JPWO2020090306A1 - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

本開示に係る情報処理装置（１００）は、私有地領域を含む私的地図情報を受信する受信部（１３３）と、受信部（１３３）によって受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、私的地図情報と公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する生成部（１３４）と、を備える。

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムに関する。詳しくは、移動体もしくはユーザが利用可能な地図の生成処理に関する。

自動車等、自律型の移動体による自動運転を実現するため、自動車道や歩道等の公道に関する情報や、種々のメタ情報（横断歩道やガードレール等）を含む地図情報が広く提供されている。このような地図情報の送受信や生成に関して、種々の技術が提案されている。

例えば、自動運転機能を有する自動車に対して、効率的に駐車場内の地図を送信することのできる技術が知られている。また、駐車場の環境の変化に動的に対応した地図情報を生成する技術が知られている。

特開２０１８−６０３９３号公報 特開２０１７−１０２０１５号公報

従来技術によれば、自動運転を行う自動車に対して、駐車場の情報を適切に送信したり、現状に即した情報を有する駐車場情報を生成したりすることができる。

しかしながら、従来技術は、駐車場のような、公道と離れた一部領域に関する情報をユーザに提供するに過ぎない。すなわち、従来技術では、公道から私有地に侵入しようとする場合など、交通ルールや運転規則が異なる複数の領域をまたぐような状況下に対応した地図情報をユーザに提供できるとは限らない。

そこで、本開示では、柔軟な運転制御を可能にするための地図情報をユーザに提供することができる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提案する。

上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、私有地領域を含む私的地図情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する生成部と、を備える。

本開示に係る情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムによれば、柔軟な運転制御を可能にするための地図情報をユーザに提供することができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本開示の第１の実施形態に係る情報処理の概要を示す図である。 本開示の第１の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。 本開示の第１の実施形態に係る処理の流れを示すシーケンス図である。 本開示の第１の実施形態に係る処理の流れを示すフローチャート（１）である。 本開示の第１の実施形態に係る処理の流れを示すフローチャート（２）である。 本開示の第１の実施形態に係る接続処理の手順を説明するための図である。 本開示の第１の実施形態に係る接続処理を説明するための平面図（１）である。 本開示の第１の実施形態に係る接続処理を説明するための平面図（２）である。 本開示の第１の実施形態に係る接続処理を説明するための平面図（３）である。 本開示の第１の実施形態に係る接続処理を説明するための平面図（４）である。 第１の実施形態の変形例に係る処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施形態の変形例に係る接続処理の手順を説明するための図である。 第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（１）である。 第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（２）である。 第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（３）である。 第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（４）である。 第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（５）である。 本開示の第２の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。 本開示の第２の実施形態に係る処理の流れを示すシーケンス図である。 本開示の第３の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。 本開示の第３の実施形態に係る処理の流れを示すシーケンス図である。 情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

（１．第１の実施形態）
［１−１．第１の実施形態に係る情報処理の概要］
図１は、本開示の第１の実施形態に係る情報処理の概要を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る情報処理は、例えば、自動運転を行う移動体（例えば自動車）が自動運転の制御等に用いるための地図情報を生成する処理を含む。

一般に、自動運転を行う自動車は、公道（公的に整備された自動車道や歩道等）に関する情報を含む高精度道路地図情報（「ダイナミックマップ」等と称される）を利用する。高精度道路地図情報は、例えば、ある基準点（公道の中心や、交差点の中心等、所定の基準となりうる位置）から相対位置２５ｃｍの位置を特定することの可能な高精度なマップ（現実に存在する公道の画像データや、公道の路肩縁や、交差点領域や、車道リンクや、車線リンク等が対応付けられたマップ）である。また、高精度道路地図情報には、マップに加えて、種々の動的な情報（公道上の車両や人間、信号、渋滞情報、交通規制情報等）が重畳される。以下、本開示では、上記のような、公道に関する情報を含む地図情報を「公道地図情報」と称する。本開示において、公道地図情報は、自動車を利用する一般ユーザが自由に利用可能な情報であるものとする。

図１に示す公道地図情報１０は、公道地図情報の一例を示す。図１に示すように、公道地図情報は、車道と歩道の境界線や、建築物の位置等が含まれる。ただし、公道地図のうち、一般に公開されない領域、例えば私有地等については情報が存在しない（もしくは、一般ユーザに公開されない）ため、空白表示となる。図１に示す公道地図情報１０における領域１２は、私有地であり、領域内の詳細な情報が不明であるものとする。

ここで、公道地図情報１０のうち、領域１１を拡大して表示したものを公道地図情報１５に示す。公道地図情報１５において、車道境界線１６は、公道のうち、車道と歩道との境界線を示す。自動車は、車道境界線１６の位置を参照することで、歩道の領域に進入しないよう自動運転を行うことができる。また、公道地図情報１５において、歩道境界線１７は、公道のうち、歩道と、私有地である領域１２との境界線を示す。

ここで、領域１２は、例えば商業施設の駐車場である。図１の例では、自動車の運転者（以下、「ユーザ」と称する）は、領域１２に存在する駐車場の駐車することを所望するものとする。しかし、公道地図情報１５には領域１２内の情報（領域内の制限速度や、領域内で走行可能な道路や、領域１２に進入するためのルート等）が含まれないため、自動車は、自動運転を継続することが困難である。

ところで、領域１２を管理する施設は、私有地である領域１２内の各種情報を含む地図情報を有しているものとする。以下、本開示では、上記のような、私有地領域に関する情報を含む地図情報を「私的地図情報」と称する。本開示において、私的地図情報は、自由に取得が可能な情報ではなく、例えば私有地の管理者等によって情報の提供が管理される情報であるものとする。

図１に示す私的地図情報２０は、領域１２に対応する私的地図を示す。図１に示すように、私的地図情報２０は、領域１２内に存在する種々の区画（例えば駐車場区画を示す駐車枠２１や道路区画）に関する情報を含む。また、私的地図情報２０は、公道から私有地へ進入もしくは退出するためのルート情報２２や、進入時における私的な（道路交通法ではなく、駐車場管理者等により定められた）通行規則である通行規則２３等のメタ情報を含む。なお、私的地図情報２０は、公道との境界である歩道境界線１７や、公道から私有地へ進入するためのルートと交差する車道境界線１６等の情報を有していてもよい。

私的地図情報２０は、例えば、施設を利用しようとするユーザからの要求に応答して、施設から自動車に提供されるものとする。自動車は、施設から提供された私的地図情報２０を受信することにより、私的地図情報２０を取得する（ステップＳ１）。なお、図１の例では、私的地図情報２０は、公道地図に準拠した形式（フォーマット）で作成された情報であるものとする。

しかしながら、自動車は、私的地図情報２０を受信したとしても、当該情報のみでは、領域１２内への自動運転を継続することが困難である。例えば、公道地図情報１５には、公道である車道及び歩道の位置情報や、それに付随する情報（横断歩道やガードレールの位置等）が含まれるものの、歩道の内側に進入するルートや、歩道に進入することを可能とする通行規則等が含まれない。このため、自動車は、自動運転による制御に従っては、領域１２内に進入することができず、自動運転を継続することができない。

そこで、本開示の第１の実施形態に係る情報処理では、私的地図情報である私的地図情報２０を受信したのち、私的地図情報２０と、公道地図情報である公道地図情報１５とで共通した位置を示す基準点に基づいて、私的地図情報と公道地図情報とを接続させた接続地図情報３０を生成する。

詳細は後述するが、本開示に係る情報処理では、公道地図情報１５と私的地図情報２０との各々において、公道との位置関係に基づいて基準となる点（位置）を１つ又は複数特定し、特定した点に基づいて両者を重ね合わせる。これにより、自動車は、公道地図情報１５と私的地図情報２０とが接続された（重ね合わされた）接続地図情報３０を取得する（ステップＳ２）。

図１に示すように、接続地図情報３０には、公道地図情報である公道地図情報１５に含まれる車道境界線１６や歩道境界線１７に加えて、私的地図情報である私的地図情報２０に含まれる駐車枠２１や、ルート情報２２や、通行規則２３等の各種情報を含む。これにより、自動車は、公道地図情報１５のみでは不可能であった、車道境界線１６や歩道境界線１７をまたいだ走行が可能となるため、公道から領域１２への進入や、領域１２からの退出が可能となる。すなわち、本開示に係る情報処理によれば、柔軟な運転制御を可能にするための接続地図情報３０をユーザに提供することができる。

以下、上記の情報処理を実行するためのシステムや装置に関して、図を用いて詳細に説明する。

［１−２．第１の実施形態に係る情報処理システムの構成］
図２を用いて、第１の実施形態に係る情報処理を実行する情報処理装置の一例である情報処理装置１００、及び、私的地図を提供する施設装置２００を含む情報処理システム１の構成について説明する。図２は、本開示の第１の実施形態に係る情報処理システム１の構成例を示す図である。

情報処理装置１００は、本開示に係る情報処理装置の一例である。情報処理装置１００は、例えば、自動運転を行う移動体（自動車等）に搭載される情報処理端末である。なお、情報処理装置１００は、ユーザが携帯するスマートフォンやタブレット端末等であってもよい。

施設装置２００は、私有地を管理する管理者によって利用される情報処理装置であり、例えば駐車場を管理するためのサーバ装置である。

まず、情報処理装置１００の構成について説明する。図２に示すように、情報処理装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを有する。なお、情報処理装置１００は、情報処理装置１００を利用するユーザ等から各種操作を受け付ける入力部（例えば、キーボードやマウス等）や、各種情報を表示するための表示部（例えば、液晶ディスプレイ等）を有してもよい。

通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部１１０は、ネットワークＮ（インターネット等）と有線又は無線で接続され、ネットワークＮを介して、施設装置２００等との間で情報の送受信を行う。

記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部１２０は、車両情報記憶部１２１と、公道地図記憶部１２２と、私的地図記憶部１２３と、接続地図記憶部１２４とを有する。

車両情報記憶部１２１は、ユーザによる手動や、情報処理装置１００による自動運転によって制御される車両に関する情報を記憶する。例えば、車両情報記憶部１２１は、車体の大きさ、重量、車種等の情報を記憶する。また、車両情報記憶部１２１は、車両を扱うユーザに関する情報が記憶してもよい。例えば、車両情報記憶部１２１は、ユーザの属性情報（性別、年齢、居住地、運転歴等）を記憶する。なお、車両情報記憶部１２１には、駐車場にユーザが駐車した履歴がある場合には、当該ユーザが駐車場に対して過去に支払った金額や、当該ユーザが優良顧客であるか否かを示す情報等が記憶されてもよい。

