JP7147493B2 - 車両の制御装置、入力装置及び入出力装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置、入力装置及び入出力装置に関する。

従来、自律走行によって乗客を目的地まで輸送するように構成された車両が知られている。特許文献１には、ユーザの利用要求に応じて運行するデマンドバスが記載されている。このデマンドバスでは、ユーザの利用要求に基づいて運行計画が生成され、運行計画において定められた降車位置で乗客が降車する。

一方、ドライバを有する従来のタクシーでは、通常、最初に大まかな目的地がドライバに伝えられ、その後、目的地付近において詳細な降車位置が乗客によって指定される。このとき、ドライバは、交通規則等に精通しているため、乗客の指示に基づいて適切な降車位置を選択することができる。

特開２０１７－１８２１３７号公報

デマンドバスのような自律走行可能な車両にはドライバが存在しないが、従来のタクシーと同様に、乗客が目的地付近において詳細な降車位置を指定できることが望ましい。しかしながら、目的地付近のあらゆる場所が降車位置として指定可能である場合、適切な場所を降車位置として指定することが困難である。例えば、乗客が目的地付近の交通事情に精通していない場合、降車可能な場所を迅速に認識することが困難である。

上記課題に鑑みて、本発明の目的は、自律走行可能な車両によって乗客を輸送する場合に、乗客による降車位置の指定を容易にすることにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自律走行によって乗客を目的地まで輸送するように構成された車両を制御する、車両の制御装置であって、前記車両の動作を制御する車両制御部と、前記目的地周辺の画像を出力装置を介して前記乗客に表示する画像表示部と、入力装置を介して前記乗客によって指定された希望降車位置を検出する降車位置検出部とを備え、前記画像には、停車が禁止されている領域が示され、前記車両制御部は前記希望降車位置に前記車両を停止させる、車両の制御装置。

（２）前記車両の周辺情報を検出する周辺情報検出装置を更に備え、前記画像表示部は、前記周辺情報検出装置によって検出された前記周辺情報に基づいて前記停車が禁止されている領域を決定する、上記（１）に記載の車両の制御装置。

（３）前記車両制御部は、前記車両が前記目的地付近を走行しているとき、前記降車位置検出部によって前記希望降車位置が検出される前に、前記入力装置を介して前記乗客によって指定された方向に前記車両を移動させる、上記（１）又は（２）に記載の車両の制御装置。

（４）前記車両制御部は、前記降車位置検出部によって前記希望降車位置が検出されない場合には、前記目的地までの距離が所定値以下であり且つ停車が禁止されていない位置に前記車両を停止させる、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（５）前記車両制御部は、前記希望降車位置が前記停車が禁止されている領域内の位置である場合には、該希望降車位置までの距離が所定値以下であり且つ停車が禁止されていない位置に前記車両を停止させる、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（６）前記画像には前記車両の現在位置が示される、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（７）前記画像には降車位置の候補が示される、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（８）前記画像には、降車位置の複数の候補と、該複数の候補の優先順位とが示され、前記画像表示部は、所定の評価基準に基づく評価が相対的に高い候補の優先順位を該評価が相対的に低い候補の優先順位よりも高くする、上記（７）に記載の車両の制御装置。

（９）前記画像表示部は、所定の評価基準に基づいて、前記停車が禁止されている領域以外の領域の表示態様を変更する、上記（１）から（８）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（１０）前記表示態様は、明度、透明度、色の種類又はハッチングの間隔である、上記（９）に記載の車両の制御装置。

（１１）前記評価基準は前記乗客の安全度を含む、上記（８）から（１０）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（１２）前記評価基準は前記乗客の要望を含む、上記（８）から（１１）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（１３）自律走行によって乗客を目的地まで輸送するように構成された車両に設けられ又は該車両と通信可能な出力装置であって、停車が禁止されている領域が示された前記目的地周辺の画像を前記乗客に表示するように構成された、出力装置。

（１４）自律走行によって乗客を目的地まで輸送するように構成された車両に設けられ又は該車両と通信可能な入出力装置であって、停車が禁止されている領域が示された前記目的地周辺の画像を前記乗客に表示し、該乗客によって希望降車位置が入力されるように構成された、入出力装置。

本発明によれば、自律走行可能な車両によって乗客を輸送する場合に、乗客による降車位置の指定を容易にすることができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る乗客輸送システムの概略的な構成図である。 図２は、車両の構成を概略的に示す図である。 図３は、乗客輸送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図４は、車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図５は、第一実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、目的地周辺の画像の一例である。 図７は、目的地周辺の画像の他の例である。 図８は、目的地周辺の画像の他の例である。 図９は、第二実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１０は、第三実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１１は、第四実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１～図８を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る乗客輸送システムの概略的な構成図である。乗客輸送システム１０は、カーシェアサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する。具体的には、乗客輸送システム１０は、ユーザからの配車依頼に応じて、自律走行する車両１を用いてユーザを所望の目的地まで輸送する。ライドシェアサービスでは、目的地の近い複数のユーザが同時に一つの車両１を利用することができる。

