CN109725635A - 自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供在提供使用了驾驶员不同乘的自动驾驶车辆的接送服务的情况下，能够在目的地的附近调整详细的下车地点的技术。接送车辆对计算距离是否为规定距离以下进行判定(步骤S14)。在步骤S14的判定结果为肯定的情况下，接送车辆对最靠近当前所在地的能够停车的地点进行检索(步骤S15)。另外，接送车辆在该能够停车的地点进行临时停止处理。而且，接送车辆进行从识别装置获得的下车地点的周边状况的可视化处理，在触控屏显示处理图像。用户观察触控屏而指定详细的下车地点(步骤S16)。

Description

自动驾驶车辆
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆。
背景技术
日本特开2017-59254号公报公开有能够进行自动行驶的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆基于从雷达、摄像机组、传感器组、GPS卫星获取的各种信息，生成直至用户所指定的目的地为止的自动驾驶操作信息。自动驾驶车辆还基于该自动驾驶操作信息，控制马达驱动部和转向驱动部。
专利文献1：日本特开2017-59254号公报
自动驾驶操作信息包括目的地。该目的地多为在上车的阶段中用户模糊希望的下车地点。在使用了驾驶员同乘的车辆(例如出租车、包车)的接送服务的情况下，用户能够在目的地的附近观察周边状况，将详细的下车地点传递给驾驶员。例如，在有多个入口的商业施设为目的地的情况下，在接近可看到几个入口的程度的阶段，用户能够将欲使车辆移动至所希望的入口的意思传递给驾驶员。但是，对于驾驶员未同乘为前提的自动驾驶车辆而言，无法进行这样的下车地点的调整。
发明内容
本发明是鉴于上述那样的课题而完成的，目的在于提供在提供使用了驾驶员未同乘的自动驾驶车辆的接送服务的情况下，能够在目的地的附近调整详细的下车地点的技术。
第一发明是用于解决上述的课题的自动驾驶车辆，具有以下的特征。
上述自动驾驶车辆是能够根据来自用户的接送请求而在从上车地点直至下车地点的路线进行自动行驶的车辆。
上述自动驾驶车辆具备：自动行驶控制部、识别部、可视化处理部以及用户界面部。
上述自动行驶控制部构成为进行用于自动驾驶车辆的自动行驶的控制。
上述识别部构成为对上述自动驾驶车辆的周边状况进行识别。
上述可视化处理部构成为生成对上述周边状况进行可视化处理而成的处理图像。
上述用户界面部构成为将上述处理图像提供给上述用户。
上述处理图像是上述下车地点的周边图像。
上述自动行驶控制部构成为：
控制上述自动驾驶车辆，以使得上述自动驾驶车辆沿着从上述上车地点直至上述下车地点的路线进行自动行驶，
当通过上述用户界面部提供了上述周边图像后，并经由上述用户界面部指定出详细的下车地点的情况下，上述自动行驶控制部控制上述自动驾驶车辆，以使得上述自动驾驶车辆在沿着从上述自动驾驶车辆的当前所在地直至上述详细的下车地点的路线进行自动行驶。
第二发明在第一发明中具有以下的特征。
上述自动行驶控制部构成为进行减速处理。
上述减速处理是在通过上述用户界面部提供上述周边图像时，将上述自动驾驶车辆的目标速度设定为规定速度以下的处理。
第三发明在第二发明中具有以下的特征。
上述自动行驶控制部构成为进行临时停止处理。
上述临时停止处理是在通过上述用户界面部提供上述周边图像时，在最靠近上述当前所在地的能够停车的地点使上述自动驾驶车辆临时停止的处理。
第四发明在第三发明中具有以下的特征。
上述自动驾驶车辆还具备数据库，该数据库对进行了上述临时停止处理的临时停止地点的过去的数据进行存储。
上述可视化处理部构成为：
基于上述临时停止地点的过去的数据，将上述下车地点附近且使用频率最高的临时停止地点确定为最频繁停止地点，
在从上述当前所在地直至上述下车地点的路线的距离为从上述最频繁停止地点直至上述下车地点的路线的距离以下的情况下，进行上述临时停止处理。
第五发明在第一～第四发明的任一个中具有以下的特征。
上述可视化处理部构成为进行重叠处理。
上述重叠处理是使可否进行下车处理的信息重叠于上述处理图像的处理。
第六发明是用于解决上述的课题的自动驾驶车辆且具有以下的特征。
上述自动驾驶车辆具备：自动行驶控制部、识别部、可视化处理部以及通信部。
上述自动行驶控制部构成为进行用于上述自动驾驶车辆的自动行驶的控制。
上述识别部构成为对上述自动驾驶车辆的周边状况进行识别。
上述可视化处理部构成为生成对上述周边状况进行可视化处理而成的处理图像。
上述通信部构成为与上述移动终端进行近距离通信。
上述处理图像是上述下车地点的周边图像。
上述自动行驶控制部构成为：
控制上述自动驾驶车辆，以使得上述自动驾驶车辆沿着从上述上车地点直至上述下车地点的路线进行自动行驶，