公道地図記憶部１２２は、公道地図情報を記憶する。例えば、情報処理装置１００は、道路を管理する公的な機関や、公道地図を提供する事業者等から公道地図情報を取得し、取得した情報を公道地図記憶部１２２に記憶する。

私的地図記憶部１２３は、私的地図情報を記憶する。例えば、情報処理装置１００は、私有地を管理する管理者によって利用される施設装置２００から私的地図情報を取得し、取得した情報を私的地図記憶部１２３に記憶する。

接続地図記憶部１２４は、公道地図情報と私的地図情報とを接続することにより生成される接続地図情報を記憶する。

制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、情報処理装置１００内部に記憶されたプログラム（例えば、本開示に係る情報処理プログラム）がＲＡＭ（Random Access Memory）等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３０は、コントローラ（controller）であり、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。

図２に示すように、制御部１３０は、受付部１３１と、送信部１３２と、受信部１３３と、生成部１３４と、経路探索部１３５と、表示部１３６とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１３０の内部構成は、図２に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

受付部１３１は、各種情報を受け付ける。例えば、受付部１３１は、自装置（車両）に関する情報や、ユーザに関する情報の入力等を受け付ける。受付部１３１は、受け付けた情報を車両情報記憶部１２１に記憶する。

また、受付部１３１は、私有地領域に進入する等のユーザの意思（要求）を受け付ける。具体的には、受付部１３１は、ユーザから所定の駐車場に駐車する意思（要求）を受け付ける。受付部１３１は、かかる要求を受け付けた場合、車両情報及びユーザの要求に関する情報を送信部１３２に送る。

送信部１３２は、各種情報を送信する。例えば、送信部１３２は、私有地領域への進入要求を送信する。具体的には、送信部１３２は、ユーザからの要求であって、所定の駐車場に駐車をする意思を示した要求を施設装置２００に送信する。言い換えれば、送信部１３２は、駐車場等の私有地情報を含む私的地図の送信要求を施設装置２００に送信する。これにより、情報処理装置１００は、自動運転において、公道地図のみでは進入が難しい領域に進入すること等を可能にする接続地図を生成するための私的地図を取得することができる。

なお、送信部１３２は、私有地への進入要求とともに、進入を要求するユーザの属性情報、又は、進入する移動体に関する情報を送信してもよい。具体的には、送信部１３２は、車両の大きさや重量、車種、あるいは、ユーザの属性情報等を送信する。これにより、施設装置２００は、情報処理装置１００に送信する私的地図において、駐車場の空きスペースをユーザの車両に合わせて指定したり、ユーザの車種に適合する進入経路を指定したりすることができる。

受信部１３３は、各種情報を受信する。例えば、受信部１３３は、送信部１３２が送信した要求に応答した施設装置２００から、私有地領域を含む私的地図情報を受信する。

上述のように、私的地図情報は、私有地の領域を示す座標や画像等（いわゆるマップ情報）とともに、各種メタ情報を含む。例えば、受信部１３３は、私有地領域へ進入もしくは退出する経路、又は、当該私有地領域における通行規則に関する情報を含む私的地図情報を受信する。具体的には、受信部１３３は、図１に示したルート情報２２や、私有地内の通行規則を示した通行規則２３等のメタ情報を含む私的地図を受信する。なお、図１では、ルート情報２２や通行規則２３等が私的地図情報２０や接続地図情報３０内に概念的に表示される例を示したが、ルート情報２２や通行規則２３は、必ずしも地図情報内に表示されることを要しない。すなわち、ルート情報２２や通行規則２３等は、私的地図が含む内部情報であり、ユーザが閲覧できない情報であってもよい。

また、受信部１３３は、私有地領域において移動体が駐車可能な領域を示す情報を含む私的地図情報を受信してもよい。例えば、受信部１３３は、図１に示した駐車枠２１等、自動車等の移動体が駐車可能な領域を示す情報を含む私的地図を受信する。また、受信部１３３は、駐車可能な領域を示す情報とともに、どの駐車枠にどのような大きさや車種の自動車が駐車可能かといったことを指定するメタ情報を受信してもよい。これにより、情報処理装置１００は、自動運転により自動車を駐車させる場合に、管理者の意図に沿った駐車を行うことができる。

また、受信部１３３は、私的地図情報の形式（フォーマット）、又は、私的地図情報が所定の認証を受けているかを示す情報を受信してもよい。上述のように、私的地図情報は、私有地の管理者等によって任意に生成されるため、形式が公道地図情報に準拠していない可能性もありうる。このため、受信部１３３は、後述する生成部１３４が私的地図情報の形式に応じた生成処理を行うことができるよう、私的地図情報の形式を受信する。

また、私的地図情報の中には、公道地図情報に準拠していない形式であっても、所定の統一的な形式で生成されており、信頼のある第三者機関等から認証を受けているような私的地図情報であることも想定される。この場合、情報処理装置１００は、認証の種別等を判定することで、当該認証を行った機関が提唱する形式等で生成処理を行うことができる可能性がある。このため、受信部１３３は、後述する生成部１３４が効率よく接続地図情報の生成処理を行うことができるよう、私的地図情報が所定の認証を受けているかを示す情報を受信してもよい。

受信部１３３が、私的地図情報の形式が公道地図情報に準拠していることを示す情報を受信したとは、すなわち、公道地図情報の形式に準拠した私的地図情報を受信したことを意味する。この場合、後述する生成部１３４は、比較的簡易に接続地図情報を生成することができる。

例えば、受信部１３３は、公道地図情報の形式に準拠した私的地図情報として、公道との位置関係を示した情報が含まれる私的地図情報を受信する。例えば、受信部１３３は、公道の中心線から所定点までの距離が含まれたり、交差点から所定点までの距離が含まれたり、公道と私有地との境界線が明確に規定された私的地図情報等を受信する。

また、受信部１３３は、私的地図情報における参照点の位置を示す位置情報を含む私的地図情報を受信してもよい。参照点とは、私的地図情報の任意の１点もしくは複数の点（座標）であり、公道地図情報との接続で用いられる接続情報の一つである。なお、参照点は、例えば、公道との境界線上の点や、公道から私有地への進入箇所を示す点など、何らかの特徴を有する点であってもよい。

また、受信部１３３は、私有地領域と公道との境界を示す情報を含む私的地図情報を受信してもよい。具体的には、受信部１３３は、私有地領域が公道と接する境界線に関する情報を含む私的地図情報を受信する。通常、公道地図情報も公道と私有地領域とが接する境界線に関する情報を含むため、受信部１３３が私有地領域と公道との境界を示す情報を含む私的地図情報を受信すれば、後述する生成処理を効率よく行うことができる。

なお、受信部１３３は、私的地図情報が公道地図情報の形式に準拠していない場合には、例えば、私的地図情報に予め登録された点である参照点の位置を示す位置情報を含む私的地図情報を受信してもよい。すなわち、受信部１３３は、メタ情報として、予め私有地の管理者等が設定した参照点の位置情報（例えば緯度、経度や高度等）を含む私的地図情報を受信する。これにより、情報処理装置１００は、公道地図情報の形式に準拠していなくとも、位置情報に基づいて、私的地図情報と公道地図情報とで共通した位置を示す点である基準点を特定することが可能となる。

生成部１３４は、受信部１３３によって受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、私的地図情報と公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する。すなわち、生成部１３４は、私的地図情報と公道地図情報とで共通した位置を示す基準点を特定し、その基準点で両者の地図を重ね合わせることで、接続地図情報を生成する。なお、基準点は、１点（１座標）であってもよいし、複数の点であってもよいし、点が集積した情報（例えば境界線）であってもよい。

例えば、生成部１３４は、私有地領域へ進入もしくは退出する経路、又は、私有地領域における通行規則に関する情報が反映された接続地図情報を生成する。これにより、情報処理装置１００は、公道のみならず、駐車場等の私有地であっても、安全に自動運転を制御することができる。

また、生成部１３４は、所定の領域において、公道地図情報に含まれる通行規則と私的地図情報に含まれる通行規則とが異なる場合、私的地図情報に含まれる通行規則を優先的に適用した接続地図情報を生成してもよい。

例えば、生成部１３４によって接続地図情報が生成された場合、公道である歩道には、公道地図情報と私的地図情報との２つの通行規則が含まれる場合がある。このとき、私的地図情報は、歩道をまたいで私有地に進入する通行規則を有するが、公道地図情報は、原則として歩道は進入禁止とする通行規則を有する。このため、公道地図情報の通行規則が優先されると、自動車は、自動運転で私有地に進入することができない場合がある。

このため、生成部１３４は、公道地図情報に含まれる通行規則と私的地図情報に含まれる通行規則とが異なる場合には、私的地図情報に含まれる通行規則を優先的に適用した接続地図情報を生成することで、自動運転に支障がでないようにすることができる。

また、生成部１３４は、私有地領域において移動体が駐車可能な領域を示す情報を含む接続地図情報を生成してもよい。具体的には、生成部１３４は、白線等で区画された駐車枠等の情報や、現状の駐車状況をリアルタイムに反映した駐車場の情報を含む接続地図情報を生成する。これにより、情報処理装置１００は、公道地図情報に含まれない駐車情報の区画情報や、自装置に駐車が許可されている駐車領域を判定して自動運転を制御できるので、安全性を高めたり、運転をスムーズに行ったりすることができる。

生成部１３４は、私的地図情報の形式、又は、私的地図情報が所定の認証を受けているかを示す情報に基づいて、接続地図情報を生成する。例えば、生成部１３４は、私的地図情報の形式が公道地図情報の形式に準拠している場合や、所定の認証を受けている場合には、公道地図情報の形式に準拠した方式や、認証を受けた機関が提唱する方式等に従い、接続地図情報を生成する。また、例えば、生成部１３４は、私的地図情報の形式が公道地図情報の形式に準拠していない場合や、所定の認証を受けていない場合、後述するように、互いの地図における参照点のずれを補正する等の処理により、接続地図情報を生成する。

例えば、生成部１３４は、私的地図情報が公道地図情報の形式に準拠している場合、私的地図情報の縮尺情報及び方位情報を公道地図情報に合わせて変更することにより、接続地図情報を生成する。これは、私的地図情報に設定された縮尺情報及び方位情報が公道地図情報と同じ形式であるため、互いの地図の縮尺情報及び方位情報を容易に統一させることができることによる。

さらに、生成部１３４は、縮尺情報及び方位情報を合わせたのち、私的地図情報及び公道地図情報において、公道との位置関係を示した情報に基づいて基準点を特定し、特定した基準点に基づいて接続地図情報を生成する。例えば、生成部１３４は、私的地図情報に含まれる点であって、公道との位置関係に関する情報を有する点（例えば、公道の中心線からの距離情報を有する点）と、当該点と同一の位置に対応する公道地図情報内の点を、互いの地図情報で共通する点である基準点と特定する。そして、生成部１３４は、基準点同士を重ね合わせることにより互いの地図情報を接続して、接続地図情報を生成する。