図１に示されるように、乗客輸送システム１０は、車両１、サーバ２及び携帯端末３を備える。車両１、サーバ２及び携帯端末３は互いに通信可能である。

車両１は、自律走行によって乗客を目的地まで輸送するように構成されている。車両１は、自律走行する自動運転車両であり、車両１を操作するドライバを必要としない。モビリティサービスでは、多数のユーザがサービスを利用できるように複数の車両１が用いられる。車両１は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図２は、車両１の構成を概略的に示す図である。車両１はＥＣＵ７０を備える。ＥＣＵ７０は、通信インターフェース７１、メモリ７２及びプロセッサ７３を含み、車両１の各種制御を実行する。通信インターフェース７１及びメモリ７２は信号線を介してプロセッサ７３に接続されている。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ７０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース７１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ７０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ７０は通信インターフェース７１を介して他の車載機器と通信する。

メモリ７２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＯＭ）を有する。メモリ７２は、プロセッサ７３において実行されるプログラム、プロセッサ７３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ７３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ７３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

また、車両１は周辺情報検出装置８１を備える。周辺情報検出装置８１は車両１の自律走行のために車両１の周辺情報を検出する。周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。周辺情報検出装置８１は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、周辺情報検出装置８１の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、周辺情報検出装置８１は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等を含む。車外カメラは車両１の外部を撮影して周辺画像を生成する。

また、車両１は車両状態検出装置８２を備える。車両状態検出装置８２は車両１の自律走行のために車両１の状態を検出する。車両状態検出装置８２は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車両状態検出装置８２の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車両状態検出装置８２は、車速センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車速センサは車両１の速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両１の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。

また、車両１は乗客検出装置８３を備える。乗客検出装置８３は、車両１内の乗客を検出し、例えば乗客の乗車及び降車を確認するために用いられる。乗客検出装置８３は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、乗客検出装置８３の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、乗客検出装置８３は、車内カメラ、シートベルトセンサ、着座センサ、情報読取器等を含む。車内カメラは車両１の内部を撮影して車内画像を生成する。車内カメラは、車両１の乗客を撮影するように、例えば車両１の天井等に配置される。なお、車内カメラは、車内の異なる位置に配置された複数のカメラであってもよい。

シートベルトセンサは、乗客がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着座センサは、乗客が座席に着座しているか否かを検出する。シートベルトセンサ及び着座センサは座席毎に設けられる。情報読取器は、携帯端末３の識別情報、配車情報としてユーザに送信されたＱＲコード（登録商標）又はパスワード、ライドシェアサービスを利用するための利用カードのカード情報等を読み取る。情報読取器は、車両１のドア付近に配置され又は座席毎に設けられる。

また、車両１はＧＰＳ受信機８４を備える。ＧＰＳ受信機８４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両１の現在位置（例えば、車両１の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機８４は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＧＰＳ受信機８４の出力はＥＣＵ７０に送信される。

また、車両１は地図データベース８５を備える。地図データベース８５は地図情報を含む。地図データベース８５は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０は地図データベース８５から地図情報を取得する。地図データベース８５に記憶された地図情報は、車両１の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。

また、車両１はアクチュエータ８６を備える。アクチュエータ８６は車両１を動作させる。アクチュエータ８６は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０はアクチュエータ８６を制御する。例えば、アクチュエータ８６は、車両１の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両１の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両１の操舵のためのステアリングモータ等を含む。

また、車両１はヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ（Human Machine Interface））８７を備える。ＨＭＩ８７は、乗客と車両１との間で情報の入出力を行うためのインターフェースである。ＨＭＩ８７は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗客が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗客の音声を受信するマイクロフォン等を含む。ＨＭＩ８７は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０の出力がＨＭＩ８７を介して乗客に伝達され、乗客からの入力情報がＨＭＩ８７を介してＥＣＵ７０に入力される。

また、車両１は通信モジュール８８を備える。通信モジュール８８は、車両１と車両１の外部との通信を可能とする機器である。通信モジュール８８は、例えば、データ通信モジュール（ＤＣＭ（Data communication module)）及び近距離無線通信モジュール（例えばＷｉＦｉモジュール又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール）を含む。データ通信モジュールは無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信する。近距離無線通信モジュールは携帯端末３と直接通信する。

