KR20210082448A

KR20210082448A - 정보 처리 장치, 정보 처리 방법 및 정보 처리 프로그램

Info

Publication number: KR20210082448A
Application number: KR1020217011329A
Authority: KR
Inventors: 요이치 야가사키
Original assignee: 소니그룹주식회사
Priority date: 2018-10-30
Filing date: 2019-09-26
Publication date: 2021-07-05
Also published as: CN113167592A; EP3875910A4; WO2020090306A1; JPWO2020090306A1; US20210366281A1; EP3875910A1

Abstract

본 개시에 따른 정보 처리 장치(100)는, 사유지 영역을 포함하는 사적 지도 정보를 수신하는 수신부(133)와, 수신부(133)에 의해 수신된 사적 지도 정보와, 공도에 관한 정보를 포함하는 공도 지도 정보에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보를 생성하는 생성부(134)를 구비한다.

Description

정보 처리 장치, 정보 처리 방법 및 정보 처리 프로그램

본 개시는, 정보 처리 장치, 정보 처리 방법 및 정보 처리 프로그램에 관한 것이다. 상세하게는, 이동체 혹은 유저가 이용 가능한 지도의 생성 처리에 관한 것이다.

자동차 등, 자율형의 이동체에 의한 자동 운전을 실현하기 위해서, 자동차 전용 도로나 보도 등의 공도에 관한 정보나, 다양한 메타 정보(횡단보도나 가드레일 등)를 포함하는 지도 정보가 널리 제공되고 있다. 이와 같은 지도 정보의 송수신이나 생성에 관하여, 다양한 기술이 제안되어 있다.

예를 들어, 자동 운전 기능을 갖는 자동차에 대하여, 효율적으로 주차장 내의 지도를 송신할 수 있는 기술이 알려져 있다. 또한, 주차장의 환경 변화에 동적으로 대응한 지도 정보를 생성하는 기술이 알려져 있다.

일본 특허 공개 제2018-60393호 공보 일본 특허 공개 제2017-102015호 공보

종래 기술에 의하면, 자동 운전을 행하는 자동차에 대하여, 주차장의 정보를 적절하게 송신하거나, 현 상태에 입각한 정보를 갖는 주차장 정보를 생성하거나 할 수 있다.

그러나, 종래 기술은, 주차장과 같은, 공도와 떨어진 일부 영역에 관한 정보를 유저에게 제공하는 데 불과하다. 즉, 종래 기술에서는, 공도로부터 사유지에 침입하고자 하는 경우 등, 교통 룰이나 운전 규칙이 다른 복수의 영역을 넘나드는 상황하에 대응한 지도 정보를 유저에게 제공할 수 있다고는 할 수 없다.

그래서, 본 개시에서는, 유연한 운전 제어를 가능하게 하기 위한 지도 정보를 유저에게 제공할 수 있는 정보 처리 장치, 정보 처리 방법 및 정보 처리 프로그램을 제안한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 개시에 따른 일 형태의 정보 처리 장치는, 사유지 영역을 포함하는 사적 지도 정보를 수신하는 수신부와, 상기 수신부에 의해 수신된 사적 지도 정보와, 공도에 관한 정보를 포함하는 공도 지도 정보에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보를 생성하는 생성부를 구비한다.

본 개시에 따른 정보 처리 장치, 정보 처리 방법 및 정보 처리 프로그램에 의하면, 유연한 운전 제어를 가능하게 하기 위한 지도 정보를 유저에게 제공할 수 있다. 또한, 여기에 기재된 효과는 반드시 한정되는 것은 아니며, 본 개시 중에 기재된 어느 효과여도 된다.

도 1은 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 정보 처리의 개요를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 시퀀스도이다.
도 4는 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 흐름도 (1)이다.
도 5는 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 흐름도 (2)이다.
도 6은 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리의 수순을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (1)이다.
도 8은 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (2)이다.
도 9는 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (3)이다.
도 10은 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (4)이다.
도 11은 제1 실시 형태의 변형예에 따른 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 12는 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리의 수순을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (1)이다.
도 14는 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (2)이다.
도 15는 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (3)이다.
도 16은 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (4)이다.
도 17은 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (5)이다.
도 18은 본 개시의 제2 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 19는 본 개시의 제2 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 시퀀스도이다.
도 20은 본 개시의 제3 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 21은 본 개시의 제3 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 시퀀스도이다.
도 22는 정보 처리 장치의 기능을 실현하는 컴퓨터의 일례를 나타내는 하드웨어 구성도이다.

이하에, 본 개시의 실시 형태에 대하여 도면에 기초하여 상세히 설명한다. 또한, 이하의 각 실시 형태에 있어서, 동일한 부위에는 동일한 번호를 부여함으로써 중복되는 설명을 생략한다.

(1. 제1 실시 형태)

[1-1. 제1 실시 형태에 따른 정보 처리의 개요]

도 1은, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 정보 처리의 개요를 나타내는 도면이다. 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 정보 처리는, 예를 들어 자동 운전을 행하는 이동체(예를 들어 자동차)가 자동 운전의 제어 등에 사용하기 위한 지도 정보를 생성하는 처리를 포함한다.

일반적으로, 자동 운전을 행하는 자동차는, 공도(공적으로 정비된 자동차 전용 도로나 보도 등)에 관한 정보를 포함하는 고해상도 도로 지도 정보(「다이내믹 맵」등이라고 칭해짐)를 이용한다. 고해상도 도로 지도 정보는, 예를 들어 어떤 기준점(공도의 중심이나, 교차점의 중심 등, 소정의 기준이 될 수 있는 위치)으로부터 상대 위치 25㎝의 위치를 특정하는 것이 가능한 고해상도의 맵(현실에 존재하는 공도의 화상 데이터나, 공도의 갓길 가장자리나, 교차점 영역이나, 차도 링크나, 차선 링크 등이 대응지어진 맵)이다. 또한, 고해상도 도로 지도 정보에는, 맵에 추가하여, 다양한 동적 정보(공도 상의 차량이나 인간, 신호, 정체 정보, 교통 규제 정보 등)가 중첩된다. 이하, 본 개시에서는, 상기와 같은, 공도에 관한 정보를 포함하는 지도 정보를 「공도 지도 정보」라고 칭한다. 본 개시에 있어서, 공도 지도 정보는, 자동차를 이용하는 일반 유저가 자유롭게 이용 가능한 정보인 것으로 한다.

도 1에 도시한 공도 지도 정보(10)는, 공도 지도 정보의 일례를 나타낸다. 도 1에 도시한 바와 같이, 공도 지도 정보는, 차도와 보도의 경계선이나, 건축물의 위치 등이 포함된다. 단, 공도 지도 중 일반적으로 공개되지 않은 영역, 예를 들어 사유지 등에 대해서는 정보가 존재하지 않기(혹은, 일반 유저에게 공개되지 않기) 때문에, 공백 표시로 된다. 도 1에 도시한 공도 지도 정보(10)에 있어서의 영역(12)은, 사유지이며, 영역 내의 상세한 정보가 불분명한 것으로 한다.

여기서, 공도 지도 정보(10) 중 영역(11)을 확대해서 표시한 것을 공도 지도 정보(15)에 나타낸다. 공도 지도 정보(15)에 있어서, 차도 경계선(16)은, 공도 중 차도와 보도의 경계선을 나타낸다. 자동차는, 차도 경계선(16)의 위치를 참조함으로써, 보도의 영역으로 진입하지 않도록 자동 운전을 행할 수 있다. 또한, 공도 지도 정보(15)에 있어서, 보도 경계선(17)은, 공도 중 보도와, 사유지인 영역(12)의 경계선을 나타낸다.

여기서, 영역(12)은, 예를 들어 상업 시설의 주차장이다. 도 1의 예에서는, 자동차의 운전자(이하, 「유저」라고 칭함)는, 영역(12)에 존재하는 주차장에 주차하는 것을 원하는 것으로 한다. 그러나, 공도 지도 정보(15)에는 영역(12) 내의 정보(영역 내의 제한 속도나, 영역 내에서 주행 가능한 도로나, 영역(12)으로 진입하기 위한 루트 등)가 포함되지 않기 때문에, 자동차는, 자동 운전을 계속하는 것이 곤란하다.

그런데, 영역(12)을 관리하는 시설은, 사유지인 영역(12) 내의 각종 정보를 포함하는 지도 정보를 갖고 있는 것으로 한다. 이하, 본 개시에서는, 상기와 같은, 사유지 영역에 관한 정보를 포함하는 지도 정보를 「사적 지도 정보」라고 칭한다. 본 개시에 있어서, 사적 지도 정보는, 자유롭게 취득이 가능한 정보가 아니라, 예를 들어 사유지의 관리자 등에 의해 정보의 제공이 관리되는 정보인 것으로 한다.

도 1에 도시한 사적 지도 정보(20)는, 영역(12)에 대응하는 사적 지도를 나타낸다. 도 1에 도시한 바와 같이, 사적 지도 정보(20)는, 영역(12) 내에 존재하는 다양한 구획(예를 들어 주차장 구획을 나타내는 주차 프레임(21)이나 도로 구획)에 관한 정보를 포함한다. 또한, 사적 지도 정보(20)는, 공도로부터 사유지로 진입 혹은 퇴출하기 위한 루트 정보(22)나, 진입 시에 있어서의 사적인(도로 교통법이 아니라, 주차장 관리자 등에 의해 정해진) 통행 규칙인 통행 규칙(23) 등의 메타 정보를 포함한다. 또한, 사적 지도 정보(20)는, 공도와의 경계인 보도 경계선(17)이나, 공도로부터 사유지로 진입하기 위한 루트와 교차하는 차도 경계선(16)등의 정보를 갖고 있어도 된다.

사적 지도 정보(20)는, 예를 들어 시설을 이용하고자 하는 유저로부터의 요구에 응답하여, 시설로부터 자동차에 제공되는 것으로 한다. 자동차는, 시설로부터 제공된 사적 지도 정보(20)를 수신함으로써, 사적 지도 정보(20)를 취득한다(스텝 S1). 또한, 도 1의 예에서는, 사적 지도 정보(20)는, 공도 지도에 준거한 형식(포맷)으로 작성된 정보인 것으로 한다.

그러나, 자동차는, 사적 지도 정보(20)를 수신하였다고 해도, 당해 정보만으로는, 영역(12) 내의 자동 운전을 계속하는 것이 곤란하다. 예를 들어, 공도 지도 정보(15)에는, 공도인 차도 및 보도의 위치 정보나, 그에 부수되는 정보(횡단보도나 가드레일의 위치 등)가 포함되기는 하지만, 보도의 내측에 진입하는 루트나, 보도에 진입하는 것을 가능하게 하는 통행 규칙 등이 포함되지 않는다. 이 때문에, 자동차는, 자동 운전에 의한 제어에 따라서는, 영역(12) 내에 진입할 수 없어, 자동 운전을 계속할 수 없다.

그래서, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 정보 처리에서는, 사적 지도 정보인 사적 지도 정보(20)를 수신한 후, 사적 지도 정보(20)와, 공도 지도 정보인 공도 지도 정보(15)에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보(30)를 생성한다.

상세는 후술하지만, 본 개시에 따른 정보 처리에서는, 공도 지도 정보(15)와 사적 지도 정보(20)의 각각에 있어서, 공도와의 위치 관계에 기초하여 기준이 되는 점(위치)을 1개 또는 복수 특정하고, 특정한 점에 기초하여 양자를 중첩시킨다. 이에 의해, 자동차는, 공도 지도 정보(15)와 사적 지도 정보(20)가 접속된(중첩된) 접속 지도 정보(30)를 취득한다(스텝 S2).

도 1에 도시한 바와 같이, 접속 지도 정보(30)에는, 공도 지도 정보인 공도 지도 정보(15)에 포함되는 차도 경계선(16)이나 보도 경계선(17)에 추가하여, 사적 지도 정보인 사적 지도 정보(20)에 포함되는 주차 프레임(21)이나, 루트 정보(22)나, 통행 규칙(23) 등의 각종 정보를 포함한다. 이에 의해, 자동차는, 공도 지도 정보(15)만으로는 불가능했던, 차도 경계선(16)이나 보도 경계선(17)을 넘나드는 주행이 가능하게 되기 때문에, 공도로부터 영역(12)으로의 진입이나, 영역(12)으로부터의 퇴출이 가능해진다. 즉, 본 개시에 따른 정보 처리에 의하면, 유연한 운전 제어를 가능하게 하기 위한 접속 지도 정보(30)를 유저에게 제공할 수 있다.

이하, 상기 정보 처리를 실행하기 위한 시스템이나 장치에 관하여, 도면을 이용하여 상세히 설명한다.

[1-2. 제1 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템의 구성]

도 2를 이용하여, 제1 실시 형태에 따른 정보 처리를 실행하는 정보 처리 장치의 일례인 정보 처리 장치(100), 및 사적 지도를 제공하는 시설 장치(200)를 포함하는 정보 처리 시스템(1)의 구성에 대하여 설명한다. 도 2는, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템(1)의 구성예를 나타내는 도면이다.

정보 처리 장치(100)는, 본 개시에 따른 정보 처리 장치의 일례이다. 정보 처리 장치(100)는, 예를 들어 자동 운전을 행하는 이동체(자동차 등)에 탑재되는 정보 처리 단말기이다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 유저가 휴대하는 스마트폰이나 태블릿 단말기 등이어도 된다.

시설 장치(200)는, 사유지를 관리하는 관리자에 의해 이용되는 정보 처리 장치이며, 예를 들어 주차장을 관리하기 위한 서버 장치이다.

우선, 정보 처리 장치(100)의 구성에 대하여 설명한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 정보 처리 장치(100)는, 통신부(110)와, 기억부(120)와, 제어부(130)를 갖는다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 정보 처리 장치(100)를 이용하는 유저 등으로부터 각종 조작을 접수하는 입력부(예를 들어, 키보드나 마우스 등)나, 각종 정보를 표시하기 위한 표시부(예를 들어, 액정 디스플레이 등)를 가져도 된다.

통신부(110)는, 예를 들어 NIC(Network Interface Card) 등에 의해 실현된다. 통신부(110)는, 네트워크 N(인터넷 등)과 유선 또는 무선으로 접속되고, 네트워크 N을 통해 시설 장치(200) 등과의 사이에서 정보의 송수신을 행한다.

기억부(120)는, 예를 들어 RAM(Random Access Memory), 플래시 메모리(Flash Memory) 등의 반도체 메모리 소자, 또는 하드 디스크, 광 디스크 등의 기억 장치에 의해 실현된다. 기억부(120)는, 차량 정보 기억부(121)와, 공도 지도 기억부(122)와, 사적 지도 기억부(123)와, 접속 지도 기억부(124)를 갖는다.

차량 정보 기억부(121)는, 유저에 의한 수동이나, 정보 처리 장치(100)에 의한 자동 운전에 의해 제어되는 차량에 관한 정보를 기억한다. 예를 들어, 차량 정보 기억부(121)는 차체의 크기, 중량, 차종 등의 정보를 기억한다. 또한, 차량 정보 기억부(121)는, 차량을 취급하는 유저에 관한 정보를 기억해도 된다. 예를 들어, 차량 정보 기억부(121)는, 유저의 속성 정보(성별, 연령, 거주지, 운전 경력 등)를 기억한다. 또한, 차량 정보 기억부(121)에는, 주차장에 유저가 주차한 이력이 있는 경우에는, 당해 유저가 주차장에 대하여 과거에 지불한 금액이나, 당해 유저가 우량 고객인지 여부를 나타내는 정보 등이 기억되어도 된다.