また、生成部１３４は、他の手法として、私的地図情報における参照点の位置を示す位置情報を取得している場合には、当該位置情報が示す公道地図情報における位置と、私的地図情報における参照点とを基準点として特定してもよい。すなわち、生成部１３４は、公道との位置関係ではなく、参照点の絶対的な位置情報（例えば経度、緯度や高度等）に基づいて、基準点を特定する。例えば、生成部１３４は、私的地図情報における参照点の絶対的な位置情報を取得する。また、生成部１３４は、公道地図情報において、私的地図情報における参照点の絶対的な位置情報と同一の位置情報を有する点を特定する。そして、生成部１３４は、両点が同一の位置となるように互いの地図情報を重ね合わせることで、接続地図情報を生成する。

また、生成部１３４は、私有地領域と公道との境界を示す情報を含む私的地図情報を受信した場合には、私的地図情報が含む境界を示す情報と、公道地図情報における私有地領域との境界を示す情報との比較に基づいて、接続地図情報を生成してもよい。例えば、生成部１３４は、互いの地図情報の縮尺情報及び方位情報を合わせたのち、互いの地図における公道と私有地との境界線の情報を取得する。そして、生成部１３４は、例えば、公道地図情報における歩道境界線（歩道と私有地との境界線）と、私的地図情報における私有地境界線（公道地図情報における歩道境界線に対応する、歩道と私有地との境界線）とが外れる距離が最小になるよう、接続地図情報を生成する。例えば、生成部１３４は、それぞれの境界線を２つの線分と仮定し、２つの線分のずれ（線分間の距離）が最小となるような位置に地図情報をずらす（位置を補正する）ことで、接続地図情報を生成する。

また、生成部１３４は、予め登録された参照点を有する私的地図情報を受信した場合、参照点の位置情報が示す公道地図情報における位置を特定し、特定した公道地図情報の位置と参照点とを基準点として、基準点を重ね合わせることにより接続地図情報を生成してもよい。この場合、参照点は、私的地図情報のメタ情報として、絶対的な位置情報とともに、私的地図情報の管理者等によって予め私的地図情報内に登録される。生成部１３４は、公道地図情報において、私的地図情報における参照点の絶対的な位置情報と同一の位置情報を有する点を特定する。そして、生成部１３４は、両点が同一の位置となるように互いの地図情報を重ね合わせることで、接続地図情報を生成する。このように、予め登録された位置情報を有する参照点がメタ情報として登録されている場合には、情報処理装置１００は、効率よく互いの地図情報を接続することができる。

また、生成部１３４は、上記した種々の手法を必要に応じて組み合わせて、接続地図情報を生成してもよい。例えば、生成部１３４は、種々の手法を組み合わせることで、より精度の高い接続を行うことができる。

また、生成部１３４は、私的地図情報の形式が公道地図情報の形式に準拠していない場合や、所定の認証を受けていない場合には、異なる手法で接続地図情報を生成する。かかる生成処理については、第１の実施形態の変形例として後述する。

経路探索部１３５は、受付部１３１が受け付けたり、受信部１３３が受信したりした地図情報に基づいて、車両が通行する経路を探索する。

例えば、経路探索部１３５は、生成部１３４によって生成された接続地図情報に基づいて、私有地領域へ進入もしくは退出する経路を探索する。経路探索部１３５によれば、通常では自動運転の困難な歩道上や、私有地への進入等の経路を探索することができる。また、経路探索部１３５は、自動運転時に限らず、手動運転を行うユーザに対しても、私有地内の駐車枠までの経路等、有用な情報を提供することができる。

また、経路探索部１３５は、探索した経路に基づいて移動体の移動を制御してもよい。すなわち、経路探索部１３５は、探索した経路をユーザに提示するとともに、探索した経路に従って、車両等の移動体に対する自動運転を制御する。これにより、ユーザは、公道に限らず、私有地においても、安全性の高い自動運転を実現することができる。

表示部１３６は、生成部１３４によって生成された接続地図情報や、経路探索部１３５によって探索された経路を表示する。例えば、表示部１３６は、情報処理装置１００が備えるディスプレイや、外部ディスプレイ等に接続地図情報や経路を表示する処理を制御する。

続いて、施設装置２００の構成について説明する。図２に示すように、施設装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０とを有する。なお、施設装置２００は、施設装置２００を利用するユーザ等から各種操作を受け付ける入力部（例えば、キーボードやマウス等）や、各種情報を表示するための表示部（例えば、液晶ディスプレイ等）を有してもよい。

通信部２１０は、例えば、ＮＩＣ等によって実現される。通信部２１０は、ネットワークＮと有線又は無線で接続され、ネットワークＮを介して、情報処理装置１００等との間で情報の送受信を行う。

記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部２２０は、私的地図記憶部２２１と、駐車スペース記憶部２２２とを有する。

私的地図記憶部２２１は、私的地図情報を記憶する。例えば、私的地図記憶部２２１は、私有地を管理する管理者によって作成された私的地図情報を記憶する。私的地図情報は、メタ情報として、私有地内の区画情報や、通行規則や、公道から私有地への進入箇所や進入経路、私有地を示す絶対的な位置情報等、種々のメタ情報を含んでもよい。

駐車スペース記憶部２２２は、私有地における駐車スペースに関する情報を記憶する。駐車スペースに関する情報は、例えば、私有地の区画のうち駐車可能な駐車枠を示した位置情報や、駐車枠ごとの駐車可能な車両の大きさや重量、駐車スペースの利用料金、利用時間、駐車枠に既に車両が駐車しているといったリアルタイムな状況等を含む。なお、図２では、駐車スペースに関する情報が駐車スペース記憶部２２２に記憶される例を示したが、駐車スペースに関する情報は、私的地図情報に重畳されるメタ情報であってもよい。

制御部２３０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、施設装置２００内部に記憶されたプログラム等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３０は、コントローラであり、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。

図２に示すように、制御部２３０は、取得部２３１と、検知部２３２と、受信部２３３と、送信部２３４とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部２３０の内部構成は、図２に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

取得部２３１は、各種情報を取得する。例えば、取得部２３１は、施設装置２００の管理者によって作成される私的地図情報を取得する。なお、取得部２３１は、後述する受信部２３３によって私的地図の送信要求が受信されたことを契機として、当該送信要求に対応する私的地図情報を外部装置等（例えば私的地図情報を集中的に管理するサーバ等）から取得してもよい。取得部２３１は、取得した私的地図情報を私的地図記憶部２２１に格納する。

検知部２３２は、私有地に関する情報を検知する。例えば、検知部２３２は、種々のセンサを用いて、私有地周辺に存在する車両を検知する。また、検知部２３２は、駐車スペースに車両が駐車しているか否かといった情報や、私有地内を通行する車両に関する情報をリアルタイムに検知する。

受信部２３３は、各種情報を受信する。例えば、受信部２３３は、私有地の利用を所望するユーザ（情報処理装置１００）から、私的地図情報の送信要求を受信する。また、受信部２３３は、要求を送信した情報処理装置１００から、私有地を利用しようとする車両に関する情報や、ユーザに関する情報を受信する。

送信部２３４は、各種情報を送信する。例えば、送信部２３４は、受信部２３３によって受信された送信要求に従い、情報処理装置１００に私的地図情報を送信する。このとき、送信部２３４は、私的地図情報を送信する前に、駐車スペース記憶部２２２を参照し、ユーザが利用しようとする駐車場に空きスペースがあるか否か、また、駐車場の利用料金等の情報を送信してもよい。

［１−３．第１の実施形態に係る情報処理の手順］
次に、図３乃至図６を用いて、第１の実施形態に係る情報処理の手順について説明する。図３は、本開示の第１の実施形態に係る処理の流れを示すシーケンス図である。なお、図３乃至図６では、情報処理装置１００を利用するユーザが、自動運転中に施設装置２００が管理する駐車場への駐車リクエストを送信する状況を例に挙げて説明する。

図３に示すように、情報処理装置１００は、駐車リクエストを施設装置２００に送信する（ステップＳ１１）。なお、駐車リクエストは、ユーザの操作を契機としてもよいし、駐車場の近辺に情報処理装置１００が到達したことを契機として自動的に送信されてもよい。例えば、情報処理装置１００は、施設装置２００（もしくは駐車場）が備えるビーコン等の電波を検知した際に、自動的に駐車リクエストを送信してもよい。

施設装置２００は、駐車リクエストに対応する駐車場情報（当該駐車場に対応する私的地図情報）を取得する（ステップＳ１２）。そして、施設装置２００は、取得した駐車場情報を情報処理装置１００に送信する（ステップＳ１３）。

情報処理装置１００は、受信した駐車場情報をユーザに提示する（ステップＳ１４）。例えば、情報処理装置１００は、駐車場までの距離や、駐車料金や、駐車スペースに関する情報等をユーザに提示する。

その後、情報処理装置１００は、ユーザが当該駐車場に駐車する旨の意思を受け付けると、その駐車意思と、自装置の車両情報を施設装置２００に送信する（ステップＳ１５）。なお、情報処理装置１００は、駐車意思とともに、予測される駐車時間や、ユーザが過去に当該駐車場を利用したユーザであることを示す情報等を送信してもよい。

ユーザの駐車意思を受信した施設装置２００は、現状の駐車場情報を検知する（ステップＳ１６）。例えば、施設装置２００は、ユーザが乗車する車両に適する駐車枠が空いているか、あるいは、どの駐車枠にユーザを誘導することが適切かといった経路等を検知する。

そして、施設装置２００は、ユーザが乗車する車両に適する駐車枠の位置や、ユーザが駐車するべき駐車枠を指定した情報等を決定したのちに、駐車を許可する旨を示した駐車許可と、現状の駐車場情報を送信する（ステップＳ１７）。なお、現状の駐車場情報は、当該駐車場に対応する私的地図情報に重畳されるメタ情報として送信されてもよい。

情報処理装置１００は、施設装置２００から駐車場情報を受信すると、受信した駐車場情報と、公道地図情報とを接続する処理を開始する（ステップＳ１８）。

なお、ステップＳ１４においてユーザが駐車意思を示さなかった場合や、ステップＳ１６において利用可能な駐車スペースが検知されなかった場合には、処理を終了してもよい。

続いて、図４を用いて、接続地図情報の利用に関する処理の流れについて説明する。図４は、本開示の第１の実施形態に係る処理の流れを示すフローチャート（１）である。

図４に示すように、まず、情報処理装置１００は、公道地図情報と私的地図情報の接続処理を実行する（ステップＳ２１）。かかる処理の詳細は、図５を用いて後述する。

ここで、情報処理装置１００は、地図情報の接続に成功したか否かを判定する（ステップＳ２２）。接続に成功した場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、情報処理装置１００は、接続地図情報に基づいて、駐車可能位置までの経路を探索する（ステップＳ２３）。

