CN113167592A - 信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序 - Google Patents

Abstract

根据本公开的信息处理设备(100)设有：接收单元(133)，其接收包括私有土地区域的私有地图信息；以及生成单元(134)，其基于指示由接收单元(133)接收的私有地图信息和公共道路地图信息之间的共同位置的基准点，生成其中私有地图信息和公共道路地图信息相连接的连接地图信息，该公共道路地图信息包括关于公共道路的信息。

Description

信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序

技术领域

本公开涉及信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序。更具体而言，本公开涉及可以由移动体或用户使用的地图的生成处理。

背景技术

为了实现由诸如汽车等自主移动体的自动驾驶，关于诸如高速公路、人行道等公共道路的信息或包括各种元信息(人行横道、护栏等)的地图信息已被广泛提供。已经提出了用于发送/接收和生成这种地图信息的各种技术。

例如，已知一种能够有效地将停车场中的地图发送到具有自动驾驶功能的汽车的技术。此外，已知一种动态地生成与停车场的环境变化对应的地图信息的技术。

引文列表

专利文献

专利文献1：JP 2018-60393 A

专利文献2：JP 2017-102015 A

发明内容

技术问题

根据相关技术，有可能将停车场的信息适当地发送到执行自动驾驶的汽车，或者生成具有适于当前情况的信息的停车场信息。

但是，相关技术仅向用户提供关于远离公共道路的一些区域(诸如停车场)的信息。即，在相关技术中，并不总是有可能向用户提供与用户穿过交通规则或驾驶规则彼此不同的多个区域的情况对应的地图信息，诸如用户试图从公共道路侵入私人土地的情况。

因此，本公开提出了能够向用户提供地图信息以使得能够进行灵活的驾驶控制的信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序。

问题的解决方案

为了解决上述问题，一种信息处理设备包括：接收单元，其接收包括私有土地区域的私有地图信息；以及生成单元，其基于基准点生成其中私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息，该公共道路地图信息包括关于公共道路的信息，并且基准点指示由接收单元接收到的私有地图信息与公共道路地图信息之间的共同位置。

发明的有益效果

根据与本公开相应的信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序，有可能向用户提供地图信息以使得能够灵活的操作控制。注意的是，这里描述的效果不必被限制，并且可以是本公开中描述的任何效果。

附图说明

图1是图示根据本公开的第一实施例的信息处理的概要的图。

图2是图示根据本公开的第一实施例的信息处理系统的配置示例的图。

图3是图示根据本公开的第一实施例的处理流程的序列图。

图4是图示根据本公开的第一实施例的处理流程的第一流程图。

图5是图示根据本公开的第一实施例的处理流程的第二流程图。

图6是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的过程的图。

图7是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的第一平面图。

图8是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的第二平面图。

图9是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的第三平面图。

图10是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的第四平面图。

图11是图示根据第一实施例的变形例的处理流程的流程图。

图12是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的过程的图。

图13是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第一平面图。

图14是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第二平面图。

图15是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第三平面图。

图16是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第四平面图。

图17是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第五平面图。

图18是图示根据本公开的第二实施例的信息处理系统的配置示例的图。

图19是图示根据本公开的第二实施例的处理流程的序列图。

图20是图示根据本公开的第三实施例的信息处理系统的配置示例的图。

图21是图示根据本公开的第三实施例的处理流程的序列图。

图22是图示实现信息处理设备的功能的计算机的示例的硬件配置图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。注意的是，在以下每个实施例中，相同的部分将由相同的附图标记表示，并且将省略其重复描述。

(1.第一实施例)

[1-1.根据第一实施例的信息处理的概要]

图1是图示根据本公开的第一实施例的信息处理的概要的图。根据本公开的第一实施例的信息处理包括例如用于生成地图信息的处理，该地图信息用于执行自动驾驶的移动体(例如，汽车)以用于控制自动驾驶等。

一般而言，执行自动驾驶的汽车使用包括关于公共道路(公共维护的高速公路、人行道等)的信息的高精度道路地图信息(称为“动态地图”等)。高精度道路地图信息是例如高精度地图(其中实际存在的公共道路、公共道路的路肩边缘、交叉点区域、道路链接、车道链接等的图像数据彼此相关联的地图)，其能够指定距某个基准点(可以用作预定基准的位置，诸如道路的中心、交叉点的中心等)25cm的相对位置。另外，除了地图之外，各种动态信息(公共道路上的车辆或人、信号、交通拥堵信息、交通管制信息等)也重叠在高精度道路地图信息上。在下文中，在本公开中，将包括如上所述的关于公共道路的信息的地图信息称为“公共道路地图信息”。在本公开中，假设公共道路地图信息是可以由使用汽车的一般用户自由使用的信息。

图1中所示的公共道路地图信息10示出了公共道路地图信息的示例。如图1中所示，公共道路地图信息包括道路和人行道之间的边界线、建筑物的位置等。但是，由于不向公众开放的区域(例如，私人土地等)在公共道路地图中信息不存在(或不向一般用户开放)，因此该区域显示为空白。假设图1中所示的公共道路地图信息10中的区域12是私有土地，并且该区域中的详细信息是未知的。

在此，在公共道路地图信息15中图示了公共道路地图信息10中的区域11的放大显示。在公共道路地图信息15中，车行道边界线16指示公共道路中的车行道与人行道之间的边界线。通过参考车行道边界线16的位置，汽车可以执行自动驾驶以不进入人行道区域。另外，在公共道路地图信息15中，人行道边界线17指示公共道路中人行道与作为私有土地的区域12之间的边界线。

在此，区域12是例如商业设施的停车场。在图1的示例中，假设汽车的驾驶员(下文中称为“用户”)期望将汽车停放在区域12中存在的停车场中。但是，由于公共道路地图信息15不包括区域12中的信息(该区域中的速度限制、汽车可以在该区域中行驶的道路、汽车进入区域12的路线等)，因此汽车难以继续自动驾驶。

顺带一提，假设管理区域12的设施具有包括作为私有土地的区域12中的各种信息的地图信息。在下文中，在本公开中，将包括如上所述的关于私有土地区域的信息的地图信息称为“私有地图信息”。在本公开中，假设私有地图信息不是可以自由获取的信息，而是其提供由例如私有土地的管理者等管理的信息。

图1中所示的私有地图信息20示出了与区域12对应的私有地图。如图1中所示，私有地图信息20包括关于区域12中存在的各种路段(例如，指示停车场路段或道路路段的停车架21)的信息。另外，私有地图信息20包括元数据信息，诸如用于汽车从公共道路进入私有土地或从私有土地离开的路线信息22、作为当汽车进入私有土地时的私有交通规则(由停车场管理者等而不是《道路交通法》确定的交通规则)的交通规则23，等等。注意的是，私有地图信息20可以具有诸如人行道边界线17(其是与公共道路的边界)、车行道边界线16(其与汽车从公共道路进入私有土地的路线相交)等信息。

假设响应于例如来自打算使用该设施的用户的请求而将私有地图信息20从设施提供给汽车。汽车通过接收从设施提供的私有地图信息20来获取私有地图信息20(步骤S1)。注意的是，在图1的示例中，假设私有地图信息20是以符合公共道路地图的格式创建的信息。

但是，即使汽车接收到私有地图信息20，汽车也难以仅利用私有地图信息来继续自动驾驶到区域12中。例如，公共道路地图信息15包括作为公共道路的车行道和人行道的位置信息，或者与该位置信息相关联的信息(人行横道、护栏等的位置)，但不包括汽车进入人行道内部的路线、使汽车能够进入人行道的交通规则等。为此，汽车无法进入区域12并且无法根据自动驾驶的控制继续自动驾驶。

因此，在根据本公开的第一实施例的信息处理中，在接收到作为私有地图信息的私有地图信息20之后，其中私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息30基于指示私有地图信息20与作为公共道路地图信息的公共道路地图信息15之间的共同位置的基准点来生成。

虽然稍后将描述细节，但是在根据本公开的信息处理中，一个或多个基准点(位置)基于与公共道路的位置关系在公共道路地图信息15和私有地图信息20中的每一个中指定，并且基于指定点将公共道路地图信息15和私有地图信息20重叠。因此，汽车获取其中公共道路地图信息15和私有地图信息20彼此连接(重叠)的连接地图信息30(步骤S2)。

如图1中所示，除了公共道路地图信息15中包括的车行道边界线16或人行道边界线17(作为公共道路地图信息)之外，连接地图信息30还包括私有地图信息20中包括的诸如停车架21、路线信息22、交通规则23等各种信息(作为私有地图信息)。因此，汽车可以越过车行道边界线16或人行道边界线17行驶，这仅利用公共道路地图信息15是不可能的，因此汽车变得有可能从公共道路进入区域12或从区域12离开。即，根据与本公开相应的信息处理，有可能向用户提供用于使得能够进行灵活的驾驶控制的连接地图信息30。

在下文中，将参考附图详细描述用于执行上述信息处理的系统和设备。

[1-2.根据第一实施例的信息处理系统的配置]

将参考图2描述包括信息处理设备100和提供私有地图的设施设备200的信息处理系统1的配置，该信息处理设备100是根据第一实施例的执行信息处理的信息处理设备的示例。图2是图示根据本公开的第一实施例的信息处理系统1的配置示例的图。

信息处理设备100是根据本公开的信息处理设备的示例。信息处理设备100是例如安装在执行自动驾驶的移动体(汽车等)上的信息处理终端。注意的是，信息处理设备100可以是用户携带的智能电话、平板终端等。

设施设备200是由管理私有土地的管理者使用的信息处理设备，并且是例如用于管理停车场的服务器设备。

首先，将描述信息处理设备100的配置。如图2中所示，信息处理设备100包括通信单元110、存储单元120和控制单元130。注意的是，信息处理设备100可以包括输入单元(例如，键盘、鼠标等)，该输入单元接受来自使用信息处理设备100或用于显示各种信息的显示单元(例如，液晶显示器等)的用户等的各种操作。

通信单元110由例如网络接口卡(NIC)等实现。通信单元110以有线或无线方式连接到网络N(互联网等)，并经由网络N向设施设备200等发送信息和从其接收信息。

存储单元120由例如半导体存储元件(诸如随机存取存储器(RAM)、闪存等)或存储设备(诸如硬盘、光盘等)来实现。存储单元120包括车辆信息存储单元121、公共道路地图存储单元122、私有地图存储单元123和连接地图存储单元124。

车辆信息存储单元121存储关于由用户手动控制或由信息处理设备100自动驾驶的车辆的信息。例如，车辆信息存储单元121存储诸如车身的尺寸和重量、车辆类型等信息。另外，车辆信息存储单元121可以存储与操作车辆的用户相关的信息。例如，车辆信息存储单元121存储用户的属性信息(性别、年龄、居住地、驾驶历史等)。注意的是，在存在用户在停车场中的停车历史的情况下，车辆信息存储单元121可以存储用户过去已经向停车场支付的金额、指示用户是否是好客户的信息等。