공도 지도 기억부(122)는, 공도 지도 정보를 기억한다. 예를 들어, 정보 처리 장치(100)는, 도로를 관리하는 공적인 기관이나, 공도 지도를 제공하는 사업자 등으로부터 공도 지도 정보를 취득하고, 취득한 정보를 공도 지도 기억부(122)에서 기억한다.

사적 지도 기억부(123)는, 사적 지도 정보를 기억한다. 예를 들어, 정보 처리 장치(100)는, 사유지를 관리하는 관리자에 의해 이용되는 시설 장치(200)로부터 사적 지도 정보를 취득하고, 취득한 정보를 사적 지도 기억부(123)에서 기억한다.

접속 지도 기억부(124)는, 공도 지도 정보와 사적 지도 정보를 접속함으로써 생성되는 접속 지도 정보를 기억한다.

제어부(130)는, 예를 들어 CPU(Central Processing Unit)나 MPU(Micro Processing Unit) 등에 의해, 정보 처리 장치(100) 내부에 기억된 프로그램(예를 들어, 본 개시에 따른 정보 처리 프로그램)이 RAM(Random Access Memory) 등을 작업 영역으로 하여 실행됨으로써 실현된다. 또한, 제어부(130)는, 컨트롤러(controller)이며, 예를 들어 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)나 FPGA(Field Programmable Gate Array) 등의 집적 회로에 의해 실현되어도 된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 제어부(130)는, 접수부(131)와, 송신부(132)와, 수신부(133)와, 생성부(134)와, 경로 탐색부(135)와, 표시부(136)를 갖고, 이하에 설명하는 정보 처리의 기능이나 작용을 실현 또는 실행한다. 또한, 제어부(130)의 내부 구성은, 도 2에 도시한 구성에 한정되지 않고, 후술하는 정보 처리를 행하는 구성이라면 다른 구성이어도 된다.

접수부(131)는, 각종 정보를 접수한다. 예를 들어, 접수부(131)는, 자장치(차량)에 관한 정보나, 유저에 관한 정보의 입력 등을 접수한다. 접수부(131)는, 접수한 정보를 차량 정보 기억부(121)에 기억한다.

또한, 접수부(131)는, 사유지 영역으로 진입하는 등의 유저의 의사(요구)를 접수한다. 구체적으로는, 접수부(131)는, 유저로부터 소정의 주차장에 주차하고자 하는 의사(요구)를 접수한다. 접수부(131)는, 이러한 요구를 접수한 경우, 차량 정보 및 유저의 요구에 관한 정보를 송신부(132)에 보낸다.

송신부(132)는, 각종 정보를 송신한다. 예를 들어, 송신부(132)는, 사유지 영역으로의 진입 요구를 송신한다. 구체적으로는, 송신부(132)는, 유저로부터의 요구이며, 소정의 주차장에 주차를 하고자 하는 의사를 나타낸 요구를 시설 장치(200)에 송신한다. 바꿔 말하면, 송신부(132)는, 주차장 등의 사유지 정보를 포함하는 사적 지도의 송신 요구를 시설 장치(200)에 송신한다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 자동 운전에 있어서, 공도 지도만으로는 진입이 어려운 영역에 진입하는 것 등을 가능하게 하는 접속 지도를 생성하기 위한 사적 지도를 취득할 수 있다.

또한, 송신부(132)는, 사유지로의 진입 요구와 함께, 진입을 요구하는 유저의 속성 정보, 또는 진입하는 이동체에 관한 정보를 송신해도 된다. 구체적으로는, 송신부(132)는, 차량의 크기나 중량, 차종, 혹은 유저의 속성 정보 등을 송신한다. 이에 의해, 시설 장치(200)는, 정보 처리 장치(100)에 송신하는 사적 지도에 있어서, 주차장의 빈 공간을 유저의 차량에 맞춰서 지정하거나, 유저의 차종에 적합한 진입 경로를 지정하거나 할 수 있다.

수신부(133)는, 각종 정보를 수신한다. 예를 들어, 수신부(133)는, 송신부(132)가 송신한 요구에 응답한 시설 장치(200)로부터, 사유지 영역을 포함하는 사적 지도 정보를 수신한다.

상술한 바와 같이, 사적 지도 정보는, 사유지의 영역을 나타내는 좌표나 화상 등(소위 맵 정보)과 함께, 각종 메타 정보를 포함한다. 예를 들어, 수신부(133)는, 사유지 영역으로 진입 혹은 퇴출하는 경로, 또는 당해 사유지 영역에 있어서의 통행 규칙에 관한 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신한다. 구체적으로는, 수신부(133)는, 도 1에 도시한 루트 정보(22)나, 사유지 내의 통행 규칙을 나타낸 통행 규칙(23) 등의 메타 정보를 포함하는 사적 지도를 수신한다. 또한, 도 1에서는, 루트 정보(22)나 통행 규칙(23) 등이 사적 지도 정보(20)나 접속 지도 정보(30) 내에 개념적으로 표시되는 예를 나타내었지만, 루트 정보(22)나 통행 규칙(23)은, 반드시 지도 정보 내에 표시되는 것을 요하지는 않는다. 즉, 루트 정보(22)나 통행 규칙(23) 등은, 사적 지도가 포함하는 내부 정보이며, 유저가 열람할 수 없는 정보여도 된다.

또한, 수신부(133)는, 사유지 영역에 있어서 이동체가 주차 가능한 영역을 나타내는 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신해도 된다. 예를 들어, 수신부(133)는, 도 1에 도시한 주차 프레임(21) 등, 자동차 등의 이동체가 주차 가능한 영역을 나타내는 정보를 포함하는 사적 지도를 수신한다. 또한, 수신부(133)는, 주차 가능한 영역을 나타내는 정보와 함께, 어느 주차 프레임에 어떤 크기나 차종의 자동차가 주차 가능한지와 같은 것을 지정하는 메타 정보를 수신해도 된다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 자동 운전에 의해 자동차를 주차시키는 경우에, 관리자의 의도를 따른 주차를 행할 수 있다.

또한, 수신부(133)는, 사적 지도 정보의 형식(포맷), 또는 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받았는지를 나타내는 정보를 수신해도 된다. 상술한 바와 같이, 사적 지도 정보는, 사유지의 관리자 등에 의해 임의로 생성되기 때문에, 형식이 공도 지도 정보에 준거하지 않을 가능성도 있을 수 있다. 이 때문에, 수신부(133)는, 후술하는 생성부(134)가 사적 지도 정보의 형식에 따른 생성 처리를 행할 수 있도록, 사적 지도 정보의 형식을 수신한다.

또한, 사적 지도 정보 중에는, 공도 지도 정보에 준거하지 않은 형식이어도, 소정의 통일적인 형식으로 생성되어 있으며, 신뢰가 있는 제3자 기관 등으로부터 인증을 받은 사적 지도 정보인 것도 상정된다. 이 경우, 정보 처리 장치(100)는, 인증의 종별 등을 판정함으로써, 당해 인증을 행한 기관이 제창하는 형식 등으로 생성 처리를 행할 수 있을 가능성이 있다. 이 때문에, 수신부(133)는, 후술하는 생성부(134)가 효율적으로 접속 지도 정보의 생성 처리를 행할 수 있도록, 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받았는지를 나타내는 정보를 수신해도 된다.

수신부(133)가, 사적 지도 정보의 형식이 공도 지도 정보에 준거하였음을 나타내는 정보를 수신했다라고 함은, 즉, 공도 지도 정보의 형식에 준거한 사적 지도 정보를 수신하였음을 의미한다. 이 경우, 후술하는 생성부(134)는, 비교적 간이하게 접속 지도 정보를 생성할 수 있다.

예를 들어, 수신부(133)는, 공도 지도 정보의 형식에 준거한 사적 지도 정보로서, 공도와의 위치 관계를 나타낸 정보가 포함되는 사적 지도 정보를 수신한다. 예를 들어, 수신부(133)는, 공도의 중심선으로부터 소정점까지의 거리가 포함되거나, 교차점으로부터 소정점까지의 거리가 포함되거나, 공도와 사유지의 경계선이 명확하게 규정된 사적 지도 정보 등을 수신한다.

또한, 수신부(133)는, 사적 지도 정보에 있어서의 참조점의 위치를 나타내는 위치 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신해도 된다. 참조점이란, 사적 지도 정보의 임의의 1점 혹은 복수의 점(좌표)이며, 공도 지도 정보와의 접속에서 사용되는 접속 정보의 하나이다. 또한, 참조점은, 예를 들어 공도와의 경계선 상의 점이나, 공도로부터 사유지로의 진입 개소를 나타내는 점 등, 어떠한 특징을 갖는 점이어도 된다.

또한, 수신부(133)는, 사유지 영역과 공도의 경계를 나타내는 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신해도 된다. 구체적으로는, 수신부(133)는, 사유지 영역이 공도와 접하는 경계선에 관한 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신한다. 통상, 공도 지도 정보도 공도와 사유지 영역이 접하는 경계선에 관한 정보를 포함하기 때문에, 수신부(133)가 사유지 영역과 공도의 경계를 나타내는 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신하면, 후술하는 생성 처리를 효율적으로 행할 수 있다.

또한, 수신부(133)는, 사적 지도 정보가 공도 지도 정보의 형식에 준거하지 않은 경우에는, 예를 들어 사적 지도 정보에 미리 등록된 점인 참조점의 위치를 나타내는 위치 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신해도 된다. 즉, 수신부(133)는, 메타 정보로서, 미리 사유지의 관리자 등이 설정한 참조점의 위치 정보(예를 들어 위도, 경도나 고도 등)를 포함하는 사적 지도 정보를 수신한다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보의 형식에 준거하지 않더라도, 위치 정보에 기초하여, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보 사이에서 공통된 위치를 나타내는 점인 기준점을 특정하는 것이 가능해진다.

생성부(134)는, 수신부(133)에 의해 수신된 사적 지도 정보와, 공도에 관한 정보를 포함하는 공도 지도 정보에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보를 생성한다. 즉, 생성부(134)는, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보 사이에서 공통된 위치를 나타내는 기준점을 특정하고, 그 기준점에서 양자의 지도를 중첩시킴으로써, 접속 지도 정보를 생성한다. 또한, 기준점은, 1점(1좌표)이어도 되고, 복수의 점이어도 되며, 점이 집적된 정보(예를 들어 경계선)여도 된다.

예를 들어, 생성부(134)는, 사유지 영역으로 진입 혹은 퇴출하는 경로, 또는 사유지 영역에 있어서의 통행 규칙에 관한 정보가 반영된 접속 지도 정보를 생성한다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 공도뿐만 아니라, 주차장 등의 사유지여도, 안전하게 자동 운전을 제어할 수 있다.

또한, 생성부(134)는, 소정의 영역에 있어서, 공도 지도 정보에 포함되는 통행 규칙과 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙이 다른 경우, 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙을 우선적으로 적용한 접속 지도 정보를 생성해도 된다.

예를 들어, 생성부(134)에 의해 접속 지도 정보가 생성된 경우, 공도인 보도에는, 공도 지도 정보와 사적 지도 정보의 2개의 통행 규칙이 포함되는 경우가 있다. 이때, 사적 지도 정보는, 보도를 넘나들며 사유지에 진입하는 통행 규칙을 갖지만, 공도 지도 정보는, 원칙으로서 보도는 진입 금지로 하는 통행 규칙을 갖는다. 이 때문에, 공도 지도 정보의 통행 규칙이 우선되면, 자동차는 자동 운전으로 사유지에 진입할 수 없는 경우가 있다.

이 때문에, 생성부(134)는, 공도 지도 정보에 포함되는 통행 규칙과 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙이 다른 경우에는, 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙을 우선적으로 적용한 접속 지도 정보를 생성함으로써, 자동 운전에 지장이 되지 않도록 할 수 있다.

또한, 생성부(134)는, 사유지 영역에 있어서 이동체가 주차 가능한 영역을 나타내는 정보를 포함하는 접속 지도 정보를 생성해도 된다. 구체적으로는, 생성부(134)는, 흰 선 등으로 구획된 주차 프레임 등의 정보나, 현 상태의 주차 상황을 실시간으로 반영한 주차장의 정보를 포함하는 접속 지도 정보를 생성한다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보에 포함되지 않는 주차 정보의 구획 정보나, 자장치에 주차가 허가되어 있는 주차 영역을 판정하여 자동 운전을 제어할 수 있으므로, 안전성을 높이거나, 운전을 원활하게 행하거나 할 수 있다.

생성부(134)는, 사적 지도 정보의 형식, 또는 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받았는지를 나타내는 정보에 기초하여, 접속 지도 정보를 생성한다. 예를 들어, 생성부(134)는, 사적 지도 정보의 형식이 공도 지도 정보의 형식에 준거한 경우나, 소정의 인증을 받은 경우에는, 공도 지도 정보의 형식에 준거한 방식이나, 인증을 받은 기관이 제창하는 방식 등에 따라서, 접속 지도 정보를 생성한다. 또한, 예를 들어 생성부(134)는, 사적 지도 정보의 형식이 공도 지도 정보의 형식에 준거하지 않은 경우나, 소정의 인증을 받지 않은 경우, 후술하는 바와 같이, 서로의 지도에 있어서의 참조점의 어긋남을 보정하는 등의 처리에 의해, 접속 지도 정보를 생성한다.

예를 들어, 생성부(134)는, 사적 지도 정보가 공도 지도 정보의 형식에 준거한 경우, 사적 지도 정보의 축척 정보 및 방위 정보를 공도 지도 정보에 맞춰서 변경함으로써, 접속 지도 정보를 생성한다. 이것은, 사적 지도 정보에 설정된 축척 정보 및 방위 정보가 공도 지도 정보와 동일한 형식이어서, 서로의 지도 축척 정보 및 방위 정보를 용이하게 통일시킬 수 있기 때문이다.

또한, 생성부(134)는, 축척 정보 및 방위 정보를 맞춘 후, 사적 지도 정보 및 공도 지도 정보에 있어서, 공도와의 위치 관계를 나타낸 정보에 기초하여 기준점을 특정하고, 특정한 기준점에 기초하여 접속 지도 정보를 생성한다. 예를 들어, 생성부(134)는, 사적 지도 정보에 포함되는 점이며, 공도와의 위치 관계에 관한 정보를 갖는 점(예를 들어, 공도의 중심선으로부터의 거리 정보를 갖는 점)과, 당해 점과 동일한 위치에 대응하는 공도 지도 정보 내의 점을, 서로의 지도 정보에서 공통되는 점인 기준점이라고 특정한다. 그리고, 생성부(134)는, 기준점끼리를 중첩시킴으로써 서로의 지도 정보를 접속하여, 접속 지도 정보를 생성한다.