サーバ２は、車両１の外部に設けられ、モビリティサービスを効率的に提供すべくユーザ及び車両１を管理する。具体的には、サーバ２は、ユーザ情報の登録、ユーザと車両１とのマッチング、走行計画の作成、利用料金の決済等を行う。サーバ２は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図１に示されるように、サーバ２は、通信インターフェース２１、ストレージ装置２２、メモリ２３及びプロセッサ２４を備える。通信インターフェース２１、ストレージ装置２２及びメモリ２３は、信号線を介してプロセッサ２４に接続されている。なお、サーバ２は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、サーバ２は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース２１は、サーバ２を通信ネットワーク５に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ２は通信インターフェース２１を介して車両１及び携帯端末３と通信する。

ストレージ装置２２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）又は光記録媒体を有する。ストレージ装置２２は、各種データを記憶し、例えば、ユーザ情報、車両情報、地図情報、プロセッサ２４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。なお、コンピュータプログラムは、光記録媒体又は磁気記録媒体のような記録媒体に記録されて配布されてもよい。

メモリ２３は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような半導体メモリを有する。メモリ２３は、例えばプロセッサ２４によって各種処理が実行されるときに 使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ２４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ２４は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

携帯端末３は、ユーザによって所有され、ユーザと共に移動可能である。携帯端末３は、無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信可能な機器である。携帯端末３は、タッチパネル及びマイクロフォンのような入力装置と、ディスプレイ及びスピーカーのような出力装置とを備える。携帯端末３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。

以下、図３を参照して、モビリティサービスの一連の流れを簡単に説明する。図３は、乗客輸送システム１０の動作の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図において、サーバ２と携帯端末３との通信及びサーバ２と車両１との間の通信は通信ネットワーク５を介して行われる。

モビリティサービスを利用するユーザは、携帯端末３等を用いて、ユーザ情報を予め登録する。登録されたユーザ情報はユーザ毎にサーバ２のストレージ装置２２に記憶される。ユーザは、モビリティサービスの利用を要求する場合、すなわち車両１の手配を要求する場合、携帯端末３を操作して依頼情報を携帯端末３に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末３にインストールされたモビリティサービス用のアプリケーション上で行われる。

携帯端末３に依頼情報が入力されると、携帯端末３は依頼情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１）。依頼情報には、ピックアップ地点、目的地、ユーザの識別情報（例えばユーザの登録番号）、同乗者情報（乗車人数等）、他人との相乗りの可否等が含まれる。なお、ピックアップ地点はユーザの希望乗車位置を意味する。

サーバ２は、ユーザから携帯端末３を介して依頼情報を受信すると、ユーザの輸送に適した車両１を選定する（ステップＳ２）。すなわち、サーバ２はユーザと車両１とのマッチングを行う。ユーザの輸送に適した車両１は、例えばピックアップ地点に最も近い待機中の車両１である。なお、ユーザが他人との相乗りを許可している場合には、他のユーザが利用中の車両１が選定されてもよい。

また、サーバ２はユーザの輸送のための走行計画を作成する（ステップＳ３）。走行計画には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻等が含まれる。

次いで、サーバ２は配車情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ４）。携帯端末３に送信される配車情報には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻、車両１の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他人との相乗りの有無等が含まれる。また、サーバ２は配車情報を車両１に送信する（ステップＳ５）。車両１に送信される配車情報には、ピックアップ地点、目的地、目的地までの走行ルート、ユーザの識別情報等が含まれる。

車両１は、サーバ２から配車情報を受信すると、ピックアップ地点への移動を開始する（ステップＳ６）。その後、車両１は、ピックアップ地点に到着すると、乗客（ユーザ又はユーザ及びその同乗者）をピックアップする（ステップＳ７）。

車両１は、乗客の乗車後、乗客が乗車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は乗車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ８）。また、車両１は、乗客の乗車後、目的地への移動を開始する（ステップＳ９）。

車両１は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１０）。サーバ２に送信される走行情報には、車両１の現在位置、車両１の周辺情報等が含まれる。また、サーバ２は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１１）。携帯端末３に送信される走行情報には、車両１の現在位置、目的地への到着予定時刻、走行ルートの渋滞情報等が含まれる。

その後、車両１は、目的地に到着すると、乗客を車両１から降ろす（ステップＳ１２）。車両１は、乗客の降車後、乗客が降車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は降車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ１３）。

また、サーバ２は、乗客の降車後、モビリティサービスの利用料金を決済する（ステップＳ１４）。例えば、サーバ２は、サーバ２のストレージ装置２２に記憶されたユーザ情報に基づいて、口座振替又はクレジットカード決済によって利用料金を決済する。車両１は、利用料金の決済後、決済内容を含む決済情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１５）。

