JP2018122650A - 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム - Google Patents
自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018122650A JP2018122650A JP2017014713A JP2017014713A JP2018122650A JP 2018122650 A JP2018122650 A JP 2018122650A JP 2017014713 A JP2017014713 A JP 2017014713A JP 2017014713 A JP2017014713 A JP 2017014713A JP 2018122650 A JP2018122650 A JP 2018122650A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- driving vehicle
- autonomous driving
- planned
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 33
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 42
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 30
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 23
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 34
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 6
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
- B60W60/00256—Delivery operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/175—Autonomous driving
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
- G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Navigation (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
Abstract
【解決手段】自動運転車両1の制御装置は、撮影画像に基づき被撮影物を識別する被撮影物識別部22と、識別された被撮影物に基づき第1の駐停車不可領域を決定する駐停車不可領域決定部23と、第1の駐停車予定位置を記憶する記憶部17と、第1の駐停車不可領域と第1の駐停車予定位置とに基づき第1の駐停車予定位置における自動運転車両1の駐停車の可否を判定する駐停車可否判定部24と、駐停車が不可能であると判定された場合に、自動運転車両1が駐停車する予定の位置を第1の駐停車予定位置から第2の駐停車予定位置に変更する駐停車予定位置変更部25と、車両位置から第2の駐停車予定位置までの経路を設定し、経路に基づき自動運転車両1の移動を制御する移動制御部26とを備える。
【選択図】図2
Description
[1−1.オンライン配送システムの全体構成]
まず、図1を参照しながら、実施の形態1に係るオンライン配送システムの全体構成について説明する。図1は、実施の形態1に係るオンライン配送システムの全体構成を示す概念図である。
まず、図2を参照しながら、自動運転車両1(自動運転車両1の制御装置)の機能構成について説明する。図2は、実施の形態1に係る自動運転車両1の機能構成を示すブロック図である。
次に、図12を参照しながら、受取人端末2の機能構成について説明する。図12は、実施の形態1に係る受取人端末2の機能構成を示すブロック図である。
次に、図13を参照しながら、自動運転車両1の動作について説明する。図13は、実施の形態1に係る自動運転車両1の動作の流れを示すフローチャートである。
以上の構成により、第1の駐停車予定位置に自動運転車両1を駐停車することが不可能であると判定された場合には、自動運転車両1が駐停車する予定の位置を第1の駐停車予定位置から第2の駐停車予定位置に変更する。これにより、例えば道路交通法を違反することなく、自動運転車両1を駐停車することができる。
実施の形態1では、ステップS10において、通知制御部26は、自動運転車両1が配送先に駐車した旨を示す通知情報を受取人端末2に送信する構成であったが、駐停車予定位置変更部25により駐停車エリア内において自動運転車両1の駐停車予定位置が変更された場合は、さらに、変更された駐停車予定位置(第2の駐停車予定位置)を示す通知情報(第3の通知情報の一例)を受取人端末2に送信する構成であってもよい。図15は、実施の形態1に係る受取人端末2における通知情報の表示例2を示す図である。図15に示す例では、受取人端末2の表示部42には、第2の駐停車予定位置を示す通知情報として、第2の駐停車予定位置を★マークで示した地図情報が表示されている。この構成にすることで、例えば、事前に第1の駐停車予定位置を受取人端末2に通知していた場合、通知していた第1の駐停車予定位置とは異なる場所に駐停車したことを受取人端末2に通知できるので、受取人は、迷わずに、駐停車している自動運転車両1まで荷物を受け取りに行くことができる。
[2−1.自動運転車両の機能構成]
次に、図20を参照しながら、実施の形態2に係る自動運転車両1A(自動運転車両1Aの制御装置)の機能構成について説明する。図20は、実施の形態2に係る自動運転車両1Aの機能構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態において、上記実施の形態1と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
次に、図23を参照しながら、自動運転車両1Aの動作について説明する。図23は、実施の形態2に係る自動運転車両1Aの動作の流れを示すフローチャートである。なお、図23に示すフローチャートでは、図13に示すフローチャートと同一のステップには同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。
以上の処理により、第1の駐停車予定位置に自動運転車両1Aを駐停車することが不可能であると判定された場合に、第1の駐停車予定位置の周辺領域のうち駐停車可能な場所に自動運転車両1Aの駐停車予定位置を変更することにより、変更した駐停車予定位置に自動運転車両1Aを移動させることができる。その結果、可能な限り受取人5の意図に沿うように、荷物を配送することができる。
実施の形態2では、第1の駐停車予定位置に自動運転車両1Aを駐停車することが不可能であると判定された場合に(S4)、駐停車エリアから駐停車可能領域を抽出したが(S6)、このステップS6を省略し、第1の駐停車予定位置の周辺領域のうち駐停車可能な場所に自動運転車両1Aの駐停車予定位置を変更する構成であってもよい。この構成にする場合は、第1の駐停車予定位置の周辺領域のうち、駐停車エリアを優先して駐停車予定位置を変更する処理を行う構成が好ましい。この構成にすることで、できる限り受取人5の意図に沿うように、荷物を配送することができる。
以上、一つ又は複数の態様に係る自動運転車両の制御装置等について、上記実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を実施の形態及び変形例に施したものや、異なる実施の形態又は変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、上記実施の形態及び変形例をそれぞれ組み合わせるとしても良い。
2 受取人端末
3 建物
4 道路標識
5 受取人
6 車両
11 通信部
12 撮像部
13 位置測定部
14 センサー部
15 駆動部
16,16A 制御部
17,17A 記憶部
21 移動制御部
22 被撮影物識別部
23 駐停車不可領域決定部
24 駐停車可否判定部
25,25A 駐停車予定位置変更部
26,26A 通知制御部
27A 周辺領域決定部
31 駐車不可領域決定部
32 駐車可否判定部
41 通信部
42 表示部
43 入力部
44 制御部
45 記憶部
301 地図情報記憶部
302 自動運転基本プログラム記憶部
