KR101560984B1 - 자동 주차 시스템 - Google Patents

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KR101560984B1
KR101560984B1 KR1020140110973A KR20140110973A KR101560984B1 KR 101560984 B1 KR101560984 B1 KR 101560984B1 KR 1020140110973 A KR1020140110973 A KR 1020140110973A KR 20140110973 A KR20140110973 A KR 20140110973A KR 101560984 B1 KR101560984 B1 KR 101560984B1
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vehicle
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parking lot
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KR1020140110973A
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고태욱
황성호
박수아
정영수
최창훈
홍빛찬
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성균관대학교산학협력단
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Abstract

본 발명은 자동 주차 시스템에 관한 것으로서, 주차장 내에 적어도 하나가 설치되며, 설치된 위치의 위치 정보를 나타내는 랜드마크; 상기 주차장의 입구에 차량의 진입이 감지되면, 상기 차량의 위치에서 주차 가능 구역까지의 주행 정보를 생성하고, 생성된 상기 주행 정보를 상기 차량에 전송하는 자동 주차 관제 장치; 및 상기 랜드마크를 촬영하여 랜드마크 이미지를 생성하고, 생성된 랜드마크 이미지가 나타내는 랜드마크 위치 정보를 인식하여 기준 위치로 설정하고, 상기 주차 관제 장치로부터 상기 주행 정보가 수신되면, 수신된 상기 주행 정보에 따라 설정된 상기 기준 위치를 기준으로 상기 차량의 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 파악하면서 상기 주차 가능 구역까지 주행 및 주차를 제어하는 자동 주행 장치; 를 포함할 수 있다.

Description

자동 주차 시스템{SYSTEM FOR AUTOMATIC PARKING OF VEHICLE}
본 발명은 자동 주차 시스템에 관한 것이다. 보다 구체적으로 주차장에 진입한 자동 주차를 수행할 수 있는 차량 또는 무인 자동 차량이 주차가 가능한 주차 가능 구역까지 주행 및 주차를 자동을 수행할 수 있는 자동 주차 시스템에 관한 것이다.
최근 운전자들의 주차를 보조하기 위해 차량 스스로 주차를 수행하는 자동 주차 기능을 지원하는 차량과 운전자의 제어 없이 스스로 주행 및 주차를 수행하는 무인 자동 차량이 개발되었다.
한편, 상기 차량들은 구비된 위성항법장치(Global Positioning System,이하 GPS)를 기반으로 차량의 현재 위치를 측위하고, 현재 위치를 기반으로 주행 및 주차를 자동으로 수행할 수 있다. 차량이 건물 내 또는 건물 지하에 구비된 주차장에 진입하여 주행 및 주차를 수행하는 경우, 차량에 구비된 GPS 수신 모듈은 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신 받을 수 없다. 현재 위치를 측위할 수 없는 상태의 상기 차량들은 운전자의 제어에 따라 주행 및 주차를 수행해야 한다. 무인 자동 차량의 경우, 운전자의 제어를 받기 위한 장치들이 구비되어 있지 않으므로, 건물 내 및 건물 지하에 구비된 주차장에서 주행 및 주차를 수행할 수 없다. 따라서 차량이 건물 내 및 건물 지하에 구비된 주차장에 진입할 경우, 자동 주차 기능을 지원하는 차량 또는 무인 자동 차량이 현재 위치를 산출하고, 산출된 현재 위치로부터 빈 주차 공간까지 자동으로 주행 및 주차를 수행할 수 있는 차량의 자동 주차 시스템의 기술 개발이 요구된다.
KR 101329467 B1
상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 차량이 건물 내 또는 건물 지하에 구비된 주차장에 진입할 경우, 자동으로 주행 및 주차를 수행할 수 있는 자동 주차 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 차량이 주차장에 진입 시 진입 입구에서 일시 정지 없이 빈 주차 공간까지 연속적으로 주행 및 주차를 수행할 수 있는 자동 주차 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치는, 외부의 전자 장치로부터, 주차장을 다른 주차장과 식별할 수 있는 고유한 정보를 나타내는 주차장 식별 정보 및 상기 주차장에 구비된 복수 개의 주차 구역 중 주차가 가능한 적어도 하나의 주차 가능 구역의 위치를 나타내는 주차 가능 구역 정보를 수신받는 통신부; 상기 주차장 식별 정보와 매핑된 상기 주차장의 지도 정보가 미리 저장된 저장부; 및 상기 통신부를 통해 수신 받은 상기 주차장 정보, 상기 저장부에 미리 저장된 상기 주차장의 지도 정보 및 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보로부터, 상기 차량의 현재 위치로부터 최단 거리에 위치한 주차 가능 구역을 산출하여 경로 정보를 생성하고, 생성된 상기 경로 정보에 따라 상기 차량의 주행 및 주차를 제어하는 제어부; 를 포함할 수 있다.