上述したように、ユーザは乗車前に目的地を指定し、車両１は、目的地に到着すると、乗客を車両１から降ろす。このとき、従来のタクシーと同様に、乗客が目的地付近において詳細な降車位置を指定できることが望ましい。しかしながら、目的地付近のあらゆる場所が降車位置として指定可能である場合、適切な場所を降車位置として指定することが困難である。例えば、乗客が目的地付近の交通事情に精通していない場合、降車可能な場所を迅速に認識することが困難である。そこで、本実施形態では、乗客が詳細な降車位置を指定するための指標として、停車が禁止されている領域を乗客に提示する。

図４は、車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ７０は、車両制御部９１、画像表示部９２及び降車位置検出部９３を有する。車両制御部９１、画像表示部９２及び降車位置検出部９３は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

車両制御部９１はアクチュエータ８６を用いて車両１の動作を制御する。画像表示部９２は、車両１が目的地付近を走行しているとき、目的地周辺の画像を出力装置を介して車両１の乗客に表示する。このとき、目的地周辺の画像には、停車が禁止されている領域（以下、「禁止領域」と称する）が示される。このことによって、乗客は降車可能な場所を容易に認識することができるため、乗客による降車位置の指定が容易となる。

降車位置検出部９３は、入力装置を介して車両１の乗客によって指定された希望降車位置を検出する。乗客の降車時には、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって検出された希望降車位置に車両１を移動させ、希望降車位置に車両１を停止させる。

＜降車処理＞
以下、図５を参照して、乗客の降車時の制御について詳細に説明する。図５は、第一実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、画像表示部９２は、車両１が目的地付近を走行しているか否かを判定する。例えば、画像表示部９２は、車両１から目的地までの距離が所定距離以下である場合に、車両１が目的地付近を走行していると判定する。車両１から目的地までの距離は直線距離又は走行ルートの距離である。車両１から目的地までの距離は、例えば、車両１に送信された配車情報に含まれる目的地の位置と、ＧＰＳ受信機８４によって検出された車両１の現在位置と、地図データベースの地図情報とに基づいて算出される。

なお、画像表示部９２は、車両１が目的地に到着するまでの所要時間が所定時間以下である場合に、車両１が目的地付近を走行していると判定してもよい。この場合、所要時間は、例えば、車両１に送信された配車情報に含まれる目的地の位置と、ＧＰＳ受信機８４によって検出された車両１の現在位置と、地図データベースの地図情報と、車両状態検出装置８２によって検出された車速とに基づいて算出される。

ステップＳ１０１において車両１が目的地付近を走行していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ１０１において車両１が目的地付近を走行していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、画像表示部９２は目的地周辺の画像を出力装置を介して乗客に表示する。目的地周辺の画像は、例えば、目的地周辺の地図画像（以下、単に「地図画像」と称する）である。地図画像は地図データベース８５に含まれる。

目的地周辺の画像を表示する出力装置はＨＭＩ８７及び携帯端末３の少なくとも一方である。出力装置がＨＭＩ８７を含む場合、画像表示部９２は、目的地周辺の画像を車内ネットワークを介してＨＭＩ８７に送信し、目的地周辺の画像をＨＭＩ８７に表示する。一方、出力装置が携帯端末３を含む場合、画像表示部９２は、目的地周辺の画像を通信ネットワーク５及びサーバ２を介して携帯端末３に送信し又は無線通信によって携帯端末３に直接送信し、目的地周辺の画像を携帯端末３に表示する。

なお、地図画像はサーバ２（具体的にはストレージ装置２２）に記憶されていてもよい。この場合、地図画像は例えば以下のように出力装置に表示される。出力装置がＨＭＩ８７を含む場合、画像表示部９２は、サーバ２に記憶された地図画像を通信ネットワーク５を介して受信し、地図画像を車内ネットワークを介してＨＭＩ８７に送信し、地図画像をＨＭＩ８７に表示する。なお、出力装置がＨＭＩ８７を含む場合、サーバ２が画像表示部９２を有し、画像表示部９２は、サーバ２に記憶された地図画像を通信ネットワーク５を介してＨＭＩ８７に送信し、地図画像をＨＭＩ８７に表示してもよい。一方、出力装置が携帯端末３を含む場合、サーバ２が画像表示部９２を有し、画像表示部９２は、サーバ２に記憶された地図画像を通信ネットワーク５を介して携帯端末３に送信し、地図情報を携帯端末３に表示する。

図６は、目的地周辺の画像の一例である。図６の例では、目的地周辺の画像は二次元の地図画像である。目的地周辺の画像には、目的地（この例では建物Ｂ１））と目的地までの走行ルートとが示されている。