또한, 생성부(134)는, 다른 방법으로서, 사적 지도 정보에 있어서의 참조점의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하고 있는 경우에는, 당해 위치 정보가 나타내는 공도 지도 정보에 있어서의 위치와, 사적 지도 정보에 있어서의 참조점을 기준점으로 하여 특정해도 된다. 즉, 생성부(134)는, 공도와의 위치 관계가 아니라, 참조점의 절대적인 위치 정보(예를 들어 경도, 위도나 고도 등)에 기초하여, 기준점을 특정한다. 예를 들어, 생성부(134)는, 사적 지도 정보에 있어서의 참조점의 절대적인 위치 정보를 취득한다. 또한, 생성부(134)는, 공도 지도 정보에 있어서, 사적 지도 정보에 있어서의 참조점의 절대적인 위치 정보와 동일한 위치 정보를 갖는 점을 특정한다. 그리고, 생성부(134)는, 양쪽 점이 동일한 위치로 되도록 서로의 지도 정보를 중첩시킴으로써, 접속 지도 정보를 생성한다.

또한, 생성부(134)는, 사유지 영역과 공도의 경계를 나타내는 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신한 경우에는, 사적 지도 정보가 포함하는 경계를 나타내는 정보와, 공도 지도 정보에 있어서의 사유지 영역의 경계를 나타내는 정보의 비교에 기초하여, 접속 지도 정보를 생성해도 된다. 예를 들어, 생성부(134)는, 서로의 지도 정보의 축척 정보 및 방위 정보를 맞춘 후, 서로의 지도에 있어서의 공도와 사유지의 경계선의 정보를 취득한다. 그리고, 생성부(134)는, 예를 들어 공도 지도 정보에 있어서의 보도 경계선(보도와 사유지의 경계선)과, 사적 지도 정보에 있어서의 사유지 경계선(공도 지도 정보에 있어서의 보도 경계선에 대응하는, 보도와 사유지의 경계선)이 떨어지는 거리가 최소가 되도록, 접속 지도 정보를 생성한다. 예를 들어, 생성부(134)는, 각각의 경계선을 2개의 선분이라 가정하고, 2개의 선분의 어긋남(선분간의 거리)가 최소가 되는 위치에 지도 정보를 어긋나게 함(위치를 보정함)으로써, 접속 지도 정보를 생성한다.

또한, 생성부(134)는, 미리 등록된 참조점을 갖는 사적 지도 정보를 수신한 경우, 참조점의 위치 정보가 나타내는 공도 지도 정보에 있어서의 위치를 특정하고, 특정한 공도 지도 정보의 위치와 참조점을 기준점으로 하여, 기준점을 중첩시킴으로써 접속 지도 정보를 생성해도 된다. 이 경우, 참조점은, 사적 지도 정보의 메타 정보로서, 절대적인 위치 정보와 함께, 사적 지도 정보의 관리자 등에 의해 미리 사적 지도 정보 내에 등록된다. 생성부(134)는, 공도 지도 정보에 있어서, 사적 지도 정보에 있어서의 참조점의 절대적인 위치 정보와 동일한 위치 정보를 갖는 점을 특정한다. 그리고, 생성부(134)는, 양쪽점이 동일한 위치가 되도록 서로의 지도 정보를 중첩시킴으로써, 접속 지도 정보를 생성한다. 이와 같이, 미리 등록된 위치 정보를 갖는 참조점이 메타 정보로서 등록되어 있는 경우에는, 정보 처리 장치(100)는, 효율적으로 서로의 지도 정보를 접속할 수 있다.

또한, 생성부(134)는, 상기한 다양한 방법을 필요에 따라 조합하여, 접속 지도 정보를 생성해도 된다. 예를 들어, 생성부(134)는, 다양한 방법을 조합함으로써, 보다 정밀도가 높은 접속을 행할 수 있다.

또한, 생성부(134)는, 사적 지도 정보의 형식이 공도 지도 정보의 형식에 준거하지 않은 경우나, 소정의 인증을 받지 않은 경우에는, 다른 방법으로 접속 지도 정보를 생성한다. 이러한 생성 처리에 대해서는, 제1 실시 형태의 변형예로서 후술한다.

경로 탐색부(135)는, 접수부(131)가 접수하거나, 수신부(133)가 수신하거나 한 지도 정보에 기초하여, 차량이 통행하는 경로를 탐색한다.

예를 들어, 경로 탐색부(135)는, 생성부(134)에 의해 생성된 접속 지도 정보에 기초하여, 사유지 영역으로 진입 혹은 퇴출하는 경로를 탐색한다. 경로 탐색부(135)에 의하면, 통상에서는 자동 운전이 곤란한 보도 상이나, 사유지로의 진입 등의 경로를 탐색할 수 있다. 또한, 경로 탐색부(135)는, 자동 운전 시에 한정되지 않고, 수동 운전을 행하는 유저에 대해서도, 사유지 내의 주차 프레임까지의 경로 등, 유용한 정보를 제공할 수 있다.

또한, 경로 탐색부(135)는, 탐색한 경로에 기초하여 이동체의 이동을 제어해도 된다. 즉, 경로 탐색부(135)는, 탐색한 경로를 유저에게 제시함과 함께, 탐색한 경로에 따라서, 차량 등의 이동체에 대한 자동 운전을 제어한다. 이에 의해, 유저는, 공도에 한정되지 않고, 사유지에 있어서도, 안전성이 높은 자동 운전을 실현할 수 있다.

표시부(136)는, 생성부(134)에 의해 생성된 접속 지도 정보나, 경로 탐색부(135)에 의해 탐색된 경로를 표시한다. 예를 들어, 표시부(136)는, 정보 처리 장치(100)가 구비하는 디스플레이나, 외부 디스플레이 등에 접속 지도 정보나 경로를 표시하는 처리를 제어한다.

계속해서, 시설 장치(200)의 구성에 대하여 설명한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 시설 장치(200)는, 통신부(210)와, 기억부(220)와, 제어부(230)를 갖는다. 또한, 시설 장치(200)는, 시설 장치(200)를 이용하는 유저 등으로부터 각종 조작을 접수하는 입력부(예를 들어, 키보드나 마우스 등)나, 각종 정보를 표시하기 위한 표시부(예를 들어, 액정 디스플레이 등)를 가져도 된다.

통신부(210)는, 예를 들어 NIC 등에 의해 실현된다. 통신부(210)는, 네트워크 N과 유선 또는 무선으로 접속되고, 네트워크 N을 통해 정보 처리 장치(100) 등 과의 사이에서 정보의 송수신을 행한다.

기억부(220)는, 예를 들어 RAM, 플래시 메모리 등의 반도체 메모리 소자 또는, 하드 디스크, 광 디스크 등의 기억 장치에 의해 실현된다. 기억부(220)는, 사적 지도 기억부(221)와, 주차 공간 기억부(222)를 갖는다.

사적 지도 기억부(221)는, 사적 지도 정보를 기억한다. 예를 들어, 사적 지도 기억부(221)는, 사유지를 관리하는 관리자에 의해 작성된 사적 지도 정보를 기억한다. 사적 지도 정보는, 메타 정보로서, 사유지 내의 구획 정보나, 통행 규칙이나, 공도로부터 사유지로의 진입 개소나 진입 경로, 사유지를 나타내는 절대적인 위치 정보 등, 다양한 메타 정보를 포함해도 된다.

주차 공간 기억부(222)는, 사유지에 있어서의 주차 공간에 관한 정보를 기억한다. 주차 공간에 관한 정보는, 예를 들어 사유지의 구획 중 주차 가능한 주차 프레임을 나타낸 위치 정보나, 주차 프레임마다의 주차 가능한 차량의 크기나 중량, 주차 공간의 이용 요금, 이용 시간, 주차 프레임에 이미 차량이 주차하고 있다고 하는 실시간 상황 등을 포함한다. 또한, 도 2에서는, 주차 공간에 관한 정보가 주차 공간 기억부(222)에 기억되는 예를 나타내었지만, 주차 공간에 관한 정보는, 사적 지도 정보에 중첩되는 메타 정보여도 된다.

제어부(230)는, 예를 들어 CPU나 MPU 등에 의해, 시설 장치(200) 내부에 기억된 프로그램 등을 작업 영역으로 하여 실행됨으로써 실현된다. 또한, 제어부(130)는, 컨트롤러이며, 예를 들어 ASIC나 FPGA 등의 집적 회로에 의해 실현되어도 된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 제어부(230)는, 취득부(231)와, 검지부(232)와, 수신부(233)와, 송신부(234)를 갖고, 이하에 설명하는 정보 처리의 기능이나 작용을 실현 또는 실행한다. 또한, 제어부(230)의 내부 구성은, 도 2에 도시한 구성에 한정되지 않고, 후술하는 정보 처리를 행하는 구성이라면 다른 구성이어도 된다.

취득부(231)는, 각종 정보를 취득한다. 예를 들어, 취득부(231)는, 시설 장치(200)의 관리자에 의해 작성되는 사적 지도 정보를 취득한다. 또한, 취득부(231)는, 후술하는 수신부(233)에 의해 사적 지도의 송신 요구가 수신된 것을 계기로 하여, 당해 송신 요구에 대응하는 사적 지도 정보를 외부 장치 등(예를 들어 사적 지도 정보를 집중적으로 관리하는 서버 등)으로부터 취득해도 된다. 취득부(231)는, 취득한 사적 지도 정보를 사적 지도 기억부(221)에 저장한다.

검지부(232)는, 사유지에 관한 정보를 검지한다. 예를 들어, 검지부(232)는, 다양한 센서를 이용하여, 사유지 주변에 존재하는 차량을 검지한다. 또한, 검지부(232)는, 주차 공간에 차량이 주차하고 있는지 여부와 같은 정보나, 사유지 내를 통행하는 차량에 관한 정보를 실시간으로 검지한다.

수신부(233)는, 각종 정보를 수신한다. 예를 들어, 수신부(233)는, 사유지의 이용을 원하는 유저(정보 처리 장치(100))로부터, 사적 지도 정보의 송신 요구를 수신한다. 또한, 수신부(233)는, 요구를 송신한 정보 처리 장치(100)로부터, 사유지를 이용하고자 하는 차량에 관한 정보나, 유저에 관한 정보를 수신한다.

송신부(234)는, 각종 정보를 송신한다. 예를 들어, 송신부(234)는, 수신부(233)에 의해 수신된 송신 요구에 따라서, 정보 처리 장치(100)에 사적 지도 정보를 송신한다. 이때, 송신부(234)는, 사적 지도 정보를 송신하기 전에, 주차 공간 기억부(222)를 참조하여, 유저가 이용하고자 하는 주차장에 빈 공간이 있는지 여부, 또한 주차장의 이용 요금 등의 정보를 송신해도 된다.

[1-3. 제1 실시 형태에 따른 정보 처리의 수순]

다음으로, 도 3 내지 도 6을 이용하여, 제1 실시 형태에 따른 정보 처리의 수순에 대하여 설명한다. 도 3은, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 시퀀스도이다. 또한, 도 3 내지 도 6에서는, 정보 처리 장치(100)를 이용하는 유저가, 자동 운전 중에 시설 장치(200)가 관리하는 주차장으로의 주차 리퀘스트를 송신하는 상황을 예로 들어 설명한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 정보 처리 장치(100)는, 주차 리퀘스트를 시설 장치(200)에 송신한다(스텝 S11). 또한, 주차 리퀘스트는, 유저의 조작을 계기로 해도 되고, 주차장의 부근에 정보 처리 장치(100)가 도달된 것을 계기로 하여 자동적으로 송신되어도 된다. 예를 들어, 정보 처리 장치(100)는, 시설 장치(200)(혹은 주차장)가 구비하는 비콘 등의 전파를 검지했을 때, 자동적으로 주차 리퀘스트를 송신해도 된다.

시설 장치(200)는, 주차 리퀘스트에 대응하는 주차장 정보(당해 주차장에 대응하는 사적 지도 정보)를 취득한다(스텝 S12). 그리고, 시설 장치(200)는, 취득한 주차장 정보를 정보 처리 장치(100)에 송신한다(스텝 S13).

정보 처리 장치(100)는, 수신한 주차장 정보를 유저에게 제시한다(스텝 S14). 예를 들어, 정보 처리 장치(100)는, 주차장까지의 거리나, 주차 요금이나, 주차 공간에 관한 정보 등을 유저에게 제시한다.

그 후, 정보 처리 장치(100)는, 유저가 당해 주차장에 주차하겠다는 뜻의 의사를 접수하면, 그 주차 의사와, 자장치의 차량 정보를 시설 장치(200)에 송신한다(스텝 S15). 또한, 정보 처리 장치(100)는, 주차 의사와 함께, 예측되는 주차 시간이나, 유저가 과거에 당해 주차장을 이용한 유저임을 나타내는 정보 등을 송신 해도 된다.

유저의 주차 의사를 수신한 시설 장치(200)는, 현 상태의 주차장 정보를 검지한다(스텝 S16). 예를 들어, 시설 장치(200)는, 유저가 승차하는 차량에 알맞는 주차 프레임이 비어 있거나, 혹은 어느 주차 프레임으로 유저를 유도하는 것이 적절한지와 같은 경로 등을 검지한다.

그리고, 시설 장치(200)는, 유저가 승차하는 차량에 알맞는 주차 프레임의 위치나, 유저가 주차해야 할 주차 프레임을 지정한 정보 등을 결정한 다음에, 주차를 허가하겠다는 뜻을 나타낸 주차 허가와, 현 상태의 주차장 정보를 송신한다(스텝 S17). 또한, 현 상태의 주차장 정보는, 당해 주차장에 대응하는 사적 지도 정보에 중첩되는 메타 정보로서 송신되어도 된다.

정보 처리 장치(100)는, 시설 장치(200)로부터 주차장 정보를 수신하면, 수신한 주차장 정보와, 공도 지도 정보를 접속하는 처리를 개시한다(스텝 S18).

또한, 스텝 S14에 있어서 유저가 주차 의사를 나타내지 않은 경우나, 스텝 S16에 있어서 이용 가능한 주차 공간이 검지되지 않은 경우에는, 처리를 종료해도 된다.

계속해서, 도 4를 이용하여, 접속 지도 정보의 이용에 관한 처리의 흐름에 대하여 설명한다. 도 4는, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 흐름도 (1)이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 우선, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보와 사적 지도 정보의 접속 처리를 실행한다(스텝 S21). 이러한 처리의 상세는, 도 5를 이용하여 후술한다.

여기서, 정보 처리 장치(100)는, 지도 정보의 접속에 성공하였는지 여부를 판정한다(스텝 S22). 접속에 성공한 경우(스텝 S22; 예), 정보 처리 장치(100)는, 접속 지도 정보에 기초하여, 주차 가능 위치까지의 경로를 탐색한다(스텝 S23).

여기서, 정보 처리 장치(100)는, 경로의 탐색에 성공하였는지 여부를 판정한다(스텝 S24). 탐색에 성공한 경우(스텝 S24; 예), 정보 처리 장치(100)는, 디스플레이나 음성 등을 이용하여, 주차 가능 위치를 유저에게 제시한다(스텝 S25). 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 예를 들어 하나의 주차 가능 위치를 선택한 유저의 지시에 따라서, 자동 운전으로 주차를 실행한다(스텝 S26).

또한, 지도 정보의 접속에 실패한 경우(스텝 S22; 아니오), 정보 처리 장치(100)는, 접속 실패를 유저에게 통지한다(스텝 S27). 이 경우, 자동 운전을 계속하는 것이 곤란하기 때문에, 수동 운전하겠다는 뜻을 유저에게 통지한다(스텝 S29).