상기 지도 정보는, 상기 주차장에 주차를 위해 구획된 각각의 주차 구역의 위치를 식별할 수 있는 구역별 위치 정보를 포함할 수 있다.
상기 현재 위치 정보는, 상기 자동 주차 장치에 구비된 카메라부가 상기 주차장 내에 설치된 적어도 하나의 랜드마크를 촬영하여 상기 랜드마크가 설치된 위치를 나타내는 랜드마크 이미지를 생성하고, 상기 제어부가 생성된 상기 랜드마크 이미지로부터 상기 랜드마크가 설치된 위치를 인식하여 기준 위치로 설정하고, 설정된 상기 기준 위치 및 상기 저장부에 미리 저장된 상기 구역별 위치 정보로부터 생성할 수 있다.
상기 현재 위치 정보는, 상기 통신부에 구비된 가시광 통신 수신 모듈이 상기 주차장 내에 설치된 적어도 하나의 가시광 통신 송신 모듈로부터 상기 가시광 통신 송신 모듈이 설치된 위치를 나타내는 가시광 신호를 수신하고, 상기 제어부가 수신된 상기 가시광 신호로부터 상기 가시광 통신 송신 모듈이 설치된 위치를 인식하여 기준 위치로 설정하고, 설정된 상기 기준 위치 및 상기 저장부에 미리 저장된 상기 구역별 위치 정보로부터 생성할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량에 구비된 구동부 및 상기 차량에 구비된 제동부를 제어하여 상기 주행을 수행하고, 상기 차량에 구비된 스티어링 센서로부터 상기 차량의 조향각 측정값을 획득하고, 생성된 상기 경로 정보를 기준으로, 획득된 상기 조향각 측정값 및 상기 현재 위치 정보로부터 수정된 조향각 수정 값을 실시간 생성하여 상기 주행에 반영할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 관제 장치는, 차량이 주차장에 진입하는 입구의 위치를 나타내는 진입 위치 정보 및 주차장에 구비된 복수 개의 주차 구역 중 주차가 가능한 적어도 하나의 주차 가능 구역의 위치를 나타내는 주차 가능 구역 정보가 미리 저장된 저장부; 상기 입구에 설치되어, 상기 입구에 진입하는 상기 차량을 감지하고, 상기 차량이 상기 입구에 진입하였음을 나타내는 차량 진입 신호를 생성하는 진입 감지부; 상기 진입 감지부로부터 상기 차량 진입 신호가 전달되면, 상기 저장부에 미리 저장된 상기 진입 위치 정보 및 상기 주차 가능 구역 정보로부터 상기 차량의 위치에서 최단 거리에 위치한 상기 주차 가능 구역을 산출하여 경로 정보를 생성하는 제어부; 및 생성된 상기 경로 정보를 상기 차량에 전송하는 통신부; 를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 저장부에 미리 저장된 상기 진입 위치 정보 또는 상기 통신부를 통해 상기 차량으로부터 수신 받은 상기 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 상기 차량의 위치로 인식하여 상기 경로 정보를 생성할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템은, 주차장 내에 적어도 하나가 설치되며, 설치된 위치의 위치 정보를 나타내는 랜드마크; 상기 주차장의 입구에 차량의 진입이 감지되면, 상기 차량의 위치에서 주차 가능 구역까지의 주행 정보를 생성하고, 생성된 상기 주행 정보를 상기 차량에 전송하는 자동 주차 관제 장치; 및 상기 랜드마크를 촬영하여 랜드마크 이미지를 생성하고, 생성된 랜드마크 이미지가 나타내는 랜드마크 위치 정보를 인식하여 기준 위치로 설정하고, 상기 주차 관제 장치로부터 상기 주행 정보가 수신되면, 수신된 상기 주행 정보에 따라 설정된 상기 기준 위치를 기준으로 상기 차량의 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 파악하면서 상기 주차 가능 구역까지 주행 및 주차를 제어하는 자동 주행 장치; 를 포함할 수 있다.
