JP6724832B2 - 走行制御システム、走行制御プログラム及び自動走行車両 - Google Patents
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Description
図1及び図2に示す自動運転車両(以下、「車両APC」)は、無人タクシーの配車サービスに用いられる車両である。配車サービスのユーザは、待合せ場所に車両APCを呼び出し、呼び出した車両APCに搭乗して希望の行先まで移送される。こうした配車サービスは、図3に示すように、車両APCの使用を予約する予約処理、乗客を乗せて車両APCを目的地まで走行させる各処理、及びサービスの利用料金を徴収する課金処理等によって成立している。
(1)私有地への立ち入り回避による課題
(2)すれ違い困難な道路での課題
(3)乗客を降車させた後の出発時における課題
尚、こうした許可情報は、周辺住民との合意に基づき、ユーザによっても入力可能である。
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図15に示す第二実施形態の降車処理にて、S181〜S195,S198,S199の内容は、第一実施形態と実質同一である。図15に示すフローチャートは、車両APCに搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に実行される。
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。図16に示す第三実施形態の降車処理でも、S181〜S195,S198,S199の内容は、第一実施形態と実質同一である。図16に示すフローチャートは、車両APCに搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に実行される。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (18)
- 車両(APC)が自律走行可能なエリアを設定する走行制御システムであって、
自律走行による前記車両の私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部(S102,S135)と、
前記走行要否判定部にて私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部(S105,S137)と、
前記許可情報取得部による前記許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可する走行許可設定部(S109,S139)と、を備える走行制御システム。 - 前記車両の使用を予約するユーザが指定した待合せ場所の位置情報を取得する位置情報取得部(S101)、をさらに備え、
前記走行要否判定部は、前記待合せ場所が私有地であるか否かを判定し、
前記許可情報取得部は、前記待合せ場所が私有地である場合に、ユーザの入力に基づく前記許可情報を取得し、
前記走行許可設定部は、前記許可情報の取得に基づき、前記待合せ場所までの走行を許可する請求項1に記載の走行制御システム。 - 前記許可情報取得部は、前記許可情報の取得のために、前記車両に搭乗するユーザの自宅の玄関前を前記待合せ場所にするか、又は前記自宅の前の道路上を前記待合せ場所にするか、という質問をユーザに提示させる請求項2に記載の走行制御システム。
- 前記車両の方向転換の要否を判定する方向転換判定部(S131)と、
前記方向転換判定部にて前記車両の方向転換が必要と判定された場合に、方向転換が可能な空きスペースの有無を判定する空きスペース判定部(S134)と、をさらに備え、
前記走行要否判定部は、前記空きスペースが私有地であるか否かを判定し、
前記許可情報取得部は、前記空きスペースが私有地である場合に、前記車両に搭乗するユーザの入力に基づく前記許可情報を取得し、
前記走行許可設定部は、前記許可情報の取得に基づき、前記空きスペースでの方向転換を許可する請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行制御システム。 - 前記車両の私有地への立ち入りに起因するトラブルについて、ユーザが責任を負う旨の通知を行う免責通知部(S104,S136)、をさらに備える請求項2〜4のいずれか一項に記載の走行制御システム。
- 前記車両である自車と対向車とのすれ違いが可能か否かを判定する道路幅判定部(S155)と、
前記道路幅判定部にて前記対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、前記対向車とのすれ違いが可能な最も近くの退避場所の位置情報を取得する退避情報取得部(S156)と、
前記自車よりも前記対向車の方が前記退避場所に近い場合に、前記退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する交渉依頼部(S163)と、をさらに備える請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行制御システム。 - 前記道路幅判定部にて前記対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、前記自車の後続車の有無を判定する後続車判定部(S159)、をさらに備え、
前記交渉依頼部は、前記後続車判定部にて前記後続車がいると判定された場合に、前記退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する請求項6に記載の走行制御システム。 - 前記車両である自車と対向車とのすれ違いが可能か否かを判定する道路幅判定部(S155)と、
前記道路幅判定部にて前記対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、前記自車の後続車の有無を判定する後続車判定部(S159)と、
前記後続車判定部にて前記後続車がいると判定された場合に、前記対向車とのすれ違いが可能な退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する交渉依頼部(S163)と、をさらに備える請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行制御システム。 - 前記対向車のユーザに対する交渉依頼の可能性が、前記自車のユーザに予め確認される請求項6〜8のいずれか一項に記載の走行制御システム。
- 前記許可情報取得部は、複数の私有地への立ち入りを一括で許可する前記許可情報を取得する請求項1〜9のいずれか一項に記載の走行制御システム。
- 前記車両から降車したユーザが前記車両から所定距離以上離れたか否かを判定するユーザ位置判定部(S196)と、
ユーザが前記車両から前記所定距離以上離れたことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部(S199)と、をさらに備える請求項1〜10のいずれか一項に記載の走行制御システム。 - 前記車両に搭乗するユーザへ向けて、降車後に前記車両から離れることを依頼する離間依頼部(S187)、をさらに備える請求項11に記載の走行制御システム。
- 前記車両に搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に、前記目的地にて前記車両から降車したユーザが前記自宅の扉を閉めたか否かを判定する帰宅判定部(S296)と、
ユーザが前記自宅の扉を閉めたことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部(S199)と、をさらに備える請求項1〜10のいずれか一項に記載の走行制御システム。 - 前記車両に搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に、前記自宅内にある通信装置(30)から送信される依頼完了通知の取得処理を行う通知取得部(S396)と、
前記通知取得部が前記依頼完了通知を取得したことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部(S199)と、をさらに備える請求項1〜10のいずれか一項に記載の走行制御システム。 - ユーザの降車に際し、少なくとも前記発進許可部にて前記車両の発進が許可されるまで、前記車両に搭載された照明装置(53)に前記車両の周囲を照明させる照明制御部(S184,S198)、をさらに備える請求項11〜14のいずれか一項に記載の走行制御システム。
- 前記車両の車室及び荷室の少なくとも一方について、ユーザの降車の前後における映像を比較し、忘れ物の有無を判定する忘れ物判定部(S191)と、
ユーザの忘れ物があると判定された場合に、忘れ物の存在をユーザに通知する忘れ物通知部(S192)と、を備える請求項1〜15のいずれか一項に記載の走行制御システム。 - 車両(APC)が自律走行可能なエリアを設定する走行制御プログラムであって、
自動走行による前記車両の私有地への立ち入りの要否を判定するステップ(S102,S135)と、
前記私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、前記私有地への立ち入りの許可情報を取得するステップ(S105,S137)と、
前記許可情報の取得に基づき、前記私有地の走行を許可するステップ(S109,S139)と、を処理部(35,75,40)に実行させる走行制御プログラム。 - 自律走行可能な自動走行車両であって、
自律走行による私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部(S102,S135)と、
前記走行要否判定部にて前記私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、前記私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部(S105,S137)と、
前記許可情報の取得に基づき、前記私有地の走行を許可する走行許可設定部(S109,S139)と、を備える自動走行車両。
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