JP7409877B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は例えば、車両を遠隔的に制御するための車両制御装置に関する。

近年、障害物などを検知しつつ自動で走行する自動運転車両が開発されつつあり、自動運転技術の機能の一部として、駐車スペースに車両を自動的に駐車する自動駐車機能がある。さらに自動駐車機能にも、携帯電話を用いて車両を遠隔制御して駐車させるものがある（例えば特許文献１参照）。特許文献１の技術では、操作者が携帯電話の操作面で連続的に円を描いている間、自動運転車両が自動駐車のための走行を行う。操作者は、車両が最終的な位置に達して駐車が完了するまでその操作を継続しなければならない。

操作者は、自動運転による駐車中であっても、安全のためにはその動作を制御下におく必要がある。

特表２０１９－５１４０８８号公報（段落０００３、００７６）

しかしながら携帯電話の操作面は意図しない接触が生じがちであり、そのような意図しない接触により、運転者の制御下にはない自動運転が開始されてしまうおそれもある。

本発明は上記実施形態に鑑みて成されたもので、自動運転の遠隔制御を行うにあたり、操作者による操作の有効性を判断して自動運転を制御するための遠隔制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は以下の構成を有する。本発明の一側面によれば、
接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
前記操作面への往復操作に基づいて、前記往復操作が所定の条件を満たした場合に車両に対する移動指示の出力を開始し、
前記所定の条件は、前記往復操作におけるストロークの積算距離および回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件を含み、
前記所定の条件は、前記積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件が所定の制限時間内に満たされることをさらに含み、
前記制限時間内に、積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件が満たされなかった場合には警告を出力する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
また本発明の他の側面によれば、接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
前記操作面への往復操作に基づいて、前記往復操作が所定の条件を満たした場合に車両に対する移動指示の出力を開始し、
前記所定の条件は、前記往復操作におけるストロークの積算距離および回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件を含み、
前記所定の条件は、前記往復操作の速度が所定の速度よりも低いことをさらに含み、
前記積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件は、前記所定の速度よりも低い速度で操作された前記ストロークを対象とする
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
また本発明のさらに他の側面によれば、接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
前記操作面への往復操作に基づいて、前記往復操作が所定の条件を満たした場合に車両に対する移動指示の出力を開始し、
前記所定の条件は、前記往復操作におけるストロークの積算距離および回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件を含み、
前記操作面には表示部を有し、
前記表示部に、前記往復操作の案内を表示し、
前記往復操作が所定の条件を満たして車両に対する前記移動指示の出力を開始した場合には、前記移動指示の出力を開始したことを示す表示を行う
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。

本発明によれば、操作者による操作の有効性を判断して自動運転を制御することで、漫然とした操作による車両の移動を抑制した遠隔制御装置を提供することができる。

自動運転車両の制御のための構成を示すブロック図である。 端末装置のハードウェアを示すブロック図である。 端末装置の操作画面の一例と、その操作画面を操作する様子の例を示す図である。 端末装置の操作画面を操作して駐車を行う際の操作例を示す図である。 端末装置の操作画面を操作して駐車を行う際の操作例を示す図である。 雨滴を検知した際の操作画面の一例を示す図である。 雨滴を検知した際の操作画面の一例を示す図である。 遠隔的に自動駐車する際の自動運転車両による制御手順の例を示すフローチャートである。 遠隔的に自動駐車する際の端末装置による制御手順の例を示すフローチャートである。 遠隔的に自動駐車する際の端末装置による雨滴処理の手順の例を示すフローチャートである。 遠隔的に自動駐車する際の端末装置による雨滴処理の手順の他の例を示すフローチャートである。 遠隔的に自動駐車する際の端末装置による雨滴処理の手順のさらに他の例を示すフローチャートである。 遠隔的に自動駐車する際の端末装置による運転開始を判定する手順の例を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

●システム構成
まず自動運転車両と操作用の端末装置（操作端末または遠隔操作端末とも呼ぶ。）とを含む車両制御システムを説明する。図１に示すように、車両制御システム１は車両に搭載された車両システム２と、操作端末３とを有する。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、変速装置６１、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作装置１１、運転者検出センサ１２、インタフェース装置（ＨＭＩ装置）１３、スマートキー１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載通信ネットワークによって信号伝達可能に接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源を含む。変速装置６１は、例えば無段階あるいは有段階の変速機などであり、駆動側の軸の回転に対する被駆動側の軸の回転数を変化させる。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含む。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はレーダ１６、ライダ１７（LIDAR：Light Detection and Ranging）及びカメラ１８を含み、検出結果を制御装置１５に出力する。

レーダ１６は、例えば、ミリ波レーダであり、電波により車両の周囲の物体を検知したり、物体との距離を測距することが可能である。レーダ１６は車両の周囲に複数設けられており、例えば、レーダ１６は車両の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ライダ１７は、光により車両１の周囲の物体を検知したり、物体との距離を測距することが可能である。ライダ１７は車両の周囲に複数設けられており、例えば、ライダ１７は車両の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。

カメラ１８は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１８は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含む。カメラ１８は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部後方を撮像する左右一対のドアミラーカメラを含む。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

通信装置９は制御装置１５と操作端末３の通信部３５との間の無線通信を媒介する。すなわち、制御装置１５は通信装置９を介して、例えば赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方法を用いて、ユーザが所持する操作端末３との通信することが可能である。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作装置１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は、運転操作ユニットとして、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、パーキングブレーキ装置、シフトレバー、及び、プッシュスタートスイッチ（エンジンスタートボタン）を含む。プッシュスタートスイッチはユーザからの運転操作により車両を起動するための入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は操作量を検出するセンサを含み、操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。

運転者検出センサ１２は運転席に人が着座しているか否かを検知するためのセンサである。運転者検出センサ１２は例えば、運転席の着座面に設けられた着座センサである。着座センサは静電容量式のものであってもよく、運転席に人が着座するとオンになるメンブレンスイッチであってもよい。その他、運転者検出センサ１２は運転席に着座するユーザを撮像する室内カメラであってもよい。また、運転者検出センサ１２は運転席のシートベルトのトングのバックルの差込の有無を取得して、運転席に人が着座しシートベルトを装着していることを検出するセンサであってもよい。運転者検出センサ１２は検出結果を制御装置１５に出力する。

インタフェース装置１３（HMI装置）は、制御装置１５とユーザとの間のインタフェース（ＨＭＩ：Human Machine Interface）を提供し、ユーザに対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。インタフェース装置１３は、液晶や有機ＥＬ等により構成され、ユーザからの入力操作を受け付け可能なタッチパネルとして機能する表示部２３と、ブザーやスピーカ等の音声発生部２４とを有する。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに基づいた演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行することが可能である。制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能に構成されている。スマートキー１４はユーザが入力を行うためのボタンを備えており、ユーザはスマートキー１４のボタンを操作することで、ドアの施錠（ドアロック）やドアの解錠（ドアロックの解除）、車両の起動等を行うことができる。

操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。本実施形態では、操作端末３は、例えば、スマートフォンなどの携帯型の情報処理装置である。予め所定のアプリケーションが操作端末３にインストールされることによって、操作端末３は制御装置１５と通信可能となる。操作端末３には操作端末３を識別可能な情報（例えば、各操作端末を識別するための所定の数値や文字列等を含む端末ＩＤ）が設定されており、制御装置１５は端末ＩＤに基づいて、操作端末３の認証を行うことが可能である。