상기 주차 관제 장치는, 상기 주차장의 입구에 설치되어, 상기 주차장의 입구에 진입하는 상기 차량을 감지하고, 상기 차량이 상기 주차장의 입구에 진입하였음을 나타내는 차량 진입 신호를 생성하는 진입 감지부; 상기 주차장의 입구의 위치를 나타내는 진입 위치 정보 및 상기 주차장에 구비된 복수 개의 주차 구역 중 주차가 가능한 적어도 하나의 주차 가능 구역의 위치를 나타내는 주차 가능 구역 정보가 미리 저장된 저장부; 상기 진입 감지부로부터 상기 차량 진입 신호가 전달되면, 상기 저장부에 미리 저장된 상기 진입 위치 정보 및 상기 주차 가능 구역 정보로부터 상기 차량의 위치에서 상기 주차 가능 구역까지의 이동 경로를 나타내는 경로 정보를 생성하는 제어부; 및 생성된 상기 주행 정보를 진입한 상기 차량으로 전송하는 통신부; 를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 저장부에 미리 저장된 상기 진입 위치 정보 또는 상기 통신부를 통해 상기 차량으로부터 수신 받은 상기 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 상기 차량의 위치로 인식하여 상기 경로 정보를 생성할 수 있다.
상기 자동 주행 장치는, 상기 랜드마크를 촬영하여 상기 랜드마크 이미지를 생성하는 카메라부; 상기 주차 관제 장치로부터 상기 주행 정보를 수신받는 통신부; 및 상기 카메라부로부터 상기 랜드마크 이미지가 전달되면, 상기 랜드마크 이미지로부터 상기 기준 위치를 설정하고, 상기 통신부를 통해 상기 자동 주차 관제 장치로부터 수신된 상기 주행 정보를 따라 주행 중 설정된 상기 기준 위치 및 수신된 상기 주행 정보를 기준으로 상기 차량에 구비된 스티어링 센서로부터 획득된 조향각 측정값을 실시간 수정하여 조향각 수정 값을 생성하고, 생성된 상기 조향각 수정 값을 반영하여 상기 주차 가능 구역까지 주행하도록, 상기 차량에 구비된 구동부를 제어하는 제어부; 를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치는, 자동 주차 장치가 장착된 차량이 건물 내 또는 건물 지하에 구비된 주차장에 진입한 경우, 진입한 주자장의 정보를 수신 받고, GPS 신호를 사용하지 않고 차량의 현재 위치를 산출하며, 산출된 현재 위치로부터 주차 가능한 빈 주차 공간까지 자동으로 주행 및 주차를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 관제 장치는, 주차장의 입구에 차량이 진입한 경우, 차량의 현재 위치로부터 주차 가능한 빈 주차 공간까지의 주행 정보를 생성하고, 생성된 주행 정보를 입구에 진입한 해당 차량에 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템은, 주차장 내에 진입한 차량은 주차장 내에 설치된 적어도 하나의 랜드마크가 나타내는 위치를 기준 위치로 설정하여 차량의 현재 위치를 산출하며, 자동 주차 관제 장치는 차량이 주차장에 진입 시 진입 입구에서 일시 정지 없이 빈 주차 공간까지 연속적으로 주행 및 주차를 수행할 수 있도록 주행 정보를 생성하여 차량에 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 관제 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템의 블록도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 자동 주차 시스템에 대해 상세히 설명하기로 한다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 시스템을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩뜨리지 않도록 생략될 수 있다.
또한, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치의 블록도이다.
본 발명에 실시예에 따른 자동 주차 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 통신부(110), 카메라부(120), 저장부(130) 및 제어부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치(100)의 통신부(110)는 무선 통신 모듈(110-1) 또는 가시광 통신 수신 모듈(110-2)을 포함하여 구성될 수 있다.
무선 통신 모듈(110-1)은 제어부(140)의 제어에 따라 네트워크망(미도시)을 통해 주차장 내에 설치된 외부 전자 장치(미도시)와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 무선 통신 모듈(110-1)은 미국전기전자학회(IEEE)의 무선랜 규격(IEEE 802.11x)을 지원할 수 있다.
또한, 무선 통신 모듈(110-1)은 제어부(140)의 제어에 따라 무선 액세스 포인트(AP; Access Point)가 설치된 장소에서 인터넷 망에 접속하여 주차장 내에 설치된 외부 전자 장치(미도시)와 서로 연결될 수 있다.