また、目的地周辺の画像には、禁止領域が示される。図６の例では、禁止領域がハッチング（斜線）によって示されている。禁止領域は、停車が交通法規によって禁止されている領域を含む。また、図６に示されるように、禁止領域は車道以外の領域を含んでもよい。なお、禁止領域の表示態様は、停車が禁止されていることを乗客に示唆できれば、ハッチングに限定されない。例えば、禁止領域はグレーアウトされていてもよい。また、禁止領域の明度が低くされてもよい。

また、画像表示部９２は、周辺情報検出装置８１によって検出された車両１の周辺情報に基づいて禁止領域を決定してもよい。このことによって、地図情報からは判別されない禁止領域を特定することができ、乗客が希望降車位置を指定することをより一層容易にすることができる。例えば、画像表示部９２は、交通法規によって停車が許可されている領域を占有している車両を周辺情報検出装置８１が検出した場合には、その領域を禁止領域に設定する。

図７及び図８は、目的地周辺の画像の他の例である。図７に示されるように、目的地周辺の画像には、降車位置の候補が示されてもよい。図７の例では、降車位置の候補が黒丸で示されている。降車位置の候補は禁止領域以外の領域に設定される。なお、降車位置の候補は一つであっても複数であってもよい。降車位置の候補が示される場合、乗客は、降車位置を指定するための指標として降車位置の候補を用いることができる。このため、乗客による希望降車位置の指定がより一層容易となる。

また、図８に示されるように、目的地周辺の画像には、車両１の現在位置が示されてもよい。このことによって、目的地と車両１との位置関係が明確となり、乗客による希望降車位置の指定がより一層容易となる。また、目的地周辺の画像には、降車位置の候補及び車両１の現在位置が示されてもよい。

また、目的地周辺の画像は三次元画像であってもよい。例えば、目的地周辺の画像は、三次元の地図画像、又は周辺情報検出装置８１（具体的には車外カメラ）によって生成された車外画像であってもよい。

次いで、ステップＳ１０３において、降車位置検出部９３は、入力装置を介して乗客によって指定された希望降車位置を検出する。乗客は、希望降車位置を指定するとき、例えばタッチスクリーンの操作又は音声入力によって希望降車位置を入力装置に入力する。降車位置検出部９３は乗客による入力装置への入力に基づいて希望降車位置を検出する。

希望降車位置が入力される入力装置は、ＨＭＩ８７及び携帯端末３の少なくとも一方を含み、目的地周辺の画像を表示する出力装置と同一である。この場合、目的地周辺の画像を表示する出力装置と、希望降車位置が入力される入力装置とは入出力装置として構成される。なお、目的地周辺の画像を表示する出力装置と、希望降車位置が入力される入力装置とは異なっていてもよい。例えば、目的地周辺の画像を表示する出力装置がＨＭＩ８７であり、希望降車位置が入力される入力装置が携帯端末３であってもよい。

入力装置がＨＭＩ８７を含む場合、降車位置検出部９３は、ＨＭＩ８７への入力信号を車内ネットワークを介して受信し、入力信号に基づいて希望降車位置を検出する。なお、入力装置がＨＭＩ８７を含む場合、サーバ２が降車位置検出部９３を有し、降車位置検出部９３は、ＨＭＩ８７への入力信号を通信ネットワーク５を介して受信し、この入力信号に基づいて希望降車位置を検出してもよい。

一方、入力装置が携帯端末３を含む場合、降車位置検出部９３は、携帯端末３への入力信号を通信ネットワーク５及びサーバ２を介して受信し又は無線通信によって携帯端末３から直接受信し、この入力信号に基づいて希望降車位置を検出する。なお、入力装置が携帯端末３を含む場合、サーバ２が降車位置検出部９３を有し、降車位置検出部９３は、携帯端末３への入力信号を通信ネットワーク５を介して受信し、この入力信号に基づいて希望降車位置を検出してもよい。

次いで、ステップＳ１０４において、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって検出された希望降車位置に車両１を移動させ、希望降車位置に車両１を停車させる。ステップＳ１０４の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る車両の制御装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

上述したように、乗客が希望降車位置を指定するとき、目的地周辺の画像が乗客に提示される。しかしながら、乗客は目的地周辺の状況を実際に確認することによって希望降車位置を指定したい場合がある。また、乗客に提示された画像に乗客の所望の降車位置が含まれていない場合がある。

そこで、第二実施形態では、車両制御部９１は、車両１が目的地付近を走行しているとき、降車位置検出部９３によって希望降車位置が検出される前に、入力装置を介して乗客によって指定された方向に車両１を移動させる。このことによって、乗客は、目的地周辺の状況を実際に確認することができ、最適な降車位置を希望降車位置として指定することができる。

＜降車処理＞
図９は、第二実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。ステップＳ２０１及びステップＳ２０２は、図５のステップＳ１０１及びステップＳ１０２と同様であることから、説明を省略する。