또한, 접속 지도 정보에 있어서의 경로의 탐색에 실패한 경우(스텝 S24; 아니오), 정보 처리 장치(100)는, 경로의 탐색에 실패하였다는 뜻을 유저에게 통지한다(스텝 S28). 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 스텝 S27과 동일하게, 자동 운전을 계속하는 것이 곤란하기 때문에, 수동 운전하겠다는 뜻을 유저에게 통지한다(스텝 S29).

그 후, 정보 처리 장치(100)는, 수동 운전을 행하겠다는 뜻의 요구를 유저로부터 접수하였는지 여부를 판정한다(스텝 S30). 바꿔 말하면, 정보 처리 장치(100)는, 주차장으로의 진입이나 주차에 대하여, 유저가 수동 운전을 행하는 것에 승낙하였는지 여부를 판정한다.

수동 운전을 행하겠다는 뜻의 요구를 유저로부터 접수한 경우(스텝 S30; 예), 정보 처리 장치(100)는, 자동 운전이 아니라, 유저에 의한 수동 운전에 의한 주차를 실행한다(스텝 S31). 한편, 수동 운전을 행하겠다는 뜻의 요구를 유저로부터 접수하지 않은 경우(스텝 S30; 아니오), 정보 처리 장치(100)는, 당해 주차장으로의 주차를 중지한다(스텝 S32).

계속해서, 도 5를 이용하여, 지도 정보의 접속 처리의 흐름에 대하여 설명한다. 도 5는, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 흐름도 (2)이다.

우선, 정보 처리 장치(100)는, 수신한 사적 지도 정보를 해석한다(스텝 S33). 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보의 포맷이 공도 지도 정보에 준거하는지 여부를 판정한다(스텝 S34).

사적 지도 정보의 포맷이 공도 지도 정보에 준거한 경우(스텝 S34; 예), 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보의 메타 정보를 그대로 공도 지도 정보에 적용할 수 있다. 우선, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보의 크기, 위치, 방위를 공도 지도 정보에 맞춘다(스텝 S35). 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 중첩시킨다(스텝 S36).

한편, 사적 지도 정보의 포맷이 공도 지도 정보에 준거하지 않은 경우(스텝 S34; 아니오), 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받았는지 여부를 판정한다(스텝 S37).

사적 지도 정보가 소정의 인증을 받은 경우(스텝 S37; 예), 정보 처리 장치(100)는, 소정의 인증을 행하는 기관이 제창하는 방법에 기초하여, 사적 지도 정보의 메타 정보를 이용하는 것이 가능하다. 이 때문에, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보의 포맷이 공도 지도 정보에 준거한 경우와 마찬가지의 처리로, 서로의 지도 정보를 접속할 수 있다. 한편, 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받지 않은 경우(스텝 S37; 아니오), 정보 처리 장치(100)는, 다른 방법에 의해 서로의 지도 정보를 접속한다. 이러한 처리에 대해서는, 도 11 이하를 이용하여 후술한다.

다음으로, 도 6을 이용하여, 접속 지도 정보의 생성 처리의 수순에 대하여, 개념적인 블록도를 이용하여 설명한다. 도 6은, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리의 수순을 설명하기 위한 도면이다.

우선, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 기억부(123)를 참조하여, 좌표 등으로 나타내어지는 구체적인 지형 데이터(이하, 「맵 데이터」라고 칭함)를 취득한다(스텝 S41). 또한, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 기억부(123)를 참조하여, 지도의 방위나 크기, 위치 정보 등을 포함하는 메타 정보를 취득한다(스텝 S42). 정보 처리 장치(100)는, 파서(Parser)라고 칭해지는 해석기를 통해 사적 지도 정보의 크기(사이즈)나 방위에 관한 정보를 비교기에 보낸다(스텝 S43). 또한, 정보 처리 장치(100)는, 파서에 의해 해석된 포맷이나 소정의 인증에 관한 정보 등의 메타 정보를 중첩 처리부에 보낸다(스텝 S44). 또한, 정보 처리 장치(100)는, 파서를 통해 사적 지도 정보에 포함되는 위치 정보(경도나 위도 등)를 비교기에 보낸다(스텝 S46).

또한, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 기억부(122)를 참조하여, 공도 지도의 방위나 크기, 위치 정보 등을 포함하는 메타 정보를 취득한다(스텝 S45). 또한, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보의 맵 데이터를 중첩 처리부에 보낸다(스텝 S52). 또한, 정보 처리 장치(100)는, 파서를 통해 공도 지도 정보에 포함되는 위치 정보(경도나 위도 등)를 비교기에 보낸다(스텝 S49).

계속해서, 정보 처리 장치(100)는, 양쪽 지도 정보의 크기나 방위에 관한 정보를 비교기로 비교하고, 비교한 정보를 스케일러(Scaler)에 보낸다(스텝 S47). 정보 처리 장치(100)는, 스케일러에 있어서, 사적 지도 정보의 크기나 방위를 공적 지도 정보에 맞추는 처리를 실행한다. 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 스케일러를 통해 조정한 사적 지도 정보를 시프터(Shifter)에 보낸다(스텝 S48).

또한, 정보 처리 장치(100)는, 양쪽 지도 정보로부터 취득한 위치 정보를 비교기로 비교하고, 비교한 정보를 시프터에 보낸다(스텝 S50). 정보 처리 장치(100)는, 시프터에 있어서, 크기나 방위가 공도 지도 정보에 정렬된 사적 지도 정보를, 비교기로 산출된 위치 정보의 상이(어긋남)를 해소하도록 보정한다. 정보 처리 장치(100)는, 보정한 사적 지도 정보를 중첩 처리부에 보낸다(스텝 S51).

그리고, 정보 처리 장치(100)는, 중첩 처리부에 있어서, 보정된 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 중첩시켜, 접속 지도 정보를 생성한다. 이때, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보의 포맷이나, 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙 등의 메타 정보 등을 접속 지도 정보에 중첩시킨다. 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 생성된 접속 지도 정보를 접속 지도 기억부(124)에 저장한다.

계속해서, 도 7 내지 도 9를 이용하여, 정보 처리 장치(100)에 의한 접속 처리에 대하여, 평면도를 이용하여 구체적으로 설명한다. 도 7은, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (1)이다.

도 7에 도시한 예에서는, 공도 지도 정보(15)에, 사유지인 영역(12)에 대응한 사적 지도 정보(40)를 접속하는 예를 나타낸다. 또한, 도 7 내지 도 9의 예에서는, 사적 지도 정보(40)는, 공도 지도 정보(15)에 준거한 포맷을 갖는 것으로 한다. 또한, 도 1에서는, 사유지인 영역(12)에 주차장 등이 설치되어 있는 예를 나타내었지만, 도 7 내지 도 9의 예에서는, 영역(12) 내에 주택 등의 구조물이 설치되어 있는 예를 나타낸다.

예를 들어, 도 7의 예에서는, 사적 지도 정보(40)는, 주차 가능 영역(도면 중의 격자 모양의 부분)이나, 공적 지도 정보와의 위치 관계를 나타내는 정보를 포함하는 것으로 한다. 구체적으로는, 공적 지도 정보와의 위치 관계를 나타내는 정보는, 공도와 사유지의 경계선(26)(도면 중의 굵은 선)이나, 경계선의 끝점 A01이다. 점 A01은, 공도의 중심선으로부터의 거리나 방위를 나타내는 벡터(25)에 의해 공도와의 위치 관계가 확정되어도 되고, 위도 경도 등의 정보에 의해 절대 위치가 확정되어도 된다. 또한, 점 A01은, 도 7에 도시한 위치에 한정되지 않고, 공도로부터의 위치 관계가 명확한 위치라면, 어느 위치여도 된다.

정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보(40)를 수신하는 경우, 우선, 사적 지도 정보(40)에 포함되는 크기나 방위 등에 관한 정보에 기초하여, 사적 지도 정보(40)를 공도 지도 정보(15)와 마찬가지의 크기나 방위가 되도록 보정한다. 예를 들어, 도 7에서는, 사적 지도 정보(40)는 공도 지도 정보(15)와 크기(축척)나 방위가 다르며, 현 상태에서는, 사적 지도 정보(40)와 공도 지도 정보(15)를 합성할 수 없는 상태를 나타내고 있다.

보정 후의 사적 지도 정보(40)를 도 8에 나타낸다. 도 8은, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (2)이다. 우선, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보(15)의 크기 및 방위에 맞춰서 사적 지도 정보(40)를 보정한다. 도 8에 도시한 바와 같이, 보정 후의 사적 지도 정보(40)는, 공도 지도 정보(15)의 크기나 방위가 맞춰진다. 그 후, 정보 처리 장치(100)는, 보정한 사적 지도 정보(40)를 공도 지도 정보(15)에 중첩시키는 처리를 개시한다(스텝 S60).

공도와의 위치 관계에 기초하여 사적 지도 정보(40)를 공도 지도 정보(15)에 중첩시키는 처리에 대하여, 도 9를 이용하여 설명한다. 도 9는, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (3)이다.

정보 처리 장치(100)는, 예를 들어 공도 지도 정보(15)에 있어서의 공도의 위치 정보와, 사적 지도 정보(40)에 있어서의 공도와의 위치 관계를 나타내는 정보를 대응시킴으로써, 중첩을 행하고, 접속 지도 정보를 생성한다. 구체적으로는, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보(15)에 있어서, 보도와 사유지 사이의 보도 경계선(17)의 끝점과, 공도의 중심선(27) 사이의 거리를 계측한다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보(40)에 있어서, 공도와 사유지의 경계선(26)의 끝점과, 공도의 중심선(27)으로부터 직각으로 사유지로 연장된 벡터(25)의 길이를 계측한다. 바꿔 말하면, 정보 처리 장치(100)는, 공도의 중심선(27)으로부터 점 A01까지의 길이를 계측한다.

그리고, 정보 처리 장치(100)는, 양쪽 지도 정보에 있어서 공통되는 위치를 나타내는 기준점이 겹치도록 사적 지도 정보(40)의 위치를 보정함으로써, 양쪽 지도 정보를 중첩시킨다. 구체적으로는, 정보 처리 장치(100)는, 공도의 중심선(27)으로부터 점 A01까지의 길이가, 공도 지도 정보에 있어서의, 보도와 사유지 사이의 보도 경계선(17)의 끝점과 공도의 중심선(27) 사이의 거리와 대략 동일해지도록, 양쪽 지도 정보를 중첩시킨다. 즉, 정보 처리 장치(100)는, 점 A01이 양쪽 지도 정보에 있어서 공통되는 위치를 나타내는 기준점이 되도록, 양쪽 지도 정보의 위치, 크기, 방위 등을 중첩시킨다. 이러한 처리에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보(15)와 사적 지도 정보(40)가 접속된 접속 지도 정보를 생성할 수 있다.

또한, 정보 처리 장치(100)는, 상술한 바와 같이, 사유지 영역과 공도의 경계를 나타내는 정보의 비교에 기초하여 접속 지도 정보를 생성해도 된다. 예를 들어, 정보 처리 장치(100)는, 도 9에 도시한 보도 경계선(17)과, 공도와 사유지의 경계선(26) 사이의 어긋남이 최소가 되도록 양쪽 지도 정보를 중첩시킴으로써, 접속 지도 정보를 생성해도 된다.

또한, 정보 처리 장치(100)는, 공도와의 위치 관계나 경계선뿐만 아니라, 사적 지도 정보(40)에 있어서의 참조점의 위치를 나타내는 위치 정보에 기초하여, 사적 지도 정보(40)를 공도 지도 정보(15)에 중첩시켜도 된다. 이 점에 대하여, 도 10을 이용하여 설명한다. 도 10은, 본 개시의 제1 실시 형태에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (4)이다.

도 10에서는, 도 1과 마찬가지로, 공도 지도 정보(15)와 사적 지도 정보(20)를 중첩시키는 예에 대하여 설명한다. 도 10의 예의 경우, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보(20)에 있어서, 중첩의 참조로 하는 임의의 점인 참조점 A03을 설정한다.

그리고, 정보 처리 장치(100)는, 참조점 A03의 위치 정보를 취득 혹은 계측한다. 예를 들어, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보(20)가 공도 지도 정보에 준거한 경우, 지도 내의 임의의 1점의 위치 정보를 GPS(Global Positioning System) 등의 위성 측위 시스템이나, GNSS(Global Navigation Satellite System) 위성으로부터의 GNSS 신호에 기초하여 취득 혹은 계측 가능하다.

그리고, 정보 처리 장치(100)는, 참조점 A03의 위치 정보와 동일 위치 정보를 갖는 점을, 공도 지도 정보(15)에 있어서 특정한다. 도 10의 예에서는, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보(15)에 있어서 점 A02를 특정하는 것으로 한다.

계속해서, 정보 처리 장치(100)는, 점 A02와 참조점 A03을, 양쪽 지도 정보에 있어서 공통되는 위치를 나타내는 기준점으로 간주하여, 양쪽 지도 정보를 중첩시킨다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 접속 지도 정보(30)를 얻는다. 접속 지도 정보(30)에 있어서, 기준점 A04은, 점 A02 및 참조점 A03과 공통되는 위치를 나타낸다.

또한, 정보 처리 장치(100)는, 상술한 바와 같이, 중첩의 처리 단계에서 참조점 A03을 선택해도 되고, 미리 참조점이 설정된 사적 지도 정보를 수신하도록 해도 된다. 즉, 정보 처리 장치(100)는, 위치 정보가 미리 계측된 참조점을 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여, 접속 지도 정보를 생성 해도 된다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 생성 처리의 시점에서 참조점의 위치 정보를 계측하는 수고를 줄일 수 있기 때문에, 처리 부하를 경감시킬 수 있다.

[1-4. 제1 실시 형태에 따른 변형예]

다음으로, 사적 지도 정보가 공도 지도 정보의 포맷에 준거하지 않은 경우나, 소정의 인증을 받지 않은 경우의 처리에 대하여, 제1 실시 형태의 변형예로서 설명한다. 도 11은, 제1 실시 형태의 변형예에 따른 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.

도 11에 도시한 바와 같이, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보의 위치와 크기를 공도 지도 정보에 맞춘다(스텝 S71). 또한, 사적 지도 정보는, 예를 들어 독자의 형식에 의한 축척이나 위치를 갖고 있는 경우가 있다. 이 때문에, 정보 처리 장치(100)는, 독자 형식의 축척이나 위치 정보를 해석하여 참조함으로써, 실제로 좌표 상에서 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 맞추는 등의 처리를 행하고, 사적 지도 정보의 공도 지도 정보의 위치와 크기의 저어가 최소가 되도록, 사적 지도 정보의 위치와 크기를 보정한다.

계속해서, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보 중 제1 기준점에 기초하여, 사적 지도 정보를 공도 지도 정보와 중첩시킨다(스텝 S72). 여기서, 제1 기준점이란, 예를 들어 공도와의 경계선의 끝점 등, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보 사이에서 공통되는 특징을 갖는 점을 의미한다.

또한, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보 중 제2 기준점에 대응하는 공도 지도 정보의 점을 특정한다(스텝 S73). 여기서, 제2 기준점이란, 제1 기준점과 마찬가지로, 공도와의 경계선의 끝점 등, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보 사이에서 공통되는 특징을 갖는 점이며, 제1 기준점과는 상이한 점을 의미한다.