操作端末３は、図１に示すように、入出力部３０、撮像部３１、位置検出部３２、処理部３３および通信部３５を機能構成として有する。

入出力部３０は操作端末３を操作するユーザに情報を提示すると共に、操作端末３を操作するユーザからの入力を受け付ける。入出力部３０は、例えばタッチパネルとして機能し、入出力部３０はユーザからの入力を受け付けると、入力に対応する信号を処理部３３に出力する。さらに、入出力制御部３０は、図示しない音声入出力装置および振動生成装置を備えている。音声入出力装置は、たとえばデジタル信号を音声として出力し、また音声入力をデジタル信号に変換することができる。振動生成装置は、音声出力とともに、或いは音声出力に代えて振動を生成し、操作端末３の筐体を振動させる。

撮像部３１は、入出力部３０から設定された撮像モードにより、画像（静止画像、動画像）の撮影が可能であり、撮像部３１は、例えば、ＣＭＯＳ等によって構成されたデジタルカメラである。処理部３３は、操作端末３を操作するユーザを撮像した画像に対して所定の画像処理を行うことにより画像の特徴を取得し、予め登録されているユーザの顔画像の特徴と比較してユーザの認証を行うことが可能である。

位置検出部３２は操作端末３の位置情報を取得することが可能なセンサを含む。位置検出部３２は例えば測地衛星（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信することにより操作端末３の位置を取得することが可能である。また、位置検出部３２は通信装置９を介して制御装置１５との間で通信することによって、位置検出部３２は車両に対する操作端末３の相対位置を含む位置情報を取得することも可能である。位置検出部３２は取得した位置情報を処理部３３に出力する。

処理部３３は、操作端末３に設定されている端末ＩＤ、入出力部３０からの信号や、位置検出部３２によって取得された位置情報を制御装置１５に送信する。また、制御装置１５からの信号を受信すると、処理部３３は信号を処理し、入出力部３０に操作端末３を操作するユーザに対して情報を提示させる。情報の提示は、例えば入出力部３０への表示によって行われる。通信部３５は通信装置９との間で、無線あるいは有線で通信を行う。本例では無線通信を行うものとして説明する。

制御装置１５は、操作端末３からの信号に基づいて車両を駆動させることができる。制御装置１５はまた、車両を所定の位置に移動させて遠隔駐車を行うことができる。車両の制御を行うため、制御装置１５は少なくとも、起動部４０、外界認識部４１、位置特定部４２、軌道計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。

起動部４０はプッシュスタートスイッチからの信号に基づいて、スマートキー１４の認証を行い、スマートキー１４が車内にあるかを判定する。スマートキー１４が認証され、且つスマートキー１４が車内にあるときに、起動部４０は推進装置４の駆動を開始する。また、起動部４０は操作端末３から起動を指示する信号を受信すると、操作端末３の認証を行い、認証されたときに車両の駆動を開始する。起動部４０は車両の駆動を開始するときに、推進装置４が内燃機関を含む場合には点火装置（イグニッション）をオンにする。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１はカメラ１８によって取得した画像をパターンマッチング等の画像解析手法に基づいて解析し、障害物の有無及びその大きさを取得することが可能である。更に、外界認識部４１はレーダ１６、ライダ１７からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得することが可能である。

位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、車両の位置を検出することが可能である。また、位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両の位置及び姿勢を特定することも可能である。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果、より具体的にはカメラ１８によって撮像された画像をパターンマッチング等の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置を取得することができる。

走行制御部４４は、軌道計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

記憶部３７はＲＡＭ等によって構成され、軌道計画部４３、及び走行制御部４４の処理に要する情報が記憶される。

軌道計画部４３はＨＭＩ装置１３や操作端末３へのユーザからの入力があると、必要に応じて、車両の走行経路となる軌道を算出して、走行制御部４４に走行制御の指示を出力する。

軌道計画部４３は車両が停止された後、ユーザから遠隔操作による駐車アシスト（リモートパーキングアシスト）を希望することに対応する入力があったときに、駐車アシスト処理を行う。

●遠隔操作による駐車アシスト制御
駐車アシスト処理を行う場合に、軌道計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。軌道計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。軌道計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。

次に、軌道計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。軌道計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、軌道計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させるように指示する通知を表示部２３に表示させる。このとき、軌道計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示することが可能である。

軌道計画部４３は車両の現在地と、駐車可能位置とを表示部２３に表示させる。このとき、軌道計画部４３は表示部２３にカメラ１８によって取得した画像を重ねて表示させることも可能である。その後、軌道計画部４３は表示部２３に、ユーザに駐車可能位置の中から車両を駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、表示部２３は入力された駐車位置に対応する信号を軌道計画部４３に出力する。

このとき、軌道計画部４３はユーザのタッチ位置に基づいて、ユーザから希望する駐車位置を取得する。このとき、軌道計画部４３は、ユーザが前向き駐車及び後向き駐車のいずれかを選択するためのボタンを表示部２３に表示させることが可能である。軌道計画部４３は前向き駐車及び後向き駐車のそれぞれに対応する車両の現在地から駐車位置に至る軌道を算出し、表示部２３に算出した軌道を表示させることも可能である。表示部２３は軌道へのタッチ操作によって前向き駐車又は後向き駐車をユーザが選択できるようにし、選択結果を軌道計画部４３に出力する。

次に、軌道計画部４３は表示部２３からユーザによって入力された駐車位置を受信すると、車両の現在地から駐車位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理を行う。前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けたときに、軌道計画部４３は車両の現在地及び駐車位置に加え、ユーザからの入力に基づいて軌道を算出することが可能である。

軌道の算出が終わると、軌道計画部４３は表示部２３にユーザに降車を促す通知すると共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。

その後、操作端末３の入出力部３０には、車両への接続実行を行うための入力ボタンが表示される。ユーザが入力ボタンにタッチすると、軌道計画部４３は、処理部３３から送信された端末ＩＤを用いて操作端末３を認証する認証処理を行う。操作端末３の認証が完了すると、入出力部３０に、車両の現在地、軌道、及び駐車位置と、上下方向の矢印が表示される。その後、ユーザは操作端末３に入力を行うことにより、軌道計画部４３に遠隔駐車処理（リモート駐車処理）の実行を指示することができる。遠隔駐車処理には、車両を駐車位置に移動させる移動処理と、車両を駐車位置に駐車させる駐車処理とが含まれる。

ユーザが、操作端末３の入出力部３０に表示された案内に沿ってスワイプすると、操作端末３はスワイプ量に応じた操作量信号を軌道計画部４３に送信する。軌道計画部４３は操作量信号を車両の移動量に換算し、駐車位置に到達するまで車両を軌道に沿って算出された移動量だけ移動させる移動処理を行う。

軌道計画部４３は、移動処理において、車両が駐車位置に到達したかを判定し、駐車位置に到達したと判定したときに、車両を駐車させる駐車処理を行う。駐車処理において、軌道計画部４３はまず、走行制御部４４のブレーキ装置５を駆動する。その後、軌道計画部４３は走行制御部４４のパーキングブレーキを駆動させる。車両の停止が完了すると軌道計画部４３は操作端末３に駐車が完了したことを示す駐車完了通知を送信する。

操作端末３は駐車完了通知を受信すると、操作端末３の入出力部３０に駐車が完了した旨の通知を表示させ、操作端末３のアプリケーションを終了させる。これにより、駐車アシスト処理が完了する。

