JP2021160845A - 無人配送機 - Google Patents

Abstract

【課題】配送業務を効率化することが可能である無人配送機を提供すること。【解決手段】運転手が乗車せずに道路を自律走行する車体と、開閉可能な扉部によって遮蔽される複数の格納部を備え、前記車体に着脱可能に取り付けられる格納装置と、を備え、前記複数の格納部の各々に荷物が格納済みの前記格納装置が、前記車体に取り付けられる、無人配送機。【選択図】図３

Description

本発明は、無人配送機に関する。

自律して移動可能な自律移動機およびそれと連関して動作するサーバシステムを利用して荷物を配送する無人配送システムに関する技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１８−０５８６５６号公報

配送システムでは、配送依頼を受けた複数の荷物が集荷センターに集められて、所定の運搬車両に人手で荷物を積み込む処理が行われる。この積み込み処理では、数多くの荷物を１つずつ作業者が確認しながら所定の運搬車両に込む必要があるため処理に時間を要する場合があった。このため、このような積み込み処理を正確且つ迅速に行い処理を効率化することが求められていた。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、配送業務を効率化することが可能な無人配送機を提供することを目的の一つとする。

この発明に係る無人配送機は、以下の構成を採用した。
（１）この発明の一態様の無人配送機は、運転手が乗車せずに道路を自律走行する車体と、開閉可能な扉部によって遮蔽される複数の格納部を備え、前記車体に着脱可能に取り付けられる格納装置と、を備え、前記複数の格納部の各々に荷物が格納済みの前記格納装置が、前記車体に取り付けられるものである。

（２）の態様は、上記（１）の態様に係る無人配送機において、前記車体は、前記車体の自律走行を制御する走行制御部と、前記車体の自律走行に必要な情報を検出するセンサーと、を備えるものである。

（３）の態様は、上記（１）または（２）の態様に係る無人配送機において、前記格納装置は、前記扉部の開閉機構を制御する開閉機構制御部を備えるものである。

（４）の態様は、上記（１）から（３）のいずれかの態様に係る無人配送機において、前記格納装置は、互いに仕切られた第１格納部と第２格納部とを備え、前記扉部は、前記格納装置の第１面に設けられて前記第１格納部を開閉可能な第１扉部と、前記格納装置の前記第１面と対向する第２面に設けられて前記第２格納部を開閉可能な第２扉部とを含むものである。

（５）の態様は、上記（４）の態様に係る無人配送機において、前記格納装置は、前記第１扉部および前記第２扉部の開閉動作が妨げられないように、前記車体に取り付けられるものである。

（６）の態様は、上記（１）から（５）のいずれかの態様に係る無人配送機において、前記車体は、前記車体の自律走行の駆動電力を供給し、前記車体から取り外し可能な電源部と、前記電源部の容量が配送処理に必要な容量以上であるか否かを判定する電源制御部と、をさらに備え、前記電源制御部は、前記電源部の容量が配送処理に必要な容量以上であると判定した場合、前記電源部の交換または充電のための処理を行わないものである。

（７）の態様は、上記（６）の態様に係る無人配送機において、前記電源制御部は、前記電源部の容量が配送処理に必要な容量以上ではない判定した場合、前記電源部の交換または充電のための処理を行うものである。

（８）の態様は、上記（１）から（７）のいずれかの態様に係る無人配送機において、前記格納装置は、配送処理後に前記車体から取り外され、他の荷物が格納済みの格納装置が、前記車体に取り付けられるものである。

（９）の態様は、上記（１）から（８）のいずれかの態様に係る無人配送機において、前記格納装置の取り付け処理は、集荷センターにおいて行われるものである。

（１０）の態様は、上記（９）の態様に係る無人配送機において、前記集荷センターに予め配置された荷物が格納済みの複数の格納装置の内、前記無人配送機の動作を管理する管理装置により指示された格納装置が、前記車体に取り付けられるものである。

上記（１）〜（１０）の態様によれば、配送業務を効率化することが可能である。複数の格納部の各々に荷物が格納済みの格納装置が車体に取り付けられるため、無人配送機への荷物の積み込みを正確且つ迅速に行うことができる。
上記（２）の態様によれば、配送のための制御処理が車両側で行われるため、荷物の積み替えを行った際に制御システムの校正等の処理を行う必要が無い。
上記（４）および（５）の態様によれば、扉部の開閉動作が妨げられることなく、多数の格納部を配送に利用することができ、配送業務をさらに効率化することができる。
上記（６）および（７）の態様によれば、電源交換または充電に伴う処理時間を短縮することができる。

荷物運搬車両２００を含む運搬システム１の構成図である。 格納ユニット２５０の外観を示す図である。 荷物運搬車両２００の構成図である。 管理装置３００の構成図である。 利用者情報３９２の内容の一例を示す図である。 申込情報一覧３９４の内容の一例を示す図である。 移動スケジュール情報３９６の内容の一例を示す図である。 集荷センター４００における積み込み処理の様子を説明する図である。 格納ユニット２５０の車載処理の流れの一例を示すフローチャートである。 撮像装置５００により積み込み済みの格納ユニット２５０が撮像される様子を示す図である。 撮像装置５００を用いた積み込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。 格納ユニット２５０の格納部Ｃの断面図である。 センサー２６０を用いた積み込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の無人配送機および無人配送システムの実施形態について説明する。無人配送機の一例である荷物運搬車両は、例えば、運転手が乗車せずに道路を自律走行することができる走行ユニットと、走行ユニットに着脱可能に取り付けられる格納ユニットとを有する。格納ユニットは、開閉可能な扉によって遮蔽される複数の格納部を有する。複数の格納部の各々に荷物が格納済みの格納ユニットが、走行ユニットに取り付けられる。なお、本願明細書において、「取り付け」とは、例えば、格納ユニットが走行ユニットの上に載せられることを意味し、格納ユニットが走行ユニットに固定されていない状態も含む。また、本願明細書でいう前後左右は、荷物運搬車両の主たる進行方向を基準に定義される。走行ユニットは、「車体」の一例である。格納ユニットは、「格納装置」の一例である。