在通过上述通信部向上述移动终端提供了上述周边图像后，且上述通信部接收到来自上述移动终端的详细的下车地点的情况下，上述自动行驶控制部控制上述自动驾驶车辆，以使得上述自动驾驶车辆沿着从上述自动驾驶车辆的当前所在地直至上述详细的下车地点的路线而进行自动行驶。
第七发明在第六发明中具有以下的特征。
上述自动行驶控制部构成为进行减速处理。
上述减速处理是在向上述移动终端发送上述周边图像时，将上述自动驾驶车辆的目标速度设定为规定速度以下的处理。
第八发明在第七发明中具有以下的特征。
上述自动行驶控制部构成为进行临时停止处理。
上述临时停止处理是在向上述移动终端发送上述周边图像时，在最靠近上述当前所在地的能够停车的地点使上述自动驾驶车辆临时停止的处理。
第九发明在第八发明中具有以下的特征。
上述自动驾驶车辆还具备数据库，该数据库对进行了上述临时停止处理的临时停止地点的过去的数据进行存储。
上述可视化处理部构成为：
基于上述临时停止地点的过去的数据，将上述下车地点附近且使用频率最高的临时停止地点确定为最频繁停止地点，
在从上述当前所在地直至上述下车地点的路线的距离成为从上述最频繁停止地点直至上述下车地点的路线的距离以下的情况下，进行上述临时停止处理。
第十发明在第六～第九发明的任一个中具有以下的特征。
上述可视化处理部构成为进行使上述自动驾驶车辆的可否执行上述用户的下车处理的信息重叠于上述处理图像的处理。
根据第一或者第六发明，将下车地点的周边图像提供给用户。因此，观察到该周边图像的用户能够考虑下车地点的周边的实际的状况而指定详细的下车地点。而且，在完成了详细的下车地点的指定的情况下，进行直至该详细的下车地点为止的自动行驶。因此，能够在用户真正希望的下车地点，进行用户的下车处理。
根据第二或者第七发明，在周边图像的提供时，进行将自动驾驶车辆的目标速度设定为规定速度以下的减速处理。因此，用户能够具有充裕时间进行详细的下车地点的指定。
根据第三或者第八发明，在周边图像的提供时，进行在最靠近当前所在地的能够停车的地点的临时停止处理。因此，用户能够安全地进行详细的下车地点的指定。
根据第四或者第九发明，基于临时停止地点的过去的数据确定出最频繁停止地点。另外，在从当前所在地直至下车地点的路线的距离为从最频繁停止地点直至下车地点的路线的距离以下的情况下，进行临时停止处理。最频繁停止地点是下车地点附近且使用频率最高的临时停止地点。因此，若基于上述的距离的条件进行临时停止处理，则最频繁停止地点以较高的概率作为最靠近的能够停车的地点而选出。因此，能够以较高的概率避免在周边图像的提供时陷入无法进行临时停止处理的情况。
根据第五或者第十发明，进行使基于自动驾驶车辆的用户可否进行下车处理的信息重叠于周边图像的重叠处理。因此，看到可否进行下车处理的信息的用户能够考虑该信息而指定详细的下车地点。
附图说明
图1是对用于实现使用了本发明的各实施方式的自动驾驶车辆的接送服务的接送系统的结构进行说明的图。
图2是表示使用了本发明的实施方式1的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。
图3是表示接送请求所包含的(iii)下车地点的周边的三维图像的一个例子的图。
图4是表示使用了本发明的实施方式2的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。
图5是表示使用了本发明的实施方式3的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。
图6是表示使用了本发明的实施方式3的自动驾驶车辆的接送服务的流程的其他的例子的流程图。
图7是表示使用了本发明的实施方式4的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。
图8是表示接送请求所包含的(iii)下车地点的周边的三维图像的一个例子的图。
图9是表示使用了本发明的实施方式5的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。
附图标记说明
30...移动终端；31...应用程序；40...自动驾驶车辆；41...识别装置；42...数据库；43...马达；44...促动器；45...触控屏；46...通信装置；50...电子控制单元；51...自动行驶控制部；52...可视化处理部；53...用户认证部；60、61...前方车辆；70...指示器；X1、X2...建筑物；Y...十字路口；Z...人行天桥。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除去了特别明示出的情况、原理上明确地确定为该数值的情况之外，该发明不限定于所提及的数字。而且，以下所示的实施方式中进行说明的构造、步骤等除了特别明示出的情况、在原理上明确地确定为那样的情况之外，不一定是该发明所必需的。
实施方式1.