●端末装置
図２は、遠隔的に車両の移動指示、駐車のための走行指示を行うために用いられる携帯電話等の操作端末３の構成を示すブロック図である。図２は特に図１に示した処理部３３の構成を主に示す。図２において、ＣＰＵ２１１は、バス２１６で接続されたメモリ２１４に記憶されたプログラムを実行することで所定の処理を遂行し、同じくメモリ２１４に記憶されたデータの加工や、ネットワークや通信インタフェースを介して、車両システム２との通信や、後述するフローチャートに示す手順を実行する。ネットワークインタフェース２１２は無線ＬＡＮなどにより他のネットワークデバイスと通信する。ユーザインタフェース２１３はキーボードやタッチパネルなどの接触センサ（またはタッチセンサ）を含む入力デバイスと、ディスプレイデバイスとを合わせたデバイスであり、入出力部３０に相当する。このユーザインタフェース２１３が、操作端末３の操作面を構成する。ユーザインタフェース２１３は、ユーザに対する情報の提示やユーザからの指示や情報の入力を行うためのデバイスである。通信インタフェース２１５は携帯電話の規格に即して通信を行うためのインタフェースであり、これを介して車両システム２と通信できる。

●遠隔駐車アプリケーション
上述した端末装置の構成で、車両の遠隔駐車をサポートするための遠隔駐車アプリケーションが実行される。以下ではそれについて説明する。遠隔駐車アプリケーションにより操作者は、操作端末３を操作することで車両の自動運転を開始させ、決定済みの軌道に沿った走行を継続させることができる。まずその画面の例や操作の例を説明する。なお、以下の説明は、自動駐車の軌道はすでに決定され、遠隔駐車アプリケーションは起動されてユーザ認証が完了し、駐車のための操作を開始しようとする時点から行われる。

●画面および操作
図３に遠隔駐車アプリケーションの初期画面の例とその操作方法の例と示す。図３（Ａ）は初期画面である。画面３００には、操作のために、操作案内部３０１、状態表示部３０２、上部案内線３０３、下部案内線３０５、中止ボタン３０７、掃除ボタン３０８が表示されている。さらに、車両システム２から取得した、軌道計画部４３により作成された軌道計画に戻づく車両の走行軌道３０９と案内文３１１とが表示される。操作案内部３０１は、操作者による画面操作を導くための表示であり、図３（Ａ）の例では左右両側にそれぞれ軸が傾斜した楕円形のオブジェクトが左右対称に表示されている。それぞれの楕円は、操作者が片手で操作端末３を保持した状態で、親指によりスワイプ操作する際の軌跡を含むように配置されている。操作案内部３０１は操作の目安であり、必ずしもその範囲内で操作する必要はない。

状態表示部３０２は、操作アプリケーションの状態を示す。遠隔駐車を起動するための操作（起動操作と呼ぶ。）は、画面のスワイプを所定条件が満たされるまで行うことであり、状態表示部３０２は、その条件が満たされたことを表示する。例えば色の変化や形状の変化などにより条件具備を示してよい。条件は、たとえばまさに駐車のための走行を開始する条件であってよい。あるいは、推奨する操作の条件（たとえば後述する推奨ストロークが満たされたこと）であってもよい。

上部案内線３０３と下部案内線３０５は、推奨ストロークの上の位置（上部案内位置）と下の位置（下部案内位置）とをそれぞれ示す線である。起動操作は、画面３００に接触したまま繰り返し上下にスワイプする、という動作である。そして、長さが下限を超えているストロークの数が所定の基準値を超え、かつ、連続してスワイプした総距離が基準値を超えたなら、車両システム２に対して駐車のための走行を開始する指示信号を送信する。このスワイプ動作の上の端点（極大点あるいは極大値とも呼ぶ）の位置の案内のために上部案内線３０３が表示されている。同様に、スワイプ動作の下の端点（極小点あるいは極小値とも呼ぶ）の位置の案内のために下部案内線３０５が表示されている。上部案内線３０３の上の位置から下部案内線３０５の下の位置まで、あるいは下部案内線３０５の下の位置から上部案内線３０３の上の位置までのストロークを推奨ストロークと呼ぶ。またその長さを推奨ストロークの長さと呼ぶ。また表示はされないが、上部案内線３０３と下部案内線３０５との間に、下限の長さのストロークを判定するための上部基準位置と下部基準位置とが設定されている。起動操作のためには、上部基準位置と下部基準位置をまたいだストローク（これを最低ストロークまたは最小ストロークと呼ぶ）が必要であり、その条件が満たされない場合には、操作はやり直しとなる。すなわち上部案内線３０３と下部案内線３０５をまたぐようにスワイプ操作することで、最低ストロークの条件は満たされる。なお本実施形態で参照されるのは、ストロークのうちでも所定の方向、例えば上下方向（縦方向またはＹ方向とも呼ぶ）の成分（Ｙ成分と呼ぶ）であり、横方向の成分（Ｘ成分）は無視される。

走行軌道３０９はこれから車両がどのように動くかを示す画像であり、軌道計画部４３から取得した情報に基づいて表示される。案内文３１１は操作者に対してどのように操作すべきかを案内するための文字列である。図３の例では、発進後前進して右折することが示されている。中止ボタン３０７は遠隔駐車アプリケーションを中止するためのボタンである。遠隔アプリケーションの中止に伴って、車両システム２における遠隔駐車のためのコンテキストをすべて消去してもよい。ただし、操作者が車両に乗り込むことができない状態で遠隔駐車のためのコンテキストをすべて消去するとその後の対処が困難になる場合があるので、消去は、そのような状態にないか、または遠隔的に車両を移動する機能が用意されている場合に限ってもよい。掃除ボタン３０８は、操作端末３の画面に付着した水滴や汚れを拭いとる際に押下するボタンである。後述するように、画面に付着した水滴等は操作端末３自身で検知して画面の掃除を促すが、操作者が自発的に画面を掃除したい場合には、掃除ボタン３０８をタッチすればよい。掃除ボタン３０８のタッチにより、たとえば掃除ボタン３０８および中止ボタン３０７以外の部分への接触が無視される（この状態を掃除モードとも呼ぶ）。掃除を終えたなら、所定の操作により、例えば再度掃除ボタン３０８をタッチすることにより、掃除モードは解除され通常の状態に戻る。なおボタンの位置を掃除したい場合には、たとえば操作端末３を、その上下を入れ替えるように回転させることで画面表示の上下を反転させる機能を利用すればよい。

図３（Ｂ）は左手で、図３（Ｃ）は右手で、操作端末３に対して起動操作する様子を示す。図３（Ｂ）において、矢印３１３は親指のおおよその軌跡を示す。図３（Ｃ）も同様である。このように操作案内部３０１に沿った操作は片手で自然に操作できるように配置されている。操作者は例えば操作面上で指を往復させる往復操作を行う。この往復操作の片道を本例ではストロークと呼ぶ。なお操作案内部３０１は楕円でなくともよく、たとえば矢印３１３のように軌跡に沿った矢印であってもよいし、帯や線で示されていてもよい。

●起動操作の例
図４、図５を参照して起動操作についてさらに説明する。図４（Ａ）は操作者が推奨ストロークを超えてスワイプし続けた場合の例を示す。図中、推奨ストローク４０１は、図３（Ａ）の上部案内線３０３と下部案内線３０５との間隔を示す。また最低ストローク４０３は、所定の上部基準位置と下部基準位置との間隔を示す。上部案内線３０３と下部案内線３０５はいずれもＹ方向についての位置を定めている。また上部基準位置と下部基準位置も、いずれもＹ方向について定められている。波形４０５が、スワイプした位置のＹ成分の時間遷移を示す。図の横軸は時間であり、左から右に向けて推移する。総移動距離は、スワイプした軌跡のＹ方向についての積算距離である。閾値は、総移動距離が条件を満たしているか否かの判定のために比較される所定の基準値である。