公共道路地图存储单元122存储公共道路地图信息。例如，信息处理设备100从管理道路的公共机构、提供公共道路地图的商业运营商等获取公共道路图信息，并将获取的信息存储在公共道路地图存储单元122中。

私有地图存储单元123存储私有地图信息。例如，信息处理设备100从由管理私有土地的管理者使用的设施设备200获取私有地图信息，并将获取的信息存储在私有地图存储单元123中。

连接地图存储单元124存储通过将公共道路地图信息和私有地图信息彼此连接而生成的连接地图信息。

通过使用随机存取存储器(RAM)等作为工作区域由例如中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)等来执行存储在信息处理设备100中的程序(例如，根据本公开的信息处理程序)来实现控制单元130。另外，控制单元130是控制器，并且可以由诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等集成电路来实现。

如图2中所示，控制单元130包括接受单元131、发送单元132、接收单元133、生成单元134、路线搜索单元135和显示单元136，并实现或执行要在下面描述的信息处理的功能或动作。注意的是，控制单元130的内部配置不限于图2中所示的配置，并且可以是另一种配置，只要它是用于执行稍后要描述的信息处理的配置即可。

接受单元131接受各种信息。例如，接受单元131接受关于自身设备(车辆)的信息或关于用户的信息的输入等。接受单元131将接受的信息存储在车辆信息存储单元121中。

另外，接受单元131接受诸如进入私有土地区域等的用户意图(请求)。具体而言，接受单元131从用户接受将车辆停放在预定停车场的意图(请求)。在接受单元131接受这种请求的情况下，接受单元131将车辆信息和关于用户的请求的信息发送到发送单元132。

发送单元132发送各种信息。例如，发送单元132发送进入私有土地区域的请求。具体而言，发送单元132将指示将车辆停放在预定停车场中的意图的请求(这是来自用户的请求)发送到设施设备200。换句话说，发送单元132向设施设备200发送对包括私有土地信息(诸如停车场等)的私有地图的发送请求。因此，信息处理设备100可以获取用于生成连接地图的私有地图，该连接地图使得能够进入在自动驾驶中仅利用公共道路地图难以进入的区域。

注意的是，发送单元132可以将请求进入私有土地的用户的属性信息或关于进入私有土地的移动体的信息与进入私有土地的请求一起发送。具体而言，发送单元132发送车辆的尺寸或重量、车辆类型、用户的属性信息等。因此，设施设备200可以在要发送到信息处理设备100私有地图中根据用户的车辆指定停车场中的空闲空间并且可以指定适合于用户的车辆类型的进入路线。

接收单元133接收各种信息。例如，接收单元133从设施设备200接收已经响应于由发送单元132发送的请求的包括私有土地区域的私有地图信息。

如上所述，私有地图信息包括各种元信息以及指示私有土地区域的坐标、图像(所谓的地图信息)等。例如，接收单元133接收私有地图信息，该私有地图信息包括与车辆进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线或私有土地区域中的交通规则相关的信息。具体而言，接收单元133接收包括图1中所示的诸如路线信息22、图示私有土地中的交通规则的交通规则23等元信息的私有地图。注意的是，在图1中已经图示了在私有地图信息20和连接地图信息30中概念性地显示路线信息22、交通规则23等的示例，但是路线信息22或交通规则23不一定必需在地图信息中显示。即，路线信息22、交通规则23等是私有地图中包括的内部信息，并且可以是用户无法观看的信息。

另外，接收单元133可以接收私有地图信息，该私有地图信息包括指示移动体可以被停放在私有土地区域中的区域的信息。例如，接收单元133接收私有地图，该私有地图包括指示诸如汽车等移动体能够被停放的区域(诸如图1中所示的停车架21等)的信息。另外，接收单元133可以接收指示可以在哪个停车架中停放什么尺寸或类型的车辆的元信息，以及指示可以停放移动体的区域的信息。因此，在通过自动驾驶来停放汽车的情况下，信息处理设备100可以根据管理者的意图停放汽车。

另外，接收单元133可以接收私有地图信息的格式或指示私有地图信息是否已经接收到预定认证的信息。如上所述，由于私有地图信息是由私有土地的管理者等任意生成的，因此存在私有地图信息的格式不符合公共道路地图信息的可能性。为此，接收单元133接收私有地图信息的格式，以使稍后要描述的生成单元134能够根据私有地图信息的格式执行生成处理。

另外，假设私有地图信息是已经以预定的统一格式生成的私有地图信息，即使该格式不符合公共道路地图信息并且已经由可靠的第三方组织认证。在这种情况下，信息处理设备100有可能可以通过确定认证的类型等以执行认证的组织提出的格式等执行生成处理。为此，接收单元133可以接收指示私有地图信息是否已经接收到预定认证的信息，以使得稍后要描述的生成单元134可以高效地执行连接地图信息的生成处理。

接收单元133已经接收到指示私有地图信息的格式符合公共道路地图信息的信息的意思是接收单元133已经接收到符合公共道路图的格式的私有地图信息信息。在这种情况下，稍后要描述的生成单元134可以相对容易地生成连接地图信息。

例如，接收单元133接收包括指示与公共道路的位置关系的信息的私有地图信息作为符合公共道路地图信息的格式的私有地图信息。例如，接收单元133接收私有地图信息等，其中包括从公共道路的中心线到预定点的距离，包括从交叉点到预定点的距离，或者清楚地定义公共道路和私有土地之间的边界线。

另外，接收单元133可以接收包括指示私有地图信息中的参照点的位置的位置信息的私有地图信息。参照点是私有地图信息的任何一个点或多个点(坐标)，并且是用于与公共道路地图信息连接的连接信息之一。注意的是，参照点可以是具有某些特征的点，诸如与公共道路的边界线上的点，指示从公共道路到私有土地的进入点的点等。

另外，接收单元133可以接收包括指示私有土地区域和公共道路之间的边界的信息的私有地图信息。具体而言，接收单元133接收私有地图信息，该私有地图信息包括关于私有土地区域与公共道路接壤的边界线的信息。通常，由于公共道路地图信息还包括关于公共道路与私有土地区域接壤的边界线的信息，因此，如果接收单元133接收到包括指示私有土地区域与公共区域之间的边界的信息的私有地图信息，那么可以高效地执行稍后要描述的生成处理。

注意的是，在私有地图信息不符合公共道路地图信息的格式的情况下，接收单元133可以接收例如包括指示参照点的位置的位置信息的私有地图信息，这是预先在私有地图信息中登记的点。即，接收单元133接收包括由私有土地的管理者等预先设置的参照点的位置信息(例如，纬度、经度、高度等)的私有地图信息作为元信息。因此，即使私有地图信息不符合公共路线图信息的格式，信息处理设备100也可以基于位置信息来指定基准点，该基准点是指示私有地图信息和公共道路地图信息之间的共同位置的点。

生成单元134基于指示由接收单元133接收到的私有地图信息与包括关于公共道路的信息的公共道路地图信息之间的共同位置的基准点来生成其中私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息。即，生成单元134指定指示私有地图信息和公共道路地图信息之间的共同位置的基准点，并且在基准点处将私有地图信息和公共道路地图信息的地图重叠以生成连接地图信息。注意的是，基准点可以是一个点(一个坐标)，可以是多个点，或者可以是点被累积的信息(例如，边界线)。

例如，生成单元134生成连接地图信息，在该连接地图信息中反映了与车辆进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线或私有土地区域中的交通规则相关的信息。因此，信息处理设备100不仅可以安全地控制在公共道路上的自动驾驶，而且还可以安全地控制私有土地(诸如停车场等)上的自动驾驶。

另外，当在预定区域中公共道路地图信息中包括的交通规则与私有地图信息中包括的交通规则彼此不同的情况下，生成单元134可以生成连接地图信息，对其优先应用私有地图信息中包括的交通规则。

例如，在由生成单元134生成连接地图信息的情况下，公共道路地图信息和私有地图信息的两个交通规则可以被包括在作为公共道路的人行道中。此时，私有地图信息具有用于跨过人行道进入私有土地的交通规则，而公共道路地图信息原则上具有用于禁止进入人行道的交通规则。为此，如果优先考虑公共道路地图信息的交通规则，那么汽车可能无法通过自动驾驶进入私有土地。

出于这个原因，在公共道路地图信息中包括的交通规则与私有地图信息中包括的交通规则彼此不同的情况下，生成单元134通过生成对其优先应用私有地图信息中包括的交通规则的连接地图信息，可以防止自动驾驶受到阻碍。

另外，生成单元134可以生成连接地图信息，该连接地图信息包括指示可以将移动体停放在私有土地区域中的区域的信息。具体而言，生成单元134实时生成连接地图信息，该连接地图信息包括由白线等分区的停车架等的信息或反映当前停车状况的停车场的信息。因此，信息处理设备100可以通过确定公共道路地图信息中未包括的停车信息的区间信息或自身设备允许停车的停车区域来控制自动驾驶，从而可以提高安全性并允许平稳地执行驾驶。

生成单元134基于私有地图信息的格式或指示私有地图信息是否已经接收到预定认证的信息来生成连接地图信息。例如，在私有地图信息的格式符合公共道路地图信息的格式的情况下，或者在私有地图信息已经接收到预定认证的情况下，生成单元134根据符合公共道路图信息的格式的方式、由执行认证的组织提出的方式等生成连接地图信息。另外，例如，在私有地图信息的格式不符合公共道路图信息的格式的情况下，或者在私有地图信息尚未接收到预定认证的情况下，生成单元134通过诸如校正私有地图信息与公共路线图信息的地图上的参照点之间的偏差之类的处理来生成连接地图信息，如后所述。

例如，在私有地图信息符合公共道路地图信息的格式的情况下，生成单元134通过改变私有地图信息的比例尺信息和方位信息来生成连接地图信息，以与公共路线图信息的比例尺信息和方位信息匹配。这是因为在私有地图信息中设置的比例尺信息和方位信息与公共道路地图信息具有相同的格式，因此私有地图信息和公共道路地图信息的地图的比例尺信息和方位信息可以容易地统一。

此外，生成单元134在匹配比例尺信息和方位信息之后，基于指示与公共道路的位置关系的信息在私有地图信息和公共道路地图信息中指定基准点，并基于指定的基准点生成连接地图信息。例如，生成单元134指定具有关于与公共道路的位置关系的信息的点(例如，具有距公共道路的中心线的距离信息的点，该点是私有地图信息中包括的点)以及在公共道路地图信息中对应于与该点相同位置的点作为基准点，该基准点是私有地图信息和公共道路地图信息之间的共同点。然后，生成单元134通过重叠基准点将私有地图信息与公共道路地图信息中的共同点彼此连接，以生成连接地图信息。

另外，在生成单元134通过另一种方法获取指示私有地图信息中的参照点的位置的位置信息的情况下，生成单元134可以指定在由位置信息指示的公共道路地图信息中的位置以及私有地图信息中的参照点作为基准点。即，生成单元134基于参照点的绝对位置信息(例如，经度、纬度、高度等)而不是与公共道路的位置关系来指定基准点。例如，生成单元134获取私有地图信息中的参照点的绝对位置信息。另外，生成单元134指定在公共道路地图信息中具有与私有地图信息中的参照点的绝对位置信息相同的位置信息的点。然后，生成单元134通过将私有地图信息和公共道路地图信息重叠以使得两个点都在相同位置来生成连接地图信息。