1.接送系统的结构
本发明的实施方式1的自动驾驶车辆是构成接送系统的车辆，而且是能够进行自动行驶的车辆。图1是对用于实现使用了实施方式1的自动驾驶车辆的接送服务的接送系统的结构进行说明的图。此外，图1所示的接送系统1的结构是不仅在实施方式1中在后述的实施方式2～5中也共用的结构。
图1所示的接送系统1由自动驾驶车辆(以下，也仅称为“车辆”。)40、用户所持的移动终端30、以及经由网络(即，因特网)2而与车辆40以及移动终端30进行通信的管理中心10构成。构成接送系统1的车辆40的台数至少为两台。
管理中心10是由提供接送服务的企业经营的施设。其中，企业不需要常驻管理中心10，至少配置有管理服务器20即可。或者，管理服务器20其本身也可以为管理中心10。管理服务器20是具有至少一个处理器、和至少一个存储器的计算机。存储器存储有用于接送服务的至少一个程序和各种数据。通过将存储于存储器的程序读出并由处理器执行，从而管理服务器20实现图1中模块所表示的各种功能。
管理服务器20具备HDD、SSD等大容量的存储装置。存储装置构建有各种数据库。各种数据库包括：用于对与利用接送服务的用户相关的信息进行存储的数据库；用于对提供接送服务的区域的地图信息、道路交通信息、环境信息(例如天气信息)进行存储的数据库；以及用于对车辆40的状态信息进行存储的数据库。车辆40的状态信息包括：行驶信息(例如行驶地点、图)、服务参与状况(例如正在实施服务、正在等待服务)。此外，管理服务器20也可以由多个计算机构成。
管理服务器20连接于网络2。管理服务器20构成为经由网络2而与车辆40进行通信。管理服务器20还构成为经由网络2而与用户的移动终端30进行通信。图1用多个模块来表现用于管理服务器20所具有的接送服务的功能。模块与接送管理部21、通信部22对应。
接送管理部21构成为：接受接送请求的接受处理、和在上车地点安排接送车辆的配车处理。
接受处理是接受从用户的移动终端30经由网络2而发送的接送请求的处理。由接受处理接受的接送请求包括例如下述(i)～(v)的信息。
(i)用户的个体识别信息(即，用户ID信息)
(ii)用户所希望的上车地点
(iii)用户所希望的下车地点
(iv)预定乘车人数
(v)用户所希望的上车时刻
此外，(ii)上车地点也可以是从移动终端30的GPS信息确定出的移动终端30的当前所在地。另外，(iii)下车地点也可以不包含于接送请求。该情况下，可以用户从接送请求的发送后直至上车前指定(iii)下车地点，也可以用户在刚上车之后指定(iii)下车地点。
配车处理是基于接送请求、和存储于管理服务器20的数据库的信息而在(ii)上车地点安排接送车辆的处理。在配车处理中，首先，从车辆40中抽出在(v)上车时刻以前能够到达(ii)上车地点、并且直至(ii)上车地点为止的路线的自动行驶时间最短的待命车辆。自动行驶时间通过待命车辆在从当前所在地直至(ii)上车地点的路线上正常行驶这样的假定的基础来计算。
在配车处理中，接着，对抽出车辆的定员是否比(iv)预定乘车人数少进行判定。而且，在判定为抽出车辆的定员比(iv)预定乘车人数多的情况下，将该抽出车辆选出为接送车辆。在判定为不是那样的情况下，(ii)抽出直至上车地点为止的路线的自动行驶时间第二短的待命车辆，进行与该抽出车辆的定员相关的判定。通过重复待命车辆的抽出、和与抽出车辆的定员相关的判定，选出接送车辆。
在配车处理中，接着，生成发送至接送车辆和移动终端30的接送信息。接送车辆用的接送信息包括接送指示。接送指示例如包括(i)用户ID信息和(ii)上车地点。移动终端30用的接送信息例如包括接送车辆的ID信息、以及该接送车辆分别到达(ii)上车地点以及(iii)下车地点的预定时刻。(ii)到达上车地点的预定时刻通过接送车辆在从当前所在地直至(ii)上车地点的路线正常行驶这样的假定的基础来计算。另外，到达(iii)下车地点的预定时刻通过接送车辆在从(ii)上车地点直至(iii)下车地点的路线正常行驶这样的假定的基础来计算。
通信部22构成为经由网络2而将上述的接送信息向车辆40和移动终端30发送。
移动终端30是能够在与网络2的基站4之间进行无线通信的无线通信终端，例如智能手机。移动终端30所利用的无线通信的通信标准也可以是4G、LTE或者5G等移动通信的标准。在移动终端30安装有用于利用接送服务的应用程序31。用户使应用程序31起动，从而经由网络2而连接于管理中心10，能够对管理中心10发送接送请求。
移动终端30优选具备Wifi、Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信的芯片(省略图示)。近距离无线通信在移动终端30与车辆40之间的认证中利用。其中，若两者的认证利用其他的手段，则也可以没有近距离无线通信的功能。
车辆40基于上述的接送信息和各种信息，在从当前所在地直至(ii)上车地点的路线、和从(ii)上车地点直至(iii)下车地点的路线上自动行驶。用于自动行驶的各种信息包括：从识别装置(即识别部)41获取到的信息、和从数据库42读出的地图信息。识别装置41包括：摄像机、雷达、光学雷达之类的监视车辆40的周边状况的传感器；对车速、加速度、转向角、横摆率之类的车辆40的状态进行检测的传感器；以及接收车辆40的GPS信息的GPS接收器。
识别装置41以及数据库42连接于电子控制单元(以下，也称为“ECU”。)50。ECU50具有：至少一个处理器、和至少一个存储器。在存储器存储有用于自动行驶的至少一个程序和各种数据。将存储于存储器的程序读出并由处理器执行，ECU50实现图1中模块所表示的各种功能。此外，ECU50也可以由多个ECU构成。
