両の位置や向き、及び駐車目標位置が同じ条件で自動駐車制御が実施された時のデータが記憶されているか否かを探索し(ステップS12)、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されているか否かを判断する(ステップS13)。
ステップS13において、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されていると判断すれば、図4に示した同一条件の自動駐車制御情報を利用した駐車支援処理へ進む一方、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されていないと判断すれば図5に示した通常の駐車支援処理へ進む。
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置30(の駐車支援制御部16)と駐車施設装置8(の駐車施設制御部6)との間で行われる駐車支援処理動作を図4に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、図2に示したステップS13に続いて実行される。
駐車施設制御部6では、図2に示したステップS13において、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されていると判断すれば、同一条件の自動駐車制御情報を記憶部7から読み出し(ステップS21)、読み出した同一条件の自動駐車制御情報を駐車施設側通信部5を介して駐車支援装置30へ送信し(ステップS22)、その後図6に示した処理へ進む。
駐車支援制御部16では、車両側通信部13を介して駐車施設装置8から同一条件の自動駐車制御情報を受信したか否かを判断し(ステップS23)、同一条件の自動駐車制御情報を受信したと判断すれば、受信した同一条件の自動駐車制御情報に基づいて自動駐車制御部19による自動駐車制御を開始し(ステップS24)、その後図7に示した処理へ進む。
なお、自動駐車制御部19では、図8に示したように車両10を駐車スペース2内の駐車目標位置に自動的に導くように、駐車施設装置8から取得した自動駐車制御情報に基づいて、自動操舵手段20、自動制動手段21、及び自動駆動手段22を制御する。すなわち、ドライバがブレーキペダルの踏み込みを解放すると、自動駆動手段22により車両を後退(ギアがRに位置している場合)させて、自動操舵手段20により車輪を自動的に目標転舵角だけ転舵させて、駐車目標位置へ導き、車両10が駐車目標位置に到達する(画像データ等で判断する)と、自動制動手段21により車両10を自動停止させる制御が行われるようになっている。なお、図8には、自動駐車制御開始時の車両10の停止位置と、破線で示した自動駐車制御による車両10の駐車目標位置への走行軌跡の一例を示している。
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置30(の駐車支援制御部16)と駐車施設装置8(の駐車施設制御部6)との間で行われる別の駐車支援処理動作を図5に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、図2に示したステップS13に続いて実行される。
駐車施設制御部6では、図2に示したステップS13において、同一条件の自動駐車制御情報が記憶されていないと判断すれば、受信した車両側情報(すなわち、車両ID、車両側カメラ11による撮像データ、及び決定された駐車位置データ)を記憶部7の自動駐車制御情報DBに記憶し(ステップS31)、その後、駐車施設1の寸法データ等を含む駐車施設情報と、駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データとを含む駐車施設側情報を駐車施設側通信部5を介して駐車支援装置30へ送信し(ステップS32)、その後図6に示した処理へ進む。
駐車支援制御部16では、車両側通信部13を介して駐車施設装置8から駐車施設側情報を受信したか否かを判断し(ステップS33)、駐車施設側情報を受信したと判断すれば、駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データ及び車両側カメラ11による撮像データの両者を含む情報に基づいて、自車位置から駐車目標位置までの駐車誘導経路を算出し(ステップS34)、駐車誘導経路を自動走行させるための操舵角等の制御量を算出し(ステップS35)、これらの算出情報、車両10の自動走行中に随時得られる操舵角、車速、及び駐車施設側カメラ3a、3bや車両側カメラ11の撮像データに基づいて、自動駐車制御部19による自動駐車制御を開始し(ステップS36)、その後図7に示した処理へ進む。
なお、自動駐車制御部19では、図8に示したように車両10を駐車目標位置に自動的に導くように、上記算出情報、車両の自動走行中に随時得られる操舵角、車速、及び駐車施設側カメラ3a、3bや車両側カメラ11の撮像データに基づいて、自動操舵手段20、自動制動手段21、及び自動駆動手段22を制御して、駐車目標位置まで車両10を自動的に導く。また、自動駐車制御部19による自動駐車制御に利用された情報は、記憶部24に記憶されるようになっている。
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車施設装置8(の駐車施設制御部6)で行われる自動駐車制御中の処理動作を図6に示したフローチャート基づいて説明する。なお、本処理動作は、図4に示したステップS22、又は図5に示したステップS32に続いて実行される。
自動駐車制御中に、駐車施設側カメラ3a、3bで人や動物、障害物等の可能性がある物体が撮像されたか否かを判断し(ステップS41)、物体が撮像されていないと判断すればステップS43に進む一方、物体が撮像されたと判断すれば、駐車を妨げる物体があることを通知する異常通知信号を駐車施設側通信部5を介して駐車支援装置30に送信する(ステップS42)。
