JP6885298B2 - 自動運転車両 - Google Patents
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Description
前記自動運転車両は、ユーザからの送迎リクエストに応じて、ピックアップ地点からドロップオフ地点までのルートを自律走行することが可能な車両である。
前記自動運転車両は、自律走行制御部と、認識部と、可視化処理部と、ユーザインターフェース部と、を備えている。
前記自律走行制御部は、自動運転車両の自律走行のための制御を行うように構成されている。
前記認識部は、前記自動運転車両の周辺状況を認識するように構成されている。
前記可視化処理部は、前記周辺状況を可視化処理した処理画像を生成するように構成されている。
前記ユーザインターフェース部は、前記処理画像を前記ユーザに提供するように構成されている。
前記可視化処理部は、前記自動運転車両の現在地から前記ドロップオフ地点までの距離が所定距離以下の場合、前記ドロップオフ地点の周辺画像を前記処理画像として生成する。
前記自律走行制御部は、
前記ピックアップ地点から前記ドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御し、
前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供後、前記ユーザインターフェース部を介した詳細なドロップオフ地点の指定がなされた場合は、前記現在地から前記詳細なドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御するように構成されている。
前記自律走行制御部は、減速処理を行うように構成されている。
前記減速処理は、前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供時、前記自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する処理である。
前記自律走行制御部は、一時停止処理を行うように構成されている。
前記一時停止処理は、前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供時、前記現在地の最寄りの停車可能地点において前記自動運転車両を一時停止させる処理である。
前記自動運転車両は、前記一時停止処理が行われた一時停止地点の過去のデータを蓄積するデータベースを更に備えている。
前記可視化処理部は、
前記一時停止地点の過去のデータに基づいて、前記ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点を最頻停止地点として特定し、
前記現在地から前記ドロップオフ地点までのルートの距離が、前記最頻停止地点から前記ドロップオフ地点までルートの距離以下となった場合に、前記一時停止処理を行うように構成されている。
前記可視化処理部は、重ね合わせ処理を行うように構成されている。
前記重ね合わせ処理は、前記処理画像に、ドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる処理である。
前記自動運転車両は、自律走行制御部と、認識部と、可視化処理部と、通信部と、を備えている。
前記自律走行制御部は、前記自動運転車両の自律走行のための制御を行うように構成されている。
前記認識部は、前記自動運転車両の周辺状況を認識するように構成されている。
前記可視化処理部は、前記周辺状況を可視化処理した処理画像を生成するように構成されている。
前記通信部は、前記携帯端末と近距離通信するように構成されている。
前記可視化処理部は、前記自動運転車両の現在地から前記ドロップオフ地点までの距離が所定距離以下の場合、前記ドロップオフ地点の周辺画像を前記処理画像として生成する。
前記自律走行制御部は、
前記ピックアップ地点から前記ドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御し、
前記通信部を介した前記携帯端末への前記周辺画像の提供後、前記携帯端末からの詳細なドロップオフ地点を前記通信部が受信した場合は、前記現在地から前記詳細なドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御するように構成されている。
前記自律走行制御部は、減速処理を行うように構成されている。
前記減速処理は、前記携帯端末への前記周辺画像の送信時、前記自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する処理である。
前記自律走行制御部は、一時停止処理を行うように構成されている。
前記一時停止処理は、前記携帯端末への前記周辺画像の送信時、前記現在地の最寄りの停車可能地点において前記自動運転車両を一時停止させる処理である。
前記自動運転車両は、前記一時停止処理が行われた一時停止地点の過去のデータを蓄積するデータベースを更に備えている。
前記可視化処理部は、
前記一時停止地点の過去のデータに基づいて、前記ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点を最頻停止地点として特定し、
前記現在地から前記ドロップオフ地点までのルートの距離が、前記最頻停止地点から前記ドロップオフ地点までルートの距離以下となった場合に、前記一時停止処理を行うように構成されている。
前記可視化処理部は、前記処理画像に、前記自動運転車両による前記ユーザのドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる処理を行うように構成されている。
1.送迎システムの構成
本発明の実施の形態1に係る自動運転車両は、送迎システムを構成する車両であって、尚且つ、自律走行することが可能な車両である。図1は、実施の形態1に係る自動運転車両を用いた送迎サービスを実現するための送迎システムの構成を説明する図である。なお、図1に示す送迎システム1の構成は、実施の形態1だけでなく後述する実施の形態2〜5にも共通する構成である。
(i)ユーザの個体識別情報(即ち、ユーザID情報)
(ii)ユーザが希望するピックアップ地点
(iii)ユーザが希望するドロップオフ地点
(iv)乗車予定人数
(v)ユーザが希望するピックアップ時刻