在图1中，用多个模块来表现用于ECU50所具有的自动行驶的功能中的特别是与接送服务相关的功能。模块与自动行驶控制部51、可视化处理部52以及用户认证部53对应。自动行驶控制部51例如基于上述的接送信息、车辆40的GPS信息以及数据库42内的地图信息来计算行驶路线，控制马达43以及促动器(例如制动器促动器、转向促动器)44，以便沿着计算出的行驶路线进行自动行驶。此外，用于自动行驶的控制方法存在各种公知方法，本发明中控制方法本身没有限定，因此省略控制方法的详细的说明。
从当前所在地直至(ii)上车地点的路线的自动行驶、用户在(ii)上车地点的上车处理、以及用户在(iii)下车地点的下车处理均通过自动行驶控制部51来实施。另外，在后述的(iii)下车地点的近前的临时停止处理、以及从进行了临时停止处理的地点(以下，也称为“临时停止地点”。)直至详细的下车地点为止的路线的自动行驶也通过自动行驶控制部51来实施。
可视化处理部52构成为：进行识别(iii)下车地点的周边状况的识别处理、和生成用于显示于触控屏45的图像的生成处理。识别处理是对从识别装置41获得的(iii)下车地点的周边状况进行解析而识别目标物的处理。识别处理中识别的目标物例如是行人、自行车、汽车等移动物、以及电线杆、树木、信号灯、护栏等固定物。生成处理是基于识别出的目标物信息和数据库42内的地图信息而生成二维或者三维图像的处理。在生成处理中，生成将存储于数据库42的(iii)下车地点的周边的地图信息、和该地图信息未包含的目标物信息即识别处理中新识别出的目标物信息组合而成的图像。可视化处理部52中生成的处理图像显示于触控屏45。
触控屏45是具备将包括可视化处理部52中生成的处理图像在内的各种信息提供给用户的输出部、和接收用户输入的输入部的接口(即用户界面部)。触控屏45例如以能够拆装的方式设置于规定位置(例如，副驾驶座位的背面)。
通信装置46构成为与网络2连接。详细而言，通信装置46构成为在与最靠近的基站4之间进行无线通信，经由基站4而与网络2连接。通信装置46所利用的无线通信的通信标准可以是4G、LTE、或者5G等移动通信的标准。通信装置46的网络2上的连接目的地是管理服务器20的通信部22。从通信装置46向通信部22发送例如由识别装置41获取到的车辆40的周边状况的信息、GPS信息。从通信部22向通信装置46发送例如上述的接送指示。也可以从通信部22向通信装置46定期地发送最新的地图信息。换句话说，数据库42的地图信息也可以通过通信部22与通信装置46之间的通信而定期地更新。
通信装置46除了上述的无线通信功能之外，还具备近距离无线通信功能。近距离无线通信功能用的通信标准也可以是Wifi、Bluetooth(注册商标)等能够进行近距离的无线通信的标准。用户认证部53构成为：使用通信装置46的近距离无线通信功能，在与移动终端30之间进行无线通信。用户认证部53在与位于车辆40的附近的移动终端30之间进行近距离无线通信，直接获取移动终端30的ID信息(例如PIN码)。而且，用户认证部53对通过近距离无线通信从移动终端30直接获取到的ID信息、与从管理服务器20获取到的(i)用户ID信息进行比较。在两者一致的情况下，用户认证部53将移动终端30的用户作为接送请求的发送源来认证。由用户认证部53进行的用户认证例如作为在(ii)上车地点的接送车辆的门打开的条件而使用。
2.接送服务的流程的例子
参照图2以及图3，对应用了实施方式1的自动驾驶车辆的接送系统的处理的流程的一个例子进行说明。图2是表示使用了实施方式1的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。图3是对(iii)下车地点的周边的三维图像的一个例子进行说明的图。
图2所示的接送服务的流程是用户操作移动终端30，使应用程序31起动后的流程。如图2所示，在步骤S10中，用户设定(ii)上车地点以及(iii)下车地点，将接送请求向管理中心10发送。接送请求包括(i)用户ID信息。在用户另外设定了(iv)预定乘车人数以及(v)用户所希望的上车时刻的情况下，接送请求也包括这些信息。在接送请求的发送后，用户在上车地点等待接送车辆。
在管理中心10接收到接送请求后，开始步骤S11的处理。在步骤S11中，管理中心10从车辆40中检索正在等待服务的车辆，选出接送车辆。另外，管理中心10分别对选出的接送车辆和用户发送接送信息。向选出的接送车辆发送的接送信息例如包括(i)用户ID信息和(ii)上车地点。向用户发送的接送信息例如包括接送车辆的ID信息、以及该接送车辆分别到达(ii)上车地点以及(iii)下车地点的预定时刻。
在接送车辆接收到接送信息后，开始步骤S12的处理。在步骤S12中，接送车辆在从当前所在地直至上车地点的路线上自动行驶。接送车辆在上车地点在与用户之间进行认证处理，进行上车处理。此外，认证处理以及上车处理也可以不在上车地点进行。即，若为在上车地点的附近能够停车的地点，则也可以在该能够停车的地点进行认证处理以及上车处理。在上车处理完成后，接送车辆将上车完成信息向管理中心10发送，在直至(iii)下车地点为止的路线上进行自动行驶。
朝向(iii)下车地点的自动行驶开始后，在步骤S13中，接送车辆对从当前所在地直至(iii)下车地点的路线的距离进行计算。计算出路线的距离后，开始步骤S14的处理。在步骤S14中，接送车辆对计算距离是否为规定距离以下进行判定。此外，该规定距离被预先设定为能够通过识别装置41来识别(iii)下车地点的距离，该设定也需考虑到识别装置41的性能。其中，在根据数据库42的地图信息、道路交通信息等预测(iii)下车地点的周边状况的视野较差的情况下，也可以将该规定距离变更为更短的距离。相反，在预测(iii)下车地点的周边状况的视野较好的情况下，也可以将该规定距离变更为更长的距离。在步骤S14的判定结果为否定的情况下，接送车辆再次进行步骤S13的处理。换句话说，重复步骤S13、S14的处理直至步骤S14的判定结果成为肯定为止。