303 経路情報記憶部
304 車両位置情報記憶部
305 駐停車予定位置情報記憶部
306 駐停車エリア記憶部
307 受取人端末情報記憶部
308 被撮影物識別プログラム記憶部
309 駐停車不可領域決定プログラム記憶部
310 駐停車可否判定プログラム記憶部
311,311A 駐停車予定位置変更プログラム記憶部
312,312A 通知制御プログラム記憶部
313A 周辺領域決定プログラム記憶部
314A 事前駐停車不可領域記憶部
Claims (16)
- 自動運転車両の制御装置であって、
撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別する被撮影物識別部と、
前記被撮影物識別部により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第1の駐停車不可領域を決定する駐停車不可領域決定部と、
前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第1の駐停車予定位置を記憶する記憶部と、
前記第1の駐停車不可領域と前記第1の駐停車予定位置とに基づき、前記第1の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定する駐停車可否判定部と、
前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第1の駐停車予定位置から第2の駐停車予定位置に変更する駐停車予定位置変更部と、
前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第2の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御する移動制御部と、を備える
自動運転車両の制御装置。 - 前記記憶部は、さらに、前記第1の駐停車予定位置を含む所定の領域を示す駐停車エリアを記憶し、
前記所定の変更条件は、前記駐停車エリアのうち前記第1の駐停車不可領域以外の領域である駐停車可能領域を決定し、前記自動運転車両を駐停車した場合に、駐停車した前記自動運転車両の領域が前記第1の駐停車不可領域に重複せず、且つ、前記自動運転車両の前記領域の少なくとも一部が前記駐停車可能領域に含まれる位置を前記第2の駐停車予定位置として決定する、という条件である
請求項1に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、さらに、前記第1の駐停車予定位置に基づき、前記第1の駐停車予定位置の周辺領域を決定する周辺領域決定部を備え、
前記記憶部は、さらに、地図情報及び駐停車禁止に関する規則に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域として予め決定された第2の駐停車不可領域を記憶し、
前記所定の変更条件は、前記周辺領域決定部により決定された前記周辺領域と前記第2の駐停車不可領域とに基づき、前記周辺領域において前記自動運転車両が駐停車することが可能な位置を前記第2の駐停車予定位置として決定する、という条件である
請求項1又は2に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記記憶部は、さらに、前記自動運転車両が順番に駐停車する予定の複数の駐停車予定位置を示す駐停車予定リストを記憶し、
前記所定の変更条件は、前記駐停車予定リストに基づき、前記複数の駐停車予定位置のうち前記第1の駐停車予定位置の次に駐停車する予定の駐停車予定位置を前記第2の駐停車予定位置に決定する、という条件である
請求項1に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記駐停車予定位置変更部は、前記被撮影物識別部により前記被撮影物が移動体であると識別され、且つ、前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第1の駐停車予定位置から前記第2の駐停車予定位置に変更せず、
前記移動制御部は、さらに、前記車両位置から前記第1の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記自動運転車両が所定の期間の経過後に再度、前記第1の駐停車予定位置に到着するように、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御する
請求項1に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記自動運転車両は、配送先に荷物を配送するための車両であり、
前記記憶部は、さらに、前記荷物の受取人が操作する受取人端末のアドレスを予め記憶し、
前記制御装置は、さらに、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第1の駐停車予定位置から前記第2の駐停車予定位置に変更した旨を示す第1の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第1の通知情報を前記受取人端末に送信する通知制御部を備える
請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記通知制御部は、さらに、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を変更した理由を示す第2の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第2の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項6に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記通知制御部は、さらに、前記第2の駐停車予定位置が前記駐停車エリア内に含まれる場合には、前記第1の通知情報を前記受取人端末に送信しない
請求項6又は7に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記通知制御部は、さらに、前記第2の駐停車予定位置を示す第3の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第3の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項6〜8のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御装置は、さらに、
前記被撮影物識別部により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐車が禁止されている領域を示す駐車不可領域を決定する駐車不可領域決定部と、
前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが可能であると判定された場合に、前記駐車不可領域と前記第1の駐停車予定位置とに基づき、前記第1の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐車することが可能か否かを判定する駐車可否判定部と、を備え、
前記通知制御部は、さらに、前記駐車可否判定部により前記自動運転車両を駐車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両が前記第1の駐停車予定位置に所定期間停車のみ可能である旨を示す第4の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第4の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項6〜9のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記移動制御部は、さらに、前記駐車可否判定部により前記自動運転車両を駐車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両を前記第1の駐停車予定位置に所定期間停車させる