図2および図3を参照して、実施の形態1に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図2は、実施の形態1に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。図3は、(iii)ドロップオフ地点の周辺の3次元画像の一つの例を説明する図である。
以上説明した実施の形態1に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点の手前において一時停止して、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン45に表示させる。そのため、(iii)ドロップオフ地点の手前において、実際の状況が考慮された処理画像を見たユーザが、希望のドロップオフ地点を指定することが可能になる。つまり、目的地の近くにおいて、ユーザが真に希望するドロップオフ地点を指定することが可能になる。
1.実施の形態2の特徴
上記実施の形態1では、(iii)ドロップオフ地点の手前での一時停止処理中に、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン45に表示させた。実施の形態2では、(iii)ドロップオフ地点の手前での減速走行中に、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン45に表示させる。
図4を参照して、実施の形態2に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図4は、実施の形態2に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。
以上説明した実施の形態2に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点の手前において車両速度を減速して、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン45に表示させる。そのため、上記実施の形態1に係る自動運転車両と同様の効果を得ることができる。また、上記実施の形態1とは異なり、実施の形態2では、(iii)ドロップオフ地点の手前の停車可能地点に送迎車両が一時停止することなく、低速走行する。従って、詳細なドロップオフ地点により早く到達することが可能になる。
1.実施の形態3の特徴
上記実施の形態1では、(iii)ドロップオフ地点の手前での距離判定に所定距離(設定値)を使用した。実施の形態3では、データベース42内の一時停止地点の履歴を用いて、この判定値を決定する。
図5および図6を参照して、実施の形態3に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図5は、実施の形態3に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。図6は、実施の形態3に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの別の例を示すフローチャートである。
以上説明した実施の形態3に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点に近い過去の一時停止地点の履歴に基づいて、新たな判定値を採用する。または、実施の形態3に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点に近い過去の一時停止地点の履歴に基づいて、管理センタ10において変更された新たな判定値を採用する。従って、最頻停止地点において一時停止処理を行い、(iii)ドロップオフ地点の周辺状況を確実に認識することが可能になる。
1.実施の形態4の特徴
上記実施の形態1では、図3に例示した(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン45に表示させた。実施の形態4では、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像に、ドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせてタッチスクリーン45に表示させる。
図7および図8を参照して、実施の形態4に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図7は、実施の形態4に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。図8は、(iii)ドロップオフ地点の周辺の3次元画像の一つの例を示す図である。
以上説明した実施の形態4に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像に、ドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせて表示させる。そのため、実際の周辺状況が考慮された処理画像と、この追加情報とを見たユーザが、希望のドロップオフ地点を指定することが可能になる。
1.実施の形態5の特徴
上記実施の形態1では、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像をタッチスクリーン45に表示させた。実施の形態5では、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像を携帯端末30のディスプレイに表示させる。
図9を参照して、実施の形態5に係る自動運転車両を適用した送迎システムの処理の流れの一例を説明する。図9は、実施の形態5に係る自動運転車両を用いた送迎サービスの流れの一つの例を示すフローチャートである。但し、図9では、図2のステップS15,S16の代わりに行われる処理のみを説明する。図2のステップS14以前の処理(即ち、ステップS10〜S14の処理)、および、ステップS17の処理については、図2において説明したとおりである
以上説明した実施の形態5に係る自動運転車両は、(iii)ドロップオフ地点の手前において一時停止して、(iii)ドロップオフ地点の周辺画像データを携帯端末30に送信する。そのため、携帯端末30のディスプレイを用いて、上記実施の形態1に係る自動運転車両と同様の効果を得ることができる。