在步骤S14的判定结果为肯定的情况下，接送车辆进行步骤S15的处理。在步骤S15中，接送车辆选出最靠近当前所在地的能够停车的地点。另外，接送车辆在该能够停车的地点进行临时停止处理。而且，接送车辆进行从识别装置41获得的(iii)下车地点的周边状况的可视化处理，在触控屏45显示处理图像。此外，也可以与最靠近的能够停车的地点的检索处理并行地进行(iii)下车地点的周边状况的可视化处理，与临时停止处理同时、或者在刚进行临时停止处理后，在触控屏45显示(iii)下车地点的周边图像。
若在触控屏45显示有(iii)下车地点的周边图像，则能够进行基于用户的详细的下车地点的指定。在步骤S16中，用户观察触控屏45而指定详细的下车地点。
图3示出显示于触控屏45的(iii)下车地点的周边图像的一个例子。在图3中，“建筑物X1”是处于(iii)下车地点的建筑物。该处理图像中作为地图信息，除了显示有“建筑物X1”之外，还显示有建筑物X1的相邻的“建筑物X2”。另外，在该处理图像中，作为地图信息而显示有：建筑物X1和建筑物X2之间的道路与接送车辆的行驶道路交叉的“十字路口Y”、以及位于建筑物X1的前方的“人行天桥Z”。另外，在该处理图像中，作为目标物信息而显示有前方车辆60、61。
另外，该处理图像重叠显示有用于选择详细的下车地点的指示器70。用户例如点击指示器70的箭头而使指示器70向希望的方向移动，在指示器70的圆圈来到希望的位置时点击该圆圈。由此，用户能够指定详细的下车地点。
在用户指定详细的下车地点后，开始图2的步骤S17的处理。在步骤S17中，接送车辆在从临时停止地点直至详细的下车地点的路线进行自动行驶。接送车辆在详细的下车地点，进行下车处理。下车处理完成后，接送车辆将下车完成信息向管理中心10发送。
3.自动驾驶车辆的效果
以上说明的实施方式1的自动驾驶车辆在(iii)下车地点的近前临时停止，使(iii)下车地点的周边图像显示于触控屏45。因此，在(iii)下车地点的近前，看到考虑了实际的状况的处理图像的用户能够指定希望的下车地点。换句话说，在目的地的附近，用户能够指定真正希望的下车地点。
实施方式2.
1.实施方式2的特征
在上述实施方式1中，在(iii)下车地点的近前的临时停止处理时，使(iii)下车地点的周边图像显示于触控屏45。在实施方式2中，在(iii)下车地点的近前的减速行驶中，使(iii)下车地点的周边图像显示于触控屏45。
在实施方式2中，自动行驶控制部51构成为：进行在(iii)下车地点的近前的减速处理。减速处理是在判定为从当前所在地直至(iii)下车地点的路线的距离为规定距离以下的情况下，将车辆速度的目标值(以下，也称为“目标速度”。)设定为规定速度的处理。规定速度作为用户能够安全地操作触控屏45的速度而预先设定。规定速度也可以是时速零公里。其中，在基于道路交通上的制约而设定下限速度的情况下，将规定速度设定为该下限速度。另外，在减速处理的开始前车辆速度已经为规定速度以下的情况下，该规定速度成为直至指定详细的下车地点为止的目标速度的上限速度。
2.接送服务的流程的例子
参照图4对应用了实施方式2的自动驾驶车辆的接送系统的处理的流程的一个例子进行说明。图4是表示使用了实施方式2的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。
图4所示的接送服务的流程是用户操作移动终端30，起动了应用程序31后的流程。其中，在图4中，对图2的步骤S14的判定结果为肯定的情况下的处理进行说明。步骤S14以前的处理(即，步骤S10～S14的处理)如图2中说明的那样。
如图4所示，在步骤S14的判定结果为肯定的情况下，接送车辆进行步骤S20的处理。在步骤S20中，接送车辆进行减速处理，将目标速度设定为规定速度。另外，接送车辆进行从识别装置41获得的(iii)下车地点的周边状况的可视化处理，并在触控屏45显示处理图像。而且，接送车辆委托用户指定详细的下车地点。委托的方法可以是在触控屏45显示委托内容的方法，也可以是利用声音传达委托内容的方法。
若在触控屏45显示有处理图像，则用户能够指定详细的下车地点。在步骤S21中，用户观察触控屏45而指定详细的下车地点。
在用户指定详细的下车地点后，开始步骤S22的处理。在步骤S22中，接送车辆完成减速处理，在从当前所在地直至详细的下车地点为止的路线上进行自动行驶。另外，接送车辆在详细的下车地点进行下车处理。下车处理完成后，接送车辆将下车完成信息向管理中心10发送。
此外，与进行在(iii)下车地点的近前的临时停止处理的实施方式1不同，在实施方式2中，在减速处理中接送车辆缓缓接近(iii)下车地点。因此，在实施方式2中，有可能导致在用户完成对于详细的下车地点的指定前，接送车辆到达(iii)下车地点。在这样的情况下，在(iii)下车地点，或者在(iii)下车地点的附近的能够停车的地点，进行下车处理。换句话说，若有来自用户的新的指定，则在详细的下车地点进行下车处理，若没有新的指定，则在(iii)下车地点进行下车处理。
3.自动驾驶车辆的效果
以上说明的实施方式2的自动驾驶车辆在(iii)下车地点的近前使车辆速度减速，并使(iii)下车地点的周边图像显示于触控屏45。因此，能够获得与上述实施方式1的自动驾驶车辆相同的效果。另外，与上述实施方式1不同，在实施方式2中，接送车辆没有在(iii)下车地点的近前的能够停车的地点临时停止，而是进行低速行驶。因此，能够更快地到达详细的下车地点。
实施方式3.