荷物運搬車両の走行ユニットは、カメラやレーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の監視ユニットによって車外の状況を認識し、原則としては管理装置によって指示された経路を進行しつつ、路上障害物を避けるように路上を移動する。走行ユニットは、例えばモータによって車輪が駆動され、１０［ｋｍ］程度の速度で路上を移動する。荷物運搬車両の格納ユニットは、例えば、他の空間と区画された複数の荷物積載用の空間（格納部，荷室）を形成しており、複数の利用者がそれぞれの荷物を格納（積載，搬入）することができるようになっている。

管理装置は、荷物運搬車両の動作を管理（制御）する。管理装置は、荷物運搬車両とは別の場所に置かれた装置であって、ネットワークを介して荷物運搬車両と通信するものであってもよいし、一部または全部の機能が荷物運搬車両に搭載されるものであってもよい。管理装置は、例えば、利用者の端末装置から通信によって取得した申込情報に基づいて、移動スケジュール情報を生成する。そして、管理装置は、移動スケジュール情報に基づいて、荷物運搬車両の経路や停止場所、格納部の扉の開閉状態等について荷物運搬車両に指示する。

以下の説明では、管理装置は荷物運搬車両とは別の場所に置かれた装置（例えばクラウドサーバと称される形態の装置）であり、ネットワークを介して利用者の端末装置や荷物運搬車両と通信することで上記機能を実現するものとする。

［全体構成］
図１は、荷物運搬車両２００を含む運搬システム１の構成図である。運搬システム１は、一以上の荷物運搬車両２００と、管理装置３００とを含む。管理装置３００は、利用者Ｕの利用する端末装置１００とネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。管理装置３００は、荷物運搬車両２００とネットワークＮＷを介して通信する。「利用者の端末装置」とは、ネットカフェの端末装置等、不特定多数によって使用され得る端末装置であって、利用者により一時的に使用される端末装置を含んでよい。いずれの場合でも、「利用者の端末装置」とは、例えばログイン名を入力したログイン動作によって、操作中の利用者が特定されている端末装置を指すものである。

利用者Ｕは、端末装置１００を用いて荷物Ｐの配送を依頼する申込情報を管理装置３００に送信する。荷物Ｐには、荷物Ｐおよび／または利用者Ｕの識別情報が記載され、或いは内蔵されるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグ等に記憶されたラベルＬが付与されている。「付与されている」とは、例えばシールによって貼り付けられていることを意味する。識別情報には、例えば、一次元コード、ＱＲコード（登録商標）等の二次元コード等のバーコード情報が含まれる。

端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。端末装置１００では、上記のサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザ等が起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（運搬サービスアプリ）が起動していることを前提とする。運搬サービスアプリは、利用者の操作に応じて管理装置３００と通信し、利用者からの申込情報を管理装置３００に送信したり、管理装置３００から受信した情報に基づく情報提供を行ったりする。申込情報とは、荷物運搬車両２００によって荷物Ｐを、指定区間に亘って運搬することを要求する電子情報である。

［荷物運搬車両］
荷物運搬車両２００は、例えば、運転手が乗車せずに道路を自律走行することができる走行ユニット２１０と、走行ユニット２１０に着脱可能に取り付けられる格納ユニット２５０とを有する。走行ユニット２１０は、運転手が乗車せずに道路を自律走行する。走行ユニット２１０は、例えば、カメラやレーダー装置、ＬＩＤＡＲ等の荷物運搬車両２００の自律走行に必要な情報を検出するセンサーを含む監視ユニット２１２と、走行ユニット２１０の駆動電力を供給するバッテリ２１４と、表示装置２１６とを備える。バッテリ２１４は、走行ユニット２１０から取り外し可能である。バッテリ２１４は、「電源部」の一例である。表示装置２１６は、タッチパネルの機能を有してもよいし、非接触型のＩＣカードと通信する機能が埋め込まれたものであってもよい。

格納ユニット２５０は、例えば、開閉可能な扉部によって遮蔽され荷物Ｐを格納可能な格納部Ｃと、格納部Ｃの扉部の開閉を制御する開閉機構制御部２５２とを備える。格納ユニット２５０は、開閉可能な扉部によって遮蔽される複数の格納部を備え、走行ユニットに着脱可能に取り付けられる。図２は、格納ユニット２５０の外観を示す図である。本実施形態では、格納部Ｃが、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４、下段左部格納部ＣＬ５、および下段右部格納部ＣＲ５を含む場合を例に挙げて説明する。格納部Ｃに含まれる荷物Ｐを格納可能な内部空間（収容部）の数は任意である。

上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４は、互いに隣接して一方向に並んで配置される。上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４の各々は、荷物Ｐを格納可能な内部空間（収容部）と、開口とを有する。上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４の間は、仕切りＰＴによって互いに仕切られている。

上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４は、互いに隣接して一方向に並んで配置される。上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４の各々と、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４の各々とは隣接して互いに一方向に並んで配置される。上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４の各々は、荷物Ｐを格納可能な内部空間（収容部）と、開口とを有する。上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４の間は、仕切りＰＴによって互いに仕切られている。

下段左部格納部ＣＬ５は、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４の下方に設けられている。言い換えると、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４と、下段左部格納部ＣＬ５とは、互いに上下に並ぶ。下段左部格納部ＣＬ５は、荷物Ｐを格納可能な内部空間（収容部）と、開口とを有する。上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４と下段左部格納部ＣＬ５との間は、仕切りＰＴによって仕切られている。例えば、下段左部格納部ＣＬ５の内部空間は、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４の各々の内部空間よりも大きい。下段左部格納部ＣＬ５の開口の開口面積は、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４の開口の開口面積よりも大きい。下段左部格納部ＣＬ５は、比較的大きな荷物Ｐまたは比較的重い荷物Ｐが格納される格納部である。

下段右部格納部ＣＲ５は、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４の下方に設けられている。言い換えると、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４と、下段右部格納部ＣＲ５とは、互いに上下に並ぶ。下段右部格納部ＣＲ５は、荷物Ｐを格納可能な内部空間（収容部）と、開口とを有する。上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４と下段右部格納部ＣＲ５との間は、仕切りＰＴによって仕切られている。例えば、下段右部格納部ＣＲ５の内部空間は、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４の各々の内部空間よりも大きい。下段右部格納部ＣＲ５の開口の開口面積は、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４の開口の開口面積よりも大きい。下段右部格納部ＣＲ５は、比較的大きな荷物Ｐまたは比較的重い荷物Ｐが格納される格納部である。