另外，在接收到包括指示私有土地区域和公共道路之间的边界的信息的私有地图信息的情况下，生成单元134可以基于私有地图信息中包括的指示该边界的信息与公共道路地图信息中指示与私有土地区域的边界的信息之间的比较来生成连接地图信息。例如，生成单元134将私有地图信息和公共道路地图信息的比例尺信息和方位信息进行匹配，然后在私有地图信息和公共道路地图信息的地图中获取公共道路和私有土地之间的边界线的信息。然后，生成单元134生成连接地图信息，以使得例如公共道路地图信息中的人行道边界线(人行道与私有土地之间的边界线)与私有地图信息中的私有土地边界线(人行道与私有土地之间的边界线，与公共道路地图信息中的人行道边界线对应)彼此偏离的距离变得最小。例如，生成单元134通过假设相应边界线是两个线段并且将地图信息(校正位置)移至两个线段之间的偏差(线段之间的距离)变得最小的位置来生成连接地图信息。

另外，在接收到具有预先登记的参照点的私有地图信息的情况下，生成单元134可以指定由基准点的位置信息指示的公共道路地图信息中的位置，并通过将参照点与指定的公共道路地图信息中的位置作为基准点来重叠并且以基准点来生成连接地图信息。在这种情况下，参照点由私有地图信息的管理者等预先在私有地图信息中登记，连同绝对位置信息一起作为私有地图信息的元信息。生成单元134在公共道路地图信息中指定具有与私有地图信息中的参照点的绝对位置信息相同的位置信息的点。然后，生成单元134通过将私有地图信息和公共道路地图信息重叠以使得两个点都在相同位置来生成连接地图信息。因此，在具有预先登记的位置信息的参照点被登记为元信息的情况下，信息处理设备100可以高效地将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接。

另外，如果有必要，那么生成单元134可以通过将上述各种方法彼此组合来生成连接地图信息。例如，生成单元134可以通过将各种方法彼此组合来以更高的精度进行连接。

另外，在私有地图信息的格式不符合公共道路地图信息的格式的情况下或在私有地图信息尚未接收到预定认证的情况下，生成单元134通过不同的方法来生成连接地图信息。稍后将描述这种生成处理作为第一实施例的变形例。

路线搜索单元135基于接受单元131接受或接收单元133接收到的地图信息来搜索车辆所经过的路线。

例如，路线搜索单元135基于由生成单元134生成的连接地图信息来搜索车辆进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线。根据路线搜索单元135，有可能搜索进入通常难以自动驾驶的人行道或私有土地的路线。另外，路线搜索单元135可以向执行手动驾驶以及在自动驾驶时的用户提供有用的信息，诸如到私有土地中的停车架的路线等。

此外，路线搜索单元135可以基于搜索到的路线来控制移动体的移动。即，路线搜索单元135在将搜索到的路线呈现给用户的同时，根据搜索到的路线来控制诸如车辆等移动体的自动驾驶。因此，用户不仅可以在公共道路上而且可以在私有土地上实现具有高安全性的自动驾驶。

显示单元136显示由生成单元134生成的连接地图信息或由路线搜索单元135搜索的路线。例如，显示单元136控制用于在信息处理设备100中包括的显示器、外部显示器等上显示连接地图信息或路线的处理。

接下来，将描述设施设备200的配置。如图2中所示，设施设备200包括通信单元210、存储单元220和控制单元230。注意的是，设施设备200可以包括接受来自使用设施设备200的用户等的各种操作的输入单元(例如，键盘、鼠标等)，或用于显示各种信息的显示单元(例如，液晶显示器等)。

通信单元210由例如NIC等实现。通信单元210以有线或无线方式连接到网络N，并且经由网络N向信息处理设备100等发送和接收信息。

存储单元220由例如半导体存储元件(诸如RAM、闪存等)或存储设备(诸如硬盘、光盘等)实现。存储单元220包括私有地图存储单元221和停车位存储单元222。

私有地图存储单元221存储私有地图信息。例如，私有地图存储单元221存储由管理私有土地的管理者创建的私有地图信息。私有地图信息可以包括各种元信息，诸如私有土地中的区域信息、交通规则、从公共道路到私有土地的进入地点或进入路线，以及指示私有土地的绝对位置信息等，作为元信息。

停车位存储单元222存储关于私有土地上的停车位的信息。所存储的关于停车位的信息包括位置信息，该位置信息指示在私有土地的各个区段中可以停车的停车架、每个停车架可以停放的车辆的尺寸和重量、停车位的使用费或使用时间、车辆已经停在停车架中的实时状况等。注意的是，在图2中已经图示了其中关于停车位的信息被存储在停车位存储单元222中的示例，但是关于停车位的信息可以是重叠在私有地图信息上的元信息。

控制单元230通过例如由CPU、MPU等执行存储在作为工作区域的设施设备200中的程序等来实现。另外，控制单元130是控制器，并且可以通过诸如ASIC、FPGA等集成电路来实现。

如图2中所示，控制单元230包括获取单元231、检测器232、接收单元233和发送单元234，并且实现或执行以下要描述的信息处理的功能或动作。注意的是，控制单元230的内部配置不限于图2中所示的配置，并且可以是其它配置，只要它是用于执行稍后要描述的信息处理的配置即可。

获取单元231获取各种信息。例如，获取单元231获取由设施设备200的管理者创建的私有地图信息。注意的是，获取单元231可以通过稍后要描述为触发器的接收单元233接收发送请求来获取与来自外部设备等(例如，集中管理私有地图信息的服务器等)的发送请求对应的私有地图信息。获取单元231将获取的私有地图信息存储在私有地图存储单元221中。

检测器232检测关于私有土地的信息。例如，检测器232使用各种传感器来检测存在于私有土地周围的车辆。此外，检测器232实时地检测诸如是否在停车位中停放了车辆之类的信息或关于穿过私有土地内部的车辆的信息。

接收单元233接收各种信息。例如，接收单元233从期望使用私有土地的用户(信息处理设备100)接收对私有地图信息的发送请求。另外，接收单元233从已经发送了该请求的信息处理设备100接收关于打算使用私有土地的车辆的信息或关于用户的信息。

发送单元234发送各种信息。例如，发送单元234根据接收单元233接收到的发送请求将私有地图信息发送到信息处理设备100。此时，发送单元234在发送私有地图信息之前可以参考停车位存储单元222并且发送诸如用户打算使用的停车场中是否存在空位、停车位的使用费等信息。

[1-3.根据第一实施例的信息处理的过程]

接下来，将参考图3至图6描述根据第一实施例的信息处理的过程。图3是图示根据本公开的第一实施例的处理流程的序列图。注意的是，在图3至图6中，将以在自动驾驶期间使用信息处理设备100的用户向由设施设备200管理的停车场发送停车请求的状况为例进行描述。

如图3中所示，信息处理设备100将停车请求发送到设施设备200(步骤S11)。注意的是，可以以用户的操作作为触发器来发送停车请求，或者可以以信息处理设备100到达停车场附近为触发器来自动发送停车请求。例如，信息处理设备100可以在检测到设施设备200(或停车场)中提供的无线电波(诸如信标等)时自动发送停车请求。

设施设备200获取与停车请求对应的停车场信息(与停车场对应的私有地图信息)(步骤S12)。然后，设施设备200将获取的停车场信息发送到信息处理设备100(步骤S13)。

信息处理设备100将接收到的停车场信息呈现给用户(步骤S14)。例如，信息处理设备100向用户呈现到停车场的距离、停车费、关于停车位的信息等。

此后，如果信息处理设备100接受用户的将本车停放在停车场中的停车意图，那么信息处理设备100将停车意图和自身设备的车辆信息发送到设施设备200(步骤S15)。注意的是，信息处理设备100可以连同停车意图一起发送预期停车时间、指示用户是过去使用过该停车场的用户的信息等。

已经接收到用户的停车意图的设施设备200检测当前的停车场信息(步骤S16)。例如，设施设备200检测适合于用户乘坐的车辆的停车架是否是空的，诸如适合于将用户引导到哪一个停车架的路线等。

然后，设施设备200确定适合于用户乘坐的车辆的停车架的位置、指定用户要停车的停车架的信息等，然后发送指示允许停车的停车许可和当前停车场信息(步骤S17)。注意的是，当前停车场信息可以作为重叠在与停车场对应的私有地图信息上的元信息来发送。

如果信息处理设备100从设施设备200接收到停车场信息，那么信息处理设备100开始用于将接收到的停车场信息和公共道路地图信息彼此连接的处理(步骤S18)。

注意的是，在步骤S14中用户未示出停车意图的情况下，或者在步骤S16中未检测到可用停车位的情况下，处理可以结束。

接下来，将参考图4描述关于使用连接地图信息的处理流程。图4是图示根据本公开的第一实施例的处理流程的第一流程图。

如图4中所示，首先，信息处理设备100执行公共道路地图信息和私有地图信息之间的连接处理(步骤S21)。稍后将参考图5描述这种处理的细节。

在此，信息处理设备100确定地图信息之间的连接是否已经成功(步骤S22)。在已经连接成功的情况下(步骤S22：是)，信息处理设备100基于连接地图信息搜索到达可停车位置的路线(步骤S23)。

在此，信息处理设备100确定它是否已经成功搜索了路线(步骤S24)。在已经成功搜索的情况下(步骤S24：是)，信息处理设备100使用显示器、声音等向用户呈现可停车的位置(步骤S25)。然后，信息处理设备100根据例如已经选择了一个可停车位置的用户的指令通过自动驾驶来执行停车(步骤S26)。

注意的是，在地图信息之间的连接已经失败的情况下(步骤S22：否)，信息处理设备100向用户通知连接失败(步骤S27)。在这种情况下，难以继续自动驾驶，并且信息处理设备100因此通知用户要进行手动驾驶(步骤S29)。

注意的是，在连接地图信息中搜索路线已经失败(步骤S24：否)，信息处理设备100通知用户搜索路线已经失败(步骤S28)。然后，信息处理设备100通知用户要执行手动驾驶(步骤S29)，因为难以继续像步骤S27那样的自动驾驶。

此后，信息处理设备100确定是否已经从用户接受了执行手动驾驶的请求(步骤S30)。换句话说，信息处理设备100确定用户是否已经同意执行手动驾驶以进入停车场或在停车场中停车。

在已经从用户接受了执行手动驾驶的请求的情况下(步骤S30：是)，信息处理设备100通过用户手动驾驶代替自动驾驶来执行停车(步骤S31)。另一方面，在尚未从用户接受执行手动驾驶的请求的情况下(步骤S30：否)，信息处理设备100停止在停车场中停车(步骤S32)。