本制御ルーチンでは、ステップＳ２０２の後、ステップＳ２０３において、車両制御部９１は、乗客によって車両１の移動方向が指定されたか否かを判定する。乗客は、車両１の移動方向を指定するとき、例えばタッチスクリーン（例えばタッチスクリーン上の交差点画像に示された矢印のポインタ）の操作又は音声入力によって車両１の移動方向を入力装置に入力する。車両制御部９１は、乗客による入力装置への入力に基づいて、車両１の移動方向を検出する。車両制御部９１は、車両１の移動方向を検出した場合には、乗客によって車両１の移動方向が指定されたと判定する。

車両１の移動方向が入力される入力装置は、ＨＭＩ８７及び携帯端末３の少なくとも一方を含み、希望降車位置が入力される入力装置と同一である。入力装置がＨＭＩ８７を含む場合、車両制御部９１は、ＨＭＩ８７への入力信号を車内ネットワークを介して受信し、この入力信号に基づいて車両１の移動方向を検出する。一方、入力装置が携帯端末３を含む場合、車両制御部９１は、携帯端末３への入力信号を通信ネットワーク５及びサーバ２を介して受信し又は無線通信によって携帯端末３から直接受信し、この入力信号に基づいて車両１の移動方向を検出する。

ステップＳ２０４において乗客によって車両１の移動方向が指定されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、車両制御部９１は、乗客によって指定された移動方向に車両１を移動させる。ステップＳ２０４の後、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。一方、ステップＳ２０３において乗客によって車両１の移動方向が指定されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４をスキップしてステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５では、降車位置検出部９３は、乗客によって希望降車位置が指定されたか否かを判定する。降車位置検出部９３は、図５のステップＳ１０３と同様に希望降車位置を検出し、希望降車位置を検出した場合には乗客によって希望降車位置が指定されたと判定する。

ステップＳ２０５において乗客によって希望降車位置が指定されてないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に戻る。一方、ステップＳ２０５において乗客によって希望降車位置が指定されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６では、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって検出された希望降車位置に車両１を移動させ、希望降車位置に車両１を停車させる。ステップＳ２０６の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る車両の制御装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

上述したように、車両１は、乗客を車両１から降ろすために、乗客によって指定された希望降車位置に停車する。しかしながら、乗客が詳細な降車位置の特定を望まない場合、乗客が寝ている場合等には、乗客によって希望降車位置が指定されないおそれがある。

そこで、第三実施形態では、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって希望降車位置が検出されない場合には、目的地までの距離が所定値以下であり且つ停車が禁止されていない位置に車両１を停止させる。このことによって、乗客に操作を要求することなく、適切な位置で乗客の降車を完了させることができる。

＜降車処理＞
図１０は、第三実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。ステップＳ３０１及びステップＳ３０２は、図５のステップＳ１０１及びステップＳ１０２と同様であることから、説明を省略する。

本制御ルーチンでは、ステップＳ３０２の後、ステップＳ３０３において、降車位置検出部９３は、乗客によって希望降車位置が指定されたか否かを判定する。降車位置検出部９３は、図５のステップＳ１０３と同様に希望降車位置を検出し、希望降車位置を検出した場合には乗客によって希望降車位置が指定されたと判定する。

ステップＳ３０３において乗客によって希望降車位置が指定されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって検出された希望降車位置に車両１を移動させ、希望降車位置に車両１を停車させる。ステップＳ３０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０３において乗客によって希望降車位置が指定されてないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５では、車両制御部９１は、目的地周辺の画像が乗客に表示されてから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に戻る。一方、所定時間が経過したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６では、車両制御部９１は、目的地までの距離が所定値以下であり且つ停車が禁止されていない位置を降車位置として選択する。次いで、ステップＳ３０７において、車両制御部９１は、ステップＳ３０６において選択した降車位置に車両１を移動させ、この降車位置に車両１を停車させる。ステップＳ３０７の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る車両の制御装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

上述したように、乗客による希望降車位置の指定を容易にすべく、乗客に表示される目的地周辺の画像には、禁止領域が示されている。しかしながら、乗客にとって最適な降車位置が禁止領域内にある場合、乗客が希望降車位置として禁止領域内の位置を指定するおそれがある。

そこで、第四実施形態では、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって検出された希望降車位置が禁止領域内の位置である場合には、希望降車位置までの距離が所定値以内であり且つ停車が禁止されていない位置に車両１を停止させる。このことによって、乗客の要望を考慮した適切な位置で乗客の降車を完了させることができる。

＜降車処理＞
図１１は、第四実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。ステップＳ４０１～ステップＳ４０３は、図５のステップＳ１０１～ステップＳ１０３と同様であることから、説明を省略する。