本実施形態では、複数の扉部２５６は、上左扉２５６Ｌ１，２５６Ｌ２，２５６Ｌ３，２５６Ｌ４と、上右扉２５６Ｒ１，２５６Ｒ２，２５６Ｒ３，２５６Ｒ４と、下左扉２５６Ｌ５と、下右扉２５６Ｒ５とを含む。これら扉部２５６は、例えば不図示のヒンジによって軸支され、格納部Ｃの開口を閉鎖する閉鎖位置に対して、例えば９０度まで開放可能である。言い換えると、開閉機構は、閉鎖位置に対して扉部２５６が９０度を超えて開かないように規制するストッパを有してもよい。上左扉２５６Ｌ１，２５６Ｌ２，２５６Ｌ３，２５６Ｌ４は、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４の開口に対して１対１で設けられている。下左扉２５６Ｌ５は、下段左部格納部ＣＬ５の開口に対して設けられている。上右扉２５６Ｒ１，２５６Ｒ２，２５６Ｒ３，２５６Ｒ４は、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４の開口に対して１対１で設けられている。下右扉２５６Ｒ５は、下段右部格納部ＣＲ５の開口に対して設けられている。複数の扉部２５６は、例えば、格納ユニット２５０の外部から、内部が認識可能となるような部材で構成される。複数の扉部２５６は、少なくともその一部が、例えば、プラスチック、ガラス等の透明材料で構成される。

格納ユニット２５０は、複数の扉部２５６の開閉に影響がないように（開閉が妨げられないように）、走行ユニット２１０に取り付けられる。例えば、図１に示すように、走行ユニット２１０が、車両前方に車両高さ方向Ｚに向かって伸びる前構造部と、車両後方に前構造部よりも低い格納ユニット２５０を載せるための後構造部とを有している場合、格納ユニット２５０は、格納部Ｃが車両幅方向Ｙに伸びる空間を持ち、開口（扉部２５６）が走行ユニット２１０の車両幅方向Ｚに向くように、走行ユニット２１０に取り付けられる。換言すると、格納ユニット２５０は、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４が車両進行方向Ｘに並び、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４と下段左部格納部ＣＬ５とが車両高さ方向Ｚに並び、上段左部格納部ＣＬ１，ＣＬ２，ＣＬ３，ＣＬ４，下段左部格納部ＣＬ５の開口が車両幅方向Ｙに向くように、走行ユニット２１０に取り付けられる。格納ユニット２５０は、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４が車両進行方向Ｘに並び、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４と下段右部格納部ＣＲ５とが車両高さ方向Ｚに並び、上段右部格納部ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ４，下段右部格納部ＣＲ５の開口が車両幅方向−Ｙに向くように、走行ユニット２１０に取り付けられる。このように、格納ユニット２５０を取り付けることで、複数の扉部２５６の開閉が妨げられないようにすることができる。

すなわち、格納ユニット２５０は、互いに仕切られた第１格納部と第２格納部とを備え、扉部は、格納ユニット２５０の第１面に設けられて第１格納部を開閉可能な第１扉部と、格納ユニット２５０の第１面と対向する第２面に設けられて第２格納部を開閉可能な第２扉部とを含む。格納ユニット２５０は、第１扉部および前記第２扉部の開閉動作が妨げられないように、走行ユニット２１０に取り付けられる。

図３は、荷物運搬車両２００の構成図である。荷物運搬車両２００の走行ユニット２１０は、前述した監視ユニット２１２、バッテリ２１４、表示装置２１６の他、通信装置２１８、ＧＮＳＳ受信機２２０、認証装置２２２、自律走行機構２２４、車載機構２２６、バッテリ交換機構２２８、および制御装置２３０を有する。

通信装置２１８は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置等と直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２１８は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２１８として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。

ＧＮＳＳ受信機２２０は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（荷物運搬車両２００の位置）を測位する。ＧＮＳＳ受信機２２０は、測位結果を制御装置２３０に出力する。

認証装置２２２は、荷物運搬車両２００に荷物Ｐを積み込みしようとする利用者が、正規な利用者であることを確認する（利用者を認証する）ための装置である。正規な利用者とは、管理装置３００との間で荷物の運搬に関する取り決め（予約）がなされた利用者をいう。認証装置２２２は、近距離無線通信装置、生体認証装置、パスワード入力装置等、認証機能を有するものであれば任意の装置であってよい。認証装置２２２は、認証結果を制御装置２３０に出力する。

自律走行機構２２４は、車輪、モータ等の駆動力源、操舵機構等を含む。自律走行機構２２４は、制御装置２３０からの指示に従って荷物運搬車両２００を任意の方向に移動させる。

車載機構２２６は、制御装置２３０からの指示に従って走行ユニット２１０に格納ユニット２５０を載せる／走行ユニット２１０から格納ユニット２５０を降ろす。車載機構２２６は、例えば、格納ユニット２５０を持ち上げるためのアーム部（フォーク）と、アーム部を駆動するためのモータ等の駆動力源等を含む。なお、走行ユニット２１０への格納ユニット２５０の車載処理が、作業員により手動で或いは外部機器（例えば、フォークリフト等の荷役自動車や、クレーン車等）によって行われる場合には、車載機構２２６は設けられなくてもよい。

バッテリ交換機構２２８は、制御装置２３０からの指示に従ってバッテリ２１４を交換または充電させるための処理を行う。バッテリ交換機構２２８は、例えば、使用済みの容量が低下したバッテリ２１４と、充電済みのバッテリ２１４とを交換する。または、バッテリ交換機構２２８は、例えば、使用済みの容量が低下したバッテリ２１４を充電設備に接続する。バッテリ交換機構２２８は、例えば、バッテリ２１４を取り外し／取り付けするためのアーム部と、アーム部を駆動するためのモータ等の駆動力源等を含む。なお、バッテリ２１４を取り外し／取り付けが、作業員により手動で或いは外部装置によって行われる場合には、バッテリ交換機構２２８は設けられなくてもよい。