接下来，将参考图5描述地图信息之间的连接处理的流程。图5是图示根据本公开的第一实施例的处理流程的第二流程图。

首先，信息处理设备100解析接收到的私有地图信息(步骤S33)。然后，信息处理设备100确定私有地图信息的格式是否符合公共道路地图信息(步骤S34)。

在私有地图信息的格式符合公共道路地图信息的情况下(步骤S34：是)，信息处理设备100可以将私有地图信息的元信息原样应用于公共道路地图信息。首先，信息处理设备100将私有地图信息的尺寸、位置和方位与公共道路地图信息的尺寸、位置和方位匹配(步骤S35)。然后，信息处理设备100将私有地图信息和公共道路地图信息重叠(步骤S36)。

另一方面，在私有地图信息的格式不符合公共道路地图信息的情况下(步骤S34：否)，信息处理设备100确定是否已经接收到预定认证(步骤S37)。

在私有地图信息已经接收到预定认证的情况下(步骤S37：是)，信息处理设备100可以基于执行预定认证的组织提出的方法来使用私有地图信息的元信息。为此，信息处理设备100可以在与私有地图信息的格式符合公共道路地图信息的情况相似的处理中将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接。另一方面，在私有地图信息尚未接收到预定认证的情况下(步骤S37：否)，信息处理设备100通过其它方法将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接。稍后将参考图11描述这种处理。

接下来，将参考图6的概念框图描述连接地图信息的生成处理的过程。图6是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的过程的图。

首先，信息处理设备100参考私有地图存储单元123以获取由坐标等指示的特定拓扑数据(以下称为“地图数据”)(步骤S41)。另外，信息处理设备100参考私有地图存储单元123以获取包括地图的方位或尺寸、位置信息等的元信息(步骤S42)。信息处理设备100经由解析器将关于私有地图信息的尺寸或方位的信息发送到比较器(步骤S43)。另外，信息处理设备100将诸如由解析器解析的格式、关于预定认证的信息等的元信息发送到重叠处理单元(步骤S44)。另外，信息处理设备100经由解析器将私有地图信息中包括的位置信息(经度、纬度等)发送到比较器(步骤S46)。

另外，信息处理设备100参考公共道路地图存储单元122以获取包括公共道路地图的方位或尺寸、位置信息等的元信息(步骤S45)。另外，信息处理设备100将公共道路地图信息的地图数据发送到重叠处理单元(步骤S52)。此外，信息处理设备100将公共道路地图信息中包括的位置信息(经度、纬度等)经由解析器发送到比较器(步骤S49)。

随后，信息处理设备100利用比较器将关于私有地图信息和公共道路地图信息的尺寸和方位的信息彼此进行比较，并且将比较后的信息发送到缩放器(步骤S47)。信息处理设备100在缩放器中执行用于使私有地图信息的尺寸或方位与公共地图信息的尺寸或方位对准的处理。然后，信息处理设备100经由缩放器将调整后的私有地图信息发送到移位器(步骤S48)。

此外，信息处理设备100利用比较器将从私有地图信息和公共道路地图信息获取的位置信息进行比较，并将比较后的信息发送到移位器(步骤S50)。信息处理设备100校正其尺寸或方位与公共道路地图信息的尺寸或方位对准的私有地图信息，以消除在移位器中由比较器计算出的位置信息之间的差异(偏差)。信息处理设备100将校正后的私有地图信息发送到重叠处理单元(步骤S51)。

然后，信息处理设备100通过在重叠处理单元中将校正后的私有地图信息和公共道路地图信息重叠生成连接地图信息。此时，信息处理设备100将私有地图信息的格式、私有地图信息中包括的诸如交通规则之类的元信息等重叠在连接地图信息上。然后，信息处理设备100将生成的连接地图信息存储在连接地图存储单元124中。

接下来，将参考图7至图9的平面图具体描述信息处理设备100进行的连接处理。图7是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的第一平面图。

在图7所示的示例中，图示了将对应于作为私有土地的区域12的私有地图信息40连接到公共道路地图信息15的示例。注意的是，在图7至图9的示例中，假设私有地图信息40具有符合公共道路地图信息15的格式。注意的是，在图1中已经图示了在作为私有土地的区域12中安装停车场等的示例，但是在图7至图9的示例中图示了在区域12中安装诸如房屋等结构的示例。

例如，在图7的示例中，假设私有地图信息40包括指示可停车区域(图7中的格子图案部分)或与公共地图信息的位置关系的信息。具体而言，指示与公共地图信息的位置关系的信息是公共道路与私有土地之间的边界线26(图7中的粗线)或该边界线的终点A01。点A01与公共道路的位置关系可以由指示距公共道路的中心线的距离和方位的向量25来确定，或者可以通过诸如纬度、经度等信息来确定点A01的绝对位置。注意的是，点A01不限于图7中所示的位置，并且可以是任何位置，只要与公共道路的位置关系清楚即可。

在信息处理设备100接收到私有地图信息40的情况下，信息处理设备100首先基于私有地图信息40中包括的关于尺寸、方位等的信息将私有地图信息40校正为具有与公共道路地图信息15类似的尺寸或方位。例如，在图7中图示了私有地图信息40的尺寸(比例尺)或方位与公共道路地图信息15不同的状态，使得私有地图信息40和公共道路地图信息15在当前状态下无法相互合成。

在图8中图示了校正之后的私有地图信息40。图8是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的第二平面图。首先，信息处理设备100校正私有地图信息40，以使其与公共道路地图信息15的尺寸或方位匹配。如图8中所示，校正之后的私有地图信息40的尺寸或方位与公共道路地图信息15的尺寸或方位对准。此后，信息处理设备100开始用于将校正后的私有地图信息40重叠在公共道路地图信息15上的处理(步骤S60)。

将参考图9描述基于与公共道路的位置关系将私有地图信息40重叠在公共道路地图信息15上的处理。图9是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的第三平面图。

信息处理设备100通过例如将公共道路地图信息15中的公共道路的位置信息与指示私有地图信息40中的与公共道路的位置关系的信息相关联来执行重叠，以生成连接地图信息。具体而言，信息处理设备100在公共道路地图信息15中测量人行道和私有土地之间的人行道边界线17的终点与公共道路的中心线27之间的距离。另外，信息处理设备100在私有地图信息40中测量公共道路和私有土地之间的边界线26的终点以及以直角从公共道路的中心线27延伸到私有土地的向量25的长度。换句话说，信息处理设备100测量从公共道路的中心线27到点A01的长度。

然后，信息处理设备100通过校正私有地图信息40的位置以使指示私有地图信息和公共道路地图信息中的共同位置的基准点彼此重合来重叠私有地图信息和公共道路地图信息。具体而言，信息处理设备100重叠私有地图信息和公共道路地图信息，使得公共道路地图信息中从公共道路的中心线27到点A01的长度与人行道和私有土地之间的人行道边界线17的终点与公共道路的中心线27之间的距离基本相同。即，信息处理设备100重叠私有地图信息和公共道路地图信息的位置、尺寸、方位等，以使点A01成为指示私有地图信息和公共道路地图信息之间的共同位置的基准点。通过这种处理，信息处理设备100可以生成其中公共道路地图信息15和私有地图信息40彼此连接的连接地图信息。

另外，如上所述，信息处理设备100可以基于与指示私有土地区域和公共道路之间的边界的信息的比较来生成连接地图信息。例如，信息处理设备100可以通过重叠私有地图信息和公共道路地图信息来生成连接地图信息，以使得图9中所示的人行道边界线17与公共道路和私有土地之间的边界线26之间的偏差变得最小。

注意的是，信息处理设备100不仅可以基于与公共道路或边界线的位置关系，而且可以基于指示私有地图信息40中的参照点的位置的位置信息将私有地图信息40重叠在公共道路地图信息15上。将参考图10对此进行描述。图10是用于描述根据本公开的第一实施例的连接处理的第四平面图。

在图10中，类似于图1，将描述公共道路地图信息15和私有地图信息20被重叠的示例。在图10的示例的情况下，信息处理设备100在私有地图信息20中设置参照点A03，该参照点A03是要被参考以用于重叠的任意点。

然后，信息处理设备100获取或测量参照点A03的位置信息。例如，在私有地图信息20符合公共道路地图信息的情况下，信息处理设备100可以基于卫星定位系统(诸如全球定位系统(GPS)等)或来自全球导航卫星系统(GNSS)卫星的GNSS信号来获取或测量地图中任一点的位置信息。

然后，信息处理设备100在公共道路地图信息15中指定具有与参照点A03的位置信息相同的位置信息的点。在图10的示例中，假设信息处理设备100在公共道路地图信息15中指定了点A02。

随后，信息处理设备100将点A02和参照点A03视为指示私有地图信息和公共道路地图信息之间的共同位置的基准点，并重叠私有地图信息和公共道路地图信息。因此，信息处理设备100获得连接地图信息30。在连接地图信息30中，基准点A04指示点A02和参照点A03之间的共同位置。

注意的是，如上所述，信息处理设备100可以在重叠处理的阶段选择参照点A03，或者可以接收其中已经预先设置了参照点的私有地图信息。即，信息处理设备100可以接收包括其位置信息已经被预先测量的参照点的私有地图信息，并且可以基于接收到的信息来生成连接地图信息。因此，信息处理设备100可以节省用于在生成处理的时间点测量参照点的位置信息的劳动，从而可以减轻处理负荷。

[1-4.根据第一实施例的变形例]

接下来，将描述在私有地图信息不符合公共道路地图信息的格式的情况下或在私有地图信息未接收到预定认证的情况下的处理，作为第一实施例的变形例。图11是图示根据第一实施例的变形例的处理流程的流程图。

如图11中所示，信息处理设备100将私有地图信息的位置和尺寸与公共道路地图信息的位置和尺寸进行匹配(步骤S71)。注意的是，私有地图信息可以具有例如唯一格式的比例尺或位置。为此，信息处理设备100通过解析并参考该唯一格式的比例尺或位置信息来执行诸如将私有地图信息和公共道路地图信息在坐标上彼此实际对准之类的处理，并校正私有地图信息的位置和尺寸，以使私有地图信息与公共道路地图信息的位置和尺寸之间的差异变得最小。

随后，信息处理设备100基于私有地图信息的第一基准点将私有地图信息重叠在公共道路地图信息上(步骤S72)。注意的是，第一基准点是例如在私有地图信息和公共道路地图信息之间具有共同特征的点，诸如与公共道路的边界线的终点等。

此外，信息处理设备100指定与私有地图信息的第二基准点对应的公共道路地图信息的点(步骤S73)。注意的是，第二基准点是类似于第一基准点的在私有地图信息和公共道路地图信息之间具有共同特征的点，诸如与公共道路的边界线的终点等，并且是指与第一基准点不同的点。

然后，信息处理设备100重叠第一基准点，然后测量第二基准点与公共道路地图信息的指定点之间的偏差(步骤S74)。随后，信息处理设备100确定偏差是否在预定阈值内(步骤S75)。