ここで、情報処理装置１００は、経路の探索に成功したか否かを判定する（ステップＳ２４）。探索に成功した場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、情報処理装置１００は、ディスプレイや音声等を用いて、駐車可能位置をユーザに提示する（ステップＳ２５）。そして、情報処理装置１００は、例えば、ひとつの駐車可能位置を選択したユーザの指示に従い、自動運転で駐車を実行する（ステップＳ２６）。

なお、地図情報の接続に失敗した場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、情報処理装置１００は、接続失敗をユーザに通知する（ステップＳ２７）。この場合、自動運転を継続することが困難であるため、手動運転する旨をユーザに通知する（ステップＳ２９）。

なお、接続地図情報における経路の探索に失敗した場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、情報処理装置１００は、経路の探索に失敗した旨をユーザに通知する（ステップＳ２８）。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ２７と同じく、自動運転を継続することが困難であるため、手動運転する旨をユーザに通知する（ステップＳ２９）。

その後、情報処理装置１００は、手動運転を行う旨の要求をユーザから受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３０）。言い換えれば、情報処理装置１００は、駐車場への進入や駐車について、ユーザが手動運転を行うことに了承したか否かを判定する。

手動運転を行う旨の要求をユーザから受け付けた場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、情報処理装置１００は、自動運転ではなく、ユーザによる手動運転による駐車を実行する（ステップＳ３１）。一方、手動運転を行う旨の要求をユーザから受け付けない場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、情報処理装置１００は、当該駐車場への駐車を中止する（ステップＳ３２）。

続いて、図５を用いて、地図情報の接続処理の流れについて説明する。図５は、本開示の第１の実施形態に係る処理の流れを示すフローチャート（２）である。

まず、情報処理装置１００は、受信した私的地図情報を解析する（ステップＳ３３）。そして、情報処理装置１００は、私的地図情報のフォーマットが公道地図情報に準拠しているか否かを判定する（ステップＳ３４）。

私的地図情報のフォーマットが公道地図情報に準拠している場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、情報処理装置１００は、私的地図情報のメタ情報をそのまま公道地図情報に適用できる。まず、情報処理装置１００は、私的地図情報の大きさ、位置、方位を公道地図情報に合わせる（ステップＳ３５）。そして、情報処理装置１００は、私的地図情報と公道地図情報とを重ね合わせる（ステップＳ３６）。

一方、私的地図情報のフォーマットが公道地図情報に準拠していない場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、情報処理装置１００は、私的地図情報が所定の認証を受けているか否かを判定する（ステップＳ３７）。

私的地図情報が所定の認証を受けている場合（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、情報処理装置１００は、所定の認証を行う機関が提唱する手法に基づいて、私的地図情報のメタ情報を利用することが可能である。このため、情報処理装置１００は、私的地図情報のフォーマットが公道地図情報に準拠している場合と同様の処理で、互いの地図情報を接続することができる。一方、私的地図情報が所定の認証を受けていない場合（ステップＳ３７；Ｎｏ）、情報処理装置１００は、他の手法によって互いの地図情報を接続する。かかる処理については、図１１以下を用いて後述する。

次に、図６を用いて、接続地図情報の生成処理の手順について、概念的なブロック図を用いて説明する。図６は、本開示の第１の実施形態に係る接続処理の手順を説明するための図である。

まず、情報処理装置１００は、私的地図記憶部１２３を参照し、座標等で示される具体的な地形データ（以下、「マップデータ」と称する）を取得する（ステップＳ４１）。また、情報処理装置１００は、私的地図記憶部１２３を参照し、地図の方位や大きさ、位置情報等を含むメタ情報を取得する（ステップＳ４２）。情報処理装置１００は、Ｐａｒｓｅｒと称される解析器を介して、私的地図情報の大きさ（サイズ）や方位に関する情報を比較器に送る（ステップＳ４３）。また、情報処理装置１００は、Ｐａｒｓｅｒによって解析されたフォーマットや所定の認証に関する情報等のメタ情報を重ね合わせ処理部に送る（ステップＳ４４）。また、情報処理装置１００は、Ｐａｒｓｅｒを介して、私的地図情報に含まれる位置情報（経度や緯度等）を比較器に送る（ステップＳ４６）。

また、情報処理装置１００は、公道地図記憶部１２２を参照し、公道地図の方位や大きさ、位置情報等を含むメタ情報を取得する（ステップＳ４５）。また、情報処理装置１００は、公道地図情報のマップデータを重ね合わせ処理部に送る（ステップＳ５２）。また、情報処理装置１００は、Ｐａｒｓｅｒを介して、公道地図情報に含まれる位置情報（経度や緯度等）を比較器に送る（ステップＳ４９）。

続けて、情報処理装置１００は、両地図情報の大きさや方位に関する情報を比較器で比較し、比較した情報をＳｃａｌｅｒに送る（ステップＳ４７）。情報処理装置１００は、Ｓｃａｌｅｒにおいて、私的地図情報の大きさや方位を公的地図情報に揃える処理を実行する。そして、情報処理装置１００は、Ｓｃａｌｅｒを介して、調整した私的地図情報をＳｈｉｆｔｅｒに送る（ステップＳ４８）。

また、情報処理装置１００は、両地図情報から取得した位置情報を比較器で比較し、比較した情報をＳｈｉｆｔｅｒに送る（ステップＳ５０）。情報処理装置１００は、Ｓｈｉｆｔｅｒにおいて、大きさや方位が公道地図情報に揃えられた私的地図情報を、比較器で算出された位置情報の相違（ずれ）を解消するように補正する。情報処理装置１００は、補正した私的地図情報を重ね合わせ処理部に送る（ステップＳ５１）。

そして、情報処理装置１００は、重ね合わせ処理部において、補正された私的地図情報と公道地図情報とを重ね合わせて、接続地図情報を生成する。このとき、情報処理装置１００は、私的地図情報のフォーマットや、私的地図情報に含まれる通行規則等のメタ情報等を接続地図情報に重畳させる。そして、情報処理装置１００は、生成した接続地図情報を接続地図記憶部１２４に格納する。

続けて、図７乃至図９を用いて、情報処理装置１００による接続処理について、平面図を用いて具体的に説明する。図７は、本開示の第１の実施形態に係る接続処理を説明するための平面図（１）である。

図７に示す例では、公道地図情報１５に、私有地である領域１２に対応した私的地図情報４０を接続する例を示す。なお、図７乃至図９の例では、私的地図情報４０は、公道地図情報１５に準拠したフォーマットを有するものとする。なお、図１では、私有地である領域１２に駐車場等が設置されている例を示したが、図７乃至図９の例では、領域１２内に住宅等の構造物が設置されている例を示す。

例えば、図７の例では、私的地図情報４０は、駐車可能領域（図中の格子模様の部分）や、公的地図情報との位置関係を示す情報を含むものとする。具体的には、公的地図情報との位置関係を示す情報は、公道と私有地との境界線２６（図中の太線）や、境界線の端点Ａ０１である。点Ａ０１は、公道の中心線からの距離や方位を示すベクトル２５により公道との位置関係が確定してもよいし、緯度経度等の情報により絶対位置が確定してもよい。なお、点Ａ０１は、図７に図示した位置に限らず、公道からの位置関係が明確な位置であれば、いずれの位置であってもよい。

情報処理装置１００は、私的地図情報４０を受信した場合、まず、私的地図情報４０に含まれる大きさや方位等に関する情報に基づいて、私的地図情報４０を公道地図情報１５と同様の大きさや方位となるよう補正する。例えば、図７では、私的地図情報４０は公道地図情報１５と大きさ（縮尺）や方位が異なっており、現状では、私的地図情報４０と公道地図情報１５とを合成することができない状態を示している。

補正後の私的地図情報４０を図８に示す。図８は、本開示の第１の実施形態に係る接続処理を説明するための平面図（２）である。まず、情報処理装置１００は、公道地図情報１５の大きさ及び方位に合わせて私的地図情報４０を補正する。図８に示すように、補正後の私的地図情報４０は、公道地図情報１５の大きさや方位が揃えられる。その後、情報処理装置１００は、補正した私的地図情報４０を公道地図情報１５に重ね合わせる処理を開始する（ステップＳ６０）。

公道との位置関係に基づいて私的地図情報４０を公道地図情報１５に重ね合わせる処理について、図９を用いて説明する。図９は、本開示の第１の実施形態に係る接続処理を説明するための平面図（３）である。

情報処理装置１００は、例えば、公道地図情報１５における公道の位置情報と、私的地図情報４０における公道との位置関係を示す情報とを対応させることにより、重ね合わせを行い、接続地図情報を生成する。具体的には、情報処理装置１００は、公道地図情報１５において、歩道と私有地との歩道境界線１７の端点と、公道の中心線２７との距離を計測する。また、情報処理装置１００は、私的地図情報４０において、公道と私有地との境界線２６の端点と、公道の中心線２７から直角に私有地に延伸したベクトル２５の長さを計測する。言い換えれば、情報処理装置１００は、公道の中心線２７から点Ａ０１までの長さを計測する。

そして、情報処理装置１００は、両地図情報において共通する位置を示す基準点が重なるように私的地図情報４０の位置を補正することで、両地図情報を重ね合わせる。具体的には、情報処理装置１００は、公道の中心線２７から点Ａ０１までの長さが、公道地図情報における、歩道と私有地との歩道境界線１７の端点と公道の中心線２７との距離と略同一となるよう、両地図情報を重ね合わせる。すなわち、情報処理装置１００は、点Ａ０１が両地図情報において共通する位置を示す基準点となるよう、両地図情報の位置、大きさ、方位等を重ね合わせる。かかる処理により、情報処理装置１００は、公道地図情報１５と私的地図情報４０が接続された接続地図情報を生成することができる。

また、情報処理装置１００は、上述のように、私有地領域と公道との境界を示す情報との比較に基づいて接続地図情報を生成してもよい。例えば、情報処理装置１００は、図９に示す歩道境界線１７と、公道と私有地との境界線２６とのずれが最小になるように両地図情報を重ね合わせることで、接続地図情報を生成してもよい。

なお、情報処理装置１００は、公道との位置関係や境界線のみならず、私的地図情報４０における参照点の位置を示す位置情報に基づいて、私的地図情報４０を公道地図情報１５に重ね合わせてもよい。この点について、図１０を用いて説明する。図１０は、本開示の第１の実施形態に係る接続処理を説明するための平面図（４）である。