또한, 무선 통신 모듈(110-1)은 제어부(140)의 제어에 따라 외부 전자 장치(미도시)로부터 차량이 진입한 주차장을 다른 주차장과 식별할 수 있는 고유한 정보를 나타내는 주차장 식별 정보 및 주차장에 구비된 복수 개의 주차 구역 중 주차가 가능한 적어도 하나의 주차 가능 구역의 위치를 나타내는 주차 가능 구역 정보를 수신받을 수 있다.
또한, 무선 통신 모듈(110-1)은 수신받은 주차장 식별 정보 및 주차 가능 구역 정보를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
가시광 통신 수신 모듈(110-2)은 제어부(140)의 제어에 따라 외부 전자 장치(미도시)의 통신부(미도시)에 포함되며, 주차장 내에 설치된 적어도 하나의 가시광 통신 송신 모듈(미도시)로부터 가시광 통신을 통해 가시광 신호를 수신할 수 있다. 가시광 신호는 가시광 신호를 전송한 가시광 통신 송신 모듈(미도시)이 설치된 위치를 나타내는 위치 정보를 포함할 수 있다.
또한, 가시광 통신 수신 모듈(110-2)은 수신받은 가시광 신호를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
카메라부(120)는 제어부(140)의 제어에 따라 주차장 내에 설치된 적어도 하나의 랜드마크(land mark)(미도시)를 촬영하여 랜드마크 이미지를 생성할 수 있다.
또한, 카메라부(120)는 생성된 랜드마크 이미지를 제어부(140)로 전달할 수 있다. 랜드마크(미도시)는 자신이 설치된 위치를 나타내는 랜드마크 위치 정보를 포함할 수 있다.
또한, 카메라부(120)는 차량의 차제 외부에 설치되며, 더 바람직하게는 카메라부(120)는 차량의 차체의 외부에 설치되며, 이미지 센서(미도시)가 상부 방향을 향하도록 설치될 수 있다.
저장부(130)는 복수 개의 주차장의 각각의 지도 정보를 미리 저장할 수 있다. 지도 정보는 주차장 식별 정보와 매핑된 주차장에 주차를 위해 구획된 각각의 주차 구역의 위치를 식별할 수 있는 구역별 위치 정보를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 통신부(110), 카메라부(120) 및 저장부(130)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 저장부(130)에 미리 저장된 지도 정보로부터 통신부(110)에 구비된 무선 통신 모듈(110-1)를 통해 수신받은 주차장 식별 정보와 매핑되어 미리 저장된 구역별 위치 정보를 통해 차량의 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 통신부(110)에 구비된 가시광 통신 수신 모듈(110-2)을 통해 전달받은 적어도 하나의 가시광 신호로부터 해당 가시광 신호에 포함된 해당 가시광 신호를 전송한 가시광 통신 송신 모듈(미도시)이 설치된 위치를 나타내는 위치 정보를 인식하고, 인식된 위치 정보를 기준 위치로 설정할 수 있다. 그 후, 제어부(140)는 설정된 기준 위치 및 저장부(130)에 미리 저장된 구역별 위치 정보로부터 차량의 현재 위치를 산출할 수 있다.
다른 예로서, 제어부(140)는 적어도 3개의 가시광 신호들을 수신 받고, 수신받은 가시광 신호들로부터 전송한 가시광 통신 송신 모듈(미도시)이 설치된 위치를 나타내는 위치 정보들을 각각 추출하고, 추출된 3개 이상의 위치 정보로부터 삼각 측량 방법 등을 사용하여 차량의 현재 위치를 산출할 수 있다.
다른 예로서, 제어부(140)는 적어도 3개의 가시광 신호들을 수신 받고, 수신받은 가시광 신호들로부터 전송한 가시광 통신 송신 모듈(미도시)이 설치된 위치를 나타내는 위치 정보들을 각각 추출하고, 추출된 3개 이상의 위치 정보로부터 삼각 측량 방법을 통해 산출된 임시 현재 위치 값 및 저장부(130)에 미리 저장된 구역별 위치 정보로부터 차량의 현재 위치를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 카메라부(120)를 통해 전달받은 적어도 하나의 랜드마크 이미지로부터 해당 랜드마크가 설치된 위치를 인식하고, 인식된 위치를 기준 위치로 설정할 수 있다. 그 후, 제어부(140)는 설정된 기준 위치 및 저장부(130)에 미리 저장된 구역별 위치 정보로부터 차량의 현재 위치를 산출할 수 있다.
