CN112298203A - 驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本公开内容涉及一种驾驶控制装置。驾驶控制装置包括：一般利用者终端，其能够进行通过输入目的地、途经地以及不使车辆停车的非途经地从而使车辆向目的地移动的驾驶服务的申请；乘员操作信息取得部，其能够输入车辆的乘员使车辆停车的地点的指示；服务器，其在驾驶服务中，在从行驶过程中的车辆的乘员操作信息取得部所输入的地点与非途经地相符的情况下，使车辆在不停车的条件下通过该地点，而在该地点与非途经地不相符的情况下，使车辆在该地点停车。

Description

驾驶控制装置

技术领域

本公开内容涉及一种驾驶控制装置。

背景技术

目前，对通过存在于远隔地点处的远程驾驶员而对车辆进行操纵的远程驾驶等来对人或行李进行搬运的服务进行着研究。

在远程驾驶服务中，存在远程驾驶服务的委托人使车辆行驶至预先确定的目的地为止的情况，而在日本特开2007-192562号公报(专利文献1)中，公开了一种委托人或被远程驾驶的车辆的乘员能够对车辆的途经地或目的地进行追加的车辆用信息提供装置的发明。

发明内容

发明所要解决的课题

然而，专利文献1所记载的发明存在如下的可能性，即：在远程驾驶服务的委托人和乘员有所不同的情况下，如果乘员发出在对委托人而言并不期望的地点停车的指示，则会使得车辆在所述地点停止，其结果为，乘员有可能会顺便前往对委托人而言并不期望的地点。

本公开内容考虑到上述事实，其目的在于，提供一种不会在对委托人而言并不期望的地点停车的驾驶控制装置。

用于解决课题的方法

第一方式所涉及的驾驶控制装置包括：一般利用者终端，其能够进行通过输入目的地、途经地以及不使车辆停车的非途经地从而使所述车辆向所述目的地移动的驾驶服务的申请；乘员操作信息取得部，其能够输入所述车辆的乘员使所述车辆停车的地点的指示；控制部，其在所述驾驶服务中，在由行驶过程中的车辆的所述乘员操作信息取得部所输入的地点与所述非途经地相符的情况下，使所述车辆在不停车的条件下通过所述地点，而在所述地点与所述非途经地不相符的情况下，使所述车辆在所述地点停车。

根据第一方式所涉及的驾驶控制装置，在车辆的乘员所指示的停车位置与驾驶服务的委托人所输入的不使车辆停车的非途经地相符的情况下，使车辆在不停车的条件下通过乘员所指示的位置。

第二方式所涉及的驾驶控制装置为，在第一方式所涉及的驾驶控制装置中，具备远程操作终端，所述远程操作终端对所述车辆进行远程操作，所述控制部将至所述目的地为止的所述车辆的行驶、在所述途经地处的停车、以及所述地点的通过、以及在所述地点处的停车各自向所述远程操作终端进行指示。

根据第二方式所涉及的驾驶控制装置，通过从控制部向对车辆进行远程操作的远程操作终端发送非途经地的信息，从而能够使车辆通过非途经地。

第三方式所涉及的驾驶控制装置为，在第一方式所涉及的驾驶控制装置中，所述车辆能够进行自动行驶，所述控制部将至所述目的地为止的所述车辆的行驶、在所述途经地处的停车、以及所述地点的通过、以及在所述地点处的停车各自向所述车辆进行指示。

根据第三方式所涉及的驾驶控制装置，通过从控制部向自动行驶的车辆发送非途经地的信息，从而能够使车辆通过非途经地。

第四方式所涉及的驾驶控制装置为，在第二方式所涉及的驾驶控制装置中，所述控制部为服务器，所述服务器对由所述一般利用者终端所受理的所述目的地、所述途经地以及所述非途经地进行登记，并向所述远程操作终端授予对于所述车辆的远程驾驶权限，且在此基础上基于被登记的所述目的地、所述途经地以及所述非途经地，而对于所述远程操作终端实施至所述目的地为止的所述车辆的行驶、在所述途经地处的停车、以及所述地点的通过、以及在所述地点处的停车的各自的指示。

第五方式所涉及的驾驶控制装置为，在第四方式所涉及的驾驶控制装置中，由所述远程操作终端所实施的所述车辆的远程操作并不经由所述服务器。

第六方式所涉及的驾驶控制装置为，在第三方式所涉及的驾驶控制装置中，所述控制部为服务器，所述服务器对由所述一般利用者终端所受理的所述目的地、所述途经地以及所述非途经地进行登记，并基于被登记的所述目的地、所述途经地以及所述非途经地，而对于所述车辆实施至所述目的地为止的所述车辆的行驶、在所述途经地处的停车、以及所述地点的通过、以及在所述地点处的停车的各自的指示。