図４（Ａ）では、まず操作者は下部案内線の位置（下部案内位置と呼ぶ）の下にまずタッチする。最低ストロークの範囲外でタッチされるか、または、最低ストロークの範囲内でタッチされた後で、最低ストロークの範囲外で上下へのスワイプの極大または極小（まとめて極値と呼ぶ）が検出されると、その時点から操作開始と判定される。図４（Ａ）ではタイミングＴ０で操作開始となる。その後、操作者は上下のスワイプを繰り返し行っており、いずれも最低ストロークを超えて推奨ストロークを含むため、上下へのストローク数（操作数とも呼ぶ。）が数えられて、基準値を超えたか、すなわち操作数の条件を満たしたか判定される。この例では往復２回すなわち片道４回が基準となる操作数である。また、総移動距離として、推奨ストロークを超えた場合には推奨ストロークが積算される。この例では往復２回のストロークで総移動距離が閾値を超え、操作量の条件を満たしている。これにより、操作数、操作量とも条件を満たしたので、タイミングＴ１で車両の駐車のための走行指示が送信されて車両の移動が開始される。その後も操作者がスワイプを継続する間、走行指示が送信されて車両も動作し続ける。なお制限時間ＴＬまでに操作開始と判定されないとタイムアウトとなって遠隔駐車機能は解除されてよい。またタイムアウトとなった場合には、そのことを操作者に通知するための文字や画像、音声による警告を出力してよい。制限時間ＴＬの基点は、例えば後述する図９の手順において最初に操作画面３００を表示した時点であってよい。

図４（Ｂ）は、操作者が推奨ストロークを満たす操作はしなかったものの、最低ストロークを満たす操作を継続して行った場合の例を示す。まずタイミングＴ０において、最低ストロークの外側にタッチされたことから、この時刻から操作開始となる。その後操作者は、推奨ストロークを満たさないものの、最低ストロークを満たすようなスワイプ操作（波形４０５）を継続する。そのため往復２回の操作数の条件がタイミングＴ２で満たされる。１回のストロークが短いために、総移動距離の増加は図４（Ａ）に比べて緩やかであり、タイミングＴ３で操作量の条件が満たされる。そのためタイミングＴ３から車両の走行が開始される。

図５（Ａ）は、ストロークが最低ストロークに満たない場合の例を示す。タイミングＴ０から操作が開始されるが、いったん上部基準位置を超えた後で下向きのスワイプが入力されている。しかし下部基準位置に達する前に上向きのスワイプへと操作が変わったために、操作数、操作量とも０へとリセットされている。それが２回繰り返された後、今度はタイミングＴ４で操作開始と判定される。このタイミングＴ４が、結局車両の走行を開始させる起動操作の開始タイミングとなっている（有効操作開始）。その後、往復２回の最低ストロークがあったことがタイミングＴ５で判定され、総移動距離が閾値を超えたことがタイミングＴ６で判定される。その時点から車両の走行が開始される。

図５（Ｂ）は、スワイプ操作が速すぎる場合の例を示す。タイミングＴ０でいったんは操作開始と判定されるが、その後のスワイプ操作が速すぎるために、操作が緩やかになったタイミングＴ７が有効操作開始のタイミングとなる。その後は推奨ストロークを超えるストロークでスワイプが行われるために、タイミングＴ８で操作数の条件が、タイミングＴ９で操作量の条件が満たされて、車両の走行が開始される。なお、スワイプの速度は、時間と移動距離とから判定してもよいし、たとえば操作端末３のオペレーティングシステムなどによりスワイプの速度を取得する機能が提供されているのであればそれを用いてもよい。本例では後者としている。

●雨滴の対策
さて上述のように遠隔駐車のための操作が行われる。この操作は屋外で行われることもあり得、その場合には、たとえば静電容量式のタッチパネルでは、操作面３００に例えば雨滴などの水滴が付着してタッチやスワイプ操作として認識される可能性がある。図６（Ａ）に雨滴の例を示す。画面３００に雨滴６０１，６０３，６０５，６０７が付着し、それがタッチ（ダウン）として検知される。操作面がマルチタッチ対応であれば、それぞれの雨滴がタッチとして検知され、シングルタッチであれば、雨滴の位置により合成された位置にタッチが検知されるおそれがある。この場合には、異なる位置に雨滴が付着するたびに異なる位置へのタッチが検知され得る。もし雨滴が流れれば、それはスワイプ（ムーブ）として検知される。その結果、意図に反して遠隔駐車のための起動操作が行われてしまうおそれがある。そこで以下に説明するような対応を行う。

●表示例１
図６を参照して本実施形態に係る雨滴対策の第１の表示例を示す。遠隔駐車アプリケーションの画面３００で、図６（Ａ）のように複数の位置へのタッチを検知した場合、または、本来操作が求められていない位置への間欠的または連続的なタッチを検知した場合、雨滴と判定される。その場合、図６（Ｂ）の画面６１０を表示し、操作者に雨滴のふき取りを促す。図６（B）においては、検知した雨滴の位置を操作者に対して明示するために、雨滴の検知位置それぞれに雨滴マーク６１２～６１５を表示している。この例では検知位置を中心とした破線の円が雨滴マークである。もちろんこれは一例であって、着色や点滅により検知位置を明示してもよい。そのとき誤操作を防止するためにボタンは非表示とし、操作者に対するメッセージ６１１を表示する。その表示中は所定期間、画面３００への入力は無視する。そしてタッチ（すなわち雨滴）を検知しない状態になったなら、雨滴を示すマーク（雨滴マーク）を消去して図６（C）の画面６２０を表示する。これにより雨滴が拭われたことを表示することができる。この画面上で戻るボタン６１８がタッチされたなら画面３００に戻す。この場合、車両の走行が開始されていなければそれまでの操作履歴はすべて消去してやり直させる。車両の走行が開始されていればいったん停車させてから、再度画面３００での操作に応じて駐車動作を続けてよい。また、雨滴マークについては、雨滴が検知されなくなる都度、該当する箇所の雨滴マークを順次非表示としていってもよい。

●表示例２
第２の例では、雨滴の付着と判定された場合、図７（Ａ）の画面７１０を表示し、操作者に雨滴のふき取りを促す。戻るボタン７１３がタッチされたなら画面３００に戻す。一方「掃除」ボタン７１１が押されたなら図６（Ｂ）の画面６１０を表示する。その表示中は所定期間、画面３００への入力は無視する。そしてタッチ（すなわち雨滴）を検知しない状態になったなら図６（C）の画面６２０を表示して、戻るボタン６１８がタッチされたなら画面３００に戻す。この場合、車両の走行が開始されていなければそれまでの操作履歴はすべて消去してやり直させる。車両の走行が開始されていればいったん停車させてから、再度画面３００での操作に応じて駐車動作を続けてよい。なお図７（Ａ）の画面７１０上にも、水滴の位置に応じて雨滴マーク６１２～６１５を表示してもよい。

●表示例３
第３の例では、雨滴の付着と判定された場合、図７（Ｂ）の画面７２０を表示し、操作者に雨滴のふき取りを促す。戻るボタン７１３がタッチされたなら画面３００に戻す。一方図７（Ｂ）の状態で画面のスワイプが検知されたなら、戻るボタンの誤入力を防止するために図６（Ｂ）の画面６１０を表示する。スワイプが継続されている間はその状態であり、スワイプが終了したなら（アップが検知されたなら）、再度画面７２０を表示する。その表示中は所定期間、画面３００への入力は無視する。そしてタッチ（すなわち雨滴）を検知しない状態になったなら図６（Ｃ）の画面６２０を表示して、戻るボタン６１８がタッチされたなら画面３００に戻す。この場合、車両の走行が開始されていなければそれまでの操作履歴はすべて消去してやり直させる。車両の走行が開始されていればいったん停車させてから、再度画面３００での操作に応じて駐車動作を続けてよい。なお図７（Ｂ）の画面７２０上にも、検知した水滴の位置に応じて雨滴マーク６１２～６１５を表示してもよい。