図１０では、図１と同様、公道地図情報１５と私的地図情報２０とを重ね合わせる例について説明する。図１０の例の場合、情報処理装置１００は、私的地図情報２０において、重ね合わせの参照とする任意の点である参照点Ａ０３を設定する。

そして、情報処理装置１００は、参照点Ａ０３の位置情報を取得もしくは計測する。例えば、情報処理装置１００は、私的地図情報２０が公道地図情報に準拠している場合、地図内の任意の１点の位置情報をＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムや、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号に基づき取得もしくは計測可能である。

そして、情報処理装置１００は、参照点Ａ０３の位置情報と同じ位置情報を有する点を、公道地図情報１５において特定する。図１０の例では、情報処理装置１００は、公道地図情報１５において点Ａ０２を特定するものとする。

続けて、情報処理装置１００は、点Ａ０２と参照点Ａ０３を、両地図情報において共通する位置を示す基準点とみなして、両地図情報を重ね合わせる。これにより、情報処理装置１００は、接続地図情報３０を得る。接続地図情報３０において、基準点Ａ０４は、点Ａ０２及び参照点Ａ０３と共通する位置を示す。

なお、情報処理装置１００は、上述のように、重ね合わせの処理の段階で参照点Ａ０３を選択してもよいし、予め参照点が設定された私的地図情報を受信するようにしてもよい。すなわち、情報処理装置１００は、位置情報が予め計測された参照点を含む私的地図情報を受信し、受信した情報に基づいて、接続地図情報を生成してもよい。これにより、情報処理装置１００は、生成処理の時点で参照点の位置情報を計測する手間を省くことができるため、処理負荷を軽減することができる。

［１−４．第１の実施形態に係る変形例］
次に、私的地図情報が公道地図情報のフォーマットに準拠していない場合や、所定の認証を受けていない場合の処理について、第１の実施形態の変形例として説明する。図１１は、第１の実施形態の変形例に係る処理の流れを示すフローチャートである。

図１１に示すように、情報処理装置１００は、私的地図情報の位置と大きさを公道地図情報に合わせる（ステップＳ７１）。なお、私的地図情報は、例えば独自の形式による縮尺や位置を有している場合がある。このため、情報処理装置１００は、独自形式の縮尺や位置情報を解析して参照することで、実際に座標上で私的地図情報と公道地図情報を揃える等の処理を行い、私的地図情報の公道地図情報の位置と大きさの齟齬が最小になるよう、私的地図情報の位置と大きさを補正する。

続けて、情報処理装置１００は、私的地図情報のうち第１基準点に基づいて、私的地図情報を公道地図情報と重ね合わせる（ステップＳ７２）。なお、第１基準点とは、例えば、公道との境界線の端点等、私的地図情報と公道地図情報とで共通する特徴を有する点をいう。

さらに、情報処理装置１００は、私的地図情報のうち第２基準点に対応する公道地図情報の点を特定する（ステップＳ７３）。なお、第２基準点とは、第１基準点と同様、公道との境界線の端点等、私的地図情報と公道地図情報とで共通する特徴を有する点であって、第１基準点とは異なる点をいう。

そして、情報処理装置１００は、第１基準点を重ね合わせたうえで、第２基準点と、特定した公道地図情報の点とのずれを測定する（ステップＳ７４）。続けて、情報処理装置１００は、ずれが所定の閾値以内であるか否かを判定する（ステップＳ７５）。

ずれが所定の閾値以内である場合（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）、情報処理装置１００は、接続に支障がないと判定し、私的地図情報と公道地図情報を接続する（ステップＳ７６）。一方、ずれが所定の閾値を超える場合（ステップＳ７５；Ｎｏ）、情報処理装置１００は、接続に支障があると判定し、私的地図情報と公道地図情報との接続が失敗した旨をユーザに通知する（ステップＳ７７）。

上記の処理について、図１２乃至図１５を用いて説明する。図１２は、第１の実施形態の変形例に係る接続処理の手順を説明するための図である。なお、図６で説明した内容と同様の内容については、説明を省略する。

情報処理装置１００は、私的地図情報に含まれるメタ情報から、任意の点の位置を特定するための情報（位置情報や、公道と境界線の交差位置など任意の特徴を有する情報）を取得する（ステップＳ８１）。また、情報処理装置１００は、位置や大きさを補正した私的地図情報から、少なくとも１つの基準点（例えば、図１１に示した第１基準点）を選択し、メタ情報に基づいて位置を特定する（ステップＳ８２）。

また、情報処理装置１００は、公道地図情報を取得し、私的地図情報に含まれる任意の点に対応する対応点（例えば、図１１に示した第２基準点）の位置を特定する（ステップＳ８４）。

そして、情報処理装置１００は、基準点の位置を取得するとともに（ステップＳ８３）、対応点の位置を取得し（ステップＳ８５）、比較器を用いて、各点のずれを判定する（ステップＳ８６）。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ８６における判定結果に基づいて、私的地図情報と公道地図情報とを重ね合わせる。

続けて、図１３乃至図１５を用いて、情報処理装置１００による接続処理について、平面図を用いて具体的に説明する。図１３は、第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（１）である。

図１３に示す例では、公道地図情報１５に、私有地である領域１２に対応した私的地図情報４０を接続する例を示す。なお、図１３乃至図１５の例では、私的地図情報４０は、公道地図情報１５のフォーマットに準拠していないものとする。

例えば、図１３の例では、私的地図情報４０は、公道と私有地との境界線２６や、ベクトル２５と境界線２６との交点である点Ａ０１等を含む。また、私的地図情報４０は、公道の中心線２８から私有地へ延伸したベクトル２９と私有地との交点である点Ｂ０１を含む。なお、図１３では、説明のため公道や公道の中心線２７や中心線２８を図示しているが、私的地図情報４０は、かかる情報を有しなくてもよい。この場合、点Ａ０１や点Ｂ０１は、私有地と公道との境界の端点等、公道地図情報と共通する位置を特定しやすい任意の点が選択される。

そして、情報処理装置１００は、公道地図情報において、点Ａ０１や点Ｂ０１と対応した位置にある点を特定する。例えば、情報処理装置１００は、点Ａ０１の位置情報を取得し、公道地図情報上において当該位置情報と略同一の情報を有する点を点Ａ０１に対応する点として特定する。かかる点が、基準点（第１基準点）となる。また、情報処理装置１００は、点Ｂ０１の位置情報を取得し、公道地図情報上において当該位置情報と略同一の情報を有する点を点Ｂ０１に対応する点として特定する。かかる点を、点ｂ０１とする。

第１基準点で両地図情報を重ねた場合、点Ｂ０１と点ｂ０１とは、多少のずれを生じる。これは、両地図情報の形式が異なるため、位置を特定する情報に齟齬が生じたり、位置を特定するための経度や緯度の精度に限界があったりするからである。図１３に、点ｂ０１を私的地図情報４０に仮にプロットした場合の位置を示す。図１３に示す点Ｂ０１と点ｂ０１のずれが、公道地図情報１５と私的地図情報４０とを重ね合わせた場合のずれとなる。

情報処理装置１００は、図１３に示す点Ｂ０１と点ｂ０１のずれが所定の閾値以内（例えば、公道地図情報の精度２５ｃｍと同程度の実空間上で２５ｃｍ以内など）である場合には、重ね合わせに支障が生じにくいと判定し、公道地図情報１５と私的地図情報４０とを重ね合わせる。図１４に、公道地図情報１５と私的地図情報４０とが重ね合わせられた際の平面図を示す。図１４は、第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（２）である。

図１４に示すように、点Ｂ０１と点ｂ０１のずれが所定の閾値以内である場合、公道地図情報１５と私的地図情報４０とを重ね合わせても大きな支障がないため、かかる処理によって、情報処理装置１００は、接続地図情報を生成することが可能である。

なお、図１４では、公道地図情報１５及び私的地図情報４０を２次元（平面）で示しているが、これらの地図情報は、高度を含む３次元の地図である場合もありうる。この場合、点Ｂ０１と点ｂ０１のずれ（距離）が閾値以内であるか否かは、３次元の距離によって判定されてもよい。これにより、情報処理装置１００は、公道地図情報と私的地図情報を、高さまで考慮して３次元的に接続することができる。すなわち、情報処理装置１００は、例えば公道と段差のある私有地にも対応した接続地図情報を生成することができるため、柔軟な自動運転に寄与することができる。

上記のように、変形例に係る情報処理装置１００は、まず、私的地図情報４０の縮尺情報、方位情報、及び、公道との位置関係によって特定される第１の点Ａ０１及び第２の点Ｂ０１を含む私的地図情報を受信する。そして、情報処理装置１００は、私的地図情報４０の縮尺情報及び方位情報を公道地図情報１５に合わせる。さらに、情報処理装置１００は、第１の点Ａ０１と、公道地図情報１５において点Ａ０１に対応する第１の対応点とを基準点として、私的地図情報４０と公道地図情報１５とを接続する。続けて、情報処理装置１００は、接続された際の第２の点Ｂ０１と、公道地図情報１５において点Ｂ０１に対応する第２の対応点ｂ０１との位置の齟齬（ずれ）が所定の閾値以内である場合に、接続地図情報を生成する。なお、情報処理装置１００は、点Ｂ０１に対応する第２の対応点ｂ０１との位置といった「点と点」のずれのみならず、例えば、歩道境界線１７と、公道と私有地との境界線２６を、それぞれ２つの線分と仮定し、２つの線分のずれ（線分間の距離）が最小になるように両地図情報を重ね合わせてもよい。

かかる手法によれば、情報処理装置１００は、少なくとも２点を比較し、そのずれが許容範囲である場合に接続地図情報を生成するため、両地図情報においてフォーマットが準拠せずに齟齬が生じる場合であっても、実用に耐えうる接続地図情報を生成することができる。

なお、情報処理装置１００は、予め私的地図情報に登録されている少なくとも２点の点の位置情報を用いて、接続地図情報の生成処理を行ってもよい。かかる処理によれば、情報処理装置１００は、任意の特徴（例えば、公道と私有地の境界の端点など）を有する点Ａ０１や点Ｂ０１を特定することなく、両地図情報を接続することが可能となる。

この処理について、図１５を用いて説明する。図１５は、第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（３）である。

図１５に示す私的地図情報２０Ａには、私有地への進入経路と公道との交点である点Ａ０２及び点Ｂ０２が、位置情報とともに予め登録される。点Ａ０２及び点Ｂ０２は、予め位置情報が測定されているため、当該位置情報に基づいて、公道地図情報１５Ａにおいて、点Ａ０２及び点Ｂ０２と対応する点を特定することが可能である。

そこで、情報処理装置１００は、公道地図情報１５Ａにおいて、点Ａ０２に対応する点ａ０２、及び、点Ｂ０２に対応する点ｂ０２を特定する。そして、情報処理装置１００は、点Ａ０２及び点ａ０２を重ね合わせて、両地図情報を接続する。さらに、情報処理装置１００は、点Ｂ０２と点ｂ０２とのずれが所定の閾値以内であれば、接続地図情報３０Ａを生成する。一方、情報処理装置１００は、点Ｂ０２と点ｂ０２とのずれが所定の閾値を超えるのであれば、接続地図情報３０Ａを生成せず、接続に失敗した旨をユーザに通知する。

上記のように、変形例に係る情報処理装置１００は、私的地図情報２０Ａの縮尺情報、方位情報、及び、予め登録された第１の点Ａ０２及び第２の点Ｂ０２を含む私的地図情報２０Ａを受信する。そして、情報処理装置１００は、私的地図情報２０Ａの縮尺情報及び方位情報を公道地図情報１５Ａに合わせるとともに、第１の点Ａ０２の位置情報に基づいて、公道地図情報１５Ａにおいて点Ａ０２に対応する点ａ０２を特定するとともに、点Ａ０２及び点ａ０２を基準点として、私的地図情報２０Ａと公道地図情報１５Ａとを接続する。さらに、情報処理装置１００は、接続した際の点Ｂ０２に対応する点ｂ０２と、点Ｂ０２との位置情報の齟齬（ずれ）が所定の閾値以内である場合に、接続地図情報３０Ａを生成する。

なお、情報処理装置１００は、上記した第１の点（点Ａ０２）を示す位置情報（座標）が三次元である場合、三次元の位置情報に基づいて、第１の対応点（点ａ０２）を特定するようにしてもよい。これにより、情報処理装置１００は、公道地図情報と私的地図情報を、高さまで考慮して３次元的に接続することができる。すなわち、情報処理装置１００は、例えば、公道と段差のある私有地にも対応した接続地図情報を生成することができ、柔軟な自動運転に寄与することができる。

また、情報処理装置１００は、上記で示した処理において、基準点となりうる私的地図情報の点と、対応する公道地図情報上の点にずれが生じる場合、所定の補正を行ってもよい。

この処理について、図１６を用いて説明する。図１６は、第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（４）である。

例えば、位置情報を示す緯度や経度等の情報は、測定した主体の性能等に応じて誤差が生じるため、異なる地図情報の２点を完全に一致させることは難しい。例えば、図１６に示すように、私的地図情報に登録された第１の点Ａ０３の位置情報と、対応する公道地図情報の点ａ０３は、ずれが生じる場合がある。この場合、私的地図情報と公道地図情報とを重ね合わせようとすると、図１６に示す接続地図情報３０Ｂのように、ずれが生じうる。

そこで、情報処理装置１００は、接続地図情報３０Ｂを生成したのち、点Ａ０３と点ａ０３とを結ぶベクトルＡ１１を生成する。そして、情報処理装置１００は、ベクトルＡ１１の分だけ、私的地図情報をずらすことによって、より正確な位置で両地図情報が重ね合わせられた接続地図情報３０Ｃを生成する。これにより、情報処理装置１００は、より精度の高い地図情報を得ることができる。

上記の処理は、異なる２点を用いて行われてもよい。この点について、図１７を用いて説明する。図１７は、第１の実施形態の変形例に係る接続処理を説明するための平面図（５）である。

例えば、図１７に示すように、情報処理装置１００は、接続地図情報３０Ｄ上において、私的地図情報における第１の点Ａ０４と第２の点Ｂ０４、及び、公道地図情報における第１の点ａ０４と第２の点ｂ０４との各々のずれを示すベクトルＡ１２及びベクトルＢ１２を生成する。そして、情報処理装置１００は、ベクトルＡ１２及びベクトルＢ１２がベクトルとして等しい場合には、そのベクトルの分だけ私的地図情報をずらすことで、より正確な接続地図情報３０Ｅを得る。なお、情報処理装置１００は、ベクトルＡ１２及びベクトルＢ１２がベクトルとして異なる場合、そのずれが最小になるように私的地図情報をずらすことで、より正確な接続地図情報３０Ｅを得てもよい。

（２．第２の実施形態）
［２−１．第２の実施形態に係る情報処理システムの構成］
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、私有地が比較的小規模な駐車場等であるものとする。例えば、第２の実施形態は、私有地の駐車スペースが一区画に限定されている等、情報処理装置１００（自動運転の車両）が、駐車場側へ情報を伝送する必要がない状況に該当する。

図１８は、本開示の第２の実施形態に係る情報処理システム２の構成例を示す図である。図１８に示すように、第２の実施形態に係る情報処理システム２は、情報処理装置１００Ａと、施設装置２００Ａとを含む。なお、第１の実施形態に係る構成と同様の構成については、説明を省略する。

情報処理装置１００Ａは、第１の実施形態と異なり、駐車意思等を送信せず、例えば所定時間ごとに施設装置２００から自動的に送信される駐車場情報（私的地図情報）を受信する。

施設装置２００Ａは、第１の実施形態と異なり、情報処理装置１００から駐車場情報の送信要求や駐車意思等を受信せず、例えば所定時間ごとに、駐車場の近辺に所在する車両に対して駐車場情報（私的地図情報）を送信する。

［２−２．第２の実施形態に係る情報処理の手順］
次に、図１９を用いて、第２の実施形態に係る情報処理の手順について説明する。図１９は、本開示の第２の実施形態に係る処理の流れを示すシーケンス図である。

図１９に示すように、施設装置２００Ａは、現在の駐車場情報を検知し、駐車場情報を取得する（ステップＳ２０１）。その後、施設装置２００Ａは、情報を送信するタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

情報を送信するタイミングが到来していない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、施設装置２００Ａは、タイミングが到来するまで待機する。一方、情報を送信するタイミングが到来した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、施設装置２００Ａは、駐車場情報を情報処理装置１００Ａに送信する（ステップＳ２０３）。

情報処理装置１００Ａは、受信した情報をユーザに提示する（ステップＳ２０４）。そして、情報処理装置１００Ａは、例えばユーザが当該駐車場に駐車する旨を示したこと等を契機として、地図の接続処理を開始する（ステップＳ２０５）。なお、地図の生成処理は、第１の実施形態と共通する。

（３．第３の実施形態）
［３−１．第３の実施形態に係る情報処理システムの構成］
次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、私有地が、出庫管理のない駐車場や店舗（例えば、ガソリンスタンドなど）であるものとする。すなわち、第３の実施形態は、私有地側が駐車場の状況をリアルタイムに検知する必要がない規模であり、検知した情報を情報処理装置１００（自動運転の車両）に送信する必要性が少ない状況が該当する。

図２０は、本開示の第３の実施形態に係る情報処理システム３の構成例を示す図である。図２０に示すように、第３の実施形態に係る情報処理システム３は、情報処理装置１００Ｂと、施設装置２００Ｂとを含む。なお、第１の実施形態又は第２の実施形態に係る構成と同様の構成については、説明を省略する。

情報処理装置１００Ｂは、第２の実施形態と同様の処理部によって構成されてよい。施設装置２００Ｂは、第２の実施形態と異なり、駐車場の現状を検知する検知部を備えない構成となる。

［３−２．第３の実施形態に係る情報処理の手順］
次に、図２１を用いて、第３の実施形態に係る情報処理の手順について説明する。図２１は、本開示の第３の実施形態に係る処理の流れを示すシーケンス図である。

図２１に示すように、施設装置２００Ｂは、自装置が管理する駐車場情報を取得する（（ステップＳ３０１）。その後、施設装置２００Ｂは、情報を送信するタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

情報を送信するタイミングが到来していない場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、施設装置２００Ｂは、タイミングが到来するまで待機する。一方、情報を送信するタイミングが到来した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、施設装置２００Ｂは、駐車場情報を情報処理装置１００Ｂに送信する（ステップＳ３０３）。

情報処理装置１００Ｂは、受信した情報をユーザに提示する（ステップＳ３０４）。そして、情報処理装置１００Ｂは、例えばユーザが当該駐車場に駐車する旨を示したこと等を契機として、地図の接続処理を開始する（ステップＳ３０５）。なお、地図の生成処理は、第１の実施形態と共通する。

（４．第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。第４の実施形態では、私有地が月極駐車場等の専有駐車場であり、原則として駐車位置や空き状況が変化しないものとする。この場合、情報処理装置１００は、事前に駐車場情報等の私的地図情報を取得しておけば自動運転が可能になるため、施設装置２００との送受信を行う必要がない。すなわち、第４の実施形態に係る情報処理システムでは、施設装置２００が必須ではなく、情報処理装置１００が、予め私的地図情報を取得しておけばよい。

（５．その他の実施形態）
上述した各実施形態に係る処理は、上記各実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。

［５−１．自律型移動体の構成］
例えば、本開示に係る情報処理装置１００は、自動運転可能な自律型移動体（自動車）であってもよい。この場合、情報処理装置１００は、図２に示した構成の他に、以下に示す構成を有してもよい。なお、以下に示す各部は、例えば、図２に示した制御部１３０に含まれてもよい。

例えば、情報処理装置１００は、自動運転制御部、検出部、自己位置推定部、状況分析部、計画部、動作制御部を有する。また、情報処理装置１００は、入力部、データ取得部、車両通信部、車内機器、出力制御部、出力部、駆動系制御部、駆動系システム、ボディ系制御部、ボディ系システム、車両記憶部、及び、自動運転制御部を備えてもよい。

入力部は、搭乗者が各種のデータや指示等の入力に用いる装置を備える。例えば、入力部は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、及び、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。また、例えば、入力部は、赤外線若しくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、又は、情報処理装置１００の操作に対応したモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。入力部は、搭乗者により入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、情報処理装置１００の各部に供給する。

データ取得部は、情報処理装置１００の処理に用いるデータを取得する各種のセンサ等を備え、取得したデータを、情報処理装置１００の各部に供給する。

例えば、データ取得部は、自車の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、及び、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。

また、例えば、データ取得部は、自車の外部の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部は、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、及び、その他のカメラ等の撮像装置を備える。また、例えば、データ取得部は、天候又は気象等を検出するための環境センサ、及び、自車の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ等からなる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等からなる。

さらに、例えば、データ取得部は、自車の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備える。

また、例えば、データ取得部は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部は、運転者を撮像する撮像装置、運転者の生体情報を検出する生体センサ、及び、車室内の音声を集音するマイクロフォン等を備える。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座っている搭乗者又はステアリングホイールを握っている運転者の生体情報を検出する。

車両通信部は、車内機器、並びに、車外の様々な機器、サーバ、基地局等と通信を行い、情報処理装置１００の各部から供給されるデータを送信したり、受信したデータを情報処理装置１００の各部に供給したりする。なお、車両通信部がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、車両通信部が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。

例えば、車両通信部は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、又は、ＷＵＳＢ（Wireless USB）等により、車内機器と無線通信を行う。また、例えば、車両通信部は、接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、又は、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等により、車内機器と有線通信を行う。

さらに、例えば、車両通信部は、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）との通信を行う。また、例えば、車両通信部は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）との通信を行う。さらに、例えば、車両通信部は、車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、自車と家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。また、例えば、車両通信部は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制又は所要時間等の情報を取得する。

車内機器は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、自車に搬入され若しくは取り付けられる情報機器、及び、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置等を含む。

出力制御部は、自車の搭乗者又は車外に対する各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部は、視覚情報（例えば、画像データ）及び聴覚情報（例えば、音声データ）のうちの少なくとも１つを含む出力信号を生成し、出力部に供給することにより、出力部からの視覚情報及び聴覚情報の出力を制御する。具体的には、例えば、出力制御部は、データ取得部の異なる撮像装置により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像等を生成し、生成した画像を含む出力信号を出力部に供給する。また、例えば、出力制御部は、衝突、接触、危険地帯への進入等の危険に対する警告音又は警告メッセージ等を含む音声データを生成し、生成した音声データを含む出力信号を出力部に供給する。

出力部は、自車の搭乗者又は車外に対して、視覚情報又は聴覚情報を出力することが可能な装置を備える。例えば、出力部は、表示装置、インストルメントパネル、オーディオスピーカ、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ、ランプ等を備える。出力部が備える表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有する装置等の運転者の視野内に視覚情報を表示する装置であってもよい。

駆動系制御部は、各種の制御信号を生成し、駆動系システムに供給することにより、駆動系システムの制御を行う。また、駆動系制御部は、必要に応じて、駆動系システム以外の各部に制御信号を供給し、駆動系システムの制御状態の通知等を行う。

駆動系システムは、自車の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動系システムは、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。

ボディ系制御部は、各種の制御信号を生成し、ボディ系システムに供給することにより、ボディ系システムの制御を行う。また、ボディ系制御部は、必要に応じて、ボディ系システム以外の各部に制御信号を供給し、ボディ系システムの制御状態の通知等を行う。

ボディ系システムは、車体に装備されたボディ系の各種の装置を備える。例えば、ボディ系システムは、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、及び、各種ランプ（例えば、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカ、フォグランプ等）等を備える。

車両記憶部は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイス等を備える。車両記憶部は、情報処理装置１００の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記憶する。例えば、車両記憶部は、ダイナミックマップ等の３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ、及び、自車の周囲の情報を含むローカルマップ等の地図データを記憶する。

自動運転制御部は、自律走行又は運転支援等の自動運転に関する制御を行う。具体的には、例えば、自動運転制御部は、自車の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、又は、自車のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行う。また、例えば、自動運転制御部は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。自動運転制御部は、検出部、自己位置推定部、状況分析部、計画部、及び、動作制御部を備える。

検出部は、自動運転の制御に必要な各種の情報の検出を行う。検出部は、車外情報検出部、車内情報検出部、及び、車両状態検出部を備える。

車外情報検出部は、情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の外部の情報の検出処理を行う。例えば、車外情報検出部は、自車の周囲の物体の検出処理、認識処理、及び、追跡処理、並びに、物体までの距離の検出処理を行う。検出対象となる物体には、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が含まれる。また、例えば、車外情報検出部は、自車の周囲の環境の検出処理を行う。検出対象となる周囲の環境には、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が含まれる。車外情報検出部は、検出処理の結果を示すデータを自己位置推定部、状況分析部のマップ解析部、交通ルール認識部、及び、状況認識部、並びに、動作制御部の緊急事態回避部等に供給する。

車内情報検出部は、情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車内の情報の検出処理を行う。例えば、車内情報検出部は、運転者の認証処理及び認識処理、運転者の状態の検出処理、搭乗者の検出処理、及び、車内の環境の検出処理等を行う。検出対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向等が含まれる。検出対象となる車内の環境には、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が含まれる。車内情報検出部は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部の状況認識部、及び、動作制御部の緊急事態回避部等に供給する。

車両状態検出部は、情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の状態の検出処理を行う。検出対象となる自車の状態には、例えば、速度、加速度、舵角、異常の有無及び内容、運転操作の状態、パワーシートの位置及び傾き、ドアロックの状態、並びに、その他の車載機器の状態等が含まれる。車両状態検出部は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部の状況認識部、及び、動作制御部の緊急事態回避部等に供給する。

自己位置推定部は、車外情報検出部、及び、状況分析部の状況認識部等の情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の位置及び姿勢等の推定処理を行う。また、自己位置推定部は、必要に応じて、自己位置の推定に用いるローカルマップ（以下、自己位置推定用マップと称する）を生成する。自己位置推定用マップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いた高精度なマップとされる。自己位置推定部は、推定処理の結果を示すデータを状況分析部のマップ解析部、交通ルール認識部、及び、状況認識部等に供給する。また、自己位置推定部は、自己位置推定用マップを車両記憶部に記憶させる。

状況分析部は、自車及び周囲の状況の分析処理を行う。状況分析部は、マップ解析部、交通ルール認識部、状況認識部、及び、状況予測部を備える。

マップ解析部は、自己位置推定部及び車外情報検出部等の情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号を必要に応じて用いながら、車両記憶部に記憶されている各種のマップの解析処理を行い、自動運転の処理に必要な情報を含むマップを構築する。マップ解析部は、構築したマップを、交通ルール認識部、状況認識部、状況予測部、並びに、計画部のルート計画部、行動計画部、及び、動作計画部等に供給する。

交通ルール認識部は、自己位置推定部、車外情報検出部、及び、マップ解析部等の情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この認識処理により、例えば、自車の周囲の信号の位置及び状態、自車の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。交通ルール認識部は、認識処理の結果を示すデータを状況予測部等に供給する。

状況認識部は、自己位置推定部、車外情報検出部、車内情報検出部、車両状態検出部、及び、マップ解析部等の情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車に関する状況の認識処理を行う。例えば、状況認識部は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、自車の運転者の状況等の認識処理を行う。また、状況認識部は、必要に応じて、自車の周囲の状況の認識に用いるローカルマップ（以下、状況認識用マップと称する）を生成する。状況認識用マップは、例えば、占有格子地図（Occupancy Grid Map）とされる。

認識対象となる自車の状況には、例えば、自車の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、並びに、異常の有無及び内容等が含まれる。認識対象となる自車の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類及び位置、周囲の動物体の種類、位置及び動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成及び路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、及び、明るさ等が含まれる。認識対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線の動き、並びに、運転操作等が含まれる。

状況認識部は、認識処理の結果を示すデータ（必要に応じて、状況認識用マップを含む）を自己位置推定部及び状況予測部等に供給する。また、状況認識部は、状況認識用マップを車両記憶部に記憶させる。

状況予測部は、マップ解析部、交通ルール認識部及び状況認識部等の情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車に関する状況の予測処理を行う。例えば、状況予測部は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、運転者の状況等の予測処理を行う。

予測対象となる自車の状況には、例えば、自車の挙動、異常の発生、及び、走行可能距離等が含まれる。予測対象となる自車の周囲の状況には、例えば、自車の周囲の動物体の挙動、信号の状態の変化、及び、天候等の環境の変化等が含まれる。予測対象となる運転者の状況には、例えば、運転者の挙動及び体調等が含まれる。

状況予測部は、予測処理の結果を示すデータを、交通ルール認識部及び状況認識部からのデータとともに、計画部のルート計画部、行動計画部、及び、動作計画部等に供給する。

ルート計画部は、マップ解析部及び状況予測部等の情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、目的地までのルートを計画する。例えば、ルート計画部は、グローバルマップに基づいて、現在位置から指定された目的地までのルートを設定する。また、例えば、ルート計画部は、渋滞、事故、通行規制、工事等の状況、及び、運転者の体調等に基づいて、適宜ルートを変更する。ルート計画部は、計画したルートを示すデータを行動計画部等に供給する。

行動計画部は、マップ解析部及び状況予測部等の情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、ルート計画部により計画されたルートを計画された時間内で安全に走行するための自車の行動を計画する。例えば、行動計画部は、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。行動計画部は、計画した自車の行動を示すデータを動作計画部等に供給する。

動作計画部は、マップ解析部及び状況予測部等の情報処理装置１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、行動計画部により計画された行動を実現するための自車の動作を計画する。例えば、動作計画部は、加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。動作計画部は、計画した自車の動作を示すデータを、動作制御部の加減速制御部及び方向制御部等に供給する。

動作制御部は、自車の動作の制御を行う。動作制御部は、緊急事態回避部、加減速制御部、及び、方向制御部を備える。

緊急事態回避部は、車外情報検出部、車内情報検出部、及び、車両状態検出部の検出結果に基づいて、衝突、接触、危険地帯への進入、運転者の異常、車両の異常等の緊急事態の検出処理を行う。緊急事態回避部は、緊急事態の発生を検出した場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための自車の動作を計画する。緊急事態回避部は、計画した自車の動作を示すデータを加減速制御部及び方向制御部等に供給する。

加減速制御部は、動作計画部又は緊急事態回避部により計画された自車の動作を実現するための加減速制御を行う。例えば、加減速制御部は、計画された加速、減速、又は、急停車を実現するための駆動力発生装置又は制動装置の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部に供給する。

方向制御部は、動作計画部又は緊急事態回避部により計画された自車の動作を実現するための方向制御を行う。例えば、方向制御部は、動作計画部又は緊急事態回避部により計画された走行軌道又は急旋回を実現するためのステアリング機構の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部に供給する。

［５−２．その他］
上記各実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

また、上述してきた各実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。

（６．ハードウェア構成）
上述してきた各実施形態に係る情報処理装置１００、施設装置２００等の情報機器は、例えば図２２に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。以下、第１の実施形態に係る情報処理装置１００を例に挙げて説明する。図２２は、情報処理装置１００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。

通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ１０００が第１の実施形態に係る情報処理装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされた情報処理プログラムを実行することにより、制御部１３０等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係る情報処理プログラムや、記憶部１２０内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
私有地領域を含む私的地図情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する生成部と、
を備えた情報処理装置。
（２）
前記受信部は、
前記私有地領域へ進入もしくは退出する経路、又は、当該私有地領域における通行規則に関する情報を含む前記私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記私有地領域へ進入もしくは退出する経路、又は、当該私有地領域における通行規則に関する情報が反映された前記接続地図情報を生成する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記生成部は、
所定の領域において、前記公道地図情報に含まれる通行規則と前記私的地図情報に含まれる通行規則とが異なる場合、当該私的地図情報に含まれる通行規則を優先的に適用した前記接続地図情報を生成する
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記生成部によって生成された前記接続地図情報に基づいて、前記私有地領域へ進入もしくは退出する経路を探索する経路探索部
をさらに備えた前記（１）〜（３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（５）
前記経路探索部は、
前記探索した経路に基づいて移動体の移動を制御する
前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記受信部は、
前記私有地領域において移動体が駐車可能な領域を示す情報を含む前記私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記私有地領域において移動体が駐車可能な領域を示す情報を含む前記接続地図情報を生成する
前記（１）〜（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（７）
前記受信部は、
前記私的地図情報の形式、又は、当該私的地図情報が所定の認証を受けているかを示す情報を受信し、
前記生成部は、
前記私的地図情報の形式、又は、当該私的地図情報が所定の認証を受けているかを示す情報に基づいて、前記接続地図情報を生成する
前記（１）〜（６）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（８）
前記受信部は、
前記公道地図情報の形式に準拠した前記私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記私的地図情報の縮尺情報及び方位情報を前記公道地図情報に合わせて変更することにより、前記接続地図情報を生成する
前記（１）〜（７）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（９）
前記受信部は、
前記公道との位置関係を示した情報が含まれる前記私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記公道との位置関係を示した情報に基づいて前記基準点を特定し、特定した基準点に基づいて前記接続地図情報を生成する
前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記受信部は、
前記私的地図情報における参照点の位置を示す位置情報を含む私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記位置情報が示す前記公道地図情報における位置と、前記私的地図情報における参照点とを前記基準点として、当該基準点を重ね合わせることにより前記接続地図情報を生成する
前記（８）又は（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記受信部は、
前記私有地領域と前記公道との境界を示す情報を含む私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記私的地図情報が含む境界を示す情報と、前記公道地図情報における前記私有地領域との境界を示す情報との比較に基づいて、前記接続地図情報を生成する
前記（８）〜（１０）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１２）
前記受信部は、
前記私的地図情報に予め登録された点である参照点の位置を示す位置情報を含む私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記参照点の位置情報が示す前記公道地図情報における位置を特定し、特定した公道地図情報の位置と前記参照点とを前記基準点として、当該基準点を重ね合わせることにより前記接続地図情報を生成する
前記（８）〜（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１３）
前記受信部は、
前記私的地図情報の縮尺情報、方位情報、及び、前記公道との位置関係によって特定される第１の点及び第２の点を含む前記私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記私的地図情報の縮尺情報及び方位情報を前記公道地図情報に合わせるとともに、前記第１の点と、前記公道地図情報において当該第１の点に対応する第１の対応点とを前記基準点として当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続し、接続された際の前記第２の点と、前記公道地図情報において当該第２の点に対応する第２の対応点との位置の齟齬が所定の閾値以内である場合に前記接続地図情報を生成する
前記（１）〜（１２）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１４）
前記受信部は、
前記私的地図情報の縮尺情報、方位情報、及び、予め登録された第１の点及び第２の点を含む前記私的地図情報を受信し、
前記生成部は、
前記私的地図情報の縮尺情報及び方位情報を前記公道地図情報に合わせるとともに、前記第１の点の位置情報に基づいて、前記公道地図情報において当該第１の点に対応する第１の対応点を特定するとともに、当該第１の点及び第１の対応点を前記基準点として、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続し、接続された際の前記第２の点と、前記公道地図情報において当該第２の点に対応する第２の対応点との位置の齟齬が所定の閾値以内である場合に前記接続地図情報を生成する
前記（１）〜（１３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１５）
前記生成部は、
前記第１の点を示す三次元の位置情報に基づいて、前記第１の対応点を特定する
前記（１３）又は（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
前記私有地領域への進入要求を送信する送信部をさらに備え、
前記受信部は、
前記進入要求に応答した所定装置から前記私的地図情報を受信する
前記（１）〜（１５）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１７）
前記送信部は、
前記進入要求とともに、進入を要求するユーザの属性情報、又は、進入する移動体に関する情報を送信し、
前記受信部は、
前記ユーザの属性情報、又は、進入する移動体に関する情報に応じた前記私的地図情報を受信する
前記（１６）に記載の情報処理装置。
（１８）
コンピュータが、
私有地領域を含む私的地図情報を受信し、
受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する
情報処理方法。
（１９）
コンピュータを、
私有地領域を含む私的地図情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する生成部と、
として機能させるための情報処理プログラム。

１、２、３ 情報処理システム
１００、１００Ａ、１００Ｂ 情報処理装置
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１２１ 車両情報記憶部
１２２ 公道地図記憶部
１２３ 私的地図記憶部
１２４ 接続地図記憶部
１３０ 制御部
１３１ 受付部
１３２ 送信部
１３３ 受信部
１３４ 生成部
１３５ 経路探索部
１３６ 表示部
２００、２００Ａ、２００Ｂ 施設装置

Claims (19)

1. 私有地領域を含む私的地図情報を受信する受信部と、
   前記受信部によって受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する生成部と、
   を備えた情報処理装置。
2. 前記受信部は、
   前記私有地領域へ進入もしくは退出する経路、又は、当該私有地領域における通行規則に関する情報を含む前記私的地図情報を受信し、
   前記生成部は、
   前記私有地領域へ進入もしくは退出する経路、又は、当該私有地領域における通行規則に関する情報が反映された前記接続地図情報を生成する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記生成部は、
   所定の領域において、前記公道地図情報に含まれる通行規則と前記私的地図情報に含まれる通行規則とが異なる場合、当該私的地図情報に含まれる通行規則を優先的に適用した前記接続地図情報を生成する
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記生成部によって生成された前記接続地図情報に基づいて、前記私有地領域へ進入もしくは退出する経路を探索する経路探索部
   をさらに備えた請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記経路探索部は、
   前記探索した経路に基づいて移動体の移動を制御する
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記受信部は、
   前記私有地領域において移動体が駐車可能な領域を示す情報を含む前記私的地図情報を受信し、
   前記生成部は、
   前記私有地領域において移動体が駐車可能な領域を示す情報を含む前記接続地図情報を生成する
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記受信部は、
   前記私的地図情報の形式、又は、当該私的地図情報が所定の認証を受けているかを示す情報を受信し、
   前記生成部は、
   前記私的地図情報の形式、又は、当該私的地図情報が所定の認証を受けているかを示す情報に基づいて、前記接続地図情報を生成する
   請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記受信部は、
   前記公道地図情報の形式に準拠した前記私的地図情報を受信し、
   前記生成部は、
   前記私的地図情報の縮尺情報及び方位情報を前記公道地図情報に合わせて変更することにより、前記接続地図情報を生成する
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記受信部は、
   前記公道との位置関係を示した情報が含まれる前記私的地図情報を受信し、
   前記生成部は、
   前記公道との位置関係を示した情報に基づいて前記基準点を特定し、特定した基準点に基づいて前記接続地図情報を生成する
   請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記受信部は、
    前記私的地図情報における参照点の位置を示す位置情報を含む私的地図情報を受信し、
    前記生成部は、
    前記位置情報が示す前記公道地図情報における位置と、前記私的地図情報における参照点とを前記基準点として、当該基準点を重ね合わせることにより前記接続地図情報を生成する
    請求項８に記載の情報処理装置。
11. 前記受信部は、
    前記私有地領域と前記公道との境界を示す情報を含む私的地図情報を受信し、
    前記生成部は、
    前記私的地図情報が含む境界を示す情報と、前記公道地図情報における前記私有地領域との境界を示す情報との比較に基づいて、前記接続地図情報を生成する
    請求項８に記載の情報処理装置。
12. 前記受信部は、
    前記私的地図情報に予め登録された点である参照点の位置を示す位置情報を含む私的地図情報を受信し、
    前記生成部は、
    前記参照点の位置情報が示す前記公道地図情報における位置を特定し、特定した公道地図情報の位置と前記参照点とを前記基準点として、当該基準点を重ね合わせることにより前記接続地図情報を生成する
    請求項８に記載の情報処理装置。
13. 前記受信部は、
    前記私的地図情報の縮尺情報、方位情報、及び、前記公道との位置関係によって特定される第１の点及び第２の点を含む前記私的地図情報を受信し、
    前記生成部は、
    前記私的地図情報の縮尺情報及び方位情報を前記公道地図情報に合わせるとともに、前記第１の点と、前記公道地図情報において当該第１の点に対応する第１の対応点とを前記基準点として当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続し、接続された際の前記第２の点と、前記公道地図情報において当該第２の点に対応する第２の対応点との位置の齟齬が所定の閾値以内である場合に前記接続地図情報を生成する
    請求項１に記載の情報処理装置。
14. 前記受信部は、
    前記私的地図情報の縮尺情報、方位情報、及び、予め登録された第１の点及び第２の点を含む前記私的地図情報を受信し、
    前記生成部は、
    前記私的地図情報の縮尺情報及び方位情報を前記公道地図情報に合わせるとともに、前記第１の点の位置情報に基づいて、前記公道地図情報において当該第１の点に対応する第１の対応点を特定するとともに、当該第１の点及び第１の対応点を前記基準点として、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続し、接続された際の前記第２の点と、前記公道地図情報において当該第２の点に対応する第２の対応点との位置の齟齬が所定の閾値以内である場合に前記接続地図情報を生成する
    請求項１に記載の情報処理装置。
15. 前記生成部は、
    前記第１の点を示す三次元の位置情報に基づいて、前記第１の対応点を特定する
    請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 前記私有地領域への進入要求を送信する送信部をさらに備え、
    前記受信部は、
    前記進入要求に応答した所定装置から前記私的地図情報を受信する
    請求項１に記載の情報処理装置。
17. 前記送信部は、
    前記進入要求とともに、進入を要求するユーザの属性情報、又は、進入する移動体に関する情報を送信し、
    前記受信部は、
    前記ユーザの属性情報、又は、進入する移動体に関する情報に応じた前記私的地図情報を受信する
    請求項１６に記載の情報処理装置。
18. コンピュータが、
    私有地領域を含む私的地図情報を受信し、
    受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する
    情報処理方法。
19. コンピュータを、
    私有地領域を含む私的地図情報を受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された私的地図情報と、公道に関する情報を含む公道地図情報とで共通した位置を示す基準点に基づいて、当該私的地図情報と当該公道地図情報とを接続させた接続地図情報を生成する生成部と、
    として機能させるための情報処理プログラム。

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