請求項10に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記通知制御部は、さらに、前記受取人に前記荷物の配送方法の選択を促す旨を示す第5の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第5の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項6〜11のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記移動制御部は、前記受取人端末から前記第5の通知情報に対する前記受取人の選択情報を受信した際に、受信した前記選択情報に基づき、前記自動運転車両の移動を制御する
請求項12に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記被撮影物識別部は、前記自動運転車両の位置が前記第1の駐停車予定位置から所定距離の範囲内にある場合に、前記撮影画像を取得する
請求項1〜13のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 自動運転車両の制御方法であって、
撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別するステップと、
識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第1の駐停車不可領域を決定するステップと、
前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第1の駐停車予定位置を記憶部に記憶させるステップと、
前記第1の駐停車不可領域と前記第1の駐停車予定位置とに基づき、前記第1の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定するステップと、
前記第1の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第1の駐停車予定位置から第2の駐停車予定位置に変更するステップと、
前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第2の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するステップと、を含む
自動運転車両の制御方法。 - 自動運転車両を制御するプログラムであって、
撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別するステップと、
識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第1の駐停車不可領域を決定するステップと、
前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第1の駐停車予定位置を記憶部に記憶させるステップと、
前記第1の駐停車不可領域と前記第1の駐停車予定位置とに基づき、前記第1の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定するステップと、
前記第1の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第1の駐停車予定位置から第2の駐停車予定位置に変更するステップと、
前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第2の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するステップと、をコンピュータに実行させる
プログラム。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017014713A JP6910806B2 (ja) | 2017-01-30 | 2017-01-30 | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
CN202210846225.3A CN115107807A (zh) | 2017-01-30 | 2017-11-09 | 自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及程序 |
CN201711095563.3A CN108372858B (zh) | 2017-01-30 | 2017-11-09 | 自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质 |
US15/870,831 US10870425B2 (en) | 2017-01-30 | 2018-01-12 | Control device, control method, and recording medium having program recorded thereon for automatic driving vehicle |
EP18153332.4A EP3355242A1 (en) | 2017-01-30 | 2018-01-25 | Control device, control method, and recording medium having program recorded thereon for automatic driving vehicle |
JP2021112877A JP7136974B2 (ja) | 2017-01-30 | 2021-07-07 | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
JP2022139182A JP7308340B2 (ja) | 2017-01-30 | 2022-09-01 | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017014713A JP6910806B2 (ja) | 2017-01-30 | 2017-01-30 | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021112877A Division JP7136974B2 (ja) | 2017-01-30 | 2021-07-07 | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018122650A true JP2018122650A (ja) | 2018-08-09 |
JP6910806B2 JP6910806B2 (ja) | 2021-07-28 |
Family
ID=61167866
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017014713A Active JP6910806B2 (ja) | 2017-01-30 | 2017-01-30 | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
JP2021112877A Active JP7136974B2 (ja) | 2017-01-30 | 2021-07-07 | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021112877A Active JP7136974B2 (ja) | 2017-01-30 | 2021-07-07 | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10870425B2 (ja) |
EP (1) | EP3355242A1 (ja) |
JP (2) | JP6910806B2 (ja) |
CN (2) | CN115107807A (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019065697A1 (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-04 | パイオニア株式会社 | 車両制御装置 |
JP2020060960A (ja) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 日野自動車株式会社 | 荷捌き場所斡旋システム、荷捌き場所斡旋方法及び荷捌き場所斡旋プログラム |
WO2020090306A1 (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
JP2020090392A (ja) * | 2019-05-08 | 2020-06-11 | 楽天株式会社 | 制御方法、物品受け渡しシステム、着陸システム、及び情報処理装置 |