以上説明したような起動操作や雨滴対策を実現するための処理手順を図８～図１３を参照して説明する。図８は車両システム２による処理手順であり、図９～図１３は操作端末３による処理手順である。図８の手順はたとえば制御装置１５により実行され、図９～図１３の手順はたとえば処理部３３、特にＣＰＵ２１１により実行される。

●車両システムによる遠隔自動駐車操作
図８に車両システム２による遠隔自動駐車の設定のための手順を示す。まず運転者（操作者）は、運転操作装置１１などを用いて、遠隔自動駐車のための操作を行う。それに応じて車両システム２は、表示部２３への表示などを通して運転者に駐車位置を指定させ、あるいは確認させる。その後、車両システム２は、カメラやLIDARなどの外界センサを用いて車両の周囲の状態と確認し（S８０１）、軌道計画部４３により駐車位置までの起動計画を作成する（S８０３）。この軌道計画は操作端末３に対して送信されて、遠隔駐車アプリケーションの画面３００への表示の基礎とされる。その後、操作端末３からの走行指示（あるいは移動指示とも呼ぶ。）を待機する（Ｓ８０５）。

走行指示（あるいは走行開始指示）を受信すると、軌道計画に従って走行する（Ｓ８０７）。たとえば所定時間を超えて走行指示が中断すると（Ｓ８０９－Ｙｅｓ）、走行を停止する（Ｓ８１３）。中断しない限り目的位置に達するまで（Ｓ８１１）、走行を続ける。なお本例では走行開始後にも繰り返し走行指示を受信しており、Ｓ８０９における走行指示中断とは、継続的に繰り返す走行指示が、短くとも所定時間を超えて途切れる状態を指してもよい。あるいは走行中止指示を受信した場合であってもよい。以上のようにして、遠隔的に走行開始の指示を受信して駐車を開始し、走行指示に応じて駐車動作を継続させて完了させることができる。

●操作端末（遠隔駐車アプリケーション）による処理手順
図９～図１３に、操作端末３による処理手順を示す。ここでは、操作端末３にインストールされたオペレーティングシステム上で実行される遠隔駐車アプリケーションを中心に説明する。この例では、遠隔駐車アプリケーションは、オペレーティングシステムが提供する機能を利用して操作画面の操作に係る情報を取得し、車両システム2と通信する。オペレーティングシステムが提供する機能はシステムごとに差異があり、この説明ではオペレーティングシステムによって提供されることを前提としている機能を提供していないオペレーティングシステムもあり得る。そのような場合には、提供されている機能を利用して遠隔駐車アプリケーションによってその機能を実現すればよいし、逆に本例で使用していないものの提供されている機能があればそれを用いてもよい。

図９は、遠隔駐車アプリケーションが、操作者（すなわち利用者）の認証を完了した状態から開始される。まず車両システム２から起動計画を受信し（Ｓ９０１）、受信した軌道計画に基づいて図３（Ａ）の操作画面３００を表示する（Ｓ９０３）。なお図４等で説明したタイムアウトの制御を行う場合には、制限時間ＴＬに達したことを判定するためのタイマをステップＳ９０３で起動すればよい。その後、操作画面のタッチイベントを検知し（Ｓ９０５）、イベントの種類を判定する（Ｓ９０９）。本例では操作画面のタッチイベントには、例えば指を画面に置くダウン、接触した状態で移動するムーブ、画面から指を離すアップが含まれる。

イベントがダウンの場合には、接触した位置のＸＹ座標を取得する（Ｓ９１１）。ここでは操作端末３であるスマートフォンの長手方向をＹ軸、それに直交する方向をＸ軸としている。そして取得した位置が中止ボタンでなければ（Ｓ９１１－Ｙｅｓ）、取得した座標値を（Ｘ'，Ｙ'）として記憶する（Ｓ９１５）。その後、ダウンイベントが連続した回数を記録し（Ｓ９１７）、その回数が所定回数を超えたか判定する（Ｓ９１９）。この回数を数えるカウンタの初期値は０であり、例えばアップイベントが検知されたなら初期値にリセットしてよい。また、ダウンイベントごとにそれぞれの位置を記憶し、所定距離を超えて離れていることを条件としてダウンイベントの連続回数として記録してもよい。またカウント値が０の状態でダウンイベントを検知してからの経過時間を測定し、Ｓ９１９で満たすべき条件として、所定時間内であることをさらに付加してもよい。ステップＳ９１９で用いられる所定回数とは操作画面３００に付着した雨滴の数であり、画面のサイズにも依存するものの、たとえば２～４程度であってよい。

ステップＳ９１９で所定回数を超えたと判定した場合には雨滴処理を行い（Ｓ９２１）、ステップＳ９０３に分岐して操作画面を再表示する。一方ステップＳ９１９で所定回数を超えていないと判定した場合には、そのイベントは指等が操作画面に置かれたものと判断してダウンイベントの検知位置のＹ成分（Ｙ'）が上部基準位置ＴＵ１と下部基準位置ＴＬ１との間であるか判定する（Ｓ９３９）。間でなければ、現在が図４（Ａ）等で説明した操作開始タイミングＴ０として、操作開始フラグをセットしておく（Ｓ９４１）。操作開始フラグがセットされている状態でスワイプが行われると、ストロークの回数や積算距離の計量が行われる。ステップＳ９３９で位置Ｙ'が上部基準位置ＴＵ１と下部基準位置ＴＬ１との間であると判定された場合、およびステップＳ９４１の後には、ステップＳ９０５に分岐して次のタッチイベントを検知する。

一方ステップＳ９０９でイベントがアップイベントであると判定した場合には、走行開始済みか判定する（Ｓ９３３）。走行開始済みとは、車両システム２に対して走行指示を送信したことを示すフラグ等の情報であり、車両が、遠隔駐車を開始する前の停止位置からの移動を既に開始していることを示す。走行開始済みであれば走行中止指示を送信する（Ｓ９３５）。ステップＳ９３３で走行開始済でないと判定した場合、およびステップＳ９０３の後は、操作記録をリセット（すなわち初期化）する（Ｓ９３７）。その後ステップＳ９０３に分岐して操作画面を再表示する。ここで操作記録とは、操作開始フラグのセット後に記録された操作の状態を示す情報であり、操作開始フラグ、走行開始済みを示す情報、スワイプの積算距離（操作量）、ストローク数（操作数）などを含む。すなわち、操作している指などを画面から離したなら、遠隔駐車の操作は中断されて最初からやり直すことになる。車両がすでに移動開始済みであれば、現在の位置を基点として遠隔駐車をやり直す。なお車両システム２は、一定時間を超えて走行指示を受信できなければ停車するので、積極的に走行中止指示を送信せずとも、走行指示の送信を停止するだけでもよい。その場合にはステップＳ９３３、Ｓ９３５は不要であり、そのままステップＳ９３７を実行すればよい。