本制御ルーチンでは、ステップＳ４０３の後、ステップＳ４０４において、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって検出された希望降車位置が禁止領域内の位置であるか否かを判定する。希望降車位置が禁止領域内の位置ではないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５では、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって検出された希望降車位置に車両１を移動させ、希望降車位置に車両１を停車させる。ステップＳ４０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ４０４において希望降車位置が禁止領域内の位置であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６では、車両制御部９１は、降車位置検出部９３によって検出された希望降車位置までの距離が所定値以下であり且つ停車が禁止されていない位置を降車位置として選択する。次いで、ステップＳ４０７において、車両制御部９１は、ステップＳ４０６において選択した降車位置に車両１を移動させ、この降車位置に車両１を停車させる。ステップＳ４０７の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、希望降車位置が禁止領域内の位置に設定されることを防止すべく、希望降車位置が入力される入力装置は、乗客が希望降車位置として禁止領域内の位置を指定できないように構成されていてもよい。この場合、降車処理として図５の制御ルーチンが実行される。また、希望降車位置が入力される入力装置が入出力装置として構成される場合、入力装置は、乗客が希望降車位置として禁止領域内の位置を指定した場合には、乗客に警告を与えてもよい。この場合、入力装置は、例えば、音、文字、光等によって乗客に警告を与える。

＜第五実施形態＞
第五実施形態に係る車両の制御装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置と同様である。このため、以下、本発明の第五実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

上述したように、乗客による希望降車位置の指定を容易にすべく、乗客に表示される目的地周辺の画像には、禁止領域が示されている。しかしながら、禁止領域以外の領域が広い場合、乗客が希望降車位置を迅速に指定することが困難となる。

そこで、第五実施形態では、画像表示部９２は、所定の評価基準に基づいて、禁止領域以外の領域の表示態様を変更する。このことによって、乗客は、希望降車位置を指定するとき、禁止領域の表示に加えて、禁止領域以外の領域の表示態様を指標として用いることができる。この結果、乗客による降車位置の指定がより一層容易となる。

表示態様は、例えば、明度、透明度、色の種類又はハッチングの間隔である。表示態様が明度である場合、例えば、画像表示部９２は、評価基準に基づく評価が相対的に高い領域の明度を評価基準に基づく評価が相対的に低い領域の明度よりも高くする。

表示態様が透明度である場合、例えば、画像表示部９２は、評価基準に基づく評価が相対的に高い領域の透明度を評価基準に基づく評価が相対的に低い領域の透明度よりも低くする。表示態様が色の種類である場合、例えば、画像表示部９２は、評価基準に基づく評価が相対的に高い領域の色の種類を青に設定し、評価基準に基づく評価が相対的に低い領域の色の種類を赤に設定する。表示態様がハッチングの間隔である場合、例えば、画像表示部９２は、評価基準に基づく評価が相対的に高い領域のハッチングの間隔を評価基準に基づく評価が相対的に低い領域のハッチングの間隔よりも広くする。

所定の評価基準は、例えば、乗客の安全度、乗客の要望又はこれらの組合せである。所定の評価基準が乗客の安全度を含む場合、乗客の安全度が相対的に高い位置を希望降車位置として指定することを乗客に促すことができる。この結果、乗客の安全度を高めることができる。乗客の安全度は、例えば、交差点からの距離、交通量、歩道の幅、道路の整備状況、道路の制限速度、周囲の明るさ、障害物の有無等を含む。

所定の評価基準が乗客の要望を含む場合、乗客の要望が相対的に高い位置を希望降車位置として指定することを乗客に促すことができる。この結果、乗客の満足度を高めることができる。乗客の要望は、例えば、優先項目（目的地までの距離、安全度等）、屋根の有無、トランクルームからの荷下ろしの有無等を含む。

画像表示部９２は、目的地周辺の画像を乗客に表示する前に、地図情報、過去の交通データ、車両１の周辺情報等に基づいて、禁止領域以外の各領域について評価基準に基づく評価を算出する。画像表示部９２は、算出した評価に基づいて、禁止領域以外の各領域の表示態様を決定する。地図情報は地図データベース８５又はサーバ２に記憶されている。過去の交通データは、多数の車両から収集され、サーバ２に記憶されている。車両１の周辺情報は周辺情報検出装置８１によって検出される。

第五実施形態では、降車処理として、図５、図９～図１１のいずれか一つの制御ルーチンが実行される。図５のステップＳ１０２、図９のステップＳ２０２、図１０のステップＳ３０２又は図１１のステップＳ４０３において、画像表示部９２は、目的地周辺の画像を乗客に表示するとき、所定の評価基準に基づいて禁止領域以外の領域の表示態様を変更する。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、車両１は一人の特定のユーザのみに利用されてもよい。この場合、ユーザと車両１とのマッチングは行われない。また、車両１は、モビリティサービスを提供するサービス事業者の代わりにユーザによって所有されてもよい。この場合、ユーザと車両１とのマッチング及び利用料金の決済は行われない。