WO2020129689A1 (ja) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | ソニー株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、移動体、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
WO2020158722A1 (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | アイシン精機株式会社 | 配送システム |
JP2020135226A (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-31 | 日産自動車株式会社 | 車両の配車管理装置及び方法 |
JP2020144624A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 謙太 中村 | 自動運転車両の停車位置通知システム、及び車両停止範囲登録方法 |
JP2021039432A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両、運行管理システム、運行管理方法、及び情報処理装置 |
JP2021056957A (ja) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | 日産自動車株式会社 | 車両走行管理システム、車両走行管理装置、及び車両走行管理方法 |
JP2021526279A (ja) * | 2019-01-04 | 2021-09-30 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 自動運転物流車両の自律動作方法、装置、プログラム及び記憶媒体 |
JP2022047000A (ja) * | 2020-09-11 | 2022-03-24 | 楽天グループ株式会社 | 運搬システム、情報処理装置、及び情報処理方法 |
US11472439B2 (en) | 2019-11-28 | 2022-10-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system and vehicle control method |
US11656633B2 (en) | 2018-12-07 | 2023-05-23 | Rakuten Group, Inc. | Determining method of article transfer place, determining method of landing place, article transfer system, and information processing device |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200082335A1 (en) * | 2018-09-12 | 2020-03-12 | Walmart Apollo, Llc | Methods and apparatus for load and route assignments in a delivery system |
JP7243110B2 (ja) * | 2018-10-02 | 2023-03-22 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータプログラム、並びに荷物受け取り支援システム |
JP6754416B2 (ja) * | 2018-11-16 | 2020-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7139964B2 (ja) * | 2019-01-15 | 2022-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP7120036B2 (ja) * | 2019-01-16 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車管理装置 |
JP7120163B2 (ja) * | 2019-06-07 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車制御装置 |
CN112147655B (zh) * | 2019-06-28 | 2023-07-04 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 定位轨迹的鉴别方法及计算机可读存储介质 |
US11568744B2 (en) * | 2019-09-12 | 2023-01-31 | Pony Ai Inc. | System and method for determining a stop point |
CN112660146B (zh) * | 2019-09-30 | 2024-06-14 | 北京百度网讯科技有限公司 | 控制车辆的方法、装置、设备和存储介质 |
JP7163895B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2022-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム及びサーバ |
JP6966525B2 (ja) * | 2019-11-21 | 2021-11-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム |
JP7188372B2 (ja) * | 2019-12-06 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
US11468395B2 (en) * | 2020-02-14 | 2022-10-11 | Zoox, Inc. | Modular delivery vehicle with access lockers |
JP2021149702A (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-27 | 本田技研工業株式会社 | 収容領域管理装置 |
JP7410768B2 (ja) | 2020-03-19 | 2024-01-10 | 本田技研工業株式会社 | 収容領域管理装置 |
JP7310678B2 (ja) * | 2020-03-27 | 2023-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2021162953A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 収容領域管理装置 |
CN111564039A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-21 | 新石器慧通(北京)科技有限公司 | 一种观光无人车及观光无人车的控制方法 |
CN111830967B (zh) * | 2020-06-05 | 2021-09-17 | 广州文远知行科技有限公司 | 确定停车区域的方法、装置、计算机设备和存储介质 |
JP2022136756A (ja) * | 2021-03-08 | 2022-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 自律走行システム |
GB2606764A (en) * | 2021-05-20 | 2022-11-23 | Tevva Motors Ltd | Methods and apparatus for manoeuvring a vehicle |
US20230316927A1 (en) * | 2021-10-08 | 2023-10-05 | Gatik Ai Inc. | Method and system for operation of fleet vehicles |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015166811A1 (ja) * | 2014-04-30 | 2015-11-05 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2016188788A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内システム、方法およびプログラム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007176244A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