ステップＳ９０９でイベントがムーブと判定された場合には、そのムーブイベントは操作者によるスワイプとして、まず走行開始済みか判定する（Ｓ９２３）。走行開始済みであればスワイプ操作に応じて走行指示（あるいは移動指示とも呼ぶ）を車両システム２に送信する（Ｓ９３１）。操作開始済みでなければ、走行開始条件を満たしているか判定する（Ｓ９２５）。その結果、走行開始条件（移動開始条件とも呼ぶ）が満たされているか判定する（Ｓ９２７）。走行開始条件は、操作数条件と操作量条件とを含み、両方が満たされた場合に走行開始条件が満たされていると判定する。操作数条件とは本例ではストロークの数であり、操作量条件とは本例ではスワイプのＹ方向の積算距離である。走行開始条件が満たされていると判定した場合には走行開始画面を表示し、走行開始済みであることを示す情報を記憶する（Ｓ９２９）。なお制限時間ＴＬに達したことを判定するためのタイマを起動している場合には、ステップＳ９２９でそのタイマを停止させる。その後走行指示を車両システム２に送信する（ステップＳ９３１）。ステップＳ９２７で、走行開始条件が満たされていないと判定した場合には、ステップＳ９０５に分岐して更なるイベントを検知する。なおステップＳ９２９で表示される走行開始画面とは、例えば操作画面３００において、状態表示部３０２を、それまでの色や形状とは異なる態様で表示する画面であってよい。もちろん他の態様であっても、走行指示をする前とした後とで表示上の識別が可能であればよい。ステップＳ９３１による走行指示はムーブイベントすなわちスワイプによる往復操作が続けられる限り繰り返し送信される。

以上のように、図８の手順で、操作端末３は、その操作に応じて走行開始条件を判定し、その条件が満たされれば車両に対して自動運転による駐車を指示することができる。また雨滴等により不測のタッチがあった場合もその対処を行うことができる。さらに、操作者が操作途中で操作端末３の操作画面３００から手を離して操作を中断した場合には、車両に駐車動作を中断させることができる。これにより、駐車のための走行中のみならず、その走行の開始の前にも、操作者は意識的な操作を行う必要があり、操作者の不測の操作により車両が動き出すことを防止できる、また雨滴による誤動作を防止することができる。なお制限時間ＴＬに達したことを判定するためのタイマを起動する場合には、そのタイマの満了により例外処理が起動され、そこで操作記録をリセットするとともに、操作者に対して、制限時間内に走行開始条件が満たされなかったことを示す警告を出力してよい。

次にステップＳ９２１の雨滴処理について説明する。前述のように雨滴処理には３通りあり、いずれを採用してもよい。いずれの処理についても共通しているのは、雨滴を検知したなら車両の移動とそのための操作をいったん中断させたうえで、操作に対する影響を軽減しつつ画面を掃除する機会を操作者に与えることである。ここではその３通りそれぞれについて、図１０～図１２それぞれを参照して説明する。

●雨滴処理（第１の表示例）
図１０に第１の例を示す。まず走行開始済みか判定し（Ｓ１００１）、開始済みであれば走行中止指示を車両システム２に送信する（Ｓ１００３）。前述のように、走行中止指示を送信しなくとも走行指示の送信を取りやめるだけでもよい。その後、操作記録をリセットする（Ｓ１００５）。これにより、雨滴の払拭後は走行開始前の状態に戻り。そこから操作をやり直すことになる。そして雨滴検知画面６１０を表示する（Ｓ１００７）。雨滴検知画面６１０には操作者により操作すべきボタン等のコントロールの類は含まれていないが、操作面の掃除を促すメッセージが含まれており、掃除を促すよう報知を行う。その後一定時間待機し（Ｓ１００９）、タッチイベントを検知する（Ｓ１０１１）。ここで検知するイベントはダウンイベントおよびムーブイベントであってもよい。そして複数個所のタッチイベント（ダウンまたはムーブ）が検知されたか判定する（Ｓ１０１３）。検知されたと判定した場合には、画面上に雨滴がまだ残っているとして、ステップＳ１００７における待機の回数が所定回数に達したか判定し、達していなければ再度待機する（Ｓ１００７）。一方ステップＳ１０１３でタッチイベントが検知されず雨滴が払拭されたと判定したなら復帰画面６２０を表示する（Ｓ１０１５）。そして復帰画面６２０上でタッチイベント（ダウン）を検知し（Ｓ１０１７）、それが戻るボタン６１８へのタッチか判定し（Ｓ１０１９）、そうであれば雨滴処理は終了となる。なおステップＳ１０１１、Ｓ１０１３では、複数個所へのタッチが検知されているが、これはマルチタッチに対応した操作端末の場合であり、１か所のタッチを検知してもよい。特にシングルタッチ対応の操作端末の場合にはそのようにする必要がある。

このような手順により、雨滴の検知後にはそれが払拭されるまで操作者による操作を受け付けず、払拭を確認後に初めて操作を受け付ける。このため、雨滴による操作端末３の誤操作を極力防止することができる。

●雨滴処理（第２の表示例）
図１１に第２の例を示す。なお図１０と共通のステップには同じ参照符号を付し、その説明を省略することがある。ステップＳ１００１～Ｓ１００５までは図１０と共通である。その後、雨滴検知画面（２）７１０を表示する（Ｓ１１０１）。雨滴検知画面（２）７１０には操作者により操作すべきボタンとして、元の操作画面に戻す戻すボタンと、画面の掃除をするための掃除ボタンとが、操作者による意思表示のために表示される。その後タッチボタンを検知し（Ｓ１１０３）、検知後にタッチされたボタンが「戻る」か「掃除する」か、いずれであるかを判定する（１１０５）。それ以外の箇所であればＳ１１０３に戻ってよい。「掃除」ボタンであれば図１０のステップＳ１００７に分岐する。これにより、図６（Ｂ）の雨滴検知画面６１０を表示し、その画面上で掃除が済むと、図６（Ｃ）の復帰画面６２０を表示することができる。一方、戻るボタン７１３が押されると、雨滴処理は終了となる。

このような手順により、雨滴の検知後にはそれが払拭されるまで操作者による遠隔駐車のための操作を受け付けず、払拭を確認後に改めてその操作を受け付ける。このため、雨滴による操作端末３の誤操作を極力防止することができる。特にこの例では、画面の掃除のために操作者が積極的にその意思を入力する必要があるので、掃除であることを明確に意識したうえで画面の掃除を行うことができる。

●雨滴処理（第３の表示例）
図１２に第３の例を示す。なお図１１と共通のステップには同じ参照符号を付し、その説明を省略することがある。ステップＳ１００１～Ｓ１００５までは図１０、図１１と共通である。その後、雨滴検知画面（３）７２０を表示する（Ｓ１２０１）。雨滴検知画面（３）７２０には操作者により操作すべきボタンとして、元の操作画面に戻すための「戻る」ボタンが表示される。その後タッチイベント（ダウンまたはムーブ）を検知し（Ｓ１１０３）、検知後にイベントを判定する（Ｓ１２０３）。ダウンであればタッチされたボタンが「戻る」であるか判定する（１２０９）。ムーブであれば、まさに払拭動作が行われているとして、図６の雨滴検知画面６１０を表示して（Ｓ１２０５）、一定時間待機する（Ｓ１００９）。その後タッチイベント（アップ）を検知する（Ｓ１２０７）。そしてアップイベントが検知されたならそのイベントは雨滴の払拭を完了したことを示すイベントであるとして復帰画面６２０を表示する（Ｓ１０１５）。以下は第１、第２の例と同様である。なおステップＳ１２０７では、待機時間の満了によりステップＳ１０１５へ進んでもよい。

このような手順により、雨滴の検知後にはそれが払拭されるまで操作者による遠隔駐車のための操作を受け付けず、払拭を確認後に改めてその操作を受け付ける。このため、雨滴による操作端末３の誤操作を極力防止することができる。

●走行開始条件の判定処理
次に図１３を参照して図９のステップＳ９２５で実行される走行開始条件の判定処理を説明する。この処理では、操作者による操作に応じて車両に対して駐車動作を開始させるための条件が満たされているかを判定する。