上述した各実施の形態に係る自動運転車両は、以下のように変形することもできる。
31 アプリケーション
40 自動運転車両
41 認識装置
42 データベース
43 モータ
44 アクチュエータ
45 タッチスクリーン
46 通信装置
50 電子制御ユニット
51 自律走行制御部
52 可視化処理部
53 ユーザ認証部
60,61 先行車両
70 ポインタ
X1,X2 ビルディング
Y 交差点
Z 歩道橋
Claims (10)
- ユーザからの送迎リクエストに応じて、ピックアップ地点からドロップオフ地点までのルートを自律走行することが可能な自動運転車両であって、
前記自動運転車両の自律走行のための制御を行うように構成された自律走行制御部と、
前記自動運転車両の周辺状況を認識するように構成された認識部と、
前記周辺状況を可視化処理した処理画像を生成するように構成された可視化処理部と、
前記処理画像を前記ユーザに提供するように構成されたユーザインターフェース部と、
を備え、
前記可視化処理部は、前記自動運転車両の現在地から前記ドロップオフ地点までの距離が所定距離以下の場合、前記ドロップオフ地点の周辺画像を前記処理画像として生成し、
前記自律走行制御部は、
前記ピックアップ地点から前記ドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御し、
前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供後、前記ユーザインターフェース部を介した詳細なドロップオフ地点の指定がなされた場合は、前記現在地から前記詳細なドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御するように構成されていることを特徴とする自動運転車両。 - 前記自律走行制御部は、前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供時、前記自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する減速処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両。
- 前記自律走行制御部は、前記ユーザインターフェース部による前記周辺画像の提供時、前記現在地の最寄りの停車可能地点での一時停止処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の自動運転車両。
- 前記一時停止処理が行われた一時停止地点の過去のデータを蓄積するデータベースを更に備え、
前記可視化処理部は、
前記一時停止地点の過去のデータに基づいて、前記ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点を最頻停止地点として特定し、
前記現在地から前記ドロップオフ地点までのルートの距離が、前記最頻停止地点から前記ドロップオフ地点までルートの距離以下となった場合に、前記一時停止処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の自動運転車両。 - 前記可視化処理部は、前記周辺画像に、前記自動運転車両による前記ユーザのドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる重ね合わせ処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の自動運転車両。
- ユーザの携帯端末からの送迎リクエストに応じて、ピックアップ地点からドロップオフ地点までのルートを自律走行することが可能な自動運転車両であって、
前記自動運転車両の自律走行のための制御を行うように構成された自律走行制御部と、
前記自動運転車両の周辺状況を認識するように構成された認識部と、
前記周辺状況を可視化処理した処理画像を生成するように構成された可視化処理部と、
前記携帯端末と近距離通信するように構成された通信部と、
を備え、
前記可視化処理部は、前記自動運転車両の現在地から前記ドロップオフ地点までの距離が所定距離以下の場合、前記ドロップオフ地点の周辺画像を前記処理画像として生成し、
前記自律走行制御部は、
前記ピックアップ地点から前記ドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御し、
前記通信部を介した前記携帯端末への前記周辺画像の提供後、前記携帯端末からの詳細なドロップオフ地点を前記通信部が受信した場合は、前記現在地から前記詳細なドロップオフ地点までのルートに沿って自律走行するように前記自動運転車両を制御するように構成されていることを特徴とする自動運転車両。 - 前記自律走行制御部は、前記携帯端末への前記周辺画像の送信時、前記自動運転車両の目標速度を所定速度以下に設定する減速処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項6に記載の自動運転車両。
- 前記自律走行制御部は、前記携帯端末への前記周辺画像の送信時、前記現在地の最寄りの停車可能地点での一時停止処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項7に記載の自動運転車両。
- 前記一時停止処理が行われた一時停止地点の過去のデータを蓄積するデータベースを更に備え、
前記可視化処理部は、
前記一時停止地点の過去のデータに基づいて、前記ドロップオフ地点に近く、且つ、利用頻度が最も高い一時停止地点を最頻停止地点として特定し、
前記現在地から前記ドロップオフ地点までのルートの距離が、前記最頻停止地点から前記ドロップオフ地点までルートの距離以下となった場合に、前記一時停止処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項8に記載の自動運転車両。 - 前記可視化処理部は、前記処理画像に、前記自動運転車両による前記ユーザのドロップオフ処理の可否情報を重ね合わせる重ね合わせ処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項6乃至9の何れか1項に記載の自動運転車両。
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