JP7172464B2 - 車両及び車両の運用方法 - Google Patents

Description

本発明は車両及び車両の運用方法に関する。

従来、自律走行可能な車両を用いたモビリティサービスが知られている。特許文献１には、ユーザの利用要求に応じて運行するデマンドバスが記載されている。

自律走行可能な車両では、従来のタクシー等と異なり、車両にドライバが存在しない。このため、乗客の乗車及び降車の判断が困難である。特許文献１に記載のデマンドバスでは、デマンドバスのドアに設けられたビームセンサによって乗客の乗車及び降車が検出される。

特開２０１７－１８２１３７号公報

しかしながら、乗客が降車したとしても、乗客が直ちにサービスの終了を希望しているとは限らない。例えば、乗客の同乗者又は所有物が車内に残されている場合がある。このため、乗客の降車のみによってサービスの終了が判定されると、降車した乗客の望まないタイミングで車両が出発してしまうおそれがある。また、サービスの終了確認のために携帯端末の操作等を乗客に強要すると、乗客の負荷が増大し、モビリティサービスの利便性が低下する。

そこで、本発明の目的は、自律走行する車両を用いたモビリティサービスを提供する場合に、乗客の負荷を軽減しつつ、乗客のサービス終了の意思を精度良く検出することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自律走行によって乗客を輸送するモビリティサービスを提供するように構成された車両であって、前記車両の外部の人のジェスチャを検出するジェスチャ検出装置と、前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したか否かを判定するサービス終了判定部とを備え、前記サービス終了判定部は、前記車両の停止中に特定のジェスチャが前記ジェスチャ検出装置によって検出された場合に、前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定する、車両。

（２）前記特定のジェスチャは足又は頭によるジェスチャに設定される、上記（１）に記載の車両。

（３）前記サービス終了判定部は、前記車両のドアの開閉後に前記特定のジェスチャが前記ジェスチャ検出装置によって検出された場合に、前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定する、上記（１）又は（２）に記載の車両。

（４）前記サービス終了判定部は、前記モビリティサービスの利用を要求したユーザの前記特定のジェスチャが前記ジェスチャ検出装置によって検出された場合に、前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定する、上記（１）又は（２）に記載の車両。

（５）前記サービス終了判定部によって前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定されたときに前記乗客に忘れ物の有無を確認する忘れ物確認部を更に備える、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両。

（６）前記車両内の人及び物を検出する物体検出装置を更に備え、前記忘れ物確認部は、前記サービス終了判定部によって前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定され且つ前記物体検出装置によって前記車両内の人又は物が検出されたときに、前記乗客に忘れ物の有無を確認する、上記（５）に記載の車両。

（７）前記忘れ物確認部は、前記特定のジェスチャが前記ジェスチャ検出装置によって検出された場合に、前記乗客による忘れ物の確認が終了したと判定する、上記（５）又は（６）に記載の車両。

（８）前記車両の出発の可否を判定する出発判定部を更に備え、前記モビリティサービスの利用を要求した複数のユーザの一部が前記車両から降りる場合には、前記出発判定部は、前記サービス終了判定部によって前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定され、且つ、前記モビリティサービスの利用を要求し且つ前記車両に残された全てのユーザによって前記車両の出発が承認されたときに、前記車両の出発を許可する、上記（１）から（７）のいずれか１つに記載の車両。

（９）前記サービス終了判定部は、前記車両がドロップオフ地点に到着したとき又はドロップオフ地点に到着するまでの時間又は距離が所定値以下になったときに前記特定のジェスチャを前記乗客に通知する、上記（１）から（８）のいずれか１つに記載の車両。

（１０）前記サービス終了判定部は、前記特定のジェスチャを前記乗客に通知する度に、該特定のジェスチャを変更する、上記（９）に記載の車両。

（１１）前記車両を制御する車両制御部を更に備え、前記車両制御部は、前記サービス終了判定部によって前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定された後に、前記車両を出発させる、上記（１）から（１０）のいずれか１つに記載の車両。

（１２）自律走行によって乗客を輸送するモビリティサービスを提供するように構成された車両の運用方法であって、前記車両の停止中に該車両の外部の人の特定のジェスチャを検出した後に、該車両を出発させることを含む、車両の運用方法。