その後ステップS43では、駐車支援装置30から自動駐車制御完了信号を受信したか否かを判断し、自動駐車制御完了信号を受信していないと判断すればステップS41に戻る一方、自動駐車制御完了信号を受信したと判断すれば、自動駐車制御情報を受信したか否かを判断し(ステップS44)、自動駐車制御情報を受信していないと判断すればステップS46に進む一方、自動駐車制御情報を受信したと判断すれば、受信した自動駐車制御情報を記憶部7の自動駐車制御情報DBに記憶する処理を行い(ステップS45)、その後通信切断処理を行い(ステップS46)、処理を終える。
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置30(の駐車支援制御部16)で行われる自動駐車制御中の処理動作を図7に示したフローチャート基づいて説明する。なお、本処理動作は、図4に示したステップS24、又は図5に示したステップS36に続く自動駐車制御中に実行される。
自動駐車制御中に、車両側カメラ11で人や動物、障害物等の可能性がある物体が撮像されたか、又は車両側通信部13を介して駐車施設装置8から異常通知信号を受信したかを判断し(ステップS51)、車両側カメラ11で前記物体が撮像されてなく、且つ駐車施設装置8から異常通知信号を受信していないと判断すればステップS55に進む一方、車両側カメラ11で前記物体が撮像された、又は駐車施設装置8から異常通知信号を受信したと判断すれば、自動駐車制御部19を制御して車両を停止させる処理を行う(ステップS52)。すなわち、駐車支援制御部16からの車両停止信号を取り込んだ自動駐車制御部19が、自動制動手段21を制御して車両10を停止させる。
その後、入力部23を通じて、自動駐車制御を再開させる入力操作があったか否かを判断し(ステップS53)、自動駐車制御を再開させる入力操作があったと判断すれば、自動駐車制御を再開させる処理を行う(ステップS54)。すなわち、駐車支援制御部16からの自動駐車再開信号を取り込んだ自動駐車制御部19が、自動制動手段21によるブレーキ状態を解除して車両を走行させる。
その後、駐車目標位置に到達したか、すなわち駐車が完了したか否かを判断し(ステップS55)、駐車が完了していないと判断すればステップS51に戻り処理を繰り返す一方、駐車が完了したと判断すれば、記憶部24に記憶された自動駐車制御情報の送信準備を行い(ステップS56)、自動駐車制御情報及び駐車制御完了信号を車両側通信部13を介して駐車施設装置8に送信し(ステップS57)、その後車両10のエンジンを停止させる処理を行う(ステップS58)。すなわち、駐車支援制御部16からのエンジン停止信号を取り込んだ自動駐車制御部19が、自動駆動手段22を制御してエンジンを停止させて、その後、表示部14等を通じてユーザに駐車が完了したことを通知し(ステップS59)、通信切断処理を行い(ステップS60)、処理を終える。
上記実施の形態に係る駐車支援システムによれば、駐車支援装置30において、車両側カメラ11による画像データだけでなく、駐車施設側カメラ3a、3bによる画像データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や監視方向から得られた複数の画像データを含む情報をユーザに提供することができる。また、車両側では、車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と駐車支援情報とに基づいて、駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御が行われるので、異なる監視位置や方向から得られた複数の監視データに基づく駐車支援情報を用いることにより自動駐車制御の精度を高めることができる。
また駐車施設装置8によれば、駐車施設側の駐車施設側カメラ3a、3bによる画像データに駐車目標位置データ(駐車枠データ)が加工され、該加工された画像データが駐車施設側通信部5を介して車両側へ送信されるので、車両側では、加工済の画像データを取得して、ユーザに提示させることが可能となる。なお、加工済の画像データは駐車施設側で捕えたデータに基づいているので、車両10の位置に関係なく、固定位置から撮影された駐車スペース2の状態及び駐車目標位置を分かりやすく提示することができる。
また、駐車施設装置8では、駐車施設側通信部5を介して車両側から取得した自動駐車制御開始前の車両の位置及び向きに関する情報(例えば、車両側カメラ11による画像データ等の車両の位置及び向きが特定できる情報)と、自動駐車制御に関する情報(例えば、自動駐車の開始位置から完了位置までのステアリングの操舵角、車速、ブレーキの制動タイミング等の制御情報)とが記憶されるので、自動駐車制御を行った際のこれら情報を蓄積していくことができ、該蓄積情報の利用が可能なシステムを実現することができ、また車両の識別情報に対応付けて車両毎ごとに記憶されるようになっているので、車両毎に制御情報の管理を行うことできる。
なお、上記実施の形態に係る駐車支援システムでは、図5に示した駐車支援処理動作において、駐車施設装置8では、駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データを含む駐車施設側情報を駐車支援装置30に送信し(ステップS32)、駐車支援装置30では、受信した駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データ及び車両側カメラ11による撮像データの両者を含む情報に基づいて、駐車誘導経路を算出するようになっているが、別の実施の形態では、駐車施設装置8の記憶部7に記憶されていた固定の画像データ、例えば、駐車スペース前の所定位置(地面に記したマーキング位置)に車を停止させた時に駐車施設側カメラ3a等で撮影して保存しておいた画像データや、駐車施設側カメラ3a等で駐車スペース2内を撮像したデータを加工して、駐車案内に必要な部分を模式的に記した画像データを、駐車施設側カメラ3a、3bによる撮像データの代わりに送信するようにしてもよく、駐車支援装置30では、受信した固定の画像データ及び車両側カメラ11による撮像データの両者を含む情報に基づいて、駐車誘導経路を算出する構成としてもよい。