1.实施方式3的特征
在上述实施方式1中，在(iii)下车地点的近前的距离判定中使用了规定距离(设定值)。在实施方式3中，使用数据库42内的临时停止地点的历史信息来决定该判定值。
在实施方式3中，接送车辆的通信装置46构成为：将(iii)下车地点的近前的临时停止地点的信息作为行驶信息的一部分向管理服务器20的通信部22发送。另外，向通信部22发送的临时停止地点的信息存储于构建于管理服务器20的数据库。管理服务器20构成为：经由通信部22定期地将分别从车辆40发送的临时停止地点的汇总数据向通信装置46发送。汇总数据也可以包括不是自动驾驶车辆而是一般的车辆的临时停止地点的信息。在车辆40的数据库42存储有临时停止地点的汇总数据。换句话说，在数据库42存储有将管理服务器20汇总而成的临时停止地点的历史信息。
接送车辆的自动行驶控制部51以及可视化处理部52基于上述的接送信息、和数据库42内的临时停止地点的历史信息，来决定(iii)下车地点的近前的距离判定所使用的判定值。自动行驶控制部51以及可视化处理部52例如基于临时停止地点的历史信息，确定出(iii)下车地点的近前且(iii)下车地点附近的临时停止地点并且是过去的使用频率最高的地点(以下，也称为“最频繁停止地点”。)。然后，自动行驶控制部51以及可视化处理部52计算从最频繁停止地点直至(iii)下车地点的路线的距离，采用为取代上述的规定距离的判定值。
若在(iii)下车地点的近前的距离判定中使用规定距离，则在(iii)下车地点的近前的检索时，存在很难找到最靠近的能够停车的地点的可能性。另外，如实施方式1所述那样，在(iii)下车地点的周边状况的视野较差的情况下，也存在从临时停止地点无法识别(iii)下车地点的可能性。对此，若使用临时停止地点的历史信息，则在最频繁停止地点进行临时停止处理，能够可靠地识别(iii)下车地点的周边状况。此外，为了提高最频繁停止地点的确定精度，临时停止地点的历史信息优选与过去的接送请求所包含的(iii)下车地点、以及执行了临时停止处理的时间段建立关联而进行汇总。
在实施方式3中，上述的判定值的变更也可以在接送管理部21中进行。该情况下，在从管理中心10向接送车辆发送的接送信息追加变更后的判定值。在接送管理部21中进行上述的判定值的变更的情况下，不需要将管理服务器20所具有的临时停止地点的汇总数据存储于数据库42。因此，能够抑制数据库42的数据容量。另外，也不需要自动行驶控制部51中的最靠近的能够停车的地点的检索处理。因此，也能够减少自动行驶控制部51的处理负担。
2.接送服务的流程的例子
参照图5以及图6，对应用了实施方式3的自动驾驶车辆的接送系统的处理的流程的一个例子进行说明。图5是表示使用了实施方式3的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。图6是表示使用了实施方式3的自动驾驶车辆的接送服务的流程的其他的例子的流程图。
图5所示的接送服务的流程是用户操作移动终端30，起动应用程序31后的流程。其中，在图5中，仅对取代图2的步骤S13而进行的处理进行说明。步骤S12以前的处理(即步骤S10～S12的处理)、以及步骤S14以下的处理(即步骤S14～S17的处理)如图2中说明的那样。
图5所示的步骤S30的处理在朝向(iii)下车地点的自动行驶的开始后开始。在步骤S30中，接送车辆对(iii)下车地点附近的过去的临时停止地点的历史信息进行检索。另外，接送车辆计算从最频繁停止地点直至(iii)下车地点的路线的距离，采用为步骤S14的距离判定中使用的判定值。然后，接送车辆计算从当前所在地直至(iii)下车地点的路线的距离。
图6所示的接送服务的流程与图5所示的接送服务的流程基本上相同。其中，在图6中，仅对取代图2的步骤S11而进行的处理进行说明。步骤S10的处理以及步骤S12以下的处理(即步骤S12～S17的处理)如图2中说明的那样。
图6所示的步骤S31的处理通过管理中心10接收接送请求而开始。在步骤S31中，管理中心10从车辆40中检索待命车辆，选出接送车辆。另外，管理中心10对(iii)下车地点附近的过去的临时停止地点的历史信息进行检索。另外，管理中心10计算从最频繁停止地点直至(iii)下车地点的路线的距离，采用为步骤S14的距离判定中使用的判定值。而且，管理中心10分别对选出的接送车辆和用户发送接送信息。向选出的接送车辆发送的接送信息例如包括(i)用户ID信息、(ii)上车地点、以及新采用的判定值。
3.自动驾驶车辆的效果
以上说明的实施方式3的自动驾驶车辆基于(iii)下车地点附近的过去的临时停止地点的历史信息而采用新的判定值。或者，实施方式3的自动驾驶车辆基于(iii)下车地点附近的过去的临时停止地点的历史信息，采用管理中心10中已变更的新的判定值。因此，在最频繁停止地点进行临时停止处理，能够可靠地识别(iii)下车地点的周边状况。
实施方式4.