制御装置２３０は、例えば、通信制御部２３２と、走行制御部２３４と、開閉制御部２３６と、車載制御部２３８と、バッテリ制御部２３９と、記憶部２４０とを備える。記憶部２４０は、地図情報２４２を格納する。記憶部２４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。バッテリ制御部２３９は、「電源制御部」の一例である。

通信制御部２３２は、管理装置３００から通信装置２１８を介して経路の情報を取得し、走行制御部２３４に出力する。通信制御部２３２は、通信装置２１８を用いて、ＧＮＳＳ受信機２２０により測位された位置を示す位置情報を管理装置３００にアップロードする。位置情報のアップロードは、例えば、ミリ秒〜秒単位で周期的に行われる。

走行制御部２３４は、管理装置３００によって指定された経路を荷物運搬車両２００が走行するように、自律走行機構２２４を制御する。走行制御部２３４は、例えば、管理装置３００から取得した経路を地図情報２４２と監視ユニット２１２の出力とマッチングし、荷物運搬車両２００が走行すべき詳細な経路を決定する。走行制御部２３４は、経路上を走行することを原則としつつ、監視ユニット２１２から位置や速度が入力された物体（ガードレールや縁石等を含む）との接触を避けるように、荷物運搬車両２００を自律走行させる。

走行制御部２３４は、管理装置３００から停止指示を取得した場合に、荷物運搬車両２００を停止させる。これに代えて、経路の情報に停止位置の情報が含まれる場合、走行制御部２３４は、ＧＮＳＳ受信機２２０の測位結果と停止位置が合致したときに荷物運搬車両２００を停止させてもよい。すなわち、管理装置３００からは停止指示または停止位置に関する情報が走行制御部２３４に与えられ、走行制御部２３４は、これらに応じて荷物運搬車両２００を停止させる。荷物運搬車両２００を停止させる位置には、路上が含まれる。特に、利用者Ｕが荷物Ｐを荷物運搬車両２００の格納部Ｃに積み込む場面において、荷物運搬車両２００は路上、或いは駐車場等に停止する。

開閉制御部２３６は、例えば、管理装置３００から指示されたタイミングで、格納ユニット２５０の開閉機構制御部２５２に、開閉機構２５４を駆動するための制御信号を送信する。

車載制御部２３８は、例えば、管理装置３００から指示に基づいて、車載機構２２６に、走行ユニット２１０に格納ユニット２５０を載せる／走行ユニット２１０から格納ユニット２５０を降ろすための制御信号を送信する。

バッテリ制御部２３９は、バッテリ２１４の容量が配送処理に必要な容量以上であるか（十分であるか）否かを判定する。例えば、バッテリ制御部２３９は、バッテリ２１４の残容量が所定の閾値以上であるか否かに基づいて、バッテリ２１４の容量が十分であるか否かを判定する。バッテリ制御部２３９は、バッテリ２１４の容量が配送処理に必要な容量以上ではないと判定した場合、バッテリ交換機構２２８に、バッテリ２１４を交換または充電させるための制御信号を送信する。バッテリ制御部２３９は、バッテリ２１４の容量が配送処理に必要な容量以上であると判定した場合、バッテリ２１４を交換または充電させるための処理を行わない。

格納ユニット２５０の開閉機構制御部２５２は、開閉制御部２３６から受信した制御信号に基づいて、開閉機構２５４を制御する。

開閉機構２５４は、扉部２５６ごとに設けられており、モータやアーム等を含む。開閉機構２５４は、扉部２５６を個別に開閉させる。扉部２５６には、例えば、手動によって閉められたことを検知するスイッチが取り付けられている。開閉機構２５４に代えて（または、加えて）施錠機構が設けられてもよい。その場合、利用者Ｕが利用する格納部Ｃの扉部が開錠され、利用者Ｕが手動で扉部２５６を開け閉めすることとなる。

［管理装置］
図４は、管理装置３００の構成図である。管理装置３００は、例えば、通信部３１０と、受付部３２０と、スケジュール決定部３３０と、動作決定部３４０と、情報提供部３５０と、センター連携処理部３６０と、決済処理部３７０と、認識部３８０と、記憶部３９０とを備える。記憶部３９０は、ＤＶＤやＲＡＭ、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部３９０には、利用者情報３９２、申込情報一覧３９４、移動スケジュール情報３９６、地図情報３９８等が記憶される。

図５は、利用者情報３９２の内容の一例を示す図である。利用者情報３９２は、例えば、利用者の識別情報である利用者ＩＤに対して、通信識別情報、氏名、性別、年齢、住所、職業等の情報が対応付けられたものである。利用者情報３９２の各項目は、管理装置３００が管理するサービスへの加入時等に、予め登録されている。通信識別情報とは、端末装置１００に情報を送信するために必要な情報であり、アプリケーションプログラムに付与されたアプリＩＤ、ＩＰ（Internet Protocol）アドレス、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス、メールアドレス等の情報である。

通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や荷物運搬車両２００と通信する。

受付部３２０は、通信部３１０を介して、利用者の端末装置１００により送信された申込情報を取得し（受け付け）、申込情報一覧３９４に追加する。図６は、申込情報一覧３９４の内容の一例を示す図である。申込情報一覧３９４は、例えば、申込情報を発信した利用者の利用者ＩＤ、荷物の識別情報である荷物ＩＤ、荷物の運搬に係る区間の始点となる搬入地点および終点となる搬出地点、搬入希望時刻、荷物タイプ、格納ユニット指定情報、格納部指定情報等が互いに対応付けられた情報である。一つの申込情報に係る、１セットの利用者ＩＤ、荷物ＩＤ、搬入地点、搬出地点、搬入希望時刻、荷物タイプのことを、レコードと称する。荷物ＩＤは、受付部３２０によって付与される。申込情報は、一つのレコードが生成されるのに必要な内容を含む、任意の形式の情報である。格納ユニット指定情報は、どの格納ユニット２５０が割り当てられるかを示す情報である。格納部指定情報は、どの格納部Ｃが割り当てられるかを示す情報である。申込情報一覧３９４は、「配送リスト」の一例である。