まず現在のタッチ位置のＹ座標を取得する（Ｓ１３０１）。そして現在操作開始済みか否かを、操作開始フラグを参照して判定する（Ｓ１３０３）。操作開始フラグの初期値はオフである。操作開始済みでないと判定した場合には、現在のタッチ位置のＹ座標が上部基準位置ＴＵ1と下部基準位置ＴＬ１との間にあるか判定する（Ｓ１３０５）。上部基準位置ＴＵ1と下部基準位置ＴＬ１との間にあると判定した場合には判定処理を終了する。それは、その位置が、ストローク数や積算距離の測定の起算点となることはないためである。

一方、操作開始済みでなく、かつ、取得したY座標が上部基準位置ＴＵ1と下部基準位置ＴＬ１との間にないと判定した場合とは、操作する指が、上部基準位置ＴＵ1と下部基準位置ＴＬ１との間からその外側へとスワイプにより移動した場合である。そこでその場合には操作開始フラグをセットする（Ｓ１３０７）。一方、ステップＳ１３０３で操作開始済みと判定した場合には、ムーブのＹ方向への速度成分を、オペレーティングシステムが提供する機能により取得する（Ｓ１３０９）。そしてその速度が所定速度を超えているか判定し（Ｓ１３１１）．超えていればそれまでの操作記録をリセットして（Ｓ１３１３）、処理を終了する。この場合は、図５（Ｂ）に例示した、スワイプの操作の速さが速すぎる場合に相当する。今までの操作をなかったことにして、改めて適切な速度での操作が行われるのを待つことになる。なおムーブの速度そのものを取得できない場合には、ムーブによる座標の移動距離と所要時間とに基づいて速度を求めてもよい。また局所的な速度ではなく、一定の距離にわたってスワイプされた際の平均速度を求めて、ステップＳ１３１１ではそれを参照してもよい。

ステップＳ１３１１で所定速度を超えていないと判定した場合には、前回検知したムーブによる移動量ｄと、今回検知したムーブによる移動量Ｙ'－Ｙとの積の符号を判定する（Ｓ１３１５）。ここでは０は負に含めるとする。前回検知したムーブによる移動量ｄは、前回の移動量Ｙ'－Ｙを記憶しておいた値である。ここでいう移動量はＹ軸に沿った量であり、符号は移動の方向を示している。すなわち移動量は１次元ベクタ（移動ベクタ）ということもできる。この前回の移動量と今回の移動量との積の符号が正であれば、前回のムーブと今回のムーブはＹ軸にそって同じ方向であり、符号が負であれば異なる方向であると判定できる。積が０である場合には、スワイプによる点の移動がＸ軸に沿った移動であることを示しているので、本例ではそこをピークとみなして積が負の場合と同様に扱うこととしている。同じ方向であると判定した場合には、移動ベクタｄとしてＹ'－Ｙを記憶し、仮積算移動距離Ｌに移動ベクタｄの絶対値を加算し、前回記憶した位置Ｙ'を今回の位置Ｙで更新する（Ｓ１３３７）。ステップＳ１３３７での各処理はこの順序で行う必要がある。走行開始条件の判定に用いるスワイプの距離は「総積算距離」とここでは呼んでおり、仮積算距離Ｌとは、上から下または逆方向への１回のスワイプによるストロークの距離である。ステップＳ１３３７の後、処理を終了する。なお、隣接する２つのベクタのみで極値の判定を行うと判定結果に誤りを含む可能性があるならば、連続する複数のベクタの合成ベクタを用いて判定してもよい。

一方ステップＳ１３１５で積の符号が負、すなわち前回のムーブと今回のムーブとが異なる方向と判定した場合には、前回のムーブで取得した座標値Ｙ'がＹ方向についての極大値または極小値（まとめて極値またはピークと呼ぶ）であると判定できる。そこでその場合には、その極値が、上部基準位置ＴＵ１と下部基準位置ＴＬ1との間にあるか判定する（Ｓ１３１７）。間にあると判定した場合には、これは図５（Ａ）に示したように、最低ストロークに満たないストロークのスワイプであるとして、ステップＳ１３１３に分岐し、操作ははじめからやり直しとなる。

ステップＳ１３１７で、前回のＹ座標値Ｙ'、すなわち極値が上部基準位置ＴＵ１と下部基準位置ＴＬ１の外側に位置していると判定した場合には、片道操作数Ｔに１を加算する（Ｓ１３１９）。操作数とは１回のストロークを１として数えた操作の数であり、ピークからその反対向きのピークまでのスワイプ操作の回数に相当する。図４、図５ではこの操作数（あるいは操作回数とも呼ぶ）は、往復のストロークを単位として数えた例を示したが、片道で数えてもよいことはもちろんである。図１３の例では片道で数えている。この操作数Ｔが所定値以上となったか判定し（Ｓ１３２１）、所定値以上であれば操作数条件が満たされたとして、操作数条件フラグをセットする（Ｓ１３２３）。なお図４、図５の例では往復２回が操作数条件であるので、ここでは例えばそれを片道に換算した値４を所定値として用いてよい。もちろんこの値は一例に過ぎない。

ステップＳ１３２１で操作数Ｔが所定値に達していないと判定した場合、またはステップＳ１３２３の後で、前回のムーブで取得した座標値Ｙ'すなわちピークが、上部案内位置ＴＵ２と下部案内位置ＴＬ２との間にあるか判定する（Ｓ１３２５）。上部案内位置ＴＵ２と下部案内位置ＴＬ２とはそれぞれ図３（Ａ）に示した上部案内線３０３と下部案内線３０５のＹ方向の位置である。位置Ｙ'が上部案内位置ＴＵ２と下部案内位置ＴＬ２間にあると判定した場合には、ピークまでのストロークは推奨ストロークに達していなかったとして、総積算距離Ｍに仮積算距離Ｌを加算する（Ｓ１３２７）。すなわち推奨ストロークを超えていなければ、実際に操作されたストロークのＹ方向の距離を総積算距離Ｍに加算する。一方、ステップＳ１３２５で、ＴＵ２とＴＬ２との間にないと判定した場合には、ピークまでのストロークは推奨ストロークに達していたとして、総積算距離Ｍに、上部案内位置ＴＵ２と下部案内位置ＴＬ２との距離を加算する（Ｓ１３２９）。なお総積算距離Ｍは処理の初めに０にリセットされ、操作記録のリセットによっても０にセットされる。また、推奨ストロークであるかどうかの判定において、その一方の端点のみで推奨ストロークでないことは判定できるが、推奨ストロークであることを判定できるとは限らない。そこでステップＳ１３２５の判定では、極致と判定されたＹ座標値をいったん保存し、保存しておいた前回の極致と今回の極致の一方が上部案内位置ＴＵ２よりも大きく、他方が下部案内位置ＴＬ２よりも小さい場合に、それらピークを前後端とするストロークを推奨ストロークと判定してもよい。

総積算距離Ｍを更新したならＭの値が所定値以上であるか判定する（Ｓ１３２７）。この所定値はもちろんステップＳ１３２１で参照する所定値とは異なる。図４、図５の例に従えば、推奨ストロークの４倍程度の値であってよい。総積算距離Ｍが所定値以上であると判定した場合には、操作量条件が満たされたとして操作量条件フラグをセットする（Ｓ１３３３）。また、そうでない場合には、移動ベクタｄとしてＹ'－Ｙを記憶し、仮積算移動距離Ｌに移動ベクタｄの絶対値を代入し、前回記憶した位置Ｙ'を今回の位置Ｙで更新する（Ｓ１３３５）。ステップＳ１３３５での各処理はこの順序で行う必要がある。