发明效果

如以上所说明的那样，根据本公开内容所涉及的驾驶控制装置，能够提供一种不会在作为对委托人而言并不期望的地点的非途经地停车的驾驶控制装置。

附图说明

图1为表示本公开内容的实施方式所涉及的驾驶控制装置的具体的结构的一个示例的框图。

图2为表示车辆控制部的功能结构的示例的框图。

图3为表示本公开内容的实施方式所涉及的驾驶控制装置的处理的一个示例的流程图。

具体实施方式

以下，使用图1而对本实施方式所涉及的驾驶控制装置进行说明。图1为，表示本公开内容的实施方式所涉及的驾驶控制装置100的具体的结构的一个示例的框图。

如图1所示，本实施方式的驾驶控制装置100具备车辆110、远程操作终端120、服务器130和一般利用者终端140。车辆110、远程操作终端120、服务器130和一般利用者终端140经由网络150而被连接。作为一个示例，网络150为互联网等的利用公共线路的有线以及无线的通信网络。

车辆110具备：ECU(Electronic Control Unit：电子控制装置)112，其对车辆的行驶进行控制；车辆驱动装置114，其根据来自ECU112的控制信号而使车辆驱动；摄像部112I，其为了远程驾驶而取得车辆110的周围的图像数据。

如图1所示，ECU112功能性地具备通信部112A、远程操作信息取得部112B、乘员操作信息取得部112C、自动行驶信息取得部112D和车辆控制部112E。

通信部112A在与其他装置之间发送接收信息。通信部112A为，能够通过所谓的V2X(车车间通信以及路车间通信)而进行经由网络150的无线通信的通信设备。

远程操作信息取得部112B取得从远程操作终端120被发送的操作信息。从远程操作终端120被发送的操作信息为，通过远程驾驶员而向远程操作终端120所输入的操作信息。

乘员操作信息取得部112C取得由正乘坐于车辆中的乘员所输入的操作信息。由乘员所输入的信息为，转向装置的转向角度、节气门开度、制动踏板的踩踏强度以及换档杆的位置等。乘员操作信息取得部112C还能够在车辆110前往目的地的途中，对于服务器130而实施使车辆110停车的地点的指示。

自动行驶信息取得部112D取得与自动行驶相关的信息。例如，作为与自动行驶相关的信息，可列举出来自其他ECU的控制信号、通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等而取得的车辆110的位置信息、或者来自被搭载于车辆110上的各种传感器(摄像装置、激光雷达传感器等)的传感器信号等。

车辆控制部112E基于通过远程操作信息取得部112B、乘员操作信息取得部112C以及自动行驶信息取得部112D而被取得的各种信息，来对车辆驱动装置114的驱动进行控制。例如，车辆控制部112E基于所取得的各种信息，来对远程操作、乘员操作以及自动行驶进行切换。

摄像部112I为，对包括车辆110的前方、左右侧方以及后方在内的车辆110的周围进行拍摄的摄像机等的摄像装置。摄像部112I所取得的车辆110的周围的图像数据会经由通信部112A和网络150而被发送至远程操作终端120的通信部120A。被发送至远程操作终端120的通信部120A的图像数据被显示在远程操作终端120的显示部120D上，从而成为远程驾驶员进行远程驾驶之际的视觉信息。

如图1所示，远程操作终端120功能性地具备通信部120A、远程操作终端控制部120B、和对车辆110的周围的影像进行显示的显示部120D。作为一个示例，远程操作终端120具备与转向盘、加速踏板、制动踏板以及换档杆各自相当的接口，并以能够进行与实车同样的操作的方式而被构成。显示部120D为，能够显示包括车辆110的前方、左右侧方以及后方在内的车辆110的周围的液晶显示器或有机EL(Organic Electro-Luminescence：有机电致发光)等的显示装置。此外，显示部120D也可以为，像以对远程驾驶员的双眼进行覆盖的方式被佩戴，从而使远程驾驶员对车辆110的周围的影像立体可见的VR眼镜那样的显示部。

通信部120A为，能够进行经由网络150的通信的通信设备。通信部120A与网络150的接口既可以为有线接口，也可以为无线接口。

远程操作终端控制部120B对远程操作终端120进行控制。例如，远程操作终端控制部120B对通信部120A进行控制，以取得由远程驾驶员所输入的操作信息，并向服务器130发送该操作信息。

如图1所示，服务器130功能性地具备服务器控制部130A、通信部130B、和对信息进行存储的存储部130C。通信部130B为，能够进行经由网络150的通信的通信设备。通信部130B与网络150的接口既可以为有线接口，也可以为无线接口。存储部130C存储有使服务器130工作的OS(Operating System：操作系统)等的软件以及工作所需的数据。如后文所述，虽然在本实施方式中，在远程驾驶服务中对车辆110停车的途经地、不使车辆110停车的非途经地以及目的地进行登记，但所述的途经地、非途经地以及目的地的信息也会被存储在存储部130C中。