格納ユニット指定情報および格納部指定情報は、例えば、スケジュール決定部３３０によって決定される。スケジュール決定部３３０は、利用者Ｕから受け付けられた申込情報に対応して格納ユニット指定情報および格納部指定情報を決定すると、決定内容を利用者の端末装置１００に送信する。端末装置１００は、決定内容を示す情報を表示する。これによって、利用者Ｕは荷物Ｐを格納すべき格納ユニット指定情報の格納部Ｃの位置を予め認識することができる。

スケジュール決定部３３０は、新たな申込情報のレコードが申込情報一覧３９４に追加されると、荷物運搬車両２００のリスト（不図示）と移動スケジュール情報３９６を参照し、複数の荷物運搬車両２００の中から申込情報に係る利用者Ｕの用に供する荷物運搬車両２００を選択する。例えば、スケジュール決定部３３０は、申込情報に含まれる荷物タイプを参照して、当該荷物Ｐを運搬可能な荷物運搬車両２００に絞り込んだ後、既に移動スケジュール情報３９６に組み込まれている荷物運搬車両２００の既存の移動スケジュールに当該荷物Ｐの集荷を組み込むことが適切であれば既存の移動スケジュールに当該荷物Ｐの集荷を追加し、そうでなければ新たな荷物運搬車両２００の移動スケジュールを設定して当該荷物Ｐの集荷を登録する。そして、上記のように格納ユニット指定情報および格納部指定情報を決定し、利用者Ｕの端末装置１００に送信する。

図７は、移動スケジュール情報３９６の内容の一例を示す図である。移動スケジュール情報３９６は、荷物運搬車両２００のそれぞれについて、一日のスケジュールを一つの単位として設定される。移動スケジュール情報３９６は、格納部Ｃのそれぞれについて、搬入または搬出が行われるイベント（以下、搬入イベント、搬出イベントと称する場合がある）に対して、予想時刻、搬入または搬出を示す情報、運搬される荷物Ｐの荷物ＩＤ、搬入または搬出が行われる地点、地点間の経路の情報（例えば一つ前のイベントから現イベントまでの経路であるものとする）等が対応付けられたものである。経路は、例えば地図情報３９８におけるリンクを順に並べたもので表現される。例えば、スケジュール決定部３３０は、申込情報のレコードを日付、時間帯、地域ごとに粗くグループ化した後に、複数の搬入地点と搬入希望時刻を順に並べた幾つかの移動パターンを設定し、地図情報３９８を参照して移動コストが最も低い移動パターンを抽出して移動スケジュール情報３９６に追加する。移動コストの計算手法や評価手法については、ナビゲーションシステムの分野において種々の手法が公知となっているため説明を省略する。

動作決定部３４０は、上記のような移動スケジュール情報３９６に基づいて、通信部３１０を用いて荷物運搬車両２００に動作指示を送信する。すなわち、動作決定部３４０は、受付部３２０によって受け付けられた申込情報に基づいて生成される移動スケジュール情報３９６に基づいて、荷物運搬車両２００の動作を決定する。動作決定部３４０が決定する荷物運搬車両２００の動作には、経路、搬入地点または搬出地点における停止指示（停止タイミングを指示してもよいし、地点を指示しておいて荷物運搬車両２００の判断に任せてもよい）、搬入地点または搬出地点においてどの格納部Ｃを空き状態にするか、集荷センター４００においてどの格納ユニット２５０を走行ユニット２１０に載せるかといった内容が含まれる。図７に示すように、格納部指定情報が「ＣＬ１」である格納部Ｃに関しては、荷物ＩＤが「Ａ０１２」である荷物Ｐをイベント（１）で搬入、運搬後にイベント（２）で搬出し、その後、イベント（５）において荷物ＩＤが「Ａ６５８」である荷物Ｐを搬入するように移動スケジュール情報３９６が設定されている。

情報提供部３５０は、利用者Ｕの端末装置１００に、荷物運搬車両２００の位置情報や経路情報を提供させる。情報提供部３５０は、荷物運搬車両２００の通信制御部２３２により通信装置２１８を用いてアップロードされた位置情報や移動スケジュール情報３９６に記述された経路情報を、通信部３１０を用いて端末装置１００に送信する。情報提供部３５０は、例えば、地図画像に重畳させて位置情報や経路情報を示す画像を表示するための情報を、端末装置１００に送信する。

センター連携処理部３６０は、集荷センター４００と連携するための処理を行う。集荷センター４００は、任意に区切られた地域ごとに設けられる。荷物運搬車両２００は、地域内での集荷〜配送であれば集荷センター４００を経由することなく完結する場合もあるが、地域外への配送が指定された場合、集荷センター４００まで荷物Ｐを配送して荷物Ｐを搬出する。集荷センター４００と集荷センター４００の間では、例えば、大型トラックや鉄道等の大規模輸送手段で荷物Ｐが運搬される。そして、運搬先の集荷センター４００において、荷物運搬車両２００に荷物Ｐが搬入され、配送先まで運搬される。また、荷物運搬車両２００が配送先に向かったが、受取人である利用者Ｕが不在等の理由により荷物の配送が完了せず、翌日以降の配送扱い（再配送扱い等）となってしまった場合、集荷センター４００に荷物を一時的に集めるために、荷物運搬車両２００は荷物を集荷センター４００に運搬する。この場合、配送予定日に、集荷センター４００において、再度、荷物運搬車両２００に荷物Ｐが搬入され、配送先まで運搬される。

決済処理部３７０は、利用者Ｕから料金を徴収するための処理を行う。例えば、決済処理部３７０は、クレジットカードや電子マネーの管理サーバと連携し、利用者Ｕから料金を徴収する。

認識部３８０は、集荷センターにおける荷物の積み込みの際に、認識装置の認識結果に基づいて、どの荷物が、どの格納ユニット２５０の、どの格納部Ｃに積み込まれたのかを認識する。認識部３８０の処理の詳細については、後述する。

走行ユニット２１０の制御装置２３０の各機能部、格納ユニット２５０の開閉機構制御部２５２、および管理装置３００の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