本発明によれば、自律走行する車両を用いたモビリティサービスを提供する場合に、乗客の負荷を軽減しつつ、乗客のサービス終了の意思を精度良く検出することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る乗客輸送システムの概略的な構成図である。 図２は、第一実施形態における車両の構成を概略的に示す図である。 図３は、乗客輸送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図４は、第一実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図５は、第一実施形態におけるサービス終了処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図７は、第二実施形態におけるサービス終了処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８は、第三実施形態における車両の構成を概略的に示す図である。 図９は、第三実施形態におけるサービス終了処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１０は、第四実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図１１は、第四実施形態におけるサービス終了処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る車両及び車両の運用方法について説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１～図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る乗客輸送システムの概略的な構成図である。乗客輸送システム１０は、カーシェアサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する。具体的には、乗客輸送システム１０は、ユーザからの配車依頼に応じて、自律走行する車両１を用いてユーザを所望の目的地まで輸送する。ライドシェアサービスでは、目的地の近い複数のユーザが同時に一つの車両１を利用することができる。

図１に示されるように、乗客輸送システム１０は、車両１、サーバ２及び携帯端末３を備える。車両１、サーバ２及び携帯端末３は互いに通信可能である。

車両１は、自律走行によって乗客を輸送するモビリティサービスを提供するように構成されている。モビリティサービスでは、多数のユーザがサービスを利用できるように複数の車両１が用いられる。車両１は、自律走行する自動運転車両であり、車両１を操作するドライバを必要としない。車両１は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図２は、第一実施形態における車両１の構成を概略的に示す図である。車両１はＥＣＵ７０を備える。ＥＣＵ７０は、通信インターフェース７１、メモリ７２及びプロセッサ７３を含み、車両１の各種制御を実行する。通信インターフェース７１及びメモリ７２は信号線を介してプロセッサ７３に接続されている。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ７０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース７１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ７０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ７０は通信インターフェース７１を介して他の車載機器と通信する。

メモリ７２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＯＭ）を有する。メモリ７２は、プロセッサ７３において実行されるプログラム、プロセッサ７３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ７３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ７３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

また、車両１は周辺情報検出装置８１を備える。周辺情報検出装置８１は車両１の自律走行のために車両１の周辺情報を検出する。周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。周辺情報検出装置８１は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、周辺情報検出装置８１の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、周辺情報検出装置８１は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等を含む。車外カメラは車両１の外部を撮影して周辺画像を生成する。

また、車両１は車両状態検出装置８２を備える。車両状態検出装置８２は車両１の自律走行のために車両１の状態を検出する。車両状態検出装置８２は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車両状態検出装置８２の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車両状態検出装置８２は、車速センサ、ヨーレートセンサ、ドア開閉センサ等を含む。車速センサは車両１の速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両１の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。ドア開閉センサは車両１のドアの開閉を検出する。

また、車両１は乗車検出装置８３を備える。乗車検出装置８３は、車両１に乗り込む乗客を検出する。乗車検出装置８３は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、乗車検出装置８３の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、乗車検出装置８３は、ビームセンサ、シートベルトセンサ、着座センサ、情報読取器等を含む。ビームセンサは、車両１のドア付近に配置され、ドアを通過する物体を検出する。シートベルトセンサは、乗客がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着座センサは、乗客が座席に着座しているか否かを検出する。シートベルトセンサ及び着座センサは座席毎に設けられる。情報読取器は、携帯端末３の識別情報、配車情報としてユーザに送信されたＱＲコード（登録商標）又はパスワード、モビリティサービスを利用するための利用カードのカード情報等を読み取る。情報読取器は、車両１のドア付近に配置され又は座席毎に設けられる。なお、乗車検出装置８３は、車両１から降りる乗客を検出する降車検出装置として機能してもよい。

また、車両１はＧＰＳ受信機８４を備える。ＧＰＳ受信機８４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両１の現在位置（例えば、車両１の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機８４は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＧＰＳ受信機８４の出力はＥＣＵ７０に送信される。

また、車両１は地図データベース８５を備える。地図データベース８５は地図情報を含む。地図データベース８５は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０は地図データベース８５から地図情報を取得する。地図データベース８５に記憶された地図情報は、車両１の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。

また、車両１はアクチュエータ８６を備える。アクチュエータ８６は車両１を動作させる。アクチュエータ８６は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０はアクチュエータ８６を制御する。例えば、アクチュエータ８６は、車両１の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両１の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両１の操舵のためのステアリングモータ等を含む。

また、車両１はＨＭＩ（Human Machine Interface）８７を備える。ＨＭＩ８７は、乗客と車両１との間で情報の入出力を行うためのインターフェースである。ＨＭＩ８７は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗客が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗客の音声を受信するマイクロフォン等を含む。ＨＭＩ８７は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０の出力がＨＭＩ８７を介して乗客に伝達され、乗客からの入力情報がＨＭＩ８７を介してＥＣＵ７０に入力される。

また、車両１は通信モジュール８８を備える。通信モジュール８８は、車両１と車両１の外部との通信を可能とする機器である。通信モジュール８８は、例えば、データ通信モジュール（ＤＣＭ（Data communication module)）及び近距離無線通信モジュール（例えばＷｉＦｉモジュール又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール）を含む。データ通信モジュールは無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信する。近距離無線通信モジュールは携帯端末３と直接通信する。

サーバ２は、車両１の外部に設けられ、モビリティサービスを効率的に提供すべくユーザ及び車両１を管理する。具体的には、サーバ２は、ユーザ情報の登録、ユーザと車両１とのマッチング、走行計画の作成、利用料金の決済等を行う。サーバ２は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図１に示されるように、サーバ２は、通信インターフェース２１、ストレージ装置２２、メモリ２３及びプロセッサ２４を備える。通信インターフェース２１、ストレージ装置２２及びメモリ２３は、信号線を介してプロセッサ２４に接続されている。なお、サーバ２は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、サーバ２は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース２１は、サーバ２を通信ネットワーク５に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ２は通信インターフェース２１を介して車両１及び携帯端末３と通信する。

ストレージ装置２２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）又は光記録媒体を有する。ストレージ装置２２は、各種データを記憶し、例えば、ユーザ情報、車両情報、地図情報、プロセッサ２４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。なお、コンピュータプログラムは、光記録媒体又は磁気記録媒体のような記録媒体に記録されて配布されてもよい。

メモリ２３は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような半導体メモリを有する。メモリ２３は、例えばプロセッサ２４によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ２４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ２４は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

携帯端末３は、ユーザによって所有され、ユーザと共に移動可能である。携帯端末３は、無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信可能な機器である。携帯端末３は、タッチパネル及びマイクロフォンのような入力装置と、ディスプレイ及びスピーカーのような出力装置とを備える。携帯端末３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。

以下、図３を参照して、モビリティサービスの一連の流れを簡単に説明する。図３は、乗客輸送システム１０の動作の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図において、サーバ２と携帯端末３との通信及びサーバ２と車両１との間の通信は通信ネットワーク５を介して行われる。

モビリティサービスを利用するユーザは、携帯端末３等を用いて、ユーザ情報を予め登録している。登録されたユーザ情報はユーザ毎にサーバ２のストレージ装置２２に記憶されている。ユーザは、モビリティサービスの利用を要求する場合、すなわち車両１の手配を要求する場合、携帯端末３を操作して依頼情報を携帯端末３に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末３にインストールされたモビリティサービス用のアプリケーション上で行われる。

携帯端末３に依頼情報が入力されると、携帯端末３は依頼情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１）。依頼情報には、ピックアップ地点、ドロップオフ地点、ユーザの識別情報（例えばユーザの登録番号）、同乗者情報（乗車人数等）、他人との相乗りの可否等が含まれる。なお、ピックアップ地点はユーザの希望乗車位置を意味し、ドロップオフ地点はユーザの希望降車位置を意味する。

サーバ２は、ユーザから携帯端末３を介して依頼情報を受信すると、ユーザの輸送に適した車両１を選定する（ステップＳ２）。すなわち、サーバ２はユーザと車両１とのマッチングを行う。ユーザの輸送に適した車両１は、例えばピックアップ地点に最も近い待機中の車両１である。なお、ユーザが他人との相乗りを許可している場合には、他のユーザが利用中の車両１が選定されてもよい。

また、サーバ２はユーザの輸送のための走行計画を作成する（ステップＳ３）。走行計画には、ピックアップ地点への到着予定時刻、ドロップオフ地点までの走行ルート、目的地への到着予定時刻等が含まれる。

次いで、サーバ２は配車情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ４）。携帯端末３に送信される配車情報には、ピックアップ地点への到着予定時刻、ドロップオフ地点までの走行ルート、ドロップオフ地点への到着予定時刻、車両１の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他人との相乗りの有無等が含まれる。また、サーバ２は配車情報を車両１に送信する（ステップＳ５）。車両１に送信される配車情報には、ピックアップ地点、ドロップオフ地点、ドロップオフ地点までの走行ルート、ユーザの識別情報等が含まれる。

車両１は、サーバ２から配車情報を受信すると、ピックアップ地点への移動を開始する（ステップＳ６）。その後、車両１は、ピックアップ地点に到着すると、乗客（ユーザ又はユーザ及びその同乗者）をピックアップする（ステップＳ７）。

車両１は、乗客の乗車後、乗客が乗車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は乗車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ８）。また、車両１は、乗客の乗車後、ドロップオフ地点への移動を開始する（ステップＳ９）。

車両１は、ドロップオフ地点への移動中、所定間隔で走行情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１０）。サーバ２に送信される走行情報には、車両１の現在位置、車両１の周辺情報等が含まれる。また、サーバ２は、ドロップオフ地点への移動中、所定間隔で走行情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１１）。携帯端末３に送信される走行情報には、車両１の現在位置、ドロップオフ地点への到着予定時刻、走行ルートの渋滞情報等が含まれる。

その後、車両１は、ドロップオフ地点に到着すると、乗客を車両１から降ろす（ステップＳ１２）。車両１は、乗客の降車後、乗客が降車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は降車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ１３）。

また、サーバ２は、乗客の降車後、モビリティサービスの利用料金を決済する（ステップＳ１４）。例えば、サーバ２は、サーバ２のストレージ装置２２に記憶されたユーザ情報に基づいて、口座振替又はクレジットカード決済によって利用料金を決済する。車両１は、利用料金の決済後、決済内容を含む決済情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１５）。

上述したような一連のサービスが終了すると、車両１は次のユーザの輸送のために待機状態となり又は次のユーザのピックアップ地点に移動する。すなわち、車両１は乗客の降車後にドロップオフ地点を離れる。

車両１では、従来のタクシー等と異なり、車両１にドライバが存在しない。このため、車両１をドロップオフ地点から出発させるためには、車両１から降りた乗客のサービス終了の意思を確認する必要がある。しかしながら、サービスの終了確認のために携帯端末３の操作等を乗客に強要すると、乗客の負荷が増大する。そこで、本実施形態では、車両１の停止中に車両１の外部の人の特定のジェスチャを検出することによって乗客のサービス終了の意思を確認する。

図４は、第一実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ７０はサービス終了判定部９１及び車両制御部９２を有する。サービス終了判定部９１及び車両制御部９２は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

サービス終了判定部９１は、車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したか否かを判定する。車両制御部９２はアクチュエータ８６を用いて車両１を制御する。ドロップオフ地点における乗客の降車時には、車両制御部９２はサービス終了判定部９１による判定結果に基づいて車両１を制御する。

図１及び図２に示されるように、車両１はジェスチャ検出装置８９を更に備える。ジェスチャ検出装置８９は車両１の外部の人のジェスチャを検出する。ジェスチャ検出装置８９は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ジェスチャ検出装置８９の出力はＥＣＵ７０に送信される。ジェスチャ検出装置８９は車両１の外部に配置される。例えば、図１に示されるように、ジェスチャ検出装置８９は乗客の乗り降りのための車両１のドアの外部に配置される。

ジェスチャ検出装置８９は、例えば、周囲を撮影して画像を生成するカメラとして構成される。この場合、ジェスチャ検出装置８９は、車両１の外部を撮影できれば、車両１の内部に配置されてもよい。なお、ジェスチャ検出装置８９は、足の所定の動作等を検出するモーションセンサ等であってもよい。

本実施形態では、サービス終了判定部９１は、車両１の停止中に特定のジェスチャがジェスチャ検出装置８９によって検出された場合に、車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定する。このことによって、車両１から降りた乗客は、携帯端末３の操作等を必要とすることなく、サービス終了の意思を示すことができる。また、車両１から降りた乗客は、車両１（ＨＭＩ８７の操作ボタン等）に接触することなくサービス終了の意思を示すことができる。このため、乗客の負荷を軽減することができる。また、乗客のサービス終了の意思が反映された特定のジェスチャを検出することによって、乗客のサービス終了の意思を精度良く検出することができる。

＜サービス終了処理＞
以下、図５を参照して、上述した制御について詳細に説明する。図５は、第一実施形態におけるサービス終了処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、サービス終了判定部９１は、車両１がドロップオフ地点に到着したか否かを判定する。ドロップオフ地点の情報は、車両１に送信された配車情報に含まれる。例えば、サービス終了判定部９１は、ＧＰＳ受信機８４によって検出された車両１の現在位置がドロップオフ地点付近であり且つ車両状態検出装置８２によって検出された車速がゼロである場合に、車両１がドロップオフ地点に到着したと判定する。

ステップＳ１０１において車両１がドロップオフ地点に到着していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ１０１において車両１がドロップオフ地点に到着したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、サービス終了判定部９１は、ジェスチャ検出装置８９が車両１の外部の人の特定のジェスチャを検出したか否かを判定する。特定のジェスチャは、予め定められ、モビリティサービスのユーザに予め知らされている。特定のジェスチャは、サービス終了の承認と単なる降車とが区別されるように、乗客が車両１から降りるときの動作とは異なるジェスチャに設定される。

また、好ましくは、特定のジェスチャは、歩道上の人の一般的な動作とも異なるジェスチャに設定される。このことによって、車両１の乗客以外の人（通行人等）の動作によってサービスの終了が誤判定されることを抑制することができる。例えば、特定のジェスチャは、ジェスチャ検出装置８９に手をかざすジェスチャ、両手で手を振るジェスチャ、腕を旋回させるジェスチャ等に設定される。また、好ましくは、特定のジェスチャは、足又は頭によるジェスチャに設定される。このことによって、荷物等によって乗客の両手が塞がっていたとしても、乗客は特定のジェスチャを行うことによってサービス終了の意思を示すことができる。例えば、特定のジェスチャは、足を横に移動させるジェスチャ、車両１のドアの下に足を差し込むジェスチャ、頭を複数回上下させるジェスチャ等に設定される。

ステップＳ１０２においてジェスチャ検出装置８９が特定のジェスチャを検出していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ１０２においてジェスチャ検出装置８９が特定のジェスチャを検出したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、サービス終了判定部９１は、車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定する。その後、車両制御部９２はドロップオフ地点から車両１を出発させる。ステップＳ１０３の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、サービス終了判定部９１は、車両１のドアの開閉後に特定のジェスチャがジェスチャ検出装置８９によって検出された場合に、車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定してもよい。このことによって、車両１の停止中にジェスチャ検出装置８９によって検出された特定のジェスチャが、車両１から降りた乗客によって行われた可能性が高くなるため、サービス終了の意思の検出精度をより高めることができる。この場合、サービス終了判定部９１は車両状態検出装置８２（具体的にはドア開閉センサ）を用いて車両１のドアの開閉を検出する。

また、車両１にはドライバが存在しないため、モビリティサービスの利用を要求したユーザ（以下、「依頼者」と称する）が車両１の実質的な管理者となる。このため、サービス終了判定部９１は、依頼者の特定のジェスチャがジェスチャ検出装置８９によって検出された場合に、車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定してもよい。このことによって、サービス終了の意思をより確実に検出することができる。この場合、例えば、サービス終了判定部９１は、ジェスチャ検出装置８９によって生成された顔画像とサーバ２に記憶されている依頼者の顔画像との照合、又は車両１と依頼者の携帯端末３との無線通信等によって、特定のジェスチャを行っている人を特定する。