また、乗客に表示される目的地周辺の画像に、降車位置の複数の候補と、複数の候補の優先順位とが示されてもよい。この場合、画像表示部９２は、所定の評価基準に基づく評価が相対的に高い候補の優先順位を所定の評価基準に基づく評価が相対的に低い候補の優先順位よりも高くしてもよい。このことによって、評価基準に基づく評価が高い位置を希望降車位置として指定することを乗客に促すことができる。なお、優先順位を決定するために用いられる評価基準は、禁止領域の表示態様を決定するために用いられる評価基準と同様である。

また、車両制御部９１は、車両１が目的地付近を走行しているとき、車速を所定速度以下に制御してもよい。所定速度は例えば５～３０ｋｍ／ｈである。また、車両制御部９１は、車両１が目的地付近を走行しているとき、車両１を一時的に停止させてもよい。これらの制御によって、乗客が希望降車位置を指定する時間を確保することができる。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。第二実施形態と第三実施形態とが組み合わされる場合、図１０の降車処理の制御ルーチンにおいて、ステップＳ３０２とステップＳ３０３との間に図９のステップＳ２０３及びステップＳ２０４が実行される。第三実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合、図１０の降車処理の制御ルーチンにおいて、ステップＳ３０４の代わりに図１１のステップＳ４０４～ステップＳ４０７が実行される。

第二実施形態、第三実施形態及び第四実施形態が組み合わされる場合、図１０の降車処理の制御ルーチンにおいて、ステップＳ３０２とステップＳ３０３との間に図９のステップＳ２０３及びステップＳ２０４が実行され、ステップＳ３０４の代わりに図１１のステップＳ４０４～ステップＳ４０７が実行される。第二実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合、図９の降車処理の制御ルーチンにおいて、ステップＳ２０６の代わりに図１１のステップＳ４０４～ステップＳ４０７が実行される。

１ 車両
２ サーバ
３ 携帯端末
１０ 乗客輸送システム
７０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
９１ 車両制御部
９２ 画像表示部
９３ 降車位置検出部

Claims (12)

1. 自律走行によって乗客を目的地まで輸送するように構成された車両を制御する、車両の制御装置であって、
   前記車両の動作を制御する車両制御部と、
   前記車両が前記目的地付近を走行しているときであって、該車両が該目的地に到着する前に、前記目的地周辺の画像を出力装置を介して前記乗客に表示する画像表示部と、
   入力装置を介して前記乗客によって指定された希望降車位置を検出する降車位置検出部と
   を備え、
   前記画像には、停車が禁止されている領域が示され、
   前記車両制御部は前記希望降車位置に前記車両を停止させる、車両の制御装置。
2. 前記車両の周辺情報を検出する周辺情報検出装置を更に備え、
   前記画像表示部は、前記周辺情報検出装置によって検出された前記周辺情報に基づいて前記停車が禁止されている領域を決定する、請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記車両制御部は、前記車両が前記目的地付近を走行しているとき、前記降車位置検出部によって前記希望降車位置が検出される前に、前記入力装置を介して前記乗客によって指定された方向に前記車両を移動させる、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記車両制御部は、前記降車位置検出部によって前記希望降車位置が検出されない場合には、前記目的地までの距離が所定値以下であり且つ停車が禁止されていない位置に前記車両を停止させる、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
5. 前記車両制御部は、前記希望降車位置が前記停車が禁止されている領域内の位置である場合には、該希望降車位置までの距離が所定値以下であり且つ停車が禁止されていない位置に前記車両を停止させる、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
6. 前記画像には前記車両の現在位置が示される、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
7. 前記画像には降車位置の候補が示される、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
8. 前記画像には、降車位置の複数の候補と、該複数の候補の優先順位とが示され、前記画像表示部は、所定の評価基準に基づく評価が相対的に高い候補の優先順位を該評価が相対的に低い候補の優先順位よりも高くする、請求項７に記載の車両の制御装置。
9. 前記画像表示部は、所定の評価基準に基づいて、前記停車が禁止されている領域以外の領域の表示態様を変更する、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
10. 前記表示態様は、明度、透明度、色の種類又はハッチングの間隔である、請求項９に記載の車両の制御装置。
11. 前記評価基準は前記乗客の安全度を含む、請求項８から１０のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
12. 前記評価基準は前記乗客の要望を含む、請求項８から１１のいずれか１項に記載の車両の制御装置。

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