［集荷センターにおける格納ユニットの車載処理］
上記のように、地域外への配送が指定された場合や、受取人である利用者Ｕが不在等の理由により荷物Ｐの配送が完了せずに翌日以降の配送扱い（再配送扱い等）となってしまった場合には、荷物Ｐが集荷センター４００に集められることになる。そして、集荷センター４００において、集められた荷物Ｐの配送先の情報に基づいて移動スケジュールが見直され、見直し後の移動スケジュールに基づいて荷物Ｐが荷物運搬車両２００に積み込まれることになる。

本実施形態では、上記のような荷物の積み込み処理を正確且つ迅速に行うために、作業者が、予め、集荷センター４００に配置された空の格納ユニット２５０（走行ユニット２１０から取り外された格納ユニット２５０）に荷物Ｐの積み込みを行い、この積み込み済みの格納ユニット２５０を、これから配送を行う走行ユニット２１０に載せる処理を行う。

図８は、積み込み処理の様子を説明する図である。図８に示すように、例えば、１日の配送開始時点において、荷物運搬車両２００（２００−１）は、荷物Ｐの積み込み済み格納ユニット２５０を走行ユニット２１０に載せ、移動スケジュールに沿って配送を開始する。そして、荷物運搬車両２００（２００−２，２００−３）は、配送先ＤＴに荷物Ｐを配送する。そして、配送処理後、格納ユニット２５０の格納部Ｃの全部または一部が空となった荷物運搬車両２００（２００−４）は、集荷センター４００に戻り、格納ユニット２５０を走行ユニット２１０から降ろし、他の積み込み済み格納ユニット２５０を走行ユニット２１０に載せ、再度、荷物Ｐの配送を行う。

図９は、格納ユニット２５０の車載処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、走行ユニット２１０の走行制御部２３４は、自律走行機構２２４を制御して、荷物運搬車両２００を、例えば、集荷センター４００内の所定の格納ユニット置場まで移動させる（ステップＳ１００）。

次に、車載制御部２３８は、車載機構２２６を制御して、空の格納ユニット２５０を走行ユニット２１０から降ろす（ステップＳ１０２）。なお、この格納ユニット２５０は必ずしも空である必要はなく、一部の格納部Ｃには未配送の荷物Ｐが残されていてもよい。なお、１日の配送開始時点等において、走行ユニット２１０に格納ユニット２５０が載せられていない場合には、このステップＳ１０２は省略される。また、空の格納ユニット２５０を降ろす処理は、作業者の操作に基づいて、フォークリフト等の荷役自動車や、クレーン車等の外部機器によって行われてもよい。

次に、車載制御部２３８は、管理装置３００からの指示に基づいて、車載機構２２６を制御して、積み込み済み格納ユニット２５０を走行ユニット２１０に載せる（ステップＳ１０４）。車載制御部２３８は、車載機構２２６を制御して、集荷センター４００に予め配置された荷物が格納済みの複数の格納ユニット２５０の内、管理装置３００により指示された格納ユニット２５０を走行ユニット２１０に載せる。

次に、バッテリ制御部２３９は、バッテリ２１４の容量が十分であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、バッテリ制御部２３９は、バッテリ２１４の残容量が所定の閾値以上であるか否かに基づいて、バッテリ２１４の容量がその後の配送処理を行うために十分であるか否かを判定する。バッテリ制御部２３９は、バッテリ２１４の容量が十分ではないと判定した場合、バッテリ交換機構２２８を制御して、搭載中のバッテリ２１４を集荷センター４００に保管されている充電済みのバッテリ２１４に交換するか、或いは、搭載中のバッテリ２１４を充電する（ステップＳ１１０）。

バッテリ制御部２３９によりバッテリ２１４の容量が十分であると判定された場合、または、搭載中のバッテリ２１４の交換または充電が完了した場合、走行制御部２３４は、管理装置３００によって指定された経路を荷物運搬車両２００が走行するように、自律走行機構２２４を制御して、配送処理を開始させる（ステップＳ１０８）。以上により、本フローチャートの処理が完了する。

［集荷センターにおける格納ユニットへの荷物の積み込み処理］
上記のように、集荷センター４００に集められた荷物は、例えば、配送指示書に従って、配送先の地域ごとに分類され、作業員の手作業により、走行ユニット２１０から取り外し済みの格納ユニット２５０の格納部Ｃの各々に積み込まれる。配送指示書には、配送先が所定の地域内である（近隣配送先である）一以上の荷物の情報が含まれている。作業員は、この配送指示書に従って、どの荷物をまとめて１台の格納ユニット２５０（１台の荷物運搬車両２００）に積み込めばよいのかを把握することができる。本実施形態では、上記のような荷物の積み込み処理を、以下に説明するような手順で行う。

＜撮像装置を用いた積み込み処理＞
撮像装置を用いた積み込み処理では、配送指示書に従い、配送先の地域ごとに分類された少なくとも１以上の荷物Ｐの格納ユニット２５０への作業員の手作業による積み込みが完了した後、積み込み済みの格納ユニット２５０の扉部２５６が配置された面を撮像装置により撮像することで、荷物Ｐと、荷物Ｐが格納された格納部Ｃとを対応付けて認識する。この積み込み処理において、作業員は、配送先の地域ごとに分類された１以上の荷物Ｐを特定の１つの格納ユニット２５０に積み込めばよく、どの荷物Ｐをどの格納部Ｃに格納するのか等を意識する必要はない。撮像装置は、「認識装置」の一例である。

図１０は、撮像装置５００により積み込み済みの格納ユニット２５０が撮像される様子を示す図である。図１０に示すように、格納ユニット２５０の格納部Ｃの各々には、ラベルＬが付与された荷物Ｐが格納されている。この荷物Ｐは、格納部Ｃに格納された状態において、ラベルＬが格納ユニット２５０の外部から認識可能（すなわち、撮像装置５００により撮像可能）となるように配置されている。換言すると、格納部Ｃに格納された状態において、ラベルＬは格納ユニット２５０の外部から認識可能な位置に貼り付けられている。例えば、格納部ＣＬ４には、少なくともその一部が透明材料である上左扉２５６Ｌ４を介して、外部からラベルＬが認識可能となるように、荷物Ｐが格納されている。また、この格納ユニット２５０には、格納ユニット２５０の識別情報を含むラベルＵＬが付与されている。