また、車両１がドロップオフ地点に到着したとき又は車両１がドロップオフ地点に到着するまでの時間又は距離が所定値以下になったときに、サービス終了判定部９１はＨＭＩ８７又は携帯端末３を介して車両１の乗客に特定のジェスチャを通知してもよい。このことによって、車両１の乗客は降車後に特定のジェスチャを容易に行うことができる。この場合、サービス終了判定部９１は、特定のジェスチャを乗客に通知する度に、特定のジェスチャを変更してもよい。すなわち、サービス終了判定部９１はドロップオフ地点における乗客の降車の度に特定のジェスチャを変更してもよい。このことによって、車両１の乗客以外の人（通行人等）が特定のジェスチャを推測することが困難となるため、車両１の乗客以外の人による不正行為によってサービスの終了が誤判定されることを抑制することができる。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図６は、第二実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。第二実施形態では、ＥＣＵ７０は、サービス終了判定部９１及び車両制御部９２に加えて、忘れ物確認部９３を更に有する。サービス終了判定部９１、車両制御部９２及び忘れ物確認部９３は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

車両１の乗客がサービス終了の意思を示したとしても、車両１内に乗客の同乗者又は所有物（携帯端末３、傘、財布、ペット等）が残されている可能性がある。このため、第二実施形態では、忘れ物確認部９３は、サービス終了判定部９１によって車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定されたときに車両１の乗客に忘れ物の有無を確認する。このことによって、車両１内に乗客の同乗者又は所有物が残された状態で車両１が出発することを抑制することができる。

＜サービス終了処理＞
図７は、第二実施形態におけるサービス終了処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。ステップＳ２０１～ステップＳ２０３は、図５のステップＳ１０１～ステップＳ１０３と同一であることから説明を省略する。

ステップＳ２０３において車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定された後、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、忘れ物確認部９３は車両１の乗客に忘れ物の有無を確認する。例えば、忘れ物確認部９３は、車両１のドアの外部に配置されたＨＭＩ８７に、忘れ物の有無を確認するためのメッセージを表示する。なお、忘れ物確認部９３は、ＨＭＩ８７のスピーカー等を用いて、忘れ物の有無を確認するためのメッセージを音声によって車両１の乗客に通知してもよい。また、忘れ物確認部９３は、車両１と乗客の携帯端末３との無線通信によって、忘れ物の有無を確認するためのメッセージを乗客の携帯端末３に表示してもよい。忘れ物の有無を確認するためのメッセージは、「お忘れ物はございませんか？」等である。

次いで、ステップＳ２０５において、忘れ物確認部９３は、車両１の乗客による忘れ物の確認が終了したか否かを判定する。例えば、忘れ物確認部９３は、忘れ物の確認が終了したことを示すＨＭＩ８７又は携帯端末３への入力（ボタン操作、音声入力等）が行われた場合には、車両１の乗客による忘れ物の確認が終了したと判定する。なお、忘れ物確認部９３は、特定のジェスチャがジェスチャ検出装置８９によって検出された場合に、車両１の乗客による忘れ物の確認が終了したと判定してもよい。このことによって、乗客はサービスを完全に終了させるために同一のジェスチャを二回繰り返せばよいので、乗客の負荷が軽減される。

ステップＳ２０５において忘れ物の確認が終了していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ２０５において忘れ物の確認が終了したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、忘れ物確認部９３は車両１の出発を許可する。その後、車両制御部９２はドロップオフ地点から車両１を出発させる。ステップＳ２０６の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、図７の制御ルーチンは図５の制御ルーチンと同様に変形可能である。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第二実施形態に係る車両と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第二実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図８は、第三実施形態における車両１の構成を概略的に示す図である。第三実施形態では、車両１は物体検出装置９０を更に備える。物体検出装置９０は車両１内の人及び物を検出する。物体検出装置９０は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、物体検出装置９０の出力はＥＣＵ７０に送信される。

例えば、物体検出装置９０は、車内カメラ、重量センサ等を含む。車内カメラは車両１の内部を撮影して車内画像を生成する。車内カメラは例えば車両１の天井等に配置される。なお、車内カメラは、車両１内の異なる位置（例えば客室及びトランクルーム）に配置された複数のカメラであってもよい。重量センサは、車両１の各座席に配置され、各座席上の積載物の重量を検出する。なお、重量センサは、車両１のトランクルームにも配置され、トランクルームの積載物の重量を検出してもよい。