그리고, 정보 처리 장치(100)는, 제1 기준점을 중첩시킨 다음에, 제2 기준점과, 특정한 공도 지도 정보의 점 사이의 어긋남을 측정한다(스텝 S74). 계속해서, 정보 처리 장치(100)는, 어긋남이 소정의 임계값 이내인지 여부를 판정한다(스텝 S75).

어긋남이 소정의 임계값 이내인 경우(스텝 S75; 예), 정보 처리 장치(100)는, 접속에 지장이 없다고 판정하고, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 접속한다(스텝 S76). 한편, 어긋남이 소정의 임계값을 초과한 경우(스텝 S75; 아니오), 정보 처리 장치(100)는, 접속에 지장이 있다고 판정하고, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보의 접속이 실패하였다는 뜻을 유저에게 통지한다(스텝 S77).

상기 처리에 대하여, 도 12 내지 도 15를 이용하여 설명한다. 도 12는, 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리의 수순을 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 6에서 설명한 내용과 마찬가지의 내용에 대해서는, 설명을 생략한다.

정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보에 포함되는 메타 정보로부터, 임의의 점의 위치를 특정하기 위한 정보(위치 정보나, 공도와 경계선의 교차 위치 등 임의의 특징을 갖는 정보)를 취득한다(스텝 S81). 또한, 정보 처리 장치(100)는, 위치나 크기를 보정한 사적 지도 정보로부터, 적어도 하나의 기준점(예를 들어, 도 11에 도시한 제1 기준점)을 선택하고, 메타 정보에 기초하여 위치를 특정한다(스텝 S82).

또한, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보를 취득하고, 사적 지도 정보에 포함되는 임의의 점에 대응하는 대응점(예를 들어, 도 11에 도시한 제2 기준점)의 위치를 특정한다(스텝 S84).

그리고, 정보 처리 장치(100)는, 기준점의 위치를 취득함과 함께(스텝 S83), 대응점의 위치를 취득하고(스텝 S85), 비교기를 이용하여, 각 점의 어긋남을 판정한다(스텝 S86). 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 스텝 S86에 있어서의 판정 결과에 기초하여, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 중첩시킨다.

계속해서, 도 13 내지 도 15를 이용하여, 정보 처리 장치(100)에 의한 접속 처리에 대하여, 평면도를 이용하여 구체적으로 설명한다. 도 13은, 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (1)이다.

도 13에 도시한 예에서는, 공도 지도 정보(15)에, 사유지인 영역(12)에 대응한 사적 지도 정보(40)를 접속하는 예를 나타낸다. 또한, 도 13 내지 도 15의 예에서는, 사적 지도 정보(40)는, 공도 지도 정보(15)의 포맷에 준거하지 않은 것으로 한다.

예를 들어, 도 13의 예에서는, 사적 지도 정보(40)는, 공도와 사유지의 경계선(26)이나, 벡터(25)와 경계선(26)의 교점인 점 A01 등을 포함한다. 또한, 사적 지도 정보(40)는, 공도의 중심선(28)으로부터 사유지로 연장된 벡터(29)와 사유지의 교점인 점 B01을 포함한다. 또한, 도 13에서는, 설명을 위해서 공도나 공도의 중심선(27)이나 중심선(28)을 도시하였지만, 사적 지도 정보(40)는, 이러한 정보를 갖지 않아도 된다. 이 경우, 점 A01이나 점 B01은, 사유지와 공도의 경계의 끝점 등, 공도 지도 정보와 공통되는 위치를 특정하기 쉬운 임의의 점이 선택된다.

그리고, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보에 있어서, 점 A01이나 점 B01과 대응한 위치에 있는 점을 특정한다. 예를 들어, 정보 처리 장치(100)는, 점 A01의 위치 정보를 취득하고, 공도 지도 정보 상에 있어서 당해 위치 정보와 대략 동일한 정보를 갖는 점을 점 A01에 대응하는 점으로서 특정한다. 이러한 점이, 기준점(제1 기준점)으로 된다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 점 B01의 위치 정보를 취득하고, 공도 지도 정보 상에 있어서 당해 위치 정보와 대략 동일한 정보를 갖는 점을 점 B01에 대응하는 점으로서 특정한다. 이러한 점을, 점 b01이라 한다.

제1 기준점에서 양쪽 지도 정보를 겹친 경우, 점 B01과 점 b01 사이는, 다소의 어긋남이 발생한다. 이것은, 양쪽 지도 정보의 형식이 다르기 때문에, 위치를 특정하는 정보에 저어가 발생하거나, 위치를 특정하기 위한 경도나 위도의 정밀도에 한계가 있거나 하기 때문이다. 도 13에, 점 b01을 사적 지도 정보(40)에 임시로 플롯한 경우의 위치를 나타낸다. 도 13에 도시한 점 B01과 점 b01 사이의 어긋남이, 공도 지도 정보(15)와 사적 지도 정보(40)를 중첩시킨 경우의 어긋남으로 된다. 정보 처리 장치(100)는, 도 13에 도시한 점 B01과 점 b01 사이의 어긋남이 소정의 임계값 이내(예를 들어, 공도 지도 정보의 정밀도 25㎝와 동일 정도의 실공간 상에서 25㎝ 이내 등)인 경우에는, 중첩에 지장이 생기기 어렵다고 판정하고, 공도 지도 정보(15)와 사적 지도 정보(40)를 중첩시킨다. 도 14에, 공도 지도 정보(15)와 사적 지도 정보(40)가 중첩되었을 때의 평면도를 나타낸다. 도 14는, 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (2)이다.

도 14에 도시한 바와 같이, 점 B01과 점 b01 사이의 어긋남이 소정의 임계값 이내인 경우, 공도 지도 정보(15)와 사적 지도 정보(40)를 중첩시켜도 큰 지장이 없기 때문에, 이러한 처리에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 접속 지도 정보를 생성하는 것이 가능하다.

또한, 도 14에서는, 공도 지도 정보(15) 및 사적 지도 정보(40)를 2차원(평면)으로 나타내고 있지만, 이들 지도 정보는, 고도를 포함하는 3차원의 지도인 경우도 있을 수 있다. 이 경우, 점 B01과 점 b01 사이의 어긋남(거리)가 임계값 이내인지 여부는, 3차원의 거리에 의해 판정되어도 된다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보와 사적 지도 정보를, 높이까지 고려하여 3차원적으로 접속할 수 있다. 즉, 정보 처리 장치(100)는, 예를 들어 공도와 단차가 있는 사유지에도 대응한 접속 지도 정보를 생성할 수 있기 때문에, 유연한 자동 운전에 기여할 수 있다.

상기한 바와 같이 변형예에 따른 정보 처리 장치(100)는, 우선, 사적 지도 정보(40)의 축척 정보, 방위 정보, 및 공도와의 위치 관계에 의해 특정되는 제1 점 A01 및 제2 점 B01을 포함하는 사적 지도 정보를 수신한다. 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보(40)의 축척 정보 및 방위 정보를 공도 지도 정보(15)에 맞춘다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 제1 점 A01과, 공도 지도 정보(15)에 있어서 점 A01에 대응하는 제1 대응점을 기준점으로 하여, 사적 지도 정보(40)와 공도 지도 정보(15)를 접속한다. 계속해서, 정보 처리 장치(100)는, 접속되었을 때의 제2 점 B01과, 공도 지도 정보(15)에 있어서 점 B01에 대응하는 제2 대응점 b01 사이의 위치의 저어(어긋남)가 소정의 임계값 이내인 경우에, 접속 지도 정보를 생성한다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 점 B01에 대응하는 제2 대응점 b01과의 위치와 같은 「점과 점」의 어긋남뿐만 아니라, 예를 들어 보도 경계선(17)과, 공도와 사유지의 경계선(26)을, 각각 2개의 선분이라고 가정하고, 2개의 선분의 어긋남(선분간의 거리)이 최소가 되도록 양쪽 지도 정보를 중첩시켜도 된다.

이러한 방법에 의하면, 정보 처리 장치(100)는, 적어도 2점을 비교하여, 그 어긋남이 허용 범위인 경우에 접속 지도 정보를 생성하기 때문에, 양쪽 지도 정보에 있어서 포맷이 준거하지 않고 저어가 발생하는 경우라도, 실사용에 도움이 될 수 있는 접속 지도 정보를 생성할 수 있다.

또한, 정보 처리 장치(100)는, 미리 사적 지도 정보에 등록되어 있는 적어도 2점의 위치 정보를 이용하여, 접속 지도 정보의 생성 처리를 행해도 된다. 이러한 처리에 의하면, 정보 처리 장치(100)는, 임의의 특징(예를 들어, 공도와 사유지의 경계의 끝점 등)을 갖는 점 A01이나 점 B01을 특정하지 않고, 양쪽 지도 정보를 접속하는 것이 가능해진다.

이 처리에 대하여, 도 15를 이용하여 설명한다. 도 15는, 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (3)이다.

도 15에 도시한 사적 지도 정보(20A)에는, 사유지로의 진입 경로와 공도와의 교점인 점 A02 및 점 B02가, 위치 정보와 함께 미리 등록된다. 점 A02 및 점 B02는, 미리 위치 정보가 측정되어 있기 때문에, 당해 위치 정보에 기초하여, 공도 지도 정보(15A)에 있어서, 점 A02 및 점 B02와 대응하는 점을 특정하는 것이 가능하다.

그래서, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보(15A)에 있어서, 점 A02에 대응하는 점 a02, 및 점 B02에 대응하는 점 b02를 특정한다. 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 점 A02 및 점 a02를 중첩시켜, 양쪽 지도 정보를 접속한다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 점 B02와 점 b02 사이의 어긋남이 소정의 임계값 이내이면, 접속 지도 정보(30A)를 생성한다. 한편, 정보 처리 장치(100)는, 점 B02와 점 b02 사이의 어긋남이 소정의 임계값을 초과하는 것이면, 접속 지도 정보(30A)를 생성하지 않고, 접속에 실패하였다는 뜻을 유저에게 통지한다.

상기한 바와 같이 변형예에 따른 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보(20A)의 축척 정보, 방위 정보, 및 미리 등록된 제1 점 A02 및 제2 점 B02를 포함하는 사적 지도 정보(20A)를 수신한다. 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 사적 지도 정보(20A)의 축척 정보 및 방위 정보를 공도 지도 정보(15A)에 맞춤과 함께, 제1 점 A02의 위치 정보에 기초하여, 공도 지도 정보(15A)에 있어서 점 A02에 대응하는 점 a02를 특정함과 함께, 점 A02 및 점 a02를 기준점으로 하여, 사적 지도 정보(20A)와 공도 지도 정보(15A)를 접속한다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 접속했을 때의 점 B02에 대응하는 점 b02와, 점 B02 사이의 위치 정보의 저어(어긋남)가 소정의 임계값 이내인 경우에, 접속 지도 정보(30A)를 생성한다.

또한, 정보 처리 장치(100)는, 상기한 제1 점(점 A02)을 나타내는 위치 정보(좌표)가 3차원인 경우, 3차원의 위치 정보에 기초하여, 제1 대응점(점 a02)을 특정하도록 해도 된다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 공도 지도 정보와 사적 지도 정보를, 높이까지 고려하여 3차원적으로 접속할 수 있다. 즉, 정보 처리 장치(100)는, 예를 들어 공도와 단차가 있는 사유지에도 대응한 접속 지도 정보를 생성할 수 있어, 유연한 자동 운전에 기여할 수 있다.

또한, 정보 처리 장치(100)는, 상기에서 나타낸 처리에 있어서, 기준점이 될 수 있는 사적 지도 정보의 점과, 대응하는 공도 지도 정보 상의 점에 어긋남이 발생하는 경우, 소정의 보정을 행해도 된다.

이 처리에 대하여, 도 16을 이용하여 설명한다. 도 16은, 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (4)이다.

예를 들어, 위치 정보를 나타내는 위도나 경도 등의 정보는, 측정한 주체의 성능 등에 따라서 오차가 발생하기 때문에, 다른 지도 정보의 2점을 완전히 일치시키는 것은 어렵다. 예를 들어, 도 16에 도시한 바와 같이, 사적 지도 정보에 등록된 제1 점 A03의 위치 정보와, 대응하는 공도 지도 정보의 점 a03 사이는, 어긋남이 발생하는 경우가 있다. 이 경우, 사적 지도 정보와 공도 지도 정보를 중첩시키려고 하면, 도 16에 도시한 접속 지도 정보(30B)와 같이, 어긋남이 발생할 수 있다.

그래서, 정보 처리 장치(100)는, 접속 지도 정보(30B)를 생성한 다음에, 점 A03과 점 a03을 연결하는 벡터 A11을 생성한다. 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 벡터 A11의 분만큼, 사적 지도 정보를 어긋나게 함으로써, 보다 정확한 위치에서 양쪽 지도 정보가 중첩된 접속 지도 정보(30C)를 생성한다. 이에 의해, 정보 처리 장치(100)는, 보다 정밀도가 높은 지도 정보를 얻을 수 있다.

상기 처리는, 다른 2점을 이용하여 행해져도 된다. 이 점에 대하여, 도 17을 이용하여 설명한다. 도 17은, 제1 실시 형태의 변형예에 따른 접속 처리를 설명하기 위한 평면도 (5)이다.

예를 들어, 도 17에 도시한 바와 같이, 정보 처리 장치(100)는, 접속 지도 정보(30D) 상에 있어서, 사적 지도 정보에 있어서의 제1 점 A04와 제2 점 B04 및 공도 지도 정보에 있어서의 제1 점 a04와 제2 점 b04 사이의 각각의 어긋남을 나타내는 벡터 A12 및 벡터 B12를 생성한다. 그리고, 정보 처리 장치(100)는, 벡터 A12 및 벡터 B12가 벡터로서 동등한 경우에는, 그 벡터의 분만큼 사적 지도 정보를 어긋나게 함으로써, 보다 정확한 접속 지도 정보(30E)를 얻는다. 또한, 정보 처리 장치(100)는, 벡터 A12 및 벡터 B12가 벡터로서 다른 경우, 그 어긋남이 최소가 되도록 사적 지도 정보를 어긋나게 함으로써, 보다 정확한 접속 지도 정보(30E)를 얻어도 된다.

(2. 제2 실시 형태)

[2-1. 제2 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템의 구성]

다음으로, 제2 실시 형태에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에서는, 사유지가 비교적 소규모의 주차장 등인 것으로 한다. 예를 들어, 제2 실시 형태는, 사유지의 주차 공간이 1 구획으로 한정되어 있는 등, 정보 처리 장치(100)(자동 운전의 차량)가, 주차장측으로 정보를 전송할 필요가 없는 상황에 해당한다.

도 18은, 본 개시의 제2 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템(2)의 구성예를 나타내는 도면이다. 도 18에 도시한 바와 같이, 제2 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템(2)은, 정보 처리 장치(100A)와, 시설 장치(200A)를 포함한다. 또한, 제1 실시 형태에 따른 구성과 마찬가지의 구성에 대해서는, 설명을 생략한다.

정보 처리 장치(100A)는, 제1 실시 형태와 달리, 주차 의사 등을 송신하지 않고, 예를 들어 소정 시간마다 시설 장치(200)로부터 자동적으로 송신되는 주차장 정보(사적 지도 정보)를 수신한다.