1.实施方式4的特征
在上述实施方式1中，使图3所例示的(iii)下车地点的周边图像显示于触控屏45。在实施方式4中，使可否进行下车处理的信息重叠于(iii)下车地点的周边图像而在触控屏45显示。
在实施方式4中，可视化处理部52构成为：在上述的生成处理中，进行使实际可否进行下车处理的信息重叠于用于显示在触控屏45的二维或者三维图像的处理。可否进行下车处理的信息基于上述的识别处理中识别出的目标物信息而生成。例如，在从目标物信息确定出在(iii)下车地点的附近的某个地点有停止车辆的情况下，可视化处理部52判定为无法进行该地点的下车处理。相反，在(iii)下车地点的某个地点未确定出目标物信息的情况下，可视化处理部52判定为能够进行在该地点的下车处理。而且，可视化处理部52基于判定结果，生成在二维或者三维图像重叠有可否进行下车处理的信息的图像。
2.接送服务的流程的例子
参照图7以及图8对应用了实施方式4的自动驾驶车辆的接送系统的处理的流程的一个例子进行说明。图7是表示使用了实施方式4的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。图8是表示(iii)下车地点的周边的三维图像的一个例子的图。
图7所示的接送服务的流程与图2所示的接送服务的流程基本上相同。其中，在图7中，仅对取代图2的步骤S15而进行的处理进行说明。步骤S14以前的处理(即步骤S10～S14的处理)以及步骤S16以下的处理(即步骤S16、S17的处理)如图2中说明的那样。
如图7所示，在步骤S14的判定结果为肯定的情况下，接送车辆进行步骤S40的处理。在步骤S40中，接送车辆选出最靠近当前所在地的能够停车的地点。另外，接送车辆在该能够停车的地点进行临时停止处理。然后，接送车辆进行从识别装置41获得的(iii)下车地点的周边状况的可视化处理，使重叠有可否进行下车处理的信息的处理图像显示于触控屏45。
图8示出显示于触控屏45的处理图像的一个例子。图8中，以与图3所说明的处理图像重叠的形式显示有“可下车”以及“不可下车”。具体而言，在比十字路口Y靠近前的地点、在十字路口Y向左拐的前方的地点、以及在越过十字路口Y的前方的地点显示为“可下车”，在建筑物X1的前方的地点显示为“不可下车”。用户通过指示器70的箭头的触摸而使指示器70移动，通过在任一个“可下车”处触摸圆圈，从而能够指定详细的下车地点。
3.自动驾驶车辆的效果
以上说明的实施方式4的自动驾驶车辆使可否进行下车处理的信息重叠于(iii)下车地点的周边图像而显示。因此，看到考虑了实际的周边状况的处理图像和该追加信息的用户能够指定希望的下车地点。
实施方式5.
1.实施方式5的特征
在上述实施方式1中，使(iii)下车地点的周边图像显示于触控屏45。在实施方式5中，使(iii)下车地点的周边图像显示于移动终端30的显示器。
在实施方式5中，通信装置46(即通信部)通过近距离无线通信功能，将可视化处理部52所生成的可视化处理图像的数据向移动终端30发送。移动终端30使接收到的可视化处理图像显示于显示器。另外，在实施方式5中，移动终端30作为应用程序31的起动中的功能中的一个，而具有使接收到的可视化处理图像显示于显示器的功能。此外，作为应用程序31的起动中的其他的功能，有使接送车辆的当前所在地的周边地图显示于显示器的功能。若移动终端30通过近距离无线通信来接收可视化处理图像的数据，则可视化处理图像与该周边地图一起显示于显示器。也可以取代该周边地图而仅使可视化处理图像显示于显示器。
2.接送服务的流程的例子
参照图9，对应用了实施方式5的自动驾驶车辆的接送系统的处理的流程的一个例子进行说明。图9是表示使用了实施方式5的自动驾驶车辆的接送服务的流程的一个例子的流程图。其中，在图9中，仅对取代图2的步骤S15、S16而进行的处理进行说明。图2的步骤S14以前的处理(即步骤S10～S14的处理)、以及步骤S17的处理如图2中说明的那样。
如图9所示，在步骤S14的判定结果为肯定的情况下，接送车辆进行步骤S50的处理。在步骤S50中，接送车辆对最靠近当前所在地的能够停车的地点进行检索。另外，接送车辆在该能够停车的地点进行临时停止处理。然后，接送车辆进行从识别装置41获得的(iii)下车地点的周边状况的可视化处理，将处理图像数据向移动终端30发送。此外，也可以与最靠近的能够停车的地点的检索处理并行地进行(iii)下车地点的周边状况的可视化处理，在马上进行临时停止处理之前或者刚进行临时停止处理之后，将处理图像数据向移动终端30发送。
若在移动终端30的显示器显示有处理图像，则用户能够指定详细的下车地点。在步骤S51中，用户观察移动终端30的显示器而指定详细的下车地点。显示于显示器的处理图像的例子如图3中说明的那样。
3.自动驾驶车辆的效果
以上说明的实施方式5的自动驾驶车辆在(iii)下车地点的近前临时停止，将(iii)下车地点的周边图像数据向移动终端30发送。因此，能够使用移动终端30的显示器而获得与上述实施方式1的自动驾驶车辆相同的效果。
其他的实施方式.