다른 예로서, 제어부(140)는 적어도 2개의 서로 다른 랜드마크 이미지를 카메라부(120)를 통해 전달 받고, 전달받은 랜드마크 이미지들이 나타내는 각각의 위치를 제1 기준 위치 및 제2 기준 위치로 설정하고, 제1 기준 위치를 나타내는 랜드마크가 촬영된 각도와 제2 기준 위치를 나타내는 랜드마크가 촬영된 각도의 차이 값을 산출하고, 산출된 차이 값으로부터 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 산출할 수 있다.
다른 예로서, 제어부(140)는 적어도 2개의 서로 다른 랜드마크 이미지를 카메라부(120)를 통해 전달 받고, 전달받은 랜드마크 이미지들이 나타내는 각각의 위치를 제1 기준 위치 및 제2 기준 위치로 설정하고, 제1 기준 위치를 나타내는 랜드마크가 촬영된 각도와 제2 기준 위치를 나타내는 랜드마크가 촬영된 각도의 차이 값을 산출하고, 산출된 차이 값 및 저장부(130)에 미리 저장된 구역별 위치 정보로부터 차량의 현재 위치를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 통신부(110)에 구비된 무선 통신 모듈(110-1)를 통해 수신받은 주차장 식별 정보, 주차 가능 구역 정보, 저장부(130)에 미리 저장된 지도 정보 및 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보로부터 최단 거리에 위치한 주차 가능 구역을 산출할 수 있다. 그 후, 제어부(140)는 현재 위치 정보가 나타내는 현재 위치로부터 산출된 주차 가능 구역까지의 경로 정보를 생성하고, 생성된 경로 정보에 따라 차량의 주행 및 주차를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량에 구비된 구동부(미도시) 또는 상기 차량에 구비된 제동부(미도시)를 제어하여 주행을 수행할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량에 구비된 스티어링 센서(미도시)로부터 차량에 구비된 핸들이 꺾인 각의 측정값을 나타내는 조향각 측정값을 획득할 수 있다. 그 후, 생성된 경로 정보를 기준으로 획득된 조향각 측정값 및 현재 위치 정보로부터 수정된 조향각 수정 값을 실시간 생성하고, 생성된 조향각 수정 값을 반영하여 주행을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 관제 장치의 블록도이다.
본 발명에 실시예에 따른 자동 주차 관제 장치(200)는 도 2에 도시된 바와 같이 통신부(210), 진입 감지부(220), 저장부(230) 및 제어부(240)를 포함하여 구성될 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 관제 장치(200)의 통신부(210)는 무선 통신 모듈(210-1) 또는 가시광 통신 송신 모듈(210-2)을 포함하여 구성될 수 있다.
무선 통신 모듈(210-1)은 제어부(240)의 제어에 따라 네트워크망(미도시)을 통해 주차장 내에 진입한 적어도 하나의 차량에 설치된 자동 주차 장치(미도시)의 통신부(미도시)와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 무선 통신 모듈(210-1)은 미국전기전자학회(IEEE)의 무선랜 규격(IEEE 802.11x)을 지원할 수 있다.
또한, 무선 통신 모듈(210-1)은 제어부(240)의 제어에 따라 무선 액세스 포인트(AP; Access Point)가 설치된 장소에서 인터넷 망에 접속하여 진입한 적어도 하나의 차량에 설치된 자동 주차 장치(미도시)의 통신부(미도시)와 서로 연결될 수 있다.
또한, 무선 통신 모듈(210-1)은 제어부(240)의 제어에 따라 제어부(240)에서 생성된 경로 정보를 주차장 내에 진입한 적어도 하나의 차량에 설치된 자동 주차 장치(미도시)의 통신부(미도시)로 송신할 수 있다. 경로 정보는 주차장 내에 진입한 적어도 하나의 차량의 현재 위치로부터 주차장에 구비된 복수 개의 주차 구역 중 주차가 가능한 적어도 하나의 주차 가능 구역 중 차량의 현재 위치에서 가장 가까운 주차 가능 구역까지의 최단의 이동 경로를 나타내는 정보를 포함할 수 있다.