시설 장치(200A)는, 제1 실시 형태와 달리, 정보 처리 장치(100)로부터 주차장 정보의 송신 요구나 주차 의사 등을 수신하지 않고, 예를 들어 소정 시간마다, 주차장의 부근에 소재하는 차량에 대하여 주차장 정보(사적 지도 정보)를 송신한다.

[2-2. 제2 실시 형태에 따른 정보 처리의 수순]

다음으로, 도 19를 이용하여, 제2 실시 형태에 따른 정보 처리의 수순에 대하여 설명한다. 도 19는, 본 개시의 제2 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 시퀀스도이다.

도 19에 도시한 바와 같이, 시설 장치(200A)는, 현재의 주차장 정보를 검지하여, 주차장 정보를 취득한다(스텝 S201). 그 후, 시설 장치(200A)는, 정보를 송신하는 타이밍이 도래하였는지 여부를 판정한다(스텝 S202).

정보를 송신하는 타이밍이 도래하지 않은 경우(스텝 S202; 아니오), 시설 장치(200A)는, 타이밍이 도래할 때까지 대기한다. 한편, 정보를 송신하는 타이밍이 도래한 경우(스텝 S202; 예), 시설 장치(200A)는, 주차장 정보를 정보 처리 장치(100A)에 송신한다(스텝 S203).

정보 처리 장치(100A)는, 수신한 정보를 유저에게 제시한다(스텝 S204). 그리고, 정보 처리 장치(100A)는, 예를 들어 유저가 당해 주차장에 주차하겠다는 뜻을 나타낸 것 등을 계기로 하여, 지도의 접속 처리를 개시한다(스텝 S205). 또한, 지도의 생성 처리는, 제1 실시 형태와 공통된다.

(3. 제3 실시 형태)

[3-1. 제3 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템의 구성]

다음으로, 제3 실시 형태에 대하여 설명한다. 제3 실시 형태에서는, 사유지가, 출고 관리가 없는 주차장이나 점포(예를 들어, 주유소 등)인 것으로 한다. 즉, 제3 실시 형태는, 사유지측이 주차장의 상황을 실시간으로 검지할 필요가 없는 규모이며, 검지한 정보를 정보 처리 장치(100)(자동 운전의 차량)에 송신할 필요성이 적은 상황이 해당한다.

도 20은, 본 개시의 제3 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템(3)의 구성예를 나타내는 도면이다. 도 20에 도시한 바와 같이, 제3 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템(3)은, 정보 처리 장치(100B)와, 시설 장치(200B)를 포함한다. 또한, 제1 실시 형태 또는 제2 실시 형태에 따른 구성과 마찬가지의 구성에 대해서는, 설명을 생략한다.

정보 처리 장치(100B)는, 제2 실시 형태와 마찬가지의 처리부에 의해 구성되어도 된다. 시설 장치(200B)는, 제2 실시 형태와 달리, 주차장의 현 상태를 검지하는 검지부를 구비하지 않는 구성으로 된다.

[3-2. 제3 실시 형태에 따른 정보 처리의 수순]

다음으로, 도 21을 이용하여, 제3 실시 형태에 따른 정보 처리의 수순에 대하여 설명한다. 도 21은, 본 개시의 제3 실시 형태에 따른 처리의 흐름을 나타내는 시퀀스도이다.

도 21에 도시한 바와 같이, 시설 장치(200B)는, 자장치가 관리하는 주차장 정보를 취득한다(스텝 S301). 그 후, 시설 장치(200B)는, 정보를 송신하는 타이밍이 도래하였는지 여부를 판정한다(스텝 S302).

정보를 송신하는 타이밍이 도래하지 않은 경우(스텝 S302; 아니오), 시설 장치(200B)는, 타이밍이 도래할 때까지 대기한다. 한편, 정보를 송신하는 타이밍이 도래한 경우(스텝 S302; 예), 시설 장치(200B)는, 주차장 정보를 정보 처리 장치(100B)에 송신한다(스텝 S303).

정보 처리 장치(100B)는, 수신한 정보를 유저에게 제시한다(스텝 S304). 그리고, 정보 처리 장치(100B)는, 예를 들어 유저가 당해 주차장에 주차하겠다는 뜻을 나타낸 것 등을 계기로 하여, 지도의 접속 처리를 개시한다(스텝 S305). 또한, 지도의 생성 처리는, 제1 실시 형태와 공통된다.

(4. 제4 실시 형태)

다음으로, 제4 실시 형태에 대하여 설명한다. 제4 실시 형태에서는, 사유지가 월정액 주차장 등의 전유 주차장이며, 원칙으로서 주차 위치나 비어 있는 상황이 변화되지 않는 것으로 한다. 이 경우, 정보 처리 장치(100)는, 사전에 주차장 정보 등의 사적 지도 정보를 취득해 두면 자동 운전이 가능하게 되기 때문에, 시설 장치(200)와의 송수신을 행할 필요가 없다. 즉, 제4 실시 형태에 따른 정보 처리 시스템에서는, 시설 장치(200)가 필수는 아니고, 정보 처리 장치(100)가, 미리 사적 지도 정보를 취득해 두면 된다.

(5. 그 밖의 실시 형태)

상술한 각 실시 형태에 따른 처리는, 상기 각 실시 형태 이외에도 다양한 다른 형태로 실시되어도 된다.

[5-1. 자율형 이동체의 구성]

예를 들어, 본 개시에 따른 정보 처리 장치(100)는, 자동 운전 가능한 자율형 이동체(자동차)여도 된다. 이 경우, 정보 처리 장치(100)는, 도 2에 도시한 구성 외에, 이하에 나타내는 구성을 가져도 된다. 또한, 이하에 나타내는 각 부는, 예를 들어 도 2에 도시한 제어부(130)에 포함되어도 된다.

예를 들어, 정보 처리 장치(100)는, 자동 운전 제어부, 검출부, 자기 위치 추정부, 상황 분석부, 계획부, 동작 제어부를 갖는다. 또한, 정보 처리 장치(100)는 입력부, 데이터 취득부, 차량 통신부, 차내 기기, 출력 제어부, 출력부, 구동계 제어부, 구동계 시스템, 바디계 제어부, 바디계 시스템, 차량 기억부, 및 자동 운전 제어부를 구비해도 된다.

입력부는, 탑승자가 각종 데이터나 지시 등의 입력에 사용하는 장치를 구비한다. 예를 들어, 입력부는 터치 패널, 버튼, 마이크로폰, 스위치, 및 레버 등의 조작 디바이스, 그리고, 음성이나 제스처 등에 의해 수동 조작 이외의 방법으로 입력 가능한 조작 디바이스 등을 구비한다. 또한, 예를 들어 입력부는, 적외선 혹은 그 밖의 전파를 이용한 리모트 컨트롤 장치, 또는 정보 처리 장치(100)의 조작에 대응한 모바일 기기 혹은 웨어러블 기기 등의 외부 접속 기기여도 된다. 입력부는, 탑승자에 의해 입력된 데이터나 지시 등에 기초하여 입력 신호를 생성하고, 정보 처리 장치(100)의 각 부에 공급한다.

데이터 취득부는, 정보 처리 장치(100)의 처리에 사용하는 데이터를 취득하는 각종 센서 등을 구비하고, 취득한 데이터를, 정보 처리 장치(100)의 각 부에 공급한다.

예를 들어, 데이터 취득부는, 자차의 상태 등을 검출하기 위한 각종 센서를 구비한다. 구체적으로는, 예를 들어 데이터 취득부는 자이로 센서, 가속도 센서, 관성 계측 장치(IMU), 및 액셀러레이터 페달의 조작량, 브레이크 페달의 조작량, 스티어링 휠의 조타각, 엔진 회전수, 모터 회전수, 혹은 차륜의 회전 속도 등을 검출하기 위한 센서 등을 구비한다.

또한, 예를 들어 데이터 취득부는, 자차의 외부의 정보를 검출하기 위한 각종 센서를 구비한다. 구체적으로는, 예를 들어 데이터 취득부는, ToF(Time Of Flight) 카메라, 스테레오 카메라, 단안 카메라, 적외선 카메라, 및 그 밖의 카메라 등의 촬상 장치를 구비한다. 또한, 예를 들어 데이터 취득부는, 날씨 또는 기상 등을 검출하기 위한 환경 센서 및 자차의 주위 물체를 검출하기 위한 주위 정보 검출 센서를 구비한다. 환경 센서는, 예를 들어 빗방울 센서, 안개 센서, 일조 센서, 눈 센서 등을 포함한다. 주위 정보 검출 센서는, 예를 들어 초음파 센서, 레이더, LiDAR(Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), 음파 탐지기 등을 포함한다.

또한, 예를 들어 데이터 취득부는, 자차의 현재 위치를 검출하기 위한 각종 센서를 구비한다. 구체적으로는, 예를 들어 데이터 취득부는, GNSS(Global Navigation Satellite System) 위성으로부터의 GNSS 신호를 수신하는 GNSS 수신기 등을 구비한다.

또한, 예를 들어 데이터 취득부는, 차내의 정보를 검출하기 위한 각종 센서를 구비한다. 구체적으로는, 예를 들어 데이터 취득부는, 운전자를 촬상하는 촬상 장치, 운전자의 생체 정보를 검출하는 생체 센서, 및 차량 실내의 음성을 집음하는 마이크로폰 등을 구비한다. 생체 센서는, 예를 들어 시트면 또는 스티어링 휠 등에 마련되고, 좌석에 앉아 있는 탑승자 또는 스티어링 휠을 잡고 있는 운전자의 생체 정보를 검출한다.

차량 통신부는, 차내 기기, 그리고, 차외의 다양한 기기, 서버, 기지국 등과 통신을 행하고, 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 공급되는 데이터를 송신하거나, 수신한 데이터를 정보 처리 장치(100)의 각 부에 공급하거나 한다. 또한, 차량 통신부가 서포트하는 통신 프로토콜은, 특별히 한정되는 것은 아니며, 또한 차량 통신부가, 복수의 종류의 통신 프로토콜을 서포트하는 것도 가능하다.

예를 들어, 차량 통신부는, 무선 LAN, Bluetooth(등록상표), NFC(Near Field Communication), 또는, WUSB(Wireless USB) 등에 의해, 차내 기기와 무선 통신을 행한다. 또한, 예를 들어 차량 통신부는, 접속 단자(및, 필요하면 케이블)를 통해 USB(Universal Serial Bus), HDMI(등록상표)(High-Definition Multimedia Interface), 또는 MHL(Mobile High-definition Link) 등에 의해, 차내 기기와 유선 통신을 행한다.

또한, 예를 들어 차량 통신부는, 기지국 또는 액세스 포인트를 통해 외부 네트워크(예를 들어, 인터넷, 클라우드 네트워크 또는 사업자 고유의 네트워크) 상에 존재하는 기기(예를 들어, 애플리케이션 서버 또는 제어 서버)와의 통신을 행한다. 또한, 예를 들어 차량 통신부는, P2P(Peer To Peer) 기술을 이용하여, 자차의 근방에 존재하는 단말기(예를 들어, 보행자 혹은 점포의 단말기, 또는 MTC(Machine Type Communication) 단말기)와의 통신을 행한다. 또한, 예를 들어 차량 통신부는, 차간(Vehicle to Vehicle) 통신, 노차간(Vehicle to Infrastructure) 통신, 자차와 집 사이(Vehicle to Home)의 통신, 및 보차간(Vehicle to Pedestrian) 통신 등의 V2X 통신을 행한다. 또한, 예를 들어 차량 통신부는, 비콘 수신부를 구비하고, 도로 위에 설치된 무선국 등으로부터 발신되는 전파 혹은 전자파를 수신하여, 현재 위치, 정체, 통행 규제 또는 소요 시간 등의 정보를 취득한다.

차내 기기는, 예를 들어 탑승자가 갖는 모바일 기기 혹은 웨어러블 기기, 자차에 반입되거나 혹은 설치되는 정보 기기 및 임의의 목적지까지의 경로 탐색을 행하는 내비게이션 장치 등을 포함한다.

출력 제어부는, 자차의 탑승자 또는 차외에 대한 각종 정보의 출력을 제어한다. 예를 들어, 출력 제어부는, 시각 정보(예를 들어, 화상 데이터) 및 청각 정보(예를 들어, 음성 데이터) 중 적어도 하나를 포함하는 출력 신호를 생성하여, 출력부에 공급함으로써, 출력부로부터의 시각 정보 및 청각 정보의 출력을 제어한다. 구체적으로는, 예를 들어 출력 제어부는, 데이터 취득부의 다른 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 데이터를 합성하여, 부감 화상 또는 파노라마 화상 등을 생성하고, 생성한 화상을 포함하는 출력 신호를 출력부에 공급한다. 또한, 예를 들어 출력 제어부는 충돌, 접촉, 위험지대로의 진입 등의 위험에 대한 경고음 또는 경고 메시지 등을 포함하는 음성 데이터를 생성하고, 생성된 음성 데이터를 포함하는 출력 신호를 출력부에 공급한다.

출력부는, 자차의 탑승자 또는 차외에 대하여, 시각 정보 또는 청각 정보를 출력하는 것이 가능한 장치를 구비한다. 예를 들어, 출력부는, 표시 장치, 인스트루먼트 패널, 오디오 스피커, 헤드폰, 탑승자가 장착하는 안경형 디스플레이 등의 웨어러블 디바이스, 프로젝터, 램프 등을 구비한다. 출력부가 구비하는 표시 장치는, 통상의 디스플레이를 갖는 장치 이외에도, 예를 들어 헤드업 디스플레이, 투과형 디스플레이, AR(Augmented Reality) 표시 기능을 갖는 장치 등의 운전자의 시야내에 시각 정보를 표시하는 장치여도 된다.

구동계 제어부는, 각종 제어 신호를 생성하여, 구동계 시스템에 공급함으로써, 구동계 시스템의 제어를 행한다. 또한, 구동계 제어부는, 필요에 따라 구동계 시스템 이외의 각 부에 제어 신호를 공급하여, 구동계 시스템의 제어 상태의 통지 등을 행한다.

구동계 시스템은, 자차의 구동계에 관련된 각종 장치를 구비한다. 예를 들어, 구동계 시스템은, 내연 기관 또는 구동용 모터 등의 구동력을 발생시키기 위한 구동력 발생 장치, 구동력을 차륜에 전달하기 위한 구동력 전달 기구, 타각을 조절하는 스티어링 기구, 제동력을 발생시키는 제동 장치, ABS(Antilock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), 그리고, 전동 파워 스티어링 장치 등을 구비한다.

바디계 제어부는, 각종 제어 신호를 생성하여, 바디계 시스템에 공급함으로써, 바디계 시스템의 제어를 행한다. 또한, 바디계 제어부는, 필요에 따라 바디계 시스템 이외의 각 부에 제어 신호를 공급하여, 바디계 시스템의 제어 상태의 통지 등을 행한다.

바디계 시스템은, 차체에 장비된 바디계의 각종 장치를 구비한다. 예를 들어, 바디계 시스템은, 키리스 엔트리 시스템, 스마트 키 시스템, 파워 윈도우 장치, 파워 시트, 스티어링 휠, 공조 장치, 및 각종 램프(예를 들어, 헤드 램프, 백 램프, 브레이크 램프, 방향 지시등, 포그 램프 등) 등을 구비한다.

차량 기억부는, 예를 들어 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), HDD(Hard Disc Drive) 등의 자기 기억 디바이스, 반도체 기억 디바이스, 광 기억 디바이스, 및 광자기 기억 디바이스 등을 구비한다. 차량 기억부는, 정보 처리 장치(100)의 각 부가 사용하는 각종 프로그램이나 데이터 등을 기억한다. 예를 들어, 차량 기억부는, 다이내믹 맵 등의 3차원의 고해상도 지도, 고해상도 지도보다 정밀도가 낮고, 넓은 에어리어를 커버하는 글로벌 맵, 및 자차의 주위 정보를 포함하는 로컬 맵 등의 지도 데이터를 기억한다.

자동 운전 제어부는, 자율 주행 또는 운전 지원 등의 자동 운전에 관한 제어를 행한다. 구체적으로는, 예를 들어 자동 운전 제어부는, 자차의 충돌 회피 혹은 충격 완화, 차간 거리에 기초하는 추종 주행, 차속 유지 주행, 자차의 충돌 경고, 또는 자차의 레인 일탈 경고 등을 포함하는 ADAS(Advanced Driver Assistance System)의 기능 실현을 목적으로 한 협조 제어를 행한다. 또한, 예를 들어 자동 운전 제어부는, 운전자의 조작에 따르지 않고 자율적으로 주행하는 자동 운전 등을 목적으로 한 협조 제어를 행한다. 자동 운전 제어부는, 검출부, 자기 위치 추정부, 상황 분석부, 계획부, 및 동작 제어부를 구비한다.

검출부는, 자동 운전의 제어에 필요한 각종 정보의 검출을 행한다. 검출부는, 차외 정보 검출부, 차내 정보 검출부 및 차량 상태 검출부를 구비한다.

차외 정보 검출부는, 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차의 외부의 정보 검출 처리를 행한다. 예를 들어, 차외 정보 검출부는, 자차의 주위 물체 검출 처리, 인식 처리, 및 추적 처리, 그리고 물체까지의 거리의 검출 처리를 행한다. 검출 대상이 되는 물체에는, 예를 들어 차량, 사람, 장애물, 구조물, 도로, 신호기, 교통 표지, 도로 표시 등이 포함된다. 또한, 예를 들어 차외 정보 검출부는, 자차의 주위 환경 검출 처리를 행한다. 검출 대상이 되는 주위의 환경에는, 예를 들어 날씨, 기온, 습도, 밝기, 및 노면의 상태 등이 포함된다. 차외 정보 검출부는, 검출 처리의 결과를 나타내는 데이터를 자기 위치 추정부, 상황 분석부의 맵 해석부, 교통 룰 인식부, 및 상황 인식부, 그리고 동작 제어부의 긴급사태 회피부 등에 공급한다.

차내 정보 검출부는, 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 차내의 정보 검출 처리를 행한다. 예를 들어, 차내 정보 검출부는, 운전자의 인증 처리, 및 인식 처리, 운전자의 상태 검출 처리, 탑승자의 검출 처리 및 차내의 환경 검출 처리 등을 행한다. 검출 대상이 되는 운전자의 상태에는, 예를 들어 몸상태, 각성도, 집중도, 피로도, 시선 방향 등이 포함된다. 검출 대상이 되는 차내의 환경에는, 예를 들어 기온, 습도, 밝기, 냄새 등이 포함된다. 차내 정보 검출부는, 검출 처리의 결과를 나타내는 데이터를 상황 분석부의 상황 인식부 및 동작 제어부의 긴급사태 회피부 등에 공급한다.

차량 상태 검출부는, 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차의 상태 검출 처리를 행한다. 검출 대상이 되는 자차의 상태에는, 예를 들어 속도, 가속도, 타각, 이상의 유무, 및 내용, 운전 조작의 상태, 파워 시트의 위치 및 기울기, 도어록의 상태, 그리고 그 밖의 차량 탑재 기기의 상태 등이 포함된다. 차량 상태 검출부는, 검출 처리의 결과를 나타내는 데이터를 상황 분석부의 상황 인식부, 및 동작 제어부의 긴급사태 회피부 등에 공급한다.

자기 위치 추정부는, 차외 정보 검출부 및 상황 분석부의 상황 인식부 등의 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차의 위치 및 자세 등의 추정 처리를 행한다. 또한, 자기 위치 추정부는, 필요에 따라 자기 위치의 추정에 사용하는 로컬 맵(이하, '자기 위치 추정용 맵'이라고 칭함)을 생성한다. 자기 위치 추정용 맵은, 예를 들어 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 등의 기술을 이용한 고해상도의 맵으로 된다. 자기 위치 추정부는, 추정 처리의 결과를 나타내는 데이터를 상황 분석부의 맵 해석부, 교통 룰 인식부 및 상황 인식부 등에 공급한다. 또한, 자기 위치 추정부는, 자기 위치 추정용 맵을 차량 기억부에 기억시킨다.

상황 분석부는, 자차 및 주위의 상황 분석 처리를 행한다. 상황 분석부는, 맵 해석부, 교통 룰 인식부, 상황 인식부, 및 상황 예측부를 구비한다.

맵 해석부는, 자기 위치 추정부 및 차외 정보 검출부 등의 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호를 필요에 따라 사용하면서, 차량 기억부에 기억되어 있는 각종 맵의 해석 처리를 행하여, 자동 운전의 처리에 필요한 정보를 포함하는 맵을 구축한다. 맵 해석부는, 구축한 맵을, 교통 룰 인식부, 상황 인식부, 상황 예측부, 그리고, 계획부의 루트 계획부, 행동 계획부, 및 동작 계획부 등에 공급한다.

교통 룰 인식부는, 자기 위치 추정부, 차외 정보 검출부, 및 맵 해석부 등의 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차의 주위 교통 룰의 인식 처리를 행한다. 이 인식 처리에 의해, 예를 들어 자차의 주위 신호 위치 및 상태, 자차의 주위 교통 규제 내용, 그리고, 주행 가능한 차선 등이 인식된다. 교통 룰 인식부는, 인식 처리의 결과를 나타내는 데이터를 상황 예측부 등에 공급한다.

상황 인식부는, 자기 위치 추정부, 차외 정보 검출부, 차내 정보 검출부, 차량 상태 검출부 및 맵 해석부 등의 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차에 관한 상황의 인식 처리를 행한다. 예를 들어, 상황 인식부는, 자차의 상황, 자차의 주위 상황, 및 자차의 운전자 상황 등의 인식 처리를 행한다. 또한, 상황 인식부는, 필요에 따라, 자차의 주위 상황 인식에 사용하는 로컬 맵(이하, '상황 인식용 맵'이라고 칭함)을 생성한다. 상황 인식용 맵은, 예를 들어 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map)로 된다.

인식 대상이 되는 자차의 상황에는, 예를 들어 자차의 위치, 자세, 움직임(예를 들어, 속도, 가속도, 이동 방향 등), 그리고, 이상의 유무 및 내용 등이 포함된다. 인식 대상이 되는 자차의 주위 상황에는, 예를 들어 주위의 정지 물체의 종류 및 위치, 주위의 동물체의 종류, 위치 및 움직임(예를 들어, 속도, 가속도, 이동 방향 등), 주위의 도로 구성 및 노면의 상태, 그리고 주위의 날씨, 기온, 습도 및 밝기 등이 포함된다. 인식 대상이 되는 운전자의 상태에는, 예를 들어 몸상태, 각성도, 집중도, 피로도, 시선의 움직임, 그리고, 운전 조작 등이 포함된다.

상황 인식부는, 인식 처리의 결과를 나타내는 데이터(필요에 따라 상황 인식용 맵을 포함함)를 자기 위치 추정부 및 상황 예측부 등에 공급한다. 또한, 상황 인식부는, 상황 인식용 맵을 차량 기억부에 기억시킨다.

상황 예측부는, 맵 해석부, 교통 룰 인식부 및 상황 인식부 등의 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 자차에 관한 상황의 예측 처리를 행한다. 예를 들어, 상황 예측부는, 자차의 상황, 자차의 주위 상황 및 운전자의 상황 등의 예측 처리를 행한다.

예측 대상이 되는 자차의 상황에는, 예를 들어 자차의 거동, 이상의 발생 및 주행 가능 거리 등이 포함된다. 예측 대상이 되는 자차의 주위 상황에는, 예를 들어 자차의 주위의 동물체의 거동, 신호의 상태 변화 및 날씨 등의 환경의 변화 등이 포함된다. 예측 대상이 되는 운전자의 상황에는, 예를 들어 운전자의 거동 및 몸상태 등이 포함된다.

상황 예측부는, 예측 처리의 결과를 나타내는 데이터를, 교통 룰 인식부 및 상황 인식부로부터의 데이터와 함께, 계획부의 루트 계획부, 행동 계획부, 및 동작 계획부 등에 공급한다.

루트 계획부는, 맵 해석부 및 상황 예측부 등의 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 목적지까지의 루트를 계획한다. 예를 들어, 루트 계획부는, 글로벌 맵에 기초하여, 현재 위치로부터 지정된 목적지까지의 루트를 설정한다. 또한, 예를 들어 루트 계획부는 정체, 사고, 통행 규제, 공사 등의 상황, 및 운전자의 몸상태 등에 기초하여, 적절히 루트를 변경한다. 루트 계획부는, 계획한 루트를 나타내는 데이터를 행동 계획부 등에 공급한다.

행동 계획부는, 맵 해석부 및 상황 예측부 등의 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 루트 계획부에 의해 계획된 루트를 계획된 시간 내에 안전하게 주행하기 위한 자차 행동을 계획한다. 예를 들어, 행동 계획부는, 발진, 정지, 진행 방향(예를 들어, 전진, 후퇴, 좌회전, 우회전, 방향 전환 등), 주행 차선, 주행 속도, 및 추월 등의 계획을 행한다. 행동 계획부는, 계획한 자차의 행동을 나타내는 데이터를 동작 계획부 등에 공급한다.

동작 계획부는, 맵 해석부 및 상황 예측부 등의 정보 처리 장치(100)의 각 부로부터 데이터 또는 신호에 기초하여, 행동 계획부에 의해 계획된 행동을 실현하기 위한 자차 동작을 계획한다. 예를 들어, 동작 계획부는, 가속, 감속 및 주행 궤도 등의 계획을 행한다. 동작 계획부는, 계획한 자차의 동작을 나타내는 데이터를, 동작 제어부의 가감속 제어부 및 방향 제어부 등에 공급한다.

동작 제어부는, 자차의 동작 제어를 행한다. 동작 제어부는, 긴급사태 회피부, 가감속 제어부, 및 방향 제어부를 구비한다.

긴급사태 회피부는, 차외 정보 검출부, 차내 정보 검출부 및 차량 상태 검출부의 검출 결과에 기초하여, 충돌, 접촉, 위험지대로의 진입, 운전자의 이상, 차량의 이상 등의 긴급사태의 검출 처리를 행한다. 긴급사태 회피부는, 긴급사태의 발생을 검출한 경우, 급정차나 급선회 등의 긴급사태를 회피하기 위한 자차 동작을 계획한다. 긴급사태 회피부는, 계획한 자차의 동작을 나타내는 데이터를 가감속 제어부 및 방향 제어부 등에 공급한다.

가감속 제어부는, 동작 계획부 또는 긴급사태 회피부에 의해 계획된 자차의 동작을 실현하기 위한 가감속 제어를 행한다. 예를 들어, 가감속 제어부는, 계획된 가속, 감속, 또는, 급정차를 실현하기 위한 구동력 발생 장치 또는 제동 장치의 제어 목표값을 연산하고, 연산된 제어 목표값을 나타내는 제어 명령을 구동계 제어부에 공급한다.

방향 제어부는, 동작 계획부 또는 긴급사태 회피부에 의해 계획된 자차의 동작을 실현하기 위한 방향 제어를 행한다. 예를 들어, 방향 제어부는, 동작 계획부 또는 긴급사태 회피부에 의해 계획된 주행 궤도 또는 급선회를 실현하기 위한 스티어링 기구의 제어 목표값을 연산하고, 연산한 제어 목표값을 나타내는 제어 명령을 구동계 제어부에 공급한다.

[5-2. 기타]

상기 각 실시 형태에 있어서 설명한 각 처리 중, 자동적으로 행해지는 것으로서 설명한 처리의 전부 또는 일부를 수동적으로 행할 수도 있거나, 혹은 수동적으로 행해지는 것으로서 설명한 처리의 전부 또는 일부를 공지된 방법으로 자동적으로 행할 수도 있다. 이밖에, 상기 문서 중이나 도면 중에서 나타낸 처리 수순, 구체적 명칭, 각종 데이터나 파라미터를 포함하는 정보에 대해서는, 특별히 기재하는 경우를 제외하고 임의로 변경할 수 있다. 예를 들어, 각 도면에 나타낸 각종 정보는, 도시한 정보에 한정되지는 않는다.

또한, 도시한 각 장치의 각 구성 요소는 기능 개념적인 것으로, 반드시 물리적으로 도시한 바와 같이 구성되어 있을 것을 요하지 않는다. 즉, 각 장치의 분산·통합의 구체적 형태는 도시한 것에 한정되지 않고, 그 전부 또는 일부를, 각종 부하나 사용 상황 등에 따라 임의의 단위로 기능적 또는 물리적으로 분산·통합해서 구성할 수 있다.

또한, 상술해 온 각 실시 형태 및 변형예는, 처리 내용을 모순되지 않는 범위에서 적절히 조합하는 것이 가능하다.

또한, 본 명세서에 기재된 효과는 어디까지나 예시이지 한정되는 것은 아니며, 다른 효과가 있어도 된다.

(6. 하드웨어 구성)

상술해 온 각 실시 형태에 따른 정보 처리 장치(100), 시설 장치(200) 등의 정보 기기는, 예를 들어 도 22에 도시한 바와 같은 구성의 컴퓨터(1000)에 의해 실현된다. 이하, 제1 실시 형태에 따른 정보 처리 장치(100)를 예로 들어 설명한다. 도 22는, 정보 처리 장치(100)의 기능을 실현하는 컴퓨터(1000)의 일례를 나타내는 하드웨어 구성도이다. 컴퓨터(1000)는, CPU(1100), RAM(1200), ROM(Read Only Memory)(1300), HDD(Hard Disk Drive)(1400), 통신 인터페이스(1500), 및 입출력 인터페이스(1600)를 갖는다. 컴퓨터(1000)의 각 부는, 버스(1050)에 의해 접속된다.

CPU(1100)는, ROM(1300) 또는 HDD(1400)에 저장된 프로그램에 기초하여 동작하고, 각 부의 제어를 행한다. 예를 들어, CPU(1100)는, ROM(1300) 또는 HDD(1400)에 저장된 프로그램을 RAM(1200)으로 전개하여, 각종 프로그램에 대응한 처리를 실행한다.

ROM(1300)은, 컴퓨터(1000)의 기동 시에 CPU(1100)에 의해 실행되는 BIOS(Basic Input Output System) 등의 부트 프로그램이나, 컴퓨터(1000)의 하드웨어에 의존하는 프로그램 등을 저장한다.