US20140330456A1 (en) | 2006-03-17 | 2014-11-06 | Manuel R. Lopez Morales | Landing site designation in an autonomous delivery network |
JP2009031196A (ja) | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Aisin Aw Co Ltd | 情報通知システム及びプログラム |
JP5231816B2 (ja) * | 2008-01-16 | 2013-07-10 | 富士重工業株式会社 | 車両の駐車運転支援装置 |
JP5446139B2 (ja) * | 2008-06-10 | 2014-03-19 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP5560978B2 (ja) * | 2010-07-13 | 2014-07-30 | 村田機械株式会社 | 自律移動体 |
JP2014100958A (ja) * | 2012-11-16 | 2014-06-05 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び制御装置 |
US9256852B1 (en) | 2013-07-01 | 2016-02-09 | Google Inc. | Autonomous delivery platform |
US10839336B2 (en) * | 2013-12-26 | 2020-11-17 | Flir Detection, Inc. | Unmanned delivery |
US9631933B1 (en) * | 2014-05-23 | 2017-04-25 | Google Inc. | Specifying unavailable locations for autonomous vehicles |
CN104057951A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-09-24 | 江苏万伏新能源有限公司 | 智能启停微混系统及其控制方法 |
US9441981B2 (en) * | 2014-06-20 | 2016-09-13 | Fatdoor, Inc. | Variable bus stops across a bus route in a regional transportation network |
JP6404638B2 (ja) | 2014-08-21 | 2018-10-10 | Necプラットフォームズ株式会社 | 駐停車位置案内システム、駐停車位置案内方法、センター装置及び駐停車位置案内装置 |
DE102015204947B4 (de) | 2015-03-19 | 2021-09-09 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines wahlweise manuell steuerbaren oder zu autonomem Fahren fähigen Fahrzeugs |
-
2017
- 2017-01-30 JP JP2017014713A patent/JP6910806B2/ja active Active
- 2017-11-09 CN CN202210846225.3A patent/CN115107807A/zh active Pending
- 2017-11-09 CN CN201711095563.3A patent/CN108372858B/zh active Active
-
2018
- 2018-01-12 US US15/870,831 patent/US10870425B2/en active Active
- 2018-01-25 EP EP18153332.4A patent/EP3355242A1/en not_active Withdrawn
-
2021
- 2021-07-07 JP JP2021112877A patent/JP7136974B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015166811A1 (ja) * | 2014-04-30 | 2015-11-05 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
JP2016188788A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内システム、方法およびプログラム |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019065697A1 (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-04 | パイオニア株式会社 | 車両制御装置 |
JP2020060960A (ja) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 日野自動車株式会社 | 荷捌き場所斡旋システム、荷捌き場所斡旋方法及び荷捌き場所斡旋プログラム |
JP7210216B2 (ja) | 2018-10-10 | 2023-01-23 | 日野自動車株式会社 | 荷捌き場所斡旋システム、荷捌き場所斡旋方法及び荷捌き場所斡旋プログラム |
WO2020090306A1 (ja) * | 2018-10-30 | 2020-05-07 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
JPWO2020090306A1 (ja) * | 2018-10-30 | 2021-10-14 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
US11656633B2 (en) | 2018-12-07 | 2023-05-23 | Rakuten Group, Inc. | Determining method of article transfer place, determining method of landing place, article transfer system, and information processing device |
CN113168773A (zh) * | 2018-12-20 | 2021-07-23 | 索尼集团公司 | 移动体控制设备、移动体控制方法、移动体、信息处理装置、信息处理方法以及程序 |
US12072196B2 (en) | 2018-12-20 | 2024-08-27 | Sony Group Corporation | Mobile-object control device, mobile-object control method, mobile object, information processing apparatus, information processing method, and program |
WO2020129689A1 (ja) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | ソニー株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、移動体、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
JPWO2020129689A1 (ja) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | ||
JP7281489B2 (ja) | 2019-01-04 | 2023-05-25 | アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー(ペキン)カンパニー リミテッド | 自動運転物流車両の自律動作方法、装置、プログラム及び記憶媒体 |
JP2021526279A (ja) * | 2019-01-04 | 2021-09-30 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 自動運転物流車両の自律動作方法、装置、プログラム及び記憶媒体 |