在偏差在预定阈值内的情况下(步骤S75：是)，信息处理设备100确定在连接中没有障碍，并且将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接(步骤S76)。另一方面，在偏差超过预定阈值的情况下(步骤S75：否)，信息处理设备100确定在连接中存在障碍，并通知用户私有地图信息和公共路线图信息之间的连接失败(步骤S77)。

将参考图12至图15描述上述处理。图12是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的过程的图。与图6中描述的内容类似的内容的描述将被省略。

信息处理设备100从私有地图信息中包括的元信息中获取用于指定任意点的位置的信息(位置信息或具有任意特征的信息，诸如公共道路与边界线的交点位置等)(步骤S81)。另外，信息处理设备100从其位置或尺寸已被校正的私有地图信息中选择至少一个基准点(例如，图11中所示的第一基准点)，并基于元信息来指定位置(步骤S82)。

此外，信息处理设备100获取公共道路地图信息，并且指定与私有地图信息中包括的任意点对应的对应点(例如，图11所示的第二基准点)的位置(步骤S84)。

然后，信息处理设备100获取基准点的位置(步骤S83)，获取对应点的位置(步骤S85)，并使用比较器确定相应点之间的偏差(步骤S86)。然后，信息处理设备100基于步骤S86中的确定结果来重叠私有地图信息和公共道路地图信息。

接下来，将参考图13至图15的平面图具体描述信息处理设备100的连接处理。图13是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第一平面图。

在图13所示的示例中，图示了其中将对应于作为私有土地的区域12的私有地图信息40连接到公共道路地图信息15的示例。注意的是，在图13至图15的示例中，假设私有地图信息40不符合公共道路地图信息15的格式。

例如，在图13的示例中，私有地图信息40包括公共道路和私有土地之间的边界线26、作为向量25和边界线26之间的交点的点A01等。此外，私有地图信息40包括点B01，该点B01是从公共道路的中心线28延伸到私有土地的向量29与私有土地之间的交点。注意的是，在图13中为了解释而图示了公共道路或公共道路的中心线27或中心线28，但是私有地图信息40可以不具有这样的信息。在这种情况下，选择易于指定与公共道路地图信息的共同位置的任意点作为点A01或B01，诸如私有土地与公共道路之间的边界的终点等。

然后，信息处理设备100指定在公共道路地图信息中与点A01或点B01对应的位置处存在的点。例如，信息处理设备100获取点A01的位置信息，并且将具有与公共道路地图信息上的位置信息基本相同的信息的点指定为与点A01对应的点。这样的点变成基准点(第一基准点)。此外，信息处理设备100获取点B01的位置信息，并将与公共道路地图信息上的位置信息具有基本相同的信息的点指定为与点B01对应的点。假设这种点是点b01。

在将私有地图信息和公共道路地图信息在第一基准点处重叠的情况下，在点B01和点b01之间发生轻微的偏差。这是因为私有地图信息和公共道路地图信息的格式彼此不同，使得在指定位置的信息中出现差异，或者在用于指定位置的经度或纬度的精度上受到限制。图13图示了在私有地图信息40上临时绘制点b01的情况下的位置。图13中所示的点B01与点b01之间的偏差变为在公共道路地图信息15和私有地图信息40重叠的情况下的偏差。

在图13中所示的点B01与点b01之间的偏差在预定阈值内的情况下(例如，在真实空间中25cm以内，其精度与公共道路地图信息的25cm的精度相同，等等)，信息处理设备100确定该重叠不太可能被阻碍，并且将公共道路地图信息15和私有地图信息40重叠。图14图示了当公共道路地图信息15与私有地图信息40被重叠时的平面图。图14是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第二平面图。

如图14中所示，在点B01与点b01之间的偏差在预定阈值内的情况下，即使公共道路地图信息15和私有地图信息40被重叠，也没有显著的障碍，因此信息处理设备100可以通过这种处理来生成连接地图信息。

注意的是，在图14中以二维(平面)图示公共道路地图信息15和私有地图信息40，但是可以存在公共道路地图信息15和私有地图信息40是包括高度的三维地图的信息的情况。在这种情况下，可以通过三维距离来确定点B01与点b01之间的偏差(距离)是否在阈值内。因此，信息处理设备100可以考虑高度将公共道路地图信息和私有地图信息三维连接。即，信息处理设备100可以生成与例如具有与公共道路的台阶的私有土地对应的连接地图信息，并且因此可以有助于灵活的自动驾驶。

如上所述，根据变形例的信息处理设备100首先接收包括私有地图信息40的比例尺信息和方位信息以及通过与公共道路的位置关系指定的第一点A01和第二点B01的私有地图信息。然后，信息处理设备100将私有地图信息40的比例尺信息和方位信息与公共道路地图信息15的比例尺信息和方位信息进行匹配。此外，信息处理设备100以第一点A01和公共道路地图信息15中与点A01对应的第一对应点作为基准点来彼此连接私有地图信息40和公共道路地图信息15。随后，当私有地图信息40和公共道路地图信息15已经彼此连接时，第二点B01与公共道路地图信息15中与点B01对应的第二对应点b01之间的位置的差异(偏差)在预定阈值内的情况下，信息处理设备100生成连接地图信息。注意的是，信息处理设备100可以重叠私有地图信息和公共道路地图信息，使得当假设人行道边界线17和公共道路与私有土地之间的边界线26分别是两个线段时，不仅“点”之间的偏差(诸如与点B01对应的第二对应点b01的位置)而且两个线段之间的偏差(线段之间的距离)也变得最小。

根据这种方法，信息处理设备100在至少两个点之间的偏差在允许范围内的情况下将该两个点相互比较并且生成连接地图信息。因此，即使在格式彼此不符合并且在私有地图信息与公共道路地图信息中出现差异的情况下，信息处理设备100也可以生成足以投入实际使用的连接地图信息。

注意的是，信息处理设备100可以使用在私有地图信息中预先登记的至少两个点的位置信息来执行连接地图信息的生成处理。根据这种处理，信息处理设备100可以在不指定具有任意特征的点A01或B01(例如，公共道路与私有土地之间的边界的终点等)的情况下，将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接。

将参考图15描述这个处理。图15是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第三平面图。

在图15中所示的私有地图信息20A中，将作为进入私有土地的入口路线和公共道路之间的交叉点的点A02和B02与位置信息一起预先登记。由于预先测量了点A02和B02的位置信息，因此可以基于该位置信息在公共道路地图信息15A中指定与点A02和B02对应的点。

因此，信息处理设备100在公共道路地图信息15A中指定与点A02对应的点a02和与点B02对应的点b02。然后，信息处理设备100将点A02和a02重叠以将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接。此外，如果点B02与点b02之间的偏差在预定阈值内，那么信息处理设备100生成连接地图信息30A。另一方面，如果点B02与点b02之间的偏差超过预定阈值，那么信息处理设备100不生成连接图信息30A，并且通知用户连接失败。

如上所述，根据变形例的信息处理设备100接收包括私有地图信息20A的比例尺信息和方位信息的私有地图信息20A，以及预先登记的第一点A02和第二点B02。然后，信息处理设备100将私有地图信息20A的比例尺信息和方位信息与公共道路地图信息15A的比例尺信息和方位信息匹配，基于第一点A02的位置信息来指定公共道路地图信息15A中与点A02对应的点a02，并以点A02和a02作为基准点将私有地图信息20A和公共道路地图信息15A彼此连接。此外，当私有地图信息20A和公共道路地图信息15A已经彼此连接时，在与点B02对应的点b02和点B02之间的位置信息的差异(偏差)在预定阈值内的情况下，信息处理设备100生成连接地图信息30A。

注意的是，在指示上述第一点(点A02)的位置信息(坐标)是三维的情况下，信息处理设备100可以基于三维位置信息来指定第一对应点(点a02)。因此，信息处理设备100可以考虑高度将公共道路地图信息和私有地图信息三维连接。即，信息处理设备100可以生成与例如具有与公共道路的台阶的私有土地对应的连接地图信息，并且可以有助于灵活的自动驾驶。

此外，在上述处理中，在私有地图信息上可以称为基准点的点与公共道路地图信息上与该点对应的点之间发生偏差的情况下，信息处理设备100可以进行预定校正。

将参考图16描述这个处理。图16是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第四平面图。

例如，因为指示位置信息的诸如纬度、经度等信息取决于被测主体的表现等而具有误差，所以难以允许不同地图信息的两个点彼此完全一致。例如，如图16中所示，存在在私有地图信息中登记的第一点A03的位置信息与公共道路地图信息的第一点A03对应的点a03之间发生偏差的情况。在这种情况下，如果试图重叠私有地图信息和公共道路地图信息，那么如图16所示的连接地图信息30B中会发生偏差。

因此，信息处理设备100生成连接地图信息30B，然后生成将点A03和点a03彼此连接的向量A11。然后，信息处理设备100通过将私有地图信息移位向量A11来生成其中私有地图信息和公共道路地图信息被重叠在更准确位置的连接地图信息30C。因此，信息处理设备100可以获得具有更高精度的地图信息。

可以使用两个不同的点来执行上述处理。将参考图17对此进行描述。图17是用于描述根据第一实施例的变形例的连接处理的第五平面图。

例如，如图17中所示，信息处理设备100生成向量A12和向量B12，每个向量指示连接地图信息30D上私有地图信息中的第一点A04和第二点B04与公共道路地图信息中的第一点a04和第二点b04之间的偏差。然后，在向量A12与向量B12作为向量彼此相等的情况下，信息处理设备100通过将私有地图信息移位该向量来获得更准确的连接地图信息30E。注意的是，在向量A12与向量B12作为向量彼此不同的情况下，信息处理设备100可以通过移位私有地图信息来获得更准确的连接地图信息30E以使偏差变为最小。

(2.第二实施例)

[2-1.根据第二实施例的信息处理系统的配置]

接下来，将描述第二实施例。在第二实施例中，假设私有土地是相对小的停车场等。例如，第二实施例与其中信息处理设备100(自动驾驶车辆)不需要将信息发送到停车场一侧的状况对应，诸如私有土地的停车位限于一个区段的状况等。

图18是图示根据本公开的第二实施例的信息处理系统2的配置示例的图。如图18中所示，根据第二实施例的信息处理系统2包括信息处理设备100A和设施设备200A。注意的是，将省略对与根据第一实施例的配置相似的配置的描述。

与第一实施例不同，信息处理设备100A不发送停车意图等，而是例如每隔预定时间接收从设施设备200自动发送的停车场信息(私有地图信息)。

与第一实施例不同，设施设备200A不从信息处理设备100接收对停车场信息、停车意图等的发送请求，并且例如每隔预定时间将停车场信息(私有地图信息)发送到位于停车场附近的车辆。

[2-2.根据第二实施例的信息处理的过程]

接下来，将参考图19描述根据第二实施例的信息处理的过程。图19是图示根据本公开的第二实施例的处理流程的序列图。

如图19中所示，设施设备200A检测当前的停车场信息以获取停车场信息(步骤S201)。此后，设施设备200A确定定时是否已经到达信息的发送定时(步骤S202)。

在定时尚未到达信息的发送定时的情况下(步骤S202：否)，设施设备200A一直等到定时到达信息的发送定时。另一方面，在定时已经到达信息的发送定时的情况下(步骤S202：是)，设施设备200A将停车场信息发送到信息处理设备100A(步骤S203)。

信息处理设备100A将接收到的信息呈现给用户(步骤S204)。然后，信息处理设备100A例如以用户指示他/她要将车辆停放在停车场等中的指示为触发器来开始地图之间的连接处理(步骤S205)。注意的是，地图的生成处理与第一实施例的相同。

(3.第三实施例)

[3-1.根据第三实施例的信息处理系统的配置]

接下来，将描述第三实施例。在第三实施例中，假设私有土地是没有进入/存在管理的停车场或商店(例如，加油站等)。即，第三实施例对应于私有土地侧具有不必实时检测停车场的规模并且对将检测到的信息发送到信息处理设备100(自动驾驶车辆)的需求低的状况。

图20是图示根据本公开的第三实施例的信息处理系统3的配置示例的图。如图20中所示，根据第三实施例的信息处理系统3包括信息处理设备100B和设施设备200B。注意的是，将省略对与根据第一实施例和第二实施例的配置相似的配置的描述。

信息处理设备100B可以由与第二实施例的处理单元相似的处理单元构成。与第二实施例不同，设施设备200B不包括检测停车场的当前状态的检测器。

[3-2.根据第三实施例的信息处理的过程]

接下来，将参考图21描述根据第三实施例的信息处理的过程。图21是图示根据本公开的第三实施例的处理流程的序列图。

如图21中所示，设施设备200B获取由自己的设备管理的停车场信息(步骤S301)。此后，设施设备200B确定定时是否已经到达信息的发送定时(步骤S302)。

在定时尚未到达信息的发送定时的情况下(步骤S302：否)，设施设备200B一直等到定时到达信息的发送定时。另一方面，在定时已经到达信息的发送定时的情况下(步骤S302：是)，设施设备200B将停车场信息发送到信息处理设备100B(步骤S303)。

信息处理设备100B将接收到的信息呈现给用户(步骤S304)。然后，信息处理设备100B例如以用户指示他/她将车辆停放在停车场等中的指示作为触发器来开始地图之间的连接处理(步骤S305)。注意的是，地图的生成处理与第一实施例的相同。

(4.第四实施例)

接下来，将描述第四实施例。在第四实施例中，假设私有土地是专用停车场，诸如月租停车场等，并且停车场的位置和空置安康在原则上不变。在这种情况下，如果信息处理设备100预先获取诸如停车场信息等私有地图信息，那么车辆的自动驾驶成为可能，因此，信息处理设备100不需要执行利用设施设备200的发送和接收。即，在根据第四实施例的信息处理系统中，设施设备200不是必需的，并且仅要求信息处理设备100预先获取私有地图信息。

(5.其它实施例)

除了上述每个实施例之外，还可以以各种不同的形式执行根据上述每个实施例的处理。

[5-1.自主移动体的配置]

例如，根据本公开的信息处理设备100可以是能够自动驾驶的自主移动体(汽车)。在这种情况下，除了图2所示的配置之外，信息处理设备100还可以具有以下配置。注意的是，下面示出的每个单元可以被包括在例如图2中示出的控制单元130中。

例如，信息处理设备100包括自动驾驶控制单元、检测单元、自身位置估计单元、状况分析单元、计划单元和动作控制单元。此外，信息处理设备100可以包括输入单元、数据获取单元、车辆通信单元、车载设备、输出控制单元、输出单元、驱动系统控制单元、驱动系统、车身系统控制单元、车身系统、车辆存储单元和自动驾驶控制单元。

输入单元包括乘客用来输入各种数据、指令等的设备。例如，输入单元包括诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关、操纵杆等操作设备，以及可以通过语音、手势等通过除手动操作以外的方法来执行输入的操作设备等。此外，例如，输入单元可以是使用红外线或其它无线电波的遥控设备，或者是与信息处理设备100的操作对应的外部连接设备(诸如移动设备、可穿戴设备等)。输入单元基于乘客输入的数据、指令等来生成输入信号，并将生成的输入信号供应给信息处理设备100的每个单元。

数据获取单元包括各种传感器等，这些传感器获取用于信息处理设备100的处理的数据，并将获取的数据供应给信息处理设备100的每个单元。

例如，数据获取单元包括用于检测本车的状态的各种传感器等。具体而言，例如，数据获取单元包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量单元(IMU)，以及用于检测油门踏板的操作量、制动踏板的操作量、方向盘的转向角、发动机速度、电机转数、车轮的转速等的传感器。

另外，例如，数据获取单元包括用于检测本车外部的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元包括图像捕获设备，诸如飞行时间(ToF)相机、立体相机、单眼相机、红外相机、其它相机等。此外，例如，数据获取单元包括用于检测天气、大气现象等的环境传感器，以及用于检测本车周围的物体的周围信息检测传感器。环境传感器包括例如雨滴传感器、雾传感器、日照传感器、雪传感器等。周围信息检测传感器包括例如超声波传感器、光检测和测距或激光成像检测和测距(LiDAR)、声纳等。

此外，例如，数据获取单元包括用于检测本车的当前位置的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器等，其从GNSS卫星接收GNSS信号。

另外，例如，数据获取单元包括用于检测车辆中的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元包括捕获驾驶员的图像的图像捕获设备、检测驾驶员的生物信息的生物传感器、收集车辆内部的声音的麦克风等。生物传感器在例如座椅表面、方向盘等上提供，并且检测坐在座位上的乘客或握住方向盘的驾驶员的生物信息。

车辆通信单元与车载设备和车辆外部的各种设备、服务器、基站等执行通信，并且发送从信息处理设备100的每个单元供应的数据或将接收到的数据供应给信息处理设备100的每个单元。注意的是，由车辆通信单元支持的通信协议不受特别限制，并且车辆通信单元还可以支持多种类型的通信协议。

例如，车辆通信单元通过无线局域网(LAN)、蓝牙(注册商标)、近场通信(NFC)、无线通用串行总线(WUSB)等与车载设备执行无线通信。此外，例如，车辆通信单元经由连接端子(如有必要，还可以使用电缆)通过通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)(注册商标)、移动高清晰度链路(MHL)等与车载设备执行有线通信。

此外，例如，车辆通信单元经由基站或接入点与存在于外部网络(例如，互联网、云网络或专用于运营商的网络)上的设备(例如，应用服务器或控制服务器)执行通信。另外，例如，车辆通信单元使用对等(P2P)技术与存在于本车附近的终端(例如，行人或商店的终端或机器类型通信(MTC)终端)执行通信。此外，例如，车辆通信单元执行V2X通信，诸如车辆到车辆通信、车辆到基础设施通信、车辆到家庭通信、车辆到行人通信等。另外，例如，车辆通信单元包括信标接收单元，以接收从安装在道路上的无线站等发送的无线电波或电磁波并获取诸如当前位置、交通拥堵、交通规则、所需时间等信息。

车载设备包括例如乘客拥有的移动设备或可穿戴设备、携带在本车或附接到本车的信息设备、搜索到任意目的地的路线的导航设备等。

输出控制单元控制各种信息向车辆的乘客或本车的外部的输出。例如，输出控制单元生成包括视觉信息(例如，图像数据)或听觉信息(例如，音频数据)中的至少一种的输出信号，并将生成的输出信号供应给输出单元以控制视觉信息和听觉信息从输出单元的输出。具体而言，例如，输出控制单元将由数据获取单元的不同图像捕获设备捕获的图像数据彼此合成，以生成俯瞰图像或全景图像，并且将包括生成的图像的输出信号供应给输出单元。此外，例如，输出控制单元生成包括针对诸如碰撞、接触、进入危险地带等危险的警告声音、警告消息等的音频数据，并将包括生成的音频数据的输出信号供应给输出单元。

输出单元包括能够将视觉信息或听觉信息输出到本车的乘客或车辆外部的设备。例如，输出单元包括显示设备、仪表板、音频扬声器、耳机、可穿戴设备(诸如乘客穿戴的眼镜式显示器等)、投影仪、灯等。除了具有通常显示功能的设备之外，输出单元中提供的显示设备还可以是在驾驶员的视野内显示视觉信息的设备，诸如平视显示器、透射显示器、具有增强现实(AR)显示功能的设备等。

驱动系统控制单元通过生成各种控制信号并将生成的控制信号供应给驱动系统来控制驱动系统。此外，驱动系统控制单元在必要时向除驱动系统以外的每个单元供应控制信号，以执行驱动系统的控制状态等的通知。

驱动系统包括关于本车的驱动系统的各种设备。例如，驱动系统包括用于生成驱动力的驱动力生成设备(诸如内燃机、驱动电机等)、用于将驱动力传递给车轮的驱动力传递机构、调整转向角的转向机构、生成制动力的制动设备、防抱死制动系统(ABS)、电子稳定控制(ESC)、电动助力转向设备等。

车身系统控制单元通过生成各种控制信号并将生成的控制信号供应给车身系统来控制车身系统。此外，如果必要，车身系统控制单元向除车身系统以外的每个单元供应控制信号，以执行车身系统的控制状态等的通知。

车身系统包括安装在车身上的各种车身设备。例如，车身系统包括无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗设备、电动座椅、方向盘、空调、各种灯(例如，前灯、后灯、制动灯、指示灯、雾灯等)等。

车辆存储单元包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，诸如硬盘驱动器(HDD)等磁存储设备、半导体存储设备、光学存储设备、磁光存储设备等。车辆存储单元存储信息处理设备100的每个单元所使用的各种程序、数据等。例如，车辆存储单元存储诸如三维高精度地图(诸如动态地图等)、精度比高精度地图低但覆盖广泛区域的全局地图、包括本车周围的信息的局部地图等地图数据。

自动驾驶控制单元执行关于自动驾驶的控制，诸如自主驾驶、驾驶辅助等。具体而言，例如，自动驾驶控制单元执行协作控制以实现高级驾驶员辅助系统(ADAS)的功能，该ADAS包括本车的避碰或减震、基于车辆间距离的跟随行驶、车速维持行驶、本车的碰撞警告、本车的车道偏离警告等。此外，例如，自动驾驶控制单元为了自动驾驶等目的而执行协作控制，在自动驾驶等中，车辆不依赖于驾驶员的操作而自主地行驶。自动驾驶控制单元包括检测单元、自身位置估计单元、状况分析单元、计划单元和动作控制单元。

检测单元检测控制自动驾驶所必需的各种信息。检测单元包括车外信息检测单元、车内信息检测单元和车辆状态检测单元。

车外信息检测单元基于来自信息处理设备100的每个单元的数据或信号执行本车外部的信息的检测处理。例如，车外信息检测单元执行对本车周围的物体的检测处理、识别处理和跟踪处理以及到该物体的距离的检测处理。要被检测的物体包括例如车辆、人、障碍物、建筑物、道路、交通信号灯、交通标志、道路标记等。此外，例如，车外信息检测单元执行本车周围环境的检测处理。要被检测的周围环境包括例如天气、温度、湿度、亮度、路面状态等。车外信息检测单元将指示检测处理的结果的数据供应给自身位置估计单元、状况分析单元的地图解析单元、交通规则识别单元和状况识别单元、动作控制单元的紧急情况避免单元等。