HDD(1400)는, CPU(1100)에 의해 실행되는 프로그램, 및 이러한 프로그램에 의해 사용되는 데이터 등을 비일시적으로 기록하는, 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체이다. 구체적으로는, HDD(1400)는, 프로그램 데이터(1450)의 일례인 본 개시에 따른 정보 처리 프로그램을 기록하는 기록 매체이다.

통신 인터페이스(1500)는, 컴퓨터(1000)가 외부 네트워크(1550)(예를 들어 인터넷)와 접속하기 위한 인터페이스이다. 예를 들어, CPU(1100)는, 통신 인터페이스(1500)를 통해 다른 기기로부터 데이터를 수신하거나, CPU(1100)가 생성한 데이터를 다른 기기에 송신하거나 한다.

입출력 인터페이스(1600)는, 입출력 디바이스(1650)와 컴퓨터(1000)를 접속하기 위한 인터페이스이다. 예를 들어, CPU(1100)는, 입출력 인터페이스(1600)를 통해 키보드나 마우스 등의 입력 디바이스로부터 데이터를 수신한다. 또한, CPU(1100)는, 입출력 인터페이스(1600)를 통해 디스플레이나 스피커나 프린터 등의 출력 디바이스에 데이터를 송신한다. 또한, 입출력 인터페이스(1600)는, 소정의 기록 매체(미디어)에 기록된 프로그램 등을 판독하는 미디어 인터페이스로서 기능 해도 된다. 미디어란, 예를 들어 DVD(Digital Versatile Disc), PD(Phase change rewritable Disk) 등의 광학 기록 매체, MO(Magneto-Optical disk) 등의 광자기 기록 매체, 테이프 매체, 자기 기록 매체 또는 반도체 메모리 등이다.

예를 들어, 컴퓨터(1000)가 제1 실시 형태에 따른 정보 처리 장치(100)로서 기능하는 경우, 컴퓨터(1000)의 CPU(1100)는, RAM(1200) 상에 로드된 정보 처리 프로그램을 실행함으로써, 제어부(130) 등의 기능을 실현한다. 또한, HDD(1400)에는, 본 개시에 따른 정보 처리 프로그램이나, 기억부(120) 내의 데이터가 저장된다. 또한, CPU(1100)는, 프로그램 데이터(1450)를 HDD(1400)로부터 판독하여 실행하지만, 다른 예로서, 외부 네트워크(1550)를 통해 다른 장치로부터 이들 프로그램을 취득해도 된다.

또한, 본 기술은 이하와 같은 구성도 취할 수 있다.

(1)

사유지 영역을 포함하는 사적 지도 정보를 수신하는 수신부와,

상기 수신부에 의해 수신된 사적 지도 정보와, 공도에 관한 정보를 포함하는 공도 지도 정보에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보를 생성하는 생성부

를 구비한 정보 처리 장치.

(2)

상기 수신부는,

상기 사유지 영역으로 진입 혹은 퇴출하는 경로, 또는 당해 사유지 영역에 있어서의 통행 규칙에 관한 정보를 포함하는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 사유지 영역으로 진입 혹은 퇴출하는 경로, 또는 당해 사유지 영역에 있어서의 통행 규칙에 관한 정보가 반영된 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (1)에 기재된 정보 처리 장치.

(3)

상기 생성부는,

소정의 영역에 있어서, 상기 공도 지도 정보에 포함되는 통행 규칙과 상기 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙이 다른 경우, 당해 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙을 우선적으로 적용한 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (2)에 기재된 정보 처리 장치.

(4)

상기 생성부에 의해 생성된 상기 접속 지도 정보에 기초하여, 상기 사유지 영역으로 진입 혹은 퇴출하는 경로를 탐색하는 경로 탐색부

를 더 구비한 상기 (1) 내지 (3) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(5)

상기 경로 탐색부는,

상기 탐색한 경로에 기초하여 이동체의 이동을 제어하는

상기 (4)에 기재된 정보 처리 장치.

(6)

상기 수신부는,

상기 사유지 영역에 있어서 이동체가 주차 가능한 영역을 나타내는 정보를 포함하는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 사유지 영역에 있어서 이동체가 주차 가능한 영역을 나타내는 정보를 포함하는 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (1) 내지 (5) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(7)

상기 수신부는,

상기 사적 지도 정보의 형식, 또는 당해 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받았는지를 나타내는 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 사적 지도 정보의 형식, 또는 당해 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받았는지를 나타내는 정보에 기초하여, 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (1) 내지 (6) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(8)

상기 수신부는,

상기 공도 지도 정보의 형식에 준거한 상기 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 사적 지도 정보의 축척 정보 및 방위 정보를 상기 공도 지도 정보에 맞춰 변경함으로써, 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (1) 내지 (7) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(9)

상기 수신부는,

상기 공도와의 위치 관계를 나타낸 정보가 포함되는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 공도와의 위치 관계를 나타낸 정보에 기초하여 상기 기준점을 특정하고, 특정한 기준점에 기초하여 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (8)에 기재된 정보 처리 장치.

(10)

상기 수신부는,

상기 사적 지도 정보에 있어서의 참조점의 위치를 나타내는 위치 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 위치 정보가 나타내는 상기 공도 지도 정보에 있어서의 위치와, 상기 사적 지도 정보에 있어서의 참조점을 상기 기준점으로 하여, 당해 기준점을 중첩시킴으로써 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (8) 또는 (9)에 기재된 정보 처리 장치.

(11)

상기 수신부는,

상기 사유지 영역과 상기 공도의 경계를 나타내는 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 사적 지도 정보가 포함하는 경계를 나타내는 정보와, 상기 공도 지도 정보에 있어서의 상기 사유지 영역과의 경계를 나타내는 정보의 비교에 기초하여, 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (8) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(12)

상기 수신부는,

상기 사적 지도 정보에 미리 등록된 점인 참조점의 위치를 나타내는 위치 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 참조점의 위치 정보가 나타내는 상기 공도 지도 정보에 있어서의 위치를 특정하고, 특정한 공도 지도 정보의 위치와 상기 참조점을 상기 기준점으로 하여, 당해 기준점을 중첩시킴으로써 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (8) 내지 (11) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(13)

상기 수신부는,

상기 사적 지도 정보의 축척 정보, 방위 정보, 및 상기 공도와의 위치 관계에 의해 특정되는 제1 점 및 제2 점을 포함하는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 사적 지도 정보의 축척 정보 및 방위 정보를 상기 공도 지도 정보에 맞춤과 함께, 상기 제1 점과, 상기 공도 지도 정보에 있어서 당해 제1 점에 대응하는 제1 대응점을 상기 기준점으로 하여 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속하고, 접속되었을 때의 상기 제2 점과, 상기 공도 지도 정보에 있어서 당해 제2 점에 대응하는 제2 대응점 사이의 위치의 저어가 소정의 임계값 이내인 경우에 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (1) 내지 (12) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(14)

상기 수신부는,

상기 사적 지도 정보의 축척 정보, 방위 정보, 및 미리 등록된 제1 점 및 제2 점을 포함하는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,

상기 생성부는,

상기 사적 지도 정보의 축척 정보 및 방위 정보를 상기 공도 지도 정보에 맞춤과 함께, 상기 제1 점의 위치 정보에 기초하여, 상기 공도 지도 정보에 있어서 당해 제1 점에 대응하는 제1 대응점을 특정함과 함께, 당해 제1 점 및 제1 대응점을 상기 기준점으로 하여, 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속하고, 접속되었을 때의 상기 제2 점과, 상기 공도 지도 정보에 있어서 당해 제2 점에 대응하는 제2 대응점 사이의 위치의 저어가 소정의 임계값 이내인 경우에 상기 접속 지도 정보를 생성하는

상기 (1) 내지 (13) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(15)

상기 생성부는,

상기 제1 점을 나타내는 3차원의 위치 정보에 기초하여, 상기 제1 대응점을 특정하는

상기 (13) 또는 (14)에 기재된 정보 처리 장치.

(16)

상기 사유지 영역으로의 진입 요구를 송신하는 송신부를 더 구비하고,

상기 수신부는,

상기 진입 요구에 응답한 소정 장치로부터 상기 사적 지도 정보를 수신하는

상기 (1) 내지 (15) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치.

(17)

상기 송신부는,

상기 진입 요구와 함께, 진입을 요구하는 유저의 속성 정보, 또는 진입하는 이동체에 관한 정보를 송신하고,

상기 수신부는,

상기 유저의 속성 정보, 또는 진입하는 이동체에 관한 정보에 따른 상기 사적 지도 정보를 수신하는

상기 (16)에 기재된 정보 처리 장치.

(18)

컴퓨터가,

사유지 영역을 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고,

수신된 사적 지도 정보와, 공도에 관한 정보를 포함하는 공도 지도 정보에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보를 생성하는

정보 처리 방법.

(19)

컴퓨터를,

로서 기능시키기 위한 정보 처리 프로그램.

1, 2, 3: 정보 처리 시스템
100, 100A, 100B: 정보 처리 장치
110: 통신부
120: 기억부
121: 차량 정보 기억부
122: 공도 지도 기억부
123: 사적 지도 기억부
124: 접속 지도 기억부
130: 제어부
131: 접수부
132: 송신부
133: 수신부
134: 생성부
135: 경로 탐색부
136: 표시부
200, 200A, 200B: 시설 장치

Claims

사유지 영역을 포함하는 사적 지도 정보를 수신하는 수신부와,
상기 수신부에 의해 수신된 사적 지도 정보와, 공도에 관한 정보를 포함하는 공도 지도 정보에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보를 생성하는 생성부
를 구비한 정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 사유지 영역으로 진입 혹은 퇴출하는 경로, 또는 당해 사유지 영역에 있어서의 통행 규칙에 관한 정보를 포함하는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 사유지 영역으로 진입 혹은 퇴출하는 경로, 또는 당해 사유지 영역에 있어서의 통행 규칙에 관한 정보가 반영된 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제2항에 있어서,
상기 생성부는,
소정의 영역에 있어서, 상기 공도 지도 정보에 포함되는 통행 규칙과 상기 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙이 다른 경우, 당해 사적 지도 정보에 포함되는 통행 규칙을 우선적으로 적용한 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 생성부에 의해 생성된 상기 접속 지도 정보에 기초하여, 상기 사유지 영역에 진입 혹은 퇴출하는 경로를 탐색하는 경로 탐색부
를 더 구비한 정보 처리 장치.
제4항에 있어서,
상기 경로 탐색부는,
상기 탐색한 경로에 기초하여 이동체의 이동을 제어하는
정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 사유지 영역에 있어서 이동체가 주차 가능한 영역을 나타내는 정보를 포함하는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 사유지 영역에 있어서 이동체가 주차 가능한 영역을 나타내는 정보를 포함하는 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 사적 지도 정보의 형식, 또는 당해 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받았는지를 나타내는 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 사적 지도 정보의 형식, 또는 당해 사적 지도 정보가 소정의 인증을 받았는지를 나타내는 정보에 기초하여, 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 공도 지도 정보의 형식에 준거한 상기 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 사적 지도 정보의 축척 정보 및 방위 정보를 상기 공도 지도 정보에 맞춰서 변경함으로써, 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제8항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 공도와의 위치 관계를 나타낸 정보가 포함되는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 공도와의 위치 관계를 나타낸 정보에 기초하여 상기 기준점을 특정하고, 특정한 기준점에 기초하여 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제8항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 사적 지도 정보에 있어서의 참조점의 위치를 나타내는 위치 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 위치 정보가 나타내는 상기 공도 지도 정보에 있어서의 위치와, 상기 사적 지도 정보에 있어서의 참조점을 상기 기준점으로 하여, 당해 기준점을 중첩시킴으로써 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제8항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 사유지 영역과 상기 공도의 경계를 나타내는 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 사적 지도 정보가 포함하는 경계를 나타내는 정보와, 상기 공도 지도 정보에 있어서의 상기 사유지 영역과의 경계를 나타내는 정보의 비교에 기초하여, 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제8항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 사적 지도 정보에 미리 등록된 점인 참조점의 위치를 나타내는 위치 정보를 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 참조점의 위치 정보가 나타내는 상기 공도 지도 정보에 있어서의 위치를 특정하고, 특정한 공도 지도 정보의 위치와 상기 참조점을 상기 기준점으로 하여, 당해 기준점을 중첩시킴으로써 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 사적 지도 정보의 축척 정보, 방위 정보, 및 상기 공도와의 위치 관계에 의해 특정되는 제1 점 및 제2 점을 포함하는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 사적 지도 정보의 축척 정보 및 방위 정보를 상기 공도 지도 정보에 맞춤과 함께, 상기 제1 점과, 상기 공도 지도 정보에 있어서 당해 제1 점에 대응하는 제1 대응점을 상기 기준점으로 하여 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속하고, 접속되었을 때의 상기 제2 점과, 상기 공도 지도 정보에 있어서 당해 제2 점에 대응하는 제2 대응점 사이의 위치의 저어가 소정의 임계값 이내인 경우에 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 수신부는,
상기 사적 지도 정보의 축척 정보, 방위 정보, 및 미리 등록된 제1 점 및 제2 점을 포함하는 상기 사적 지도 정보를 수신하고,
상기 생성부는,
상기 사적 지도 정보의 축척 정보 및 방위 정보를 상기 공도 지도 정보에 맞춤과 함께, 상기 제1 점의 위치 정보에 기초하여, 상기 공도 지도 정보에 있어서 당해 제1 점에 대응하는 제1 대응점을 특정함과 함께, 당해 제1 점 및 제1 대응점을 상기 기준점으로 하여, 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속하고, 접속되었을 때의 상기 제2 점과, 상기 공도 지도 정보에 있어서 당해 제2 점에 대응하는 제2 대응점 사이의 위치의 저어가 소정의 임계값 이내인 경우에 상기 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 장치.
제14항에 있어서,
상기 생성부는,
상기 제1 점을 나타내는 3차원의 위치 정보에 기초하여, 상기 제1 대응점을 특정하는
정보 처리 장치.
제1항에 있어서,
상기 사유지 영역으로의 진입 요구를 송신하는 송신부를 더 구비하고,
상기 수신부는,
상기 진입 요구에 응답한 소정 장치로부터 상기 사적 지도 정보를 수신하는
정보 처리 장치.
제16항에 있어서,
상기 송신부는,
상기 진입 요구와 함께, 진입을 요구하는 유저의 속성 정보, 또는 진입하는 이동체에 관한 정보를 송신하고,
상기 수신부는,
상기 유저의 속성 정보, 또는 진입하는 이동체에 관한 정보에 따른 상기 사적 지도 정보를 수신하는
정보 처리 장치.
컴퓨터가,
사유지 영역을 포함하는 사적 지도 정보를 수신하고,
수신된 사적 지도 정보와, 공도에 관한 정보를 포함하는 공도 지도 정보에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보를 생성하는
정보 처리 방법.
컴퓨터를,
사유지 영역을 포함하는 사적 지도 정보를 수신하는 수신부와,
상기 수신부에 의해 수신된 사적 지도 정보와, 공도에 관한 정보를 포함하는 공도 지도 정보에서 공통된 위치를 나타내는 기준점에 기초하여, 당해 사적 지도 정보와 당해 공도 지도 정보를 접속시킨 접속 지도 정보를 생성하는 생성부
로서 기능시키기 위한 정보 처리 프로그램.