가시광 통신 송신 모듈(210-2)은 주차장 내에 적어도 하나가 설치되어, 제어부(240)의 제어에 따라 자신이 설치된 위치를 나타내는 위치 정보를 포함하는 가시광 신호를 가시광을 통해 주차장 내에 진입하며, 가시광 신호를 수신 받을 수 있는 가시광 통신 수신 모듈(미도시)을 구비한 외부 전자 장치(미도시)로 전송할 수 있다.
진입 감지부(220)는 주차장의 입구에 설치되어, 제어부(240)의 제어에 따라 주차장의 입구에 진입하는 차량을 감지하고, 차량이 주차장의 입구에 진입했음을 나타내는 차량 진입 신호를 생성할 수 있다.
또한, 진입 감지부(220)는 생성된 차량 진입 신호를 제어부(240)로 전달할 수 있다.
더욱 상세하게는, 진입 감지부(220)는 서로 대향된 위치에 각각 설치된 적외선 센서 송신부(미도시) 및 적외선 센서 수신부(미도시)를 포함하고, 주차장의 입구에 진입한 차량에 의해 적외선 센서의 송신부(미도시)와 적외선 센서 수신부(미도시)의 송수신이 방해되면, 차량이 진입하였음을 감지하고, 차량 진입 신호를 생성할 수 있다.
저장부(230)는 차량이 주차장에 진입하는 입구의 위치를 나타내는 진입 위치 정보 및 주차장에 구비된 복수 개의 주차 구역 중 주차가 가능한 적어도 하나의 주차 가능 구역의 위치를 나타내는 주차 가능 구역 정보를 미리 저장할 수 있다.
제어부(240)는 통신부(210), 진입 감지부(220) 및 저장부(230)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(240)는 진입 감지부(220)로부터 차량 진입 신호가 전달되면, 주차장의 입구에 차량이 진입하였음을 인지할 수 있다.
그 후, 제어부(240)는 저장부(230)에 미리 저장된 진입 위치 정보 및 주차 가능 구역 정보로부터 차량의 위치에서 최단 거리에 위치한 주차 가능 구역을 산출하여 경로 정보를 생성할 수 있다.
더욱 상세하게는, 제어부(240)는 저장부(230)에 미리 저장된 진입 위치 정보 또는 통신부(210)를 통해 차량으로부터 수신받은 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 차량의 위치로 인식하여 경로 정보를 생성할 수 있다.
그 후, 제어부(240)는 생성된 경로 정보를 통신부(210)를 통해 차량으로 전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템의 블록도이다.
본 발명에 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템(300)은 도 3에 도시된 바와 같이 자동 주차 관제 장치(310), 주차장 내에 설치된 적어도 하나의 랜드마크(320) 및 자동 주차 장치(330)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템(300)의 랜드마크(320)는 주차장 내에 적어도 하나가 설치되며, 자신이 설치된 위치를 나타내는 랜드마크 위치 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템(300)의 자동 주차 관제 장치(310)는 통신부(311), 진입 감지부(312), 저장부(313) 및 제어부(314)를 포함하여 구성될 수 있다. 자동 주차 관제 장치(310)의 구성부인 통신부(311), 진입 감지부(312) 및 저장부(313)는 상기 도 2를 참조하여 상세히 설명된 자동 주차 관제 장치(200)의 구성부인 통신부(210), 진입 감지부(220) 및 저장부(230)와 동일한 기능을 수행하므로 상세한 설명을 생략한다.
자동 주차 관제 장치(310)의 제어부(314)는 진입 감지부(220)로부터 주차장의 입구에 차량이 진입하였음을 나타내는 차량 진입 신호가 전달되면, 통신부(311)를 통해 차량으로부터 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 수신 받을 수 있다.
그 후, 제어부(314)는 통신부(311)를 통해 수신받은 현재 위치 정보 및 저장부(313)에 미리 저장된 주차 가능 구역 정보로부터 차량의 위치에서 최단 거리에 위치한 주차 가능 구역을 산출할 수 있다.
그 후, 제어부(314)는 수신받은 현재 위치 정보 및 산출된 주차 가능 구역으로부터 차량의 위치에서 주차 가능 구역까지의 경로 정보를 생성할 수 있다.
더욱 상세하게는 제어부(314)는 저장부(313)에 미리 저장된 진입 위치 정보 또는 통신부(311)를 통해 차량으로부터 수신받은 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 차량의 위치로 인식하여 경로 정보를 생성할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 시스템(300)의 자동 주차 장치(330)는 카메라부(331), 통신부(332), 스티어링 센서(333), 제어부(334) 및 구동부(335)를 포함할 수 있다. 자동 주차 장치(310)의 구성부들 중 카메라부(331) 및 통신부(332)는 상기 도 1을 참조하여 상세히 설명된 자동 주차 장치(100)의 구성부들 중 카메라부(120) 및 통신부(110)와 동일한 기능을 수행하므로 상세한 설명을 생략한다.