撮像装置５００は、荷物Ｐの各々のラベルＬおよび格納ユニット２５０のラベルＵＬを認識可能な状態で格納ユニット２５０を撮像する。撮像装置５００は、撮像データ（撮像情報）を管理装置３００に送信する。管理装置３００は、受信した撮像情報に含まれるラベルＬおよびラベルＵＬに基づいて、荷物Ｐと、荷物Ｐが格納された格納部Ｃとを認識し、申込情報一覧３９４を更新し、移動スケジュール情報３９６を更新または新たに生成する。

図１１は、撮像装置５００を用いた積み込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、撮像装置５００により、積み込み済みの格納ユニット２５０の撮影が行われる（ステップＳ２００）。撮像装置５００は、集荷センター４００の積み込み作業が行われるエリアの近くの所定の位置に固定されており、作業者の指示に基づいて撮影が行われる。また、撮像装置５００は、作業者により携帯される可搬型のものであり、作業者による撮像操作に基づいて撮影が行われてもよい。また、撮像装置５００は、荷物運搬車両２００に設けられてもよい。撮像装置５００により撮像された撮像情報は、管理装置３００に送信される。

管理装置３００の認識部３８０は、撮像装置５００から受信した撮像情報（撮像画像）に基づいて、荷物Ｐと、荷物Ｐが格納された格納ユニット２５０および格納部Ｃとを認識する（ステップＳ２０２）。例えば、認識部３８０は、撮像情報に含まれる格納ユニット２５０のラベルＵＬに基づいて、撮像対象の格納ユニット２５０を認識する。さらに、認識部３８０は、荷物ＰのラベルＬに基づいて、格納済みの荷物Ｐを認識する。さらに、認識部３８０は、予め保管された格納ユニット２５０の格納部Ｃの参照情報（格納部の位置、数、大きさ等の情報）と、撮像画像に含まれる荷物ＰのラベルＬに基づいて認識される荷物Ｐの格納位置とを照合することで、荷物Ｐがどの格納部Ｃに格納されているのかを認識する。これにより、認識部３８０は、どの荷物Ｐが、どの格納ユニット２５０のどの格納部Ｃに格納されたかを認識することができる。

なお、格納ユニット２５０の識別情報を含むラベルＵＬに変えて或いはこれに加えて、格納部Ｃの各々を識別するラベル（格納ユニット２５０と格納部Ｃとの両方の識別情報を含む）が、扉部２５６の各々に付与され、この格納部Ｃの各々を識別するラベルが、撮像装置５００により撮像されても良い。この場合、認識部３８０は、撮像情報に含まれるこの扉部２５６の各々に付与されているラベルと、荷物ＰのラベルＬとに基づいて、どの荷物Ｐが、どの格納ユニット２５０のどの格納部Ｃに格納されたかを認識することができる。

また、格納ユニット２５０の識別情報を含むラベルＵＬに変えて、格納ユニット２５０の識別情報を含むＲＦＩＤタグ等に記憶されたラベルが格納ユニット２５０に付与され、図示しないセンサーにより読み取られ、管理装置３００に送信されるようにしてもよい。この場合、まず、認識部３８０は、センサーから受信したＲＦＩＤタグの検出値に基づいて格納ユニット２５０を認識する。さらに、認識部３８０は、撮像情報に含まれる荷物ＰのラベルＬに基づいて、格納済みの荷物Ｐを認識する。さらに、認識部３８０は、予め保管されている認識された格納ユニット２５０の格納部Ｃの参照情報（格納部の位置、数、大きさ等の情報）と、撮像画像に含まれる荷物ＰのラベルＬに基づく荷物Ｐの格納位置とを照合することで、荷物Ｐがどの格納部Ｃに格納されているのかを認識する。なお、荷物Ｐの積み込みを行った作業者が、端末装置（図示しない）の入力インターフェースを操作して格納ユニット２５０の識別情報を入力し、この端末装置から管理装置３００に送信するようにしてもよい。

次に、認識部３８０は、認識された荷物Ｐと、格納ユニット２５０と、格納部Ｃとに基づいて、申込情報一覧３９４を更新する（ステップＳ２０４）。例えば、認識部３８０は、図６に示される申込情報一覧３９４において、認識された荷物Ｐ（荷物ＩＤ）と紐付けられた「格納ユニット指定情報」および「格納部指定情報」を、新たに認識した格納ユニットおよび格納部の情報に更新する。これにより、管理装置３００は、どの荷物Ｐが、どの格納ユニット２５０のどの格納部Ｃに格納されたかを認識することができる。

次に、スケジュール決定部３３０は、更新された申込情報一覧３９４に基づいて、移動スケジュール情報３９６を更新または新たに生成する（ステップＳ２０６）。以上により、本フローチャートの処理が完了する。

＜センサーを用いた積み込み処理＞
センサーを用いた積み込み処理では、格納ユニット２５０の格納部Ｃの各々に設けられたセンサーと、荷物Ｐの各々に付与された荷物Ｐを識別するタグ情報（例えば、ＲＦＩＤタグ）とを用いて、荷物Ｐと、荷物Ｐが格納された格納部Ｃとが対応付けされる。すなわち、作業員が、配送指示書に従って、配送先のエリアごとに分類された荷物Ｐを、格納ユニット２５０に積み込むことで、自動的に、荷物Ｐと、格納部Ｃとの紐付けが行われる。センサーは、「認識装置」の一例である。

図１２は、格納ユニット２５０の格納部Ｃの断面図である。図１２に示すように、格納部Ｃの各々にセンサー２６０が設けられている。センサー２６０は、格納部Ｃに格納された荷物Ｐに付与されたＲＦＩＤタグの情報を検出する。センサー２６０は、検出したＲＦＩＤタグのタグ情報（すなわち、荷物Ｐの識別情報である荷物ＩＤ）を、管理装置３００に送信する。管理装置３００は、受信したタグ情報に基づいて、荷物Ｐと、荷物Ｐが格納された格納部Ｃと対応付けて、申込情報一覧３９４を更新し、移動スケジュール情報３９６を更新または新たに生成する。

図１３は、センサー２６０を用いた積み込み処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、センサー２６０は、タグ情報を検出したか否か（すなわち、格納部Ｃに荷物Ｐが格納されたか否か）を判定する（ステップＳ３００）。センサー２６０は、タグ情報を検出していない（格納部Ｃに荷物Ｐが格納されていない）と判定した場合、同判定を継続する。