服务器控制部130A对服务器130进行控制。例如，服务器控制部130A对通信部130B进行控制，以使在从一般利用者终端140实施了远程驾驶的委托的情况下，向远程操作终端120的通信部120A发送远程驾驶委托，而在从远程操作终端120发送来了委托受理的情况下，向远程操作终端120的通信部120A发送正式委托以及远程驾驶授权，并向一般利用者终端140的通信部140A发送委托受理。

在本实施方式中，从服务器130被实施了远程驾驶授权的远程操作终端120经由网络150而对车辆110进行远程操作。虽然远程操作终端120与车辆110的通信可以经由服务器130来进行，但是因为当经由服务器130进行通信时，通信以及控制的延迟有可能会变得显著，因此，在本实施方式中，车辆110的远程驾驶中的车辆110与远程操作终端120的通信并不经由服务器130。

一般利用者终端140为，具备能够进行经由网络150的通信的通信部140A的、PC或便携式信息终端等的个人用终端。享受远程驾驶所涉及的便利的一般利用者对鼠标、键盘或触摸面板等的操作部140B进行操作，以向服务器130实施远程驾驶的委托。由操作部140B的操作所实施的委托从通信部140A经由网络150而被发送至服务器130的通信部130B。

此外，在一般利用者终端140的通信部140A中，经由网络150而从服务器130的通信部130B被发送委托受理、以及委托结束等的联络。

图2为，表示车辆控制部112E的功能结构的示例的框图。如图2所示，车辆控制部112E具有位置取得部251、环境识别部252、行驶计划制订部254以及自动驾驶控制部256。各功能结构通过车辆控制部112E读取被存储在存储装置中的执行程序并执行该程序，从而被实现。

位置取得部251具有取得车辆110的当前位置的功能。位置取得部251通过GPS等来取得位置信息。

环境识别部252具有对车辆110的周围的行驶环境进行识别的功能。环境识别部252根据来自被搭载于车辆110上的各种传感器的传感器信号而取得车辆110的行驶环境，以作为行驶环境信息。在“行驶环境信息”中，包括有车辆110的周围的天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等。

行驶计划制订部254具有制订从出发地经由一个或多个途经地而到达目的地的车辆110的行驶计划的功能。

自动驾驶控制部256具有在考虑位置信息以及行驶环境信息的同时使车辆110按照所制订的行驶计划而行驶的功能。

图3为，表示本实施方式所涉及的驾驶控制装置100的处理的一个示例的流程图。图3所示的处理在从远程驾驶服务的委托人而具有远程驾驶服务的委托的情况下，利用服务器130来实施。服务器130基于通过GPS等所取得的车辆110的位置信息来对车辆110的移动进行掌握。另外，在以下的处理中，远程驾驶服务包括远程驾驶员对远程操作终端120进行操作以使车辆110行驶的情况、和车辆110进行自动行驶的情况。

在步骤200中，对远程驾驶服务的委托人从一般利用者终端140所输入的目的地、途经地以及不使车辆110停车的非途经地各自进行地点登记。在并没有输入途经地以及非途经地的情况下，无需进行途经地以及非途经地的登记。被地点登记到服务器130中的目的地、途经地以及非途经地的各自的信息被发送至远程操作终端120。在车辆110自动行驶而前往目的地的情况下，被地点登记到服务器130中的目的地、途经地以及非途经地的各自的信息被发送至车辆110。

在步骤202中，向远程操作终端120发送有行驶控制开始指示。在接收到行驶控制开始指示的远程操作终端120中，被授予远程驾驶权限。在车辆110自动行驶而前往目的地的情况下，行驶控制开始指示被发送至车辆110。

在步骤204中，对车辆110是否已到达在步骤200中所登记的途经地进行判断。车辆110是否已到达途经地是基于通过GPS等所取得的车辆110的位置信息来进行判断的。在步骤204中，在车辆110已到达途经地的情况下，使步骤转移至步骤210，而在车辆110并没有到达途经地的情况下，使步骤转移至步骤206。

在步骤206中，对从车辆110的乘员向服务器130是否具有停车指示进行判断。在步骤206中，在具有停车指示的情况下，使步骤转移至步骤208，在没有停车指示的情况下，使步骤转移至步骤214。

在步骤208中，对在停车指示中车辆110将要停车的地点是否与在步骤200中所登记的非途经地相符进行判断。在步骤208中，在停车地点与非途经地相符的情况下，使步骤转移至步骤214，在停车地点与非途经地不相符的情况下，使步骤转移至步骤210。