자동 주차 장치(330)의 제어부(330)는 카메라부(331)를 통해 주차장에 설치된 적어도 하나의 랜드마크(320)를 대상으로 촬영하여 랜드마크 이미지를 생성하고, 생성된 랜드마크 이미지가 나타내는 랜드마크 위치 정보를 인식할 수 있다. 랜드마크 위치 정보는 랜드마크(320)가 설치된 위치를 나타내는 정보이다.
그 후, 제어부(330)는 인식된 랜드마크 위치 정보를 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 생성하기 위해 기준 위치로 설정할 수 있다.
그 후, 제어부(330)는 통신부(332)를 통해 자동 주차 관제 장치(310)로부터 주행 정보가 수신되면, 수신된 주행 정보에 따라 설정된 기준 위치를 기준으로 차량의 현재 위치 정보를 파악하면서, 주차 가능 구역까지 주행 및 주차를 제어할 수 있다.
더욱 상세하게는, 제어부(314)는 카메라부(331)로부터 랜드마크 이미지가 전달되면, 랜드마크 이미지가 나타내는 랜드마크 위치 정보를 차량의 현재 위치 정보를 파악하기 위한 기준 위치로 설정하고, 통신부(332)를 통해 자동 주차 관제 장치로부터 수신된 주행 정보를 따라 주행 중 설정된 상기 기준 위치 및 수신된 상기 주행 정보를 기준으로 차량에 구비된 스티어링 센서(333)로부터 획득된 조향각 측정값을 실시간 수정하여 조향각 수정 값을 생성하고, 생성된 조향각 수정 값을 반영하여 주차 가능 구역까지 주행을 하도록, 차량에 구비된 구동부(335)를 제어할 수 있다.
지금까지 본 발명에 따른 차량의 자동 주차 시스템을 구체적인 실시예를 참조로 한정되게 설명하였다. 그러나 본 발명은 이러한 구체적인 실시예에 한정되지 않으며, 특허청구범위에서 청구된 발명의 사상 및 그 영역을 이탈하지 않으면서 다양한 변화 및 변경이 있을 수 있음을 이해하여야 할 것이다.
100 : 자동 주차 장치 110 : 통신부
110-1 : 무선 통신 모듈 110-2 : 가시광 통신 수신 모듈
120 : 카메라부 130 : 저장부
140 : 제어부 200 : 자동 주차 관제 장치
210 : 통신부 210-1 : 무선 통신 모듈
210-2 : 가시광 통신 송신 모듈 220 : 진입 감지부
230 : 저장부 240 : 제어부
300 : 자동 주차 시스템 310 : 자동 주차 관제 장치
311 : 통신부 312 : 진입 감지부
313 : 저장부 314 : 제어부
320 : 랜드마크 330 : 자동 주차 장치
331 : 카메라부 332 : 통신부
333 : 스티어링 센서 334 : 제어부
335 : 구동부

Claims (11)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 외부의 전자 장치로부터, 주차장을 다른 주차장과 식별할 수 있는 고유한 정보를 나타내는 주차장 식별 정보 및 상기 주차장에 구비된 복수 개의 주차 구역 중 주차가 가능한 적어도 하나의 주차 가능 구역의 위치를 나타내는 주차 가능 구역 정보를 수신받는 통신부;
    상기 주차장 식별 정보와 매핑된 상기 주차장의 지도 정보가 미리 저장된 저장부; 및
    상기 통신부를 통해 수신받은 상기 주차장 식별 정보, 상기 저장부에 미리 저장된 상기 주차장의 지도 정보 및 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보로부터, 상기 차량의 현재 위치로부터 최단 거리에 위치한 주차 가능 구역을 산출하여 경로 정보를 생성하고, 생성된 상기 경로 정보에 따라 상기 차량의 주행 및 주차를 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 지도 정보는, 상기 주차장에 주차를 위해 구획된 각각의 주차 구역의 위치를 식별할 수 있는 구역별 위치 정보를 포함하고,
    상기 현재 위치 정보는,
    자동 주차 장치에 구비된 카메라부가 상기 주차장 내에 설치된 적어도 하나의 랜드마크를 촬영하여 상기 랜드마크가 설치된 위치를 나타내는 랜드마크 이미지를 생성하고, 상기 제어부가 생성된 상기 랜드마크 이미지로부터 상기 랜드마크가 설치된 위치를 인식하여 기준 위치로 설정하고, 설정된 상기 기준 위치 및 상기 저장부에 미리 저장된 상기 구역별 위치 정보로부터 생성하는 자동 주차 장치.
  4. 삭제
  5. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 차량에 구비된 구동부 및 상기 차량에 구비된 제동부를 제어하여 상기 주행을 수행하고, 상기 차량에 구비된 스티어링 센서로부터 상기 차량의 조향각 측정값을 획득하고, 생성된 상기 경로 정보를 기준으로, 획득된 상기 조향각 측정값 및 상기 현재 위치 정보로부터 수정된 조향각 수정 값을 실시간 생성하여 상기 주행에 반영하는 자동 주차 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 주차장 내에 적어도 하나가 설치되며, 설치된 위치의 위치 정보를 나타내는 랜드마크;
    상기 주차장의 입구에 차량의 진입이 감지되면, 상기 차량의 위치에서 주차 가능 구역까지의 주행 정보를 생성하고, 생성된 상기 주행 정보를 상기 차량에 전송하는 자동 주차 관제 장치; 및
    상기 랜드마크를 촬영하여 랜드마크 이미지를 생성하고, 생성된 랜드마크 이미지가 나타내는 랜드마크 위치 정보를 인식하여 기준 위치로 설정하고, 상기 주차 관제 장치로부터 상기 주행 정보가 수신되면, 수신된 상기 주행 정보에 따라 설정된 상기 기준 위치를 기준으로 상기 차량의 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 파악하면서 상기 주차 가능 구역까지 주행 및 주차를 제어하는 자동 주행 장치;
    를 포함하는 차량의 자동 주차 시스템.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 주차 관제 장치는,
    상기 주차장의 입구에 설치되어, 상기 주차장의 입구에 진입하는 상기 차량을 감지하고, 상기 차량이 상기 주차장의 입구에 진입하였음을 나타내는 차량 진입 신호를 생성하는 진입 감지부;
    상기 주차장의 입구의 위치를 나타내는 진입 위치 정보 및 상기 주차장에 구비된 복수 개의 주차 구역 중 주차가 가능한 적어도 하나의 주차 가능 구역의 위치를 나타내는 주차 가능 구역 정보가 미리 저장된 저장부;
    상기 진입 감지부로부터 상기 차량 진입 신호가 전달되면, 상기 저장부에 미리 저장된 상기 진입 위치 정보 및 상기 주차 가능 구역 정보로부터 상기 차량의 위치에서 상기 주차 가능 구역까지의 이동 경로를 나타내는 경로 정보를 생성하는 제어부; 및
    생성된 상기 주행 정보를 진입한 상기 차량으로 전송하는 통신부;
    를 포함하는 차량의 자동 주차 시스템.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 저장부에 미리 저장된 상기 진입 위치 정보 또는 상기 통신부를 통해 상기 차량으로부터 수신받은 상기 차량의 현재 위치를 나타내는 현재 위치 정보를 상기 차량의 위치로 인식하여 상기 경로 정보를 생성하는 차량의 자동 주차 시스템.
  11. 제 8항 또는 제 10항에 있어서, 상기 자동 주행 장치는,
    상기 랜드마크를 촬영하여 상기 랜드마크 이미지를 생성하는 카메라부;
    상기 주차 관제 장치로부터 상기 주행 정보를 수신받는 통신부; 및
    상기 카메라부로부터 상기 랜드마크 이미지가 전달되면, 상기 랜드마크 이미지로부터 상기 기준 위치를 설정하고, 상기 통신부를 통해 상기 자동 주차 관제 장치로부터 수신된 상기 주행 정보를 따라 주행 중 설정된 상기 기준 위치 및 수신된 상기 주행 정보를 기준으로 상기 차량에 구비된 스티어링 센서로부터 획득된 조향각 측정값을 실시간 수정하여 조향각 수정 값을 생성하고, 생성된 상기 조향각 수정 값을 반영하여 상기 주차 가능 구역까지 주행하도록, 상기 차량에 구비된 구동부를 제어하는 제어부;
    를 포함하는 차량의 자동 주차 시스템.
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