以上説明したように、本実施形態の構成および処理により、操作者が意識的に操作を行った場合には初めて駐車のために車両の走行を開始させることができる。また、操作者が操作をやめると、車両の走行を停止させることができる。このため、操作者による操作の明確な意志がある場合に車両の遠隔駐車を行うことができる。さらに降雨のように水滴が操作面に付着するような状況であっても、水滴による誤操作を防止することができる。

なお上記実施形態では、走行開始条件として、往復操作の回数と距離とを含めたが、回数のみ、または距離のみを条件として含めてもよい。また操作速度を条件としているが、操作速度を条件から除外してもよい。また最低ストロークと推奨ストロークとを設けているが、両者を一致させて最低ストロークのみとしてもよい。また図９のステップＳ９２９で表示する画面では、案内部３０１や上部案内線３０３、下部案内線３０５などを非表示としてもよい。

また発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

●実施形態のまとめ
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
（１）本発明の第１の態様によれば、接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
前記操作面への往復操作に基づいて、前記往復操作が所定の条件を満たした場合に車両に対する移動指示の出力を開始し、
前記所定の条件は、前記往復操作におけるストロークの積算距離および回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件を含む
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作に関する所定の操作の条件を満たして初めて車両の移動が開始されるため、操作者が意図しない操作により車両の移動が開始されてしまうことを防止できる。

（２）本発明の第２の態様によれば、（１）の車両制御装置であって、
前記所定の条件は、前記積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件が所定の制限時間内に満たされることをさらに含み、
前記制限時間内に、積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件が満たされなかった場合には警告を出力する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作者に対して、操作が待たれていることについての注意喚起を行うことができる。

（３）本発明の第３の態様によれば、（１）または（２）の車両制御装置であって、
前記所定の条件は、前記ストロークの長さが下限の長さを超えていることをさらに含み、
前記積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件は、前記下限の長さを超えた前記ストロークを対象とする
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作者による漫然とした操作により車両に対する指示を出すことを防止できる。

（４）本発明の第４の態様によれば、（３）の車両制御装置であって、
前記所定の条件は、前記積算距離が所定値を超えたことを含み、
前記ストロークが前記下限の長さに達しなかった場合には、前記積算距離を初期化する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、条件が満たされない操作が行われた場合には、改めてやり直させることにより、操作者による漫然とした操作を防止できる。

（５）本発明の第５の態様によれば、（３）または（４）の車両制御装置であって、
前記所定の条件は、前記回数が所定値を超えたことを含み、
前記ストロークが前記下限の長さに達しなかった場合には、前記回数を初期化する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、条件が満たされない操作が行われた場合には、改めてやり直させることにより、操作者による漫然とした操作を防止できる。

（６）本発明の第６の態様によれば、（１）乃至（５）のいずれかの車両制御装置であって、
前記所定の条件は、前記往復操作の速度が所定の速度よりも低いことをさらに含み、
前記積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件は、前記所定の速度よりも低い速度で操作された前記ストロークを対象とする
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作者による漫然とした操作により車両に対する指示を出すことを防止できる。

（７）本発明の第７の態様によれば、（６）の車両制御装置であって、
前記所定の条件は、前記積算距離が所定値を超えたことを含み、
前記往復操作の速度が前記所定の速度に達した場合には、前記積算距離を初期化する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、条件が満たされない操作が行われた場合には、改めてやり直させることにより、操作者による漫然とした操作を防止できる。

（８）本発明の第８の態様によれば、（６）または（７）の車両制御装置であって、
前記所定の条件は、前記回数が所定値を超えたことを含み、
前記往復操作の速度が前記所定の速度に達した場合には、前記回数を初期化する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、条件が満たされない操作が行われた場合には、改めてやり直させることにより、操作者による漫然とした操作を防止できる。

（９）本発明の第９の態様によれば、（１）乃至（８）のいずれかの車両制御装置であって、
前記ストロークは前記往復操作の所定の方向についての成分である
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作者の体格差や操作の癖等による操作のばらつきにより、操作性が左右されることを抑制できる。

（１０）本発明の第１０の態様によれば、（１）乃至（９）のいずれかの車両制御装置であって、
前記操作面には表示部を有し、
前記表示部に、前記往復操作の案内を表示する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作者は表示による案内に従って操作すればよく、操作性を向上させることができる。

（１１）本発明の第１１の態様によれば、（１０）の車両制御装置であって、
前記案内には、前記往復操作の範囲を示す表示を含む
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作者は表示による案内に従って操作すれば条件を満たす操作を行うことが容易となり操作性が向上する。

（１２）本発明の第１２の態様によれば、（１０）または（１１）の車両制御装置であって、
前記往復操作が所定の条件が満たされて車両に対する前記移動指示の出力を開始した場合には、前記移動指示の出力を開始したことを示す表示を行う
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作者は表示を見て車両の移動が開始されたことを知ることができる。

Claims (10)

1. 接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
   前記操作面への往復操作に基づいて、前記往復操作が所定の条件を満たした場合に車両に対する移動指示の出力を開始し、
   前記所定の条件は、前記往復操作におけるストロークの積算距離および回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件を含み、
   前記所定の条件は、前記積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件が所定の制限時間内に満たされることをさらに含み、
   前記制限時間内に、積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件が満たされなかった場合には警告を出力する
   ことを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記所定の条件は、前記ストロークの長さが下限の長さを超えていることをさらに含み、
   前記積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件は、前記下限の長さを超えた前記ストロークを対象とする
   ことを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記所定の条件は、前記積算距離が所定値を超えたことを含み、
   前記ストロークが前記下限の長さに達しなかった場合には、前記積算距離を初期化する
   ことを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項２または３に記載の車両制御装置であって、
   前記所定の条件は、前記回数が所定値を超えたことを含み、
   前記ストロークが前記下限の長さに達しなかった場合には、前記回数を初期化する
   ことを特徴とする車両制御装置。
5. 接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
   前記操作面への往復操作に基づいて、前記往復操作が所定の条件を満たした場合に車両に対する移動指示の出力を開始し、
   前記所定の条件は、前記往復操作におけるストロークの積算距離および回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件を含み、
   前記所定の条件は、前記往復操作の速度が所定の速度よりも低いことをさらに含み、
   前記積算距離および前記回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件は、前記所定の速度よりも低い速度で操作された前記ストロークを対象とする
   ことを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置であって、
   前記所定の条件は、前記積算距離が所定値を超えたことを含み、
   前記往復操作の速度が前記所定の速度に達した場合には、前記積算距離を初期化する
   ことを特徴とする車両制御装置。
7. 請求項５または６に記載の車両制御装置であって、
   前記所定の条件は、前記回数が所定値を超えたことを含み、
   前記往復操作の速度が前記所定の速度に達した場合には、前記回数を初期化する
   ことを特徴とする車両制御装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記ストロークは前記往復操作の所定の方向についての成分である
   ことを特徴とする車両制御装置。
9. 接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
   前記操作面への往復操作に基づいて、前記往復操作が所定の条件を満たした場合に車両に対する移動指示の出力を開始し、
   前記所定の条件は、前記往復操作におけるストロークの積算距離および回数のうち少なくともいずれか一方に関する条件を含み、
   前記操作面には表示部を有し、
   前記表示部に、前記往復操作の案内を表示し、
   前記往復操作が所定の条件を満たして車両に対する前記移動指示の出力を開始した場合には、前記移動指示の出力を開始したことを示す表示を行う
   ことを特徴とする車両制御装置。
10. 請求項９に記載の車両制御装置であって、
    前記案内には、前記往復操作の範囲を示す表示を含む
    ことを特徴とする車両制御装置。

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