また、さらに別の実施の形態では、駐車支援装置30において、車両側カメラ11による撮像データを利用せずに、すなわち、駐車施設側から取得した情報(上記した撮像データや固定の画像データ)から駐車誘導経路等を算出して自動駐車制御を行う構成とすることもできる。
また、上記実施の形態に係る駐車支援装置30では、自動駐車制御部19において、車両10を駐車目標位置に自動的に導くように、自動操舵手段20、自動制動手段21、及び自動駆動手段22を制御して、駐車目標位置(すなわち、停止位置)まで自動制御するように構成されているが、別の実施の形態では、ブレーキ操作やアクセル操作、すなわち、制動手段と駆動手段とは、運転者が操作し、操舵手段のみ自動で制御する方式としてもよい。また、駐車目標位置(すなわち、停止位置)まで自動制御せずに、駐車目標位置の手前(途中)まで自動制御し、その後は、運転者に操作させる構成とすることもできる。
また、上記実施の形態に係る駐車施設装置8では、装置を構成する各部が駐車施設1に装備されている場合について説明したが、別の実施の形態では、制御部6と記憶部7とを自宅等のパーソナルコンピュータで構成し、通信部5を前記パーソナルコンピュータに接続された無線LAN等の通信装置で構成し、駐車施設側カメラ3a、3bを前記パーソナルコンピュータに接続した構成とし、自宅等のパーソナルコンピュータを利用したシステムとして構築することもできる。
1 駐車施設
2 駐車スペース
3a、3b 駐車施設側カメラ
5 駐車施設側通信部
6 駐車施設側制御部
7 記憶部
8 駐車施設装置
10 車両
11 車両側カメラ
13 車両側通信部
14 表示部
15 音声出力部
16 駐車支援制御部
17 舵角センサ
18 車速センサ
19 自動駐車制御部
23 入力部
24 記憶部
30 駐車支援装置
2 駐車スペース
3a、3b 駐車施設側カメラ
5 駐車施設側通信部
6 駐車施設側制御部
7 記憶部
8 駐車施設装置
10 車両
11 車両側カメラ
13 車両側通信部
14 表示部
15 音声出力部
16 駐車支援制御部
17 舵角センサ
18 車速センサ
19 自動駐車制御部
23 入力部
24 記憶部
30 駐車支援装置
Claims (6)
- 駐車施設側に、駐車スペースを監視可能な第1の監視手段と、
無線通信機能を有する第1の通信手段と、
これら手段の制御やデータ処理機能を有する第1の制御手段とが装備され、
車両側に、自車周辺を監視可能な第2の監視手段と、
前記第1の通信手段と無線通信可能な第2の通信手段と、
前記第1の監視手段による監視データ及び前記第2の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、
これら手段の制御やデータ処理機能を有する第2の制御手段と、
車両の走行制御に必要な情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とが装備されていることを特徴とする駐車支援システム。 - 駐車スペースを監視可能な第1の監視手段と、
車両側に設けられた第2の通信手段と無線通信可能な第1の通信手段と、
前記第1の監視手段による監視データを含む情報を用いた駐車支援を車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段とを備え、
該駐車施設制御手段が、前記第1の監視手段による監視データに駐車目標位置データを加える監視データ加工手段と、
該監視データ加工手段により加工された監視データを前記第1の通信手段を介して車両側へ送信する加工済監視データ送信手段とを備えていることを特徴とする駐車施設装置。 - 前記駐車施設制御手段が、前記第1の通信手段を介して車両側から取得した自動駐車制御開始前の車両の位置及び向きに関する情報と、自動駐車制御に関する情報とを記憶していくものであり、
前記監視データ加工手段が、これら情報を使用して前記監視データの加工処理を行うものであることを特徴とする請求項2記載の駐車施設装置。 - 自車周辺を監視可能な第2の監視手段と、
駐車施設側からの駐車スペース関連データを受信する通信手段と、
該通信手段を介して受信した前記駐車スペース関連データ及び前記第2の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、
車両の走行状態に関する情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。 - 駐車施設側からの駐車スペース関連データを受信する通信手段と、
該通信手段を介して受信した前記駐車スペース関連データから駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、
車両の走行状態に関する情報を検出する手段から得られた情報と前記駐車支援情報とに基づいて、前記駐車スペース内の目標位置まで車両を自動的に移動させる制御を行う自動駐車制御手段とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車支援情報生成手段により生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、
該情報出力手段を通じて出力された駐車支援情報から前記駐車スペース内における駐車目標位置をユーザに設定させるための駐車目標位置設定手段とを備えていることを特徴とする請求項4又は請求項5記載の駐車支援装置。
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JP2005360778A JP2007161119A (ja) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | 駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置 |
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