在步骤210中，向远程操作终端120发送停车指示。操作接收到停车指示的远程操作终端120的远程驾驶员依照停车指示而使车辆110停止。在车辆110自动行驶而前往目的地的情况下，停车指示被发送至车辆110。接收到停车指示的车辆110依照该指示而停车。

在步骤212中，对是否具有来自乘员的行驶指示进行判断。在步骤212中，在具有行驶指示的情况下，使步骤转移至步骤214，而在没有行驶指示的情况下，则持续进行步骤212的行驶指示的有无的判断。

在步骤214中，向远程操作终端120发送行驶控制持续指示。对接收到行驶控制持续指示的远程操作终端120进行操作的远程驾驶员持续进行车辆110的行驶。在车辆110自动行驶而前往目的地的情况下，行驶控制持续指示被发送至车辆110，从而车辆110依照该指示而持续进行行驶。

在步骤216中，对车辆110是否已到达目的地进行判断。车辆110是否已到达目的地是基于通过GPS等而取得的车辆110的位置信息来进行判断的。在步骤216中，在车辆110已到达目的地的情况下，结束处理，在车辆并没有到达目的地的情况下，使步骤转移至步骤204。

如以上所说明的那样，根据本实施方式，由于在被远程驾驶或独立驾驶的车辆的乘员所指示的停车位置与使远程驾驶服务或独立驾驶服务的委托人所输入的车辆停车的非途经地相符的情况下，车辆110在不停车的条件下通过乘员所指示的位置，因此能够实现不会在对委托人而言并不期望的地点停车的驾驶控制。

另外，权利要求书中的一般利用者终端相当于说明书的公开的详细的说明的一般利用者终端140，权利要求书中的乘员操作信息取得部相当于说明书的公开的详细的说明的乘员操作信息取得部112C，权利要求书中的控制部相当于说明书的公开的详细的说明的服务器130，权利要求书中的远程操作终端相当于说明书的公开的详细的说明的远程操作终端120。

符号说明

100…驾驶控制装置；

110…车辆；

112…ECU；

112A…通信部；

112B…远程操作信息取得部；

112C…乘员操作信息取得部；

112D…自动行驶信息取得部；

112E…车辆控制部；

112I…摄像部；

114…车辆驱动装置；

120…远程操作终端；

120A…通信部；

120B…远程操作终端控制部；

120D…显示部；

130…服务器；

130A…服务器控制部；

130B…通信部；

130C…存储部；

140…一般利用者终端；

140A…通信部；

140B…操作部；

150…网络。

Claims (6)

1.一种驾驶控制装置，包括：

一般利用者终端，其能够进行通过输入目的地、途经地以及不使车辆停车的非途经地从而使所述车辆向所述目的地移动的驾驶服务的申请；

乘员操作信息取得部，其能够输入所述车辆的乘员使所述车辆停车的地点的指示；

控制部，其在所述驾驶服务中，在从行驶过程中的车辆的所述乘员操作信息取得部所输入的地点与所述非途经地相符的情况下，使所述车辆在不停车的条件下通过所述地点，而在所述地点与所述非途经地不相符的情况下，使所述车辆在所述地点停车。

2.如权利要求1所述的驾驶控制装置，其中，

具备远程操作终端，所述远程操作终端对所述车辆进行远程操作，

所述控制部将至所述目的地为止的所述车辆的行驶、在所述途经地处的停车、以及所述地点的通过、以及在所述地点处的停车各自向所述远程操作终端进行指示。

3.如权利要求1所述的驾驶控制装置，其中，

所述车辆能够进行自动行驶，

所述控制部将至所述目的地为止的所述车辆的行驶、在所述途经地处的停车、以及所述地点的通过、以及在所述地点处的停车各自向所述车辆进行指示。

4.如权利要求2所述的驾驶控制装置，其中，

所述控制部为服务器，所述服务器对由所述一般利用者终端所受理的所述目的地、所述途经地以及所述非途经地进行登记，并向所述远程操作终端授予对于所述车辆的远程驾驶权限，且在此基础上基于被登记的所述目的地、所述途经地以及所述非途经地，而对于所述远程操作终端实施至所述目的地为止的所述车辆的行驶、在所述途经地处的停车、以及所述地点的通过、以及在所述地点处的停车的各自的指示。

5.如权利要求4所述的驾驶控制装置，其中，

由所述远程操作终端所实施的所述车辆的远程操作并不经由所述服务器。

6.如权利要求3所述的驾驶控制装置，其中，

所述控制部为服务器，所述服务器对由所述一般利用者终端所受理的所述目的地、所述途经地以及所述非途经地进行登记，并基于被登记的所述目的地、所述途经地以及所述非途经地，而对于所述车辆实施至所述目的地为止的所述车辆的行驶、在所述途经地处的停车、以及所述地点的通过、以及在所述地点处的停车的各自的指示。

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