上述的各实施方式的自动驾驶车辆也能够如以下那样变形。
上述实施方式2～4的特征是以上述实施方式1作为前提的，但也能够与上述实施方式5的特征组合。即，也可以将实施方式2与实施方式5组合，在(iii)下车地点的近前的减速行驶中，使(iii)下车地点的周边图像显示于移动终端30的显示器。另外，也可以将实施方式3与实施方式5组合，利用使用数据库42内的临时停止地点的历史信息而决定出的判定值进行在(iii)下车地点的近前的距离判定。另外，也可以将实施方式4与实施方式5组合，使可否进行下车处理的信息重叠于(iii)下车地点的周边图像而显示在移动终端30的显示器。
另外，例如作为用户认证的方法，也能够使用由摄像机传感器进行的面部认证。具体而言，在向接送服务的入会时将移动终端30的摄像机所拍摄到的用户的面部照片发送至管理中心10，在管理服务器20的数据库注册面部照片。而且，在用户利用接送服务时，管理中心10在向接送车辆发送的接送信息追加面部照片数据。用户认证部53对由接送车辆的摄像机传感器拍摄到的接送车辆的附近的人物的照片、与从管理服务器20获取到的面部照片数据进行比较，在两者一致的情况下，用户认证部53将摄像机传感器拍摄到的人物认证为发送了接送请求的用户。
作为用户认证的其他的方法，也可以使用基于FeliCa(注册商标)、NFC等近处无线通信的认证。该情况下，用户持有具备近处无线通信功能的移动终端30或专用的IC卡，接送车辆在车外具备近处无线通信用的通信装置。用户认证部53对通过近处无线通信而从移动终端30或者IC卡直接获取到的ID信息、与从管理服务器20获取到的用户的ID信息进行比较。而且，在两者一致的情况下，用户认证部53将移动终端30或者IC卡的持有者认证为发送了接送请求的用户。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆，其能够根据来自用户的接送请求而在从上车地点直至下车地点的路线进行自动行驶，其中，
所述自动驾驶车辆具备：
自动行驶控制部，其进行用于所述自动驾驶车辆的自动行驶的控制；
识别部，其对所述自动驾驶车辆的周边状况进行识别；
可视化处理部，其生成对所述周边状况进行可视化处理而成的处理图像；以及
用户界面部，其将所述处理图像提供给所述用户，
所述处理图像是所述下车地点的周边图像，
所述自动行驶控制部控制所述自动驾驶车辆，使之沿着从所述上车地点直至所述下车地点的路线进行自动行驶，
当通过所述用户界面部提供了所述周边图像后，并经由所述用户界面部指定出详细的下车地点的情况下，所述自动行驶控制部控制所述自动驾驶车辆，使之沿着从所述自动驾驶车辆的当前所在地直至所述详细的下车地点的路线进行自动行驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动行驶控制部进行在通过所述用户界面部提供所述周边图像时，将所述自动驾驶车辆的目标速度设定为规定速度以下的减速处理。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动行驶控制部进行在通过所述用户界面部提供所述周边图像时，在最靠近所述当前所在地的能够停车的地点临时停止的临时停止处理。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，其中，
还具备数据库，其对进行了所述临时停止处理的临时停止地点的过去的数据进行存储，
所述可视化处理部基于所述临时停止地点的过去的数据，将所述下车地点附近且使用频率最高的临时停止地点确定为最频繁停止地点，
在从所述当前所在地直至所述下车地点的路线的距离为从所述最频繁停止地点直至所述下车地点的路线的距离以下的情况下，进行所述临时停止处理。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述可视化处理部进行使所述自动驾驶车辆可否执行所述用户的下车处理的信息重叠于所述周边图像的重叠处理。
6.一种自动驾驶车辆，其能够根据来自用户的移动终端的接送请求而在从上车地点直至下车地点的路线进行自动行驶，其中，
所述自动驾驶车辆具备：
自动行驶控制部，其进行用于所述自动驾驶车辆的自动行驶的控制；
识别部，其对所述自动驾驶车辆的周边状况进行识别；
可视化处理部，其生成对所述周边状况进行可视化处理而成的处理图像；以及
通信部，其与所述移动终端进行近距离通信，
所述处理图像是所述下车地点的周边图像，
所述自动行驶控制部控制所述自动驾驶车辆，使之沿着从所述上车地点直至所述下车地点的路线进行自动行驶，
当通过所述通信部向所述移动终端提供了所述周边图像后，且所述通信部接收到来自所述移动终端的详细的下车地点的情况下，所述自动行驶控制部控制所述自动驾驶车辆，使之沿着从所述自动驾驶车辆的当前所在地直至所述详细的下车地点的路线而进行自动行驶。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动行驶控制部进行在向所述移动终端发送所述周边图像时，将所述自动驾驶车辆的目标速度设定为规定速度以下的减速处理。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆，其中，
所述自动行驶控制部进行在向所述移动终端发送所述周边图像时，在最靠近所述当前所在地的能够停车的地点临时停止的临时停止处理。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆，其中，
还具备数据库，其对进行了所述临时停止处理的临时停止地点的过去的数据进行存储，
所述可视化处理部基于所述临时停止地点的过去的数据，将所述下车地点附近且使用频率最高的临时停止地点确定为最频繁停止地点，
在从所述当前所在地直至所述下车地点的路线的距离为从所述最频繁停止地点直至所述下车地点的路线的距离以下的情况下，进行所述临时停止处理。
10.根据权利要求6～9中任一项所述的自动驾驶车辆，其中，
所述可视化处理部进行使所述自动驾驶车辆可否执行所述用户的下车处理的信息重叠于所述处理图像的重叠处理。
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