第三実施形態では、忘れ物確認部９３は、サービス終了判定部９１によって車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定され且つ物体検出装置９０によって車両１内の人又は物が検出されたときに、乗客に忘れ物の有無を確認する。この場合、車両１内に乗客の同乗者又は所有物が残されている可能性が高いときにのみ、忘れ物の有無が確認される。このため、サービスを完全に終了させるための乗客の負荷を軽減することができる。

＜サービス終了処理＞
図９は、第三実施形態におけるサービス終了処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。ステップＳ３０１～ステップＳ３０３は、図５のステップＳ１０１～ステップＳ１０３と同一であることから説明を省略する。

ステップＳ３０３において車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定された後、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、忘れ物確認部９３は、物体検出装置９０が車両１内の人又は物を検出したか否かを判定する。物体検出装置９０が車両１内の人又は物を検出したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５では、図７のステップＳ２０４と同様に、忘れ物確認部９３は車両１の乗客に忘れ物の有無を確認する。なお、物体検出装置９０によって車内画像が生成される場合、忘れ物確認部９３は、忘れ物の有無を確認するためのメッセージと共に、車内画像をＨＭＩ８７又は乗客の携帯端末３に表示してもよい。このことによって、乗客が忘れ物の有無を迅速に確認することが可能となる。

次いで、ステップＳ３０６において、図７のステップＳ２０５と同様に、忘れ物確認部９３は、車両１の乗客による忘れ物の確認が終了したか否かを判定する。忘れ物の確認が終了していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、忘れ物の確認が終了したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。

また、ステップＳ３０４において物体検出装置９０が車両１内の人及び物を検出しなかったと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５及びステップＳ３０６をスキップしてステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７では、忘れ物確認部９３は車両１の出発を許可する。その後、車両制御部９２はドロップオフ地点から車両１を出発させる。ステップＳ３０７の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、図９の制御ルーチンは図５の制御ルーチンと同様に変形可能である。

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図１０は、第四実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。第四実施形態では、ＥＣＵ７０は、サービス終了判定部９１及び車両制御部９２に加えて、出発判定部９４を更に有する。サービス終了判定部９１、車両制御部９２及び出発判定部９４は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

出発判定部９４は車両１の出発の可否を判定する。モビリティサービス（具体的には、ライドシェアサービス）では、ドロップオフ地点の異なる複数の依頼者が車両１内に存在することがある。この場合、車両１から先に降りる依頼者がモビリティサービスの終了を承認するタイミングと、車両１に残された依頼者が車両１の出発を希望するタイミングとが同一となるとは限らない。例えば、車両１に残された依頼者が座席を移動した後に車両１の出発を希望することがある。

また、車両１に残された依頼者に同乗者がいたとしても、依頼者が車両１の実質的な管理者となる。このため、複数の依頼者の一部が車両１から降りる場合には、すなわち複数の依頼者の一部が車両１に残される場合には、出発判定部９４は、サービス終了判定部９１によって車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定され、且つ、車両１に残された全ての依頼者によって車両１の出発が承認されたときに、車両１の出発を許可する。このことによって、車両１から降りた乗客及び車両１に残された乗客の両方の希望を考慮したタイミングで車両１を出発させることができる。この結果、乗客の安全を確保することができる。

＜サービス終了処理＞
図１１は、第四実施形態におけるサービス終了処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。ステップＳ４０１～ステップＳ４０３は、図５のステップＳ１０１～ステップＳ１０３と同一であることから説明を省略する。

ステップＳ４０３において車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定された後、本制御ルーチンはステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４では、出発判定部９４は、複数の依頼者の一部が車両１から降りるか否かを判定する。出発判定部９４は、車両１内に存在していた複数の依頼者のドロップオフ地点が異なる場合には、複数の依頼者の一部が車両１から降りると判定する。各依頼者のドロップオフ地点の情報は、車両１に送信される配車情報に含まれる。