一方、センサー２６０は、タグ情報を検出した（格納部Ｃに荷物Ｐが格納された）と判定した場合、検出したタグ情報を管理装置３００に送信する（ステップＳ３０２）。このタグ情報には、荷物Ｐの識別情報に加えて、センサー２６０が設けられた格納ユニット２５０を識別する情報および格納部Ｃを識別する情報が含まれている。

次に、管理装置３００の認識部３８０は、センサー２６０から受信したタグ情報に基づいて、荷物Ｐと、荷物Ｐが格納された格納ユニット２５０および格納部Ｃとを認識する（ステップＳ３０４）。

次に、認識部３８０は、認識された荷物Ｐと、格納ユニット２５０と、格納部Ｃとに基づいて、申込情報一覧３９４を更新する（ステップＳ３０６）。例えば、認識部３８０は、図６に示される申込情報一覧３９４において、認識された荷物Ｐ（荷物ＩＤ）と紐付けられた「格納ユニット指定情報」および「格納部指定情報」を、新たに認識した格納ユニットおよび格納部の情報に更新する。これにより、管理装置３００は、どの荷物Ｐが、どの格納ユニット２５０のどの格納部Ｃに格納されたかを認識することができる。

次に、スケジュール決定部３３０は、更新された申込情報一覧３９４に基づいて、移動スケジュール情報３９６を更新または新たに生成する（ステップＳ３０８）。以上により、本フローチャートの処理が完了する。

＜荷物の識別情報を用いた積み込み処理＞
荷物の識別情報を用いた積み込み処理では、作業者が、荷物Ｐの各々に付与された識別情報（例えば、ＱＲコード（登録商標）や、ＲＦＩＤタグ）を、格納ユニット２５０に設けられたセンサーに読み取らせて、指定された格納部Ｃに荷物Ｐを格納する。例えば、作業者が、配送指示書に従って、荷物Ｐの識別情報をセンサーに読み取らせると、走行ユニット２１０の開閉制御部２３６および格納ユニット２５０の開閉機構制御部２５２の制御に基づいて、格納ユニット２５０のいずれか１つの扉部２５６が開かれる。作業者は、扉部２５６が開かれることにより格納可能となった格納部Ｃに、荷物Ｐを格納する。

以上説明した実施形態によれば、配送業務を効率化することが可能である。複数の格納部Ｃの各々に荷物Ｐが格納済みの格納ユニット２５０が走行ユニット２１０に取り付けられるため、荷物運搬車両２００への荷物の積み込みを正確且つ迅速に行うことができる。また、配送指示書に従って格納部Ｃの各々に荷物Ｐが格納されるため、格納作業を正確且つ迅速に行うことができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１００ 端末装置
２００ 荷物運搬車両
２１０ 走行ユニット
２１２ 監視ユニット
２１４ バッテリ
２１６ 表示装置
２１８ 通信装置
２２０ ＧＮＳＳ受信機
２２２ 認証装置
２２４ 自律走行機構
２２６ 車載機構
２２８ バッテリ交換機構
２３０ 制御装置
２３２ 通信制御部
２３４ 走行制御部
２３６ 開閉制御部
２３８ 車載制御部
２３９ バッテリ制御部
２４０ 記憶部
２４２ 地図情報
２５０ 格納ユニット
２５２ 開閉機構制御部
２５４ 開閉機構
２５６ 扉部
Ｃ 格納部
３００ 管理装置
３１０ 通信部
３２０ 受付部
３３０ スケジュール決定部
３４０ 動作決定部
３５０ 情報提供部
３６０ センター連携処理部
３７０ 決済処理部
３８０ 認識部
３９０ 記憶部
３９２ 利用者情報
３９４ 申込情報一覧
３９６ 移動スケジュール情報
３９８ 地図情報
Ｕ 利用者
Ｐ 荷物

Claims (10)

1. 運転手が乗車せずに道路を自律走行する車体と、
   開閉可能な扉部によって遮蔽される複数の格納部を備え、前記車体に着脱可能に取り付けられる格納装置と、
   を備え、
   前記複数の格納部の各々に荷物が格納済みの前記格納装置が、前記車体に取り付けられる、
   無人配送機。
2. 前記車体は、
   前記車体の自律走行を制御する走行制御部と、
   前記車体の自律走行に必要な情報を検出するセンサーと、
   を備える、
   請求項１に記載の無人配送機。
3. 前記格納装置は、前記扉部の開閉機構を制御する開閉機構制御部を備える、
   請求項１または２に記載の無人配送機。
4. 前記格納装置は、互いに仕切られた第１格納部と第２格納部とを備え、
   前記扉部は、前記格納装置の第１面に設けられて前記第１格納部を開閉可能な第１扉部と、前記格納装置の前記第１面と対向する第２面に設けられて前記第２格納部を開閉可能な第２扉部とを含む、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の無人配送機。
5. 前記格納装置は、前記第１扉部および前記第２扉部の開閉動作が妨げられないように、前記車体に取り付けられる、
   請求項４に記載の無人配送機。
6. 前記車体は、
   前記車体の自律走行の駆動電力を供給し、前記車体から取り外し可能な電源部と、
   前記電源部の容量が配送処理に必要な容量以上であるか否かを判定する電源制御部と、
   をさらに備え、
   前記電源制御部は、前記電源部の容量が配送処理に必要な容量以上であると判定した場合、前記電源部の交換または充電のための処理を行わない、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の無人配送機。
7. 前記電源制御部は、前記電源部の容量が配送処理に必要な容量以上ではない判定した場合、前記電源部の交換または充電のための処理を行う、
   請求項６に記載の無人配送機。
8. 前記格納装置は、配送処理後に前記車体から取り外され、他の荷物が格納済みの格納装置が、前記車体に取り付けられる、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の無人配送機。
9. 前記格納装置の取り付け処理は、集荷センターにおいて行われる、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の無人配送機。
10. 前記集荷センターに予め配置された荷物が格納済みの複数の格納装置の内、前記無人配送機の動作を管理する管理装置により指示された格納装置が、前記車体に取り付けられる、
    請求項９に記載の無人配送機。

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