车内信息检测单元基于来自信息处理设备100的每个单元的数据或信号来执行车辆内部信息的检测处理。例如，车内信息检测单元执行驾驶员的认证处理和识别处理、驾驶员的状态的检测处理、乘客的检测处理、车内环境的检测处理等。要被检测的驾驶员的状态包括例如身体状况、唤醒水平、专注水平、疲劳水平、视线方向等。要被检测的车辆内部的环境包括例如温度、湿度、亮度、气味等。车内信息检测单元将指示检测处理的结果的数据供应给状况分析单元的状况识别单元、动作控制单元的紧急情况避免单元等。

车辆状态检测单元基于来自信息处理设备100的每个单元的数据或信号来执行本车状态的检测处理。要被检测的本车的状态包括例如速度、加速度、转向角、异常的有无及其内容、驾驶操作的状态、电动座椅的位置和倾斜度、门锁的状态、其它车载设备的状态等。车辆状态检测单元将指示检测处理的结果的数据供应给状况分析单元的状况识别单元、动作控制单元的紧急情况避免单元等。

自身位置估计单元基于来自信息处理设备100的每个单元(诸如车外信息检测单元、状况分析单元的状况识别单元)的数据或信号来执行本车的位置、姿势等的估计处理。此外，自身位置估计单元在必要时生成用于估计自身位置的局部地图(以下称为自身位置估计地图)。自身位置估计地图是例如使用诸如同时定位和地图(SLAM)等技术的高精度地图。自身位置估计单元将指示估计处理的结果的数据供应给状况分析单元的地图解析单元、交通规则识别单元、状况识别单元等。此外，自身位置估计单元将自身位置估计地图存储在车辆存储单元中。

状况分析单元执行本车的情况和本车周围的情况的分析处理。状况分析单元包括地图解析单元、交通规则识别单元、状况识别单元和状况预测单元。

地图解析单元在必要时使用来自信息处理设备100的每个单元(诸如自身位置估计单元、车外信息检测单元等)的数据或信号的同时执行对存储在车辆存储单元中的各种地图的解析处理，并构建包括自动驾驶处理所需信息的地图。地图解析单元将构建的地图供应给交通规则识别单元、状况识别单元、状况预测单元，以及计划单元的路线计划单元、行动计划单元、动作计划单元等。

交通规则识别单元基于来自信息处理设备100的每个单元(诸如自身位置估计单元、车外信息检测单元、地图解析单元等)的数据或信号来执行本车周围的交通规则的识别处理。通过这种识别处理，例如，识别本车周围的信号的位置和状态、本车周围的交通规则的内容、本车可以在其中行驶的车道等。交通规则识别单元将指示识别处理的结果的数据供应给状况预测单元等。

状况识别单元基于来自信息处理设备100的每个单元(诸如自身位置估计单元、车外信息检测单元、车内信息检测单元、车辆状态检测单元、地图解析单元等)的数据或信号来执行关于本车的情况的识别处理。例如，状况识别单元执行本车情况、本车周围的情况、本车的驾驶员的情况等的识别处理。此外，状况识别单元在必要时生成用于识别本车周围的情况的局部地图(以下称为状况识别地图)。状况识别地图是例如占用栅格地图。

要被识别的本车的情况包括例如本车的位置、姿势和运动(例如，速度、加速度、移动方向等)、异常的存在或不存在及其内容等。要被识别的存在于本车周围的情况包括例如本车周围的静止物体的类型和位置，本车周围的移动体的类型、位置和运动(例如，速度、加速度、移动方向等)、本车周围的道路的配置和路面状态，以及本车周围的天气、温度、湿度和亮度等。要被识别的驾驶员的状态包括例如身体状况、唤醒水平、专注水平、疲劳水平、视线的运动、驾驶操作等。

状况识别单元将指示识别处理的结果的数据(如有必要，包括状况识别地图)供应给自身位置估计单元、状况预测单元等。此外，状况识别单元将状况识别地图存储在车辆存储单元中。

状况预测单元基于来自信息处理设备100的每个单元(诸如地图解析单元、交通规则识别单元、状况识别单元)的数据或信号对关于本车的状况执行预测处理。例如，状况预测单元对本车的情况、本车周围的情况、驾驶员的情况等执行预测处理。

要被预测的本车的情况包括例如本车的行为、异常的发生、可行驶的距离等。要被预测的本车周围的情况包括例如本车周围的移动体的行为、信号状态的变化、诸如天气等环境的变化，等等。要被预测的驾驶员的情况包括例如驾驶员的行为和身体状况等。

状况预测单元将指示预测处理的结果的数据与来自交通规则识别单元和状况识别单元的数据一起供应给计划单元的路线计划单元、行动计划单元和动作计划单元等。

路线计划单元基于来自信息处理设备100的每个单元(诸如地图解析单元、状况预测单元等)的数据或信号来计划计划到目的地的路线。例如，路线计划单元基于全局地图来设置从当前位置到指定目的地的路线。此外，例如，路线计划单元基于诸如交通拥堵、事故、交通法规、施工等情况、驾驶员的身体状况等来适当地改变路线。路线计划单元将指示计划的路线的数据供应给行动计划单元等。

行动计划单元基于来自信息处理设备100的每个单元(诸如地图解析单元、状况预测单元等)的数据或信号来计划在计划的时间内沿着路线计划单元计划的路线安全行驶的本车的行动。例如，行动计划单元执行开始、停止、行进方向(例如，向前移动、向后移动、向左转、向右转、改变方向等)、行驶车道、行驶速度、超车等的计划。行动计划单元将指示本车的计划的动作的数据供应给动作计划单元等。

动作计划单元基于来自信息处理设备100的每个单元(例如，地图解析单元、状况预测单元等)的数据或信号来计划本车辆的动作，以实现由行动计划单元计划的动作。例如，动作计划单元执行加速度、减速度、行进路线等的计划。动作计划单元将指示本车的计划的动作的数据供应给动作控制单元的加速/减速控制单元、方向控制单元等。

动作控制单元控制本车的操作。动作控制单元包括紧急情况避免单元、加速/减速控制单元和方向控制单元。

紧急情况避免单元基于车外信息检测单元、车内信息检测单元和车辆状态检测单元的检测结果来执行诸如碰撞、接触、进入危险区域、驾驶员的异常、车辆的异常等紧急情况的检测处理。在已经检测到金紧急情况发生的情况下，紧急情况避免单元计划本车的动作以避免紧急情况，诸如突然停止、急转弯等。紧急情况避免单元将指示本车的计划的动作的数据供应给加速/减速控制单元、方向控制单元等。

加速/减速控制单元执行加速/减速控制，以实现由动作计划单元或紧急情况避免单元计划的本车的动作。例如，加速/减速控制单元计算用于实现计划的加速、减速或突然停止的驱动力生成设备或制动设备的控制目标值，并将指示计算出的控制目标值的控制命令供应给驱动系统控制单元。

方向控制单元执行方向控制，以实现由动作计划单元或紧急情况避免单元计划的本车的动作。例如，方向控制单元计算用于实现由动作计划单元或紧急情况避免单元计划的行驶轨迹或急转弯的转向机构的控制目标值，并将指示计算出的控制目标值的控制命令供应给驱动系统控制单元。

[5-2.其它]

在上述每个实施例中描述的相应处理当中被描述为自动执行的全部或一些处理可以被手动执行，或者在上述每个实施例中描述的相应处理当中被描述为手动执行的全部或一些处理可以通过已知方法被自动执行。另外，除非另有指定，否则可以任意地改变上述文档或附图中所示的处理过程、具体名称以及包括各种数据或参数的信息。例如，在每个附图中示出的各种信息不限于示出的信息。

另外，图示的相应设备的每个组件是功能概念，并且不一定必需如图所示在物理上进行配置。即，相应设备的分布和集成的具体形式不限于所示出的那些，并且这些设备中的全部或一些可以根据各种负载、使用情况等被配置为在功能上或物理上分布并集成在任何单元中。

另外，上述实施例和变形例中的每一个可以在处理内容彼此不矛盾的范围内适当地彼此组合。

另外，本说明书中描述的效果仅仅是示例并且不受限制，并且可以提供其它效果。

(6.硬件配置)

根据上述每个实施例的诸如信息处理设备100、设施设备200等信息设备由例如具有如图22所示的配置的计算机1000来实现。在下文中，将描述根据第一实施例的信息处理设备100作为示例。图22是图示实现信息处理设备100的功能的计算机1000的示例的硬件配置图。计算机1000包括CPU 1100、RAM 1200、只读存储器(ROM)1300、硬盘驱动器(HDD)1400、通信接口1500和输入/输出接口1600。计算机1000的相应单元通过总线1050彼此连接。

CPU 1100基于存储在ROM 1300或HDD 1400中的程序进行操作，并控制每个单元。例如，CPU 1100将存储在ROM 1300或HDD 1400中的程序扩展在RAM 1200中，以执行与各种程序对应的处理。

ROM 1300存储在计算机1000启动时由CPU 1100执行的引导程序(诸如基本输入输出系统(BIOS)等)、取决于计算机的硬件1000的程序等。

HDD 1400是计算机可读记录介质，其非临时性地记录由CPU 1100执行的程序、由这种程序使用的数据等。具体而言，HDD 1400是记录根据本公开的信息处理程序的记录介质，该程序是程序数据1450的示例。

通信接口1500是用于将计算机1000连接到外部网络1550(例如，互联网)的接口。例如，CPU 1100经由通信接口1500从另一个设备接收数据或将由CPU 1100生成的数据发送到另一个设备。

输入/输出接口1600是用于将输入/输出设备1650和计算机1000彼此连接的接口。例如，CPU 1100经由输入/输出接口1600从诸如键盘、鼠标等输入设备接收数据。此外，CPU1100还经由输入/输出接口1600将数据发送到诸如显示器、扬声器、打印机等输出设备。此外，输入/输出接口1600可以用作读取记录在预定记录介质中的程序等的介质接口。介质是例如光学记录介质(诸如数字通用盘(DVD)、相变可重写盘(PD)等)、磁光记录介质(诸如磁光盘(MO)等)、磁带介质、磁记录介质、半导体存储器等。

例如，在计算机1000用作根据第一实施例的信息处理设备100的情况下，计算机1000的CPU 1100通过执行加载在RAM 1200上的信息处理程序来实现控制单元130等的功能。此外，HDD 1400将根据本公开的信息处理程序或数据存储在存储单元120中。注意的是，CPU 1100从HDD 1400读取并执行程序数据1450，但是作为另一个示例，这些程序可以经由外部网络1550从另一个设备获取。

注意的是，本技术也可以具有以下配置。

(1)一种信息处理设备，包括：

接收单元，其接收包括私有土地区域的私有地图信息；以及

生成单元，其基于基准点生成其中私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息，该公共道路地图信息包括关于公共道路的信息，并且基准点指示由接收单元接收到的私有地图信息与公共道路地图信息之间的共同位置。

(2)根据(1)所述的信息处理设备，其中

接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括关于进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线或私有土地区域中的交通规则的信息，并且

生成单元生成连接地图信息，在该连接地图信息中反映出关于进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线或私有土地区域中的交通规则的信息。

(3)根据(2)所述的信息处理设备，其中

当在预定区域中公共道路地图信息中包括的交通规则与私有地图信息中包括的交通规则彼此不同的情况下，生成单元生成优先应用私有地图信息中包括的交通规则的连接地图信息。

(4)根据(1)至(3)中的任一项所述的信息处理设备，还包括

路线搜索单元，其基于由生成单元生成的连接地图信息来搜索用于进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线。

(5)根据(4)所述的信息处理设备，其中

路线搜索单元基于搜索到的路线来控制移动体的移动。

(6)根据(1)至(5)中的任一项所述的信息处理设备，其中

接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括指示在私有土地区域中移动体可停放的区域的信息，并且

生成单元生成连接地图信息，该连接地图信息包括指示在私有土地区域中移动体可停放的区域的信息。

(7)根据(1)至(6)中的任一项所述的信息处理设备，其中

接收单元接收私有地图信息的格式或指示私有地图信息是否已经接收到预定认证的信息，并且

生成单元基于私有地图信息的格式或指示私有地图信息是否已经接收到预定认证的信息来生成连接地图信息。

(8)根据(1)至(7)中的任一项所述的信息处理设备，其中

接收单元接收符合公共道路地图信息的格式的私有地图信息，并且

生成单元通过改变私有地图信息的比例尺信息和方位信息以与公共道路地图信息的比例尺信息和方位信息匹配来生成连接地图信息。

(9)根据(8)所述的信息处理设备，其中

接收单元接收包括指示与公共道路的位置关系的信息的私有地图信息，并且

生成单元基于指示与公共道路的位置关系的信息来指定基准点，并且基于指定的基准点来生成连接地图信息。

(10)根据(8)或(9)所述的信息处理设备，其中

接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括指示私有地图信息中的参照点的位置的位置信息，并且

生成单元通过将由该位置信息指示的公共道路地图信息中的位置和私有地图信息中的参照点作为基准点，将该基准点重叠来生成连接地图信息。

(11)根据(8)至(10)中的任一项所述的信息处理设备，其中

接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括指示私有土地区域和公共道路之间的边界的信息，并且

生成单元基于私有地图信息中包括的指示边界的信息与公共道路地图信息中指示与私有土地区域的边界的信息之间的比较来生成连接地图信息。

(12)根据(8)至(11)中的任一项所述的信息处理设备，其中

接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括指示作为在私有地图信息中预先登记的点的参照点的位置的位置信息，并且

生成单元指定由参照点的位置信息指示的在公共道路地图信息中的位置，并且通过将指定的公共道路地图信息中的位置与该参照点作为基准点，重叠该基准点来生成连接地图信息。

(13)根据(1)至(12)中的任一项所述的信息处理设备，其中

接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括私有地图信息的比例尺信息和方位信息以及由与公共道路的位置关系指定的第一点和第二点，并且

生成单元将私有地图信息的比例尺信息和方位信息与公共道路地图信息的比例尺信息和方位信息匹配，以第一点和公共道路地图信息中与第一点对应的第一对应点作为基准点来将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接，并在私有地图信息和公共道路地图信息已彼此连接时第二点与公共道路地图信息中与第二点对应的第二对应点之间的位置差异在预定阈值内的情况下生成连接地图信息。

(14)根据(1)至(13)中的任一项所述的信息处理设备，其中

接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括私有地图信息的比例尺信息和方位信息以及预先登记的第一点和第二点，并且

生成单元将私有地图信息的比例尺信息和方位信息与公共道路地图信息的比例尺信息和方位信息匹配，基于第一点的位置信息在公共道路地图信息中指定与第一点对应的第一对应点，以第一点和第一对应点作为基准点将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接，并在私有地图信息和公共道路地图信息已彼此连接时第二点与公共道路地图信息中与第二点对应的第二对应点之间的位置差异在预定阈值内的情况下生成连接地图信息。

(15)根据(13)或(14)所述的信息处理设备，其中

生成单元基于指示第一点的三维位置信息来指定第一对应点。

(16)根据(1)至(15)中的任一项所述的信息处理设备，还包括

发送单元，其发送进入私有土地区域的进入请求，其中

接收单元从响应于进入请求的预定设备接收私有地图信息。

(17)根据(16)所述的信息处理设备，其中

发送单元将请求进入私有土地区域的用户的属性信息或关于进入私有土地区域的移动体的信息与进入请求一起发送，并且

接收单元接收根据用户的属性信息或关于进入私有土地区域的移动体的信息的私有地图信息。

(18)一种由计算机执行的信息处理方法，包括：

接收包括私有土地区域的私有地图信息；以及

基于基准点生成其中私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息，该公共道路地图信息包括关于公共道路的信息，并且基准点指示由接收单元接收到的私有地图信息与公共道路地图信息之间的共同位置。

(19)一种信息处理程序，用于使计算机用作：

接收单元，其接收包括私有土地区域的私有地图信息；以及

生成单元，其基于基准点生成其中私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息，该公共道路地图信息包括关于公共道路的信息，并且基准点指示由接收单元接收到的私有地图信息与公共道路地图信息之间的共同位置。

附图标记列表

1，2，3 信息处理系统

100，100A，100B 信息处理设备

110 通信单元

120 存储单元

121 车辆信息存储单元

122 公共道路地图存储单元

123 私有地图存储单元

124 连接地图存储单元

130 控制单元

131 接受单元

132 发送单元

133 接收单元

134 生成单元

135 路线搜索单元

136 显示单元

200，200A，200B 设备

Claims (19)

1.一种信息处理设备，包括：

接收单元，所述接收单元接收包括私有土地区域的私有地图信息；以及

生成单元，所述生成单元基于基准点生成私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息，该公共道路地图信息包括关于公共道路的信息，并且所述基准点指示由所述接收单元接收到的私有地图信息与公共道路地图信息之间的共同位置。

2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括关于进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线或私有土地区域中的交通规则的信息，并且

所述生成单元生成连接地图信息，在连接地图信息中反映出关于进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线或私有土地区域中的交通规则的信息。

3.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中

当在预定区域中公共道路地图信息中包括的交通规则与私有地图信息中包括的交通规则彼此不同的情况下，所述生成单元生成优先应用私有地图信息中包括的交通规则的连接地图信息。

4.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括

路线搜索单元，所述路线搜索单元基于由所述生成单元生成的连接地图信息来搜索用于进入私有土地区域或从私有土地区域离开的路线。

5.根据权利要求4所述的信息处理设备，其中

所述路线搜索单元基于搜索到的路线来控制移动体的移动。

6.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括指示在私有土地区域中移动体可停放的区域的信息，并且

所述生成单元生成连接地图信息，该连接地图信息包括指示在私有土地区域中移动体可停放的区域的信息。

7.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收私有地图信息的格式或指示私有地图信息是否已经接收到预定认证的信息，并且

所述生成单元基于私有地图信息的格式或指示私有地图信息是否已经接收到预定认证的信息来生成连接地图信息。

8.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收符合公共道路地图信息的格式的私有地图信息，并且

所述生成单元通过改变私有地图信息的比例尺信息和方位信息以与公共道路地图信息的比例尺信息和方位信息匹配来生成连接地图信息。

9.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收包括指示与公共道路的位置关系的信息的私有地图信息，并且

所述生成单元基于指示与公共道路的位置关系的信息来指定基准点，并且基于指定的基准点来生成连接地图信息。

10.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括指示参照点在私有地图信息中的位置的位置信息，并且

所述生成单元通过将由所述位置信息指示的公共道路地图信息中的位置和私有地图信息中的参照点作为基准点，将该基准点重叠来生成连接地图信息。

11.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括指示私有土地区域和公共道路之间的边界的信息，并且

所述生成单元基于私有地图信息中包括的指示边界的信息与公共道路地图信息中指示与私有土地区域的边界的信息之间的比较来生成连接地图信息。

12.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收私有地图信息，私有地图信息包括指示作为在私有地图信息中预先登记的点的参照点的位置的位置信息，并且

所述生成单元指定由所述参照点的位置信息指示的在公共道路地图信息中的位置，并且通过将指定的公共道路地图信息中的位置和所述参照点作为所述基准点，重叠所述基准点来生成连接地图信息。

13.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括私有地图信息的比例尺信息和方位信息以及由与公共道路的位置关系指定的第一点和第二点，并且

所述生成单元将私有地图信息的比例尺信息和方位信息与公共道路地图信息的比例尺信息和方位信息匹配，以第一点和公共道路地图信息中与该第一点对应的第一对应点作为基准点来将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接，并在私有地图信息和公共道路地图信息已经彼此连接时第二点和公共道路地图信息中与该第二点对应的第二对应点之间的位置差异在预定阈值内的情况下生成连接地图信息。

14.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中

所述接收单元接收私有地图信息，该私有地图信息包括私有地图信息的比例尺信息和方位信息以及预先登记的第一点和第二点，并且

所述生成单元将私有地图信息的比例尺信息和方位信息与公共道路地图信息的比例尺信息和方位信息匹配，基于第一点的位置信息在公共道路地图信息中指定与第一点对应的第一对应点，以第一点和第一对应点作为基准点将私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接，并在私有地图信息和公共道路地图信息已经彼此连接时第二点与公共道路地图信息中与第二点对应的第二对应点之间的位置差异在预定阈值内的情况下生成连接地图信息。

15.根据权利要求14所述的信息处理设备，其中

所述生成单元基于指示第一点的三维位置信息来指定第一对应点。

16.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括

发送单元，所述发送单元发送进入私有土地区域的进入请求，其中

所述接收单元从响应于进入请求的预定设备接收私有地图信息。

17.根据权利要求16所述的信息处理设备，其中

所述发送单元将请求进入私有土地区域的用户的属性信息或关于进入私有土地区域的移动体的信息与进入请求一起发送，并且

所述接收单元接收根据用户的属性信息或关于进入私有土地区域的移动体的信息的私有地图信息。

18.一种计算机执行的信息处理方法，包括：

接收包括私有土地区域的私有地图信息；以及

基于基准点生成私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息，该公共道路地图信息包括关于公共道路的信息，并且所述基准点指示接收到的私有地图信息与公共道路地图信息之间的共同位置。

19.一种信息处理程序，用于使计算机用作：

接收单元，所述接收单元接收包括私有土地区域的私有地图信息；以及

生成单元，所述生成单元基于基准点生成私有地图信息和公共道路地图信息彼此连接的连接地图信息，该公共道路地图信息包括关于公共道路的信息，并且所述基准点指示由接收单元接收到的私有地图信息与公共道路地图信息之间的共同位置。

Images