ステップＳ４０４において複数の依頼者の一部が車両１から降りると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５では、出発判定部９４は、車両１に残された全ての依頼者が車両１の出発を承認したか否かを判定する。車両１に残された依頼者は、車両１の出発を希望する場合、携帯端末３又はＨＭＩ８７を介して車両１の出発を承認する。携帯端末３を介して車両１の出発が承認された場合、承認情報は携帯端末３から直接またはサーバ２を介してＥＣＵ７０に送信される。ＨＭＩ８７を介して車両１の出発が承認された場合、承認情報はＨＭＩ８７からＥＣＵ７０に送信される。

ステップＳ４０５において、車両１に残された依頼者の少なくとも一部が車両１の出発を承認していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ４０５において、車両１に残された全ての依頼者が車両１の出発を承認したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０６に進む。また、ステップＳ４０４において全ての依頼者が車両１から降りると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５をスキップしてステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０６では、出発判定部９４は車両１の出発を許可する。その後、車両制御部９２はドロップオフ地点から車両１を出発させる。ステップＳ４０６の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、図１１の制御ルーチンは図５の制御ルーチンと同様に変形可能である。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、車両１は一人の特定のユーザのみに利用されてもよい。この場合、ユーザと車両１とのマッチングは行われない。また、車両１は、モビリティサービスを提供するサービス事業者の代わりにユーザによって所有されてもよい。この場合、ユーザと車両１とのマッチング及び利用料金の決済は行われない。

また、車両制御部９２は、サービス終了判定部９１によって車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定された後、車両１から降りた乗客と車両１との距離が所定値以上になったときに、ドロップオフ地点から車両１を出発させてもよい。この場合、車両１から降りた乗客と車両１との距離は、車両１と携帯端末３との通信又は周辺情報検出装置８１によって検出される。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、第四実施形態は第二実施形態又は第三実施形態と組合せ可能である。第四実施形態と第二実施形態とが組み合わされる場合、図１１のサービス終了処理の制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０３とステップＳ４０４との間に、図７のステップＳ２０４及びステップＳ２０５が実行される。また、第四実施形態と第三実施形態とが組み合わされる場合、図１１のサービス終了処理の制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０３とステップＳ４０４との間に、図９のステップＳ３０４～ステップＳ３０６が実行される。これらの場合、出発判定部９４は、サービス終了判定部９１によって車両１の乗客がモビリティサービスの終了を承認したと判定され、忘れ物確認部９３によって忘れ物の確認が終了したと判定され、且つ、車両１に残された全ての依頼者によって車両１の出発が承認されたときに、車両１の出発を許可する。

１ 車両
２ サーバ
３ 携帯端末
１０ 乗客輸送システム
７０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
８９ ジェスチャ検出装置
９１ サービス終了判定部
９２ 車両制御部
９３ 忘れ物確認部
９４ 出発判定部

Claims (6)

1. 自律走行によって乗客を輸送するモビリティサービスを提供するように構成された車両であって、
   前記車両の外部の人のジェスチャを検出するジェスチャ検出装置と、
   前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したか否かを判定するサービス終了判定部と
   を備え、
   前記サービス終了判定部は、前記車両の停止中に特定のジェスチャが前記ジェスチャ検出装置によって検出された場合に、前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定し、
   前記特定のジェスチャは、頭を複数回上下させるジェスチャに設定される、車両。
2. 前記サービス終了判定部によって前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定されたときに、忘れ物の有無を確認するためのメッセージを前記乗客に通知する忘れ物確認部を更に備える、請求項１に記載の車両。
3. 前記車両内の人及び物を検出する物体検出装置を更に備え、
   前記忘れ物確認部は、前記サービス終了判定部によって前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定され且つ前記物体検出装置によって前記車両内の人又は物が検出されたときに、忘れ物の有無を確認するためのメッセージを前記乗客に通知する、請求項２に記載の車両。
4. 前記サービス終了判定部は、前記車両のドアの開閉後に前記特定のジェスチャが前記ジェスチャ検出装置によって検出された場合に、前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両。
5. 前記サービス終了判定部は、前記モビリティサービスの利用を要求したユーザの前記特定のジェスチャが前記ジェスチャ検出装置によって検出された場合に、前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両。
6. 前記車両を制御する車両制御部を更に備え、
   前記車両制御部は、前記サービス終了判定部によって前記乗客が前記モビリティサービスの終了を承認したと判定された後に、前記車両を出発させる、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両。

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