WO2020158722A1 (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | アイシン精機株式会社 | 配送システム |
JP7346832B2 (ja) | 2019-01-31 | 2023-09-20 | 株式会社アイシン | 配送システム |
JP2020123192A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | アイシン精機株式会社 | 配送システム |
JP7239343B2 (ja) | 2019-02-15 | 2023-03-14 | 日産自動車株式会社 | 車両の配車管理装置及び方法 |
JP2020135226A (ja) * | 2019-02-15 | 2020-08-31 | 日産自動車株式会社 | 車両の配車管理装置及び方法 |
JP2020144624A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 謙太 中村 | 自動運転車両の停車位置通知システム、及び車両停止範囲登録方法 |
JP6993366B2 (ja) | 2019-03-06 | 2022-01-13 | 謙太 中村 | 自動運転車両の停車位置通知システム、及び車両停止範囲登録方法 |
JP2020090392A (ja) * | 2019-05-08 | 2020-06-11 | 楽天株式会社 | 制御方法、物品受け渡しシステム、着陸システム、及び情報処理装置 |
JP7247823B2 (ja) | 2019-08-30 | 2023-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両、運行管理システム、運行管理方法、情報処理装置、及び端末装置 |
JP2021039432A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両、運行管理システム、運行管理方法、及び情報処理装置 |
JP2021056957A (ja) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | 日産自動車株式会社 | 車両走行管理システム、車両走行管理装置、及び車両走行管理方法 |
JP7483343B2 (ja) | 2019-10-02 | 2024-05-15 | 日産自動車株式会社 | 車両走行管理システム、車両走行管理装置、及び車両走行管理方法 |
US11472439B2 (en) | 2019-11-28 | 2022-10-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system and vehicle control method |
JP7112460B2 (ja) | 2020-09-11 | 2022-08-03 | 楽天グループ株式会社 | 運搬システム、情報処理装置、及び情報処理方法 |
JP2022047000A (ja) * | 2020-09-11 | 2022-03-24 | 楽天グループ株式会社 | 運搬システム、情報処理装置、及び情報処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10870425B2 (en) | 2020-12-22 |
JP2021178632A (ja) | 2021-11-18 |
EP3355242A1 (en) | 2018-08-01 |
JP6910806B2 (ja) | 2021-07-28 |
CN108372858A (zh) | 2018-08-07 |
CN115107807A (zh) | 2022-09-27 |
JP7136974B2 (ja) | 2022-09-13 |
CN108372858B (zh) | 2022-07-08 |
US20180215376A1 (en) | 2018-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7136974B2 (ja) | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム | |
US20230060762A1 (en) | Methods for executing autonomous rideshare requests | |
CN111145579B (zh) | 停车场辅助 | |
US9983020B2 (en) | Vehicle operation device and method | |
JP6766167B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6889285B2 (ja) | 駐車場管理システムおよび駐車場管理方法 | |
JP2012048563A (ja) | 自動運転制御装置 | |
JP7110996B2 (ja) | 車両情報処理装置及び車両情報処理方法 | |
CN113071514B (zh) | 管理系统及方法、自动驾驶系统及车辆、计算机可读介质 | |
CN114120696A (zh) | 用于引导停放的车辆行驶到停车地点的系统和方法 | |
JP2020149233A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
TWI537893B (zh) | 停車資訊更新方法及執行該方法之電子裝置 | |
US11113968B2 (en) | Method for mobile parking assistance | |
EP3842321A1 (en) | In-vehicle processing apparatus and in-vehicle processing system | |
JP2019106098A (ja) | 無人駐車システム | |
JP7308340B2 (ja) | 自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラム | |
JP2020166764A (ja) | 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム | |
JP7512924B2 (ja) | 自動運転車両管理装置 | |
US11302193B2 (en) | Information processing device, information processing method, and non-transitory storage medium that control provision of parking spaces | |
US20210304519A1 (en) | Accommodation area management device | |
US20210097587A1 (en) | Managing self-driving vehicles with parking support | |
US20210295218A1 (en) | Accommodation area management device | |
JP7422344B2 (ja) | 報知制御装置、報知装置、報知制御方法および報知制御プログラム | |
JP2023054528A (ja) | 自動運転制御装置、自動運転制御システム、自動運転制御方法 | |
JP2023093243A (ja) | 制御装置及び誘導方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171002 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190806 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201020 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210615 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210707 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6910806 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |