JP2023060996A - 走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】走行制御が自動的に解除されたときの移動体の外界の状態に関する情報を幅広く収集する。
【解決手段】走行制御システム１は、移動体３の外界の状態を検出する外界検出装置１７と、移動体３のユーザに対して情報を提示すると共に、ユーザによる情報の入力を受け付ける入出力装置１４と、外界検出装置１７の検出結果に基づいて移動体３の走行制御を実行すると共に、入出力装置１４を制御する制御装置１９と、を備え、制御装置１９は、走行制御の実行中に所定の解除条件が成立した場合に、走行制御を自動的に解除すると共に、外界の状態に対するユーザの評価を入出力装置１４に受け付けさせる。
【選択図】図１

Description

本発明は、走行制御システムに関する。

従来、移動体（例えば、車両）の外界の状態を検出する外界検出装置と、外界検出装置の検出結果に基づいて移動体の走行制御を実行する制御装置と、を備えた走行制御システムが知られている。

例えば、特許文献１には、車両の周辺を監視する周辺監視センサと、周辺監視センサの検出結果を用いて車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、走行環境認識部が認識する走行環境を用いて自動運転で車両を走行させるための走行計画を生成する走行計画部と、走行計画部が生成する走行計画に沿って車両の走行制御を行う自動運転機能部と、を備えた自動運転システムが開示されている。

国際公開第２０２１／０１０３９６号公報

上記のような走行制御システムでは、外界検出装置が外界の状態を検出できなくなった場合等に、走行制御が自動的に解除されることがある。このような走行制御の自動的な解除の原因を正確に特定するためには、走行制御が自動的に解除されたときの移動体の外界の状態に関する情報を幅広く収集することが求められる。

本発明は、以上の背景に鑑み、走行制御が自動的に解除されたときの移動体の外界の状態に関する情報を幅広く収集することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、走行制御システム（１）であって、移動体（３）の外界の状態を検出する外界検出装置（１７）と、前記移動体のユーザに対して情報を提示すると共に、前記ユーザによる情報の入力を受け付ける入出力装置（１４）と、前記外界検出装置の検出結果に基づいて前記移動体の走行制御を実行すると共に、前記入出力装置を制御する制御装置（１９）と、を備え、前記制御装置は、前記走行制御の実行中に所定の解除条件が成立した場合に、前記走行制御を自動的に解除すると共に、前記外界の状態に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置に受け付けさせる。

この態様によれば、走行制御が自動的に解除されたときの移動体の外界の状態に関する情報を、外界検出装置だけではなくユーザからも収集することができる。つまり、走行制御が自動的に解除されたときの移動体の外界の状態に関する情報を、幅広く収集することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記外界の状態に対する前記ユーザの評価を受け付けるための評価受付画面（４１）を前記入出力装置に表示させ、前記評価受付画面は、前記外界の状態に対する評価内容を表示する複数の選択肢画像（４８）を含んでも良い。

この態様によれば、評価受付画面において様々な評価内容を同時に表示することができる。そのため、走行制御が自動的に解除されたときの移動体の外界の状態に関する情報をより幅広く収集することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記外界検出装置の検出結果に基づいて前記複数の選択肢画像の優先度を決定し、前記複数の選択肢画像の優先度に基づいて前記複数の選択肢画像の表示態様を変更しても良い。

この態様によれば、外界検出装置の検出結果に基づいて複数の選択肢画像を適切な表示態様で表示することができる。

上記の態様において、前記走行制御システムは、前記移動体の外部に設けられ、前記制御装置と通信可能な外部装置（５）を更に備え、前記制御装置は、前記外部装置からの信号に基づいて前記複数の選択肢画像の優先度を決定し、前記複数の選択肢画像の優先度に基づいて前記複数の選択肢画像の表示態様を変更しても良い。

この態様によれば、外部装置からの信号に基づいて複数の選択肢画像を適切な表示態様で表示することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、第１選択肢画像（５１）と、前記第１選択肢画像よりも優先度が低い第２選択肢画像（５２）と、に前記複数の選択肢画像を分類し、前記第１選択肢画像が前記第２選択肢画像よりも視認されやすくなるように前記複数の選択肢画像の位置及び／又は大きさを変更しても良い。

この態様によれば、すべての選択肢画像を常に所定の位置に同一の大きさで表示する場合と比較して、第１選択肢画像がユーザに選択されやすくなる。そのため、優先度の高い情報を容易に収集することができる。

上記の態様において、前記評価受付画面は、前記外界の状態に対する評価項目を表示する項目表示欄（４７）と、前記複数の選択肢画像と、によって構成される複数の評価受付欄（４４）を含み、前記制御装置は、前記外界検出装置の検出結果に基づいて、一部の前記評価受付欄の表示／非表示を切り換えても良い。

この態様によれば、外界検出装置の検出結果に基づいて適切な評価受付欄を表示することができる。

上記の態様において、前記走行制御システムは、前記移動体の外部に設けられ、前記制御装置と通信可能な外部装置（５）を更に備え、前記評価受付画面は、前記外界の状態に対する評価項目を表示する項目表示欄と、前記複数の選択肢画像と、によって構成される複数の評価受付欄を含み、前記制御装置は、前記外部装置からの信号に基づいて、一部の前記評価受付欄の表示／非表示を切り換えても良い。

この態様によれば、外部装置からの信号に基づいて適切な評価受付欄を表示することができる。

上記の態様において、前記評価受付画面は、前記走行制御が解除されたことを表示する解除表示欄（４３）を含んでも良い。

この態様によれば、走行制御が解除されたために評価受付画面が表示されていることをユーザに理解させることができる。そのため、評価受付画面が表示されることに対するユーザの違和感を抑制することができる。

上記の態様において、前記走行制御システムは、前記移動体の外部に設けられ、前記制御装置と通信可能な外部装置（５）を更に備え、前記制御装置は、前記入出力装置が受け付けた前記外界の状態に対する前記ユーザの評価に関するデータを前記外部装置に送信しても良い。

この態様によれば、外界の状態に対するユーザの評価に関するデータを外部装置に蓄積することができる。そのため、外界の状態に対するユーザの評価を様々な用途（例えば、走行制御のためのソフトウェアの開発）に容易に利用することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記移動体の走行時において前記外界の状態に対する前記ユーザの評価の受け付けを前記入出力装置に禁止し、前記移動体の停止時において前記外界の状態に対する前記ユーザの評価の受け付けを前記入出力装置に許可しても良い。

この態様によれば、移動体の走行時においてユーザが外界の状態に対する評価を入出力装置に入力するのを抑制することができる。

以上の態様によれば、走行制御が自動的に解除されたときの移動体の外界の状態に関する情報を幅広く収集することができる。

本発明の第１実施形態に係る走行制御システムを示すブロック図 本発明の第１、第２実施形態に係る表示変更前の評価受付画面を示す説明図 本発明の第１、第２実施形態に係る表示変更後の評価受付画面を示す説明図 本発明の第１実施形態に係る評価受付制御を示すフローチャート

（第１実施形態）
以下、図１～図４を参照しつつ、本発明の第１実施形態について説明する。

＜走行制御システム１＞
まず、図１を参照しつつ、走行制御システム１の構成について説明する。走行制御システム１は、車両３（移動体の一例）と、ソフトウェアサーバ４（外部装置の一例）と、データサーバ５（外部装置の一例）と、開発者端末６と、を含む。

＜車両３＞
車両３は、例えば、４輪自動車である。車両３は、駆動装置１１と、ブレーキ装置１２と、ステアリング装置１３と、ＨＭＩ１４（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：入出力装置の一例）と、運転操作子１５と、ナビゲーション装置１６と、外界センサ１７（外界検出装置の一例）と、車両センサ１８と、制御装置１９と、を含む。以下、車両３の構成要素について順番に説明する。

駆動装置１１は、車両３に駆動力を付与する装置である。駆動装置１１は、車両３を走行させるための駆動力を発生させる内燃機関２１（駆動源の一例：以下、「エンジン２１」と称する）と、エンジン２１の駆動力を変速して車輪に伝達する自動変速機２２と、を含む。なお、他の実施形態では、駆動装置１１は、エンジン２１の代わりに電動モータを含んでいても良いし、エンジン２１と電動モータの両方を含んでいても良い。

ブレーキ装置１２は、車両３に制動力を付与する装置である。例えば、ブレーキ装置１２は、ブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダと、を含む。

ステアリング装置１３は、車輪の舵角を変える装置である。例えば、ステアリング装置１３は、車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータと、を含む。

ＨＭＩ１４は、車両３の乗員（車両３のユーザの一例）に対して情報を提示すると共に、乗員による情報の入力を受け付ける装置である。ＨＭＩ１４は、車両３の内部に設置されている。ＨＭＩ１４は、タッチパネル２４と、始動／停止スイッチ２５と、走行制御スイッチ２６と、を含む。タッチパネル２４は、乗員に対して各種画面を表示すると共に、乗員による各種画面に対する入力操作を受け付ける。始動／停止スイッチ２５は、乗員によるエンジン２１の始動操作及び停止操作を受け付ける。走行制御スイッチ２６は、走行制御の開始操作、終了操作、及び設定変更操作を受け付ける。

運転操作子１５は、乗員による運転操作を受け付ける装置である。運転操作子１５は、乗員による操舵操作を受け付けるステアリングホイールと、乗員による加速操作を受け付けるアクセルペダルと、乗員による制動操作を受け付けるブレーキペダルと、乗員によるシフト操作（自動変速機２２のシフトレンジを変更する操作）を受け付けるシフト部材と、を含む。

ナビゲーション装置１６は、車両３の目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置１６は、地図情報を記憶している。ナビゲーション装置１６は、人工衛星（測位衛星）から受信したＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ信号）に基づいて車両３の現在位置（緯度及び経度）を特定する。ナビゲーション装置１６は、地図情報と車両３の現在位置と乗員がタッチパネル２４に入力した車両３の目的地とに基づいて、車両３の目的地までの経路を設定する。

外界センサ１７は、車両３の外界の状態を検出する装置である。例えば、外界センサ１７は、複数のカメラ２８と、複数のレーダ２９と、複数のライダ３０（ＬｉＤＡＲ）と、を含む。カメラ２８は、車両３の周囲に存在する物標（前走車等の周辺車両、歩行者、道路上の構造物、区画線等）の画像を撮影する。レーダ２９は、ミリ波等の電波を車両３の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、車両３の周囲に存在する物標の位置を検出する。ライダ３０は、赤外線等の光を車両３の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、車両３の周囲に存在する物標の位置を検出する。

車両センサ１８は、各種の車両状態を検出するセンサである。例えば、車両センサ１８は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ３２を含む。更に、車両センサ１８は、車両３の加速度を検出する加速度センサ、車両３の鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両３の向きを検出する方位センサ等を含んでも良い。

制御装置１９は、各種処理を実行するように構成されたコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１９は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。演算処理装置は、記憶装置から必要なソフトウェアを読み取り、読み取ったソフトウェアに従って所定の演算処理を実行する。制御装置１９は、１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。制御装置１９は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークによって車両３の各構成要素に接続されており、車両３の各構成要素を制御する。

制御装置１９は、機能部として、外界認識部３４と、走行制御部３５と、表示制御部３６と、更新制御部３７と、記憶部３８と、を含む。制御装置１９の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

外界認識部３４は、外界センサ１７の検出結果に基づいて、車両３の外界の状態を認識する。例えば、外界認識部３４は、外界センサ１７の検出結果に基づいて、車両３の周囲に存在する物標と、車両３の走行地域の天候と、車両３の走行路面の状態と、を認識する。外界認識部３４は、車両３の走行地域の天候を認識する際に、外界センサ１７の検出結果に加えて、気象情報サーバ（図示せず）から受信した気象情報を利用すると良い。外界認識部３４は、車両３の走行路面の状態を認識する際に、外界センサ１７の検出結果に加えて、車輪速センサ３２の検出結果を利用すると良い。外界認識部３４は、車両３の外界の状態を認識する際に、ナビゲーション装置１６が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両３の現在位置を特定すると良い。

走行制御部３５は、外界認識部３４が認識した車両３の外界の状態に基づいて、車両３の走行制御を実行する。走行制御部３５が実行する走行制御は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）に対応する走行制御（ＳＡＥの自動運転レベル１～２に相当する走行制御）を含む。更に、走行制御部３５が実行する走行制御は、自動運転（ＡＤ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｄｒｉｖｉｎｇ）に対応する走行制御（ＳＡＥの自動運転レベル３以上に相当する走行制御）を含んでいても良い。

走行制御部３５は、ＡＤＡＳに対応する走行制御として、複数種類の走行制御を実行可能に設けられている。例えば、走行制御部３５は、ＡＤＡＳに対応する走行制御として、前走車追従制御（加減速制御の一例）と、車線維持制御（操舵制御の一例）と、を実行可能に設けられている。

前走車追従制御は、車間距離維持機能付き定速走行制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を含む。前走車追従制御において、走行制御部３５は、車両３とその前走車との間の車間距離（以下、単に「車間距離」と称する）が所定の範囲に維持されるように、駆動装置１１及びブレーキ装置１２を制御する。走行制御部３５は、前走車追従制御における車間距離の設定を複数段階に切り換え可能に設けられている。

車線維持制御は、車線維持支援制御（ＬＫＡ；Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）を含む。車線維持制御において、走行制御部３５は、区画線によって区画される車線内の基準位置（例えば、車線の幅方向中央付近）を車両３が走行するように、ステアリング装置１３を制御する。

走行制御部３５は、乗員による走行制御スイッチ２６に対する走行制御の開始操作に応じて走行制御を開始し、乗員による走行制御スイッチ２６に対する走行制御の終了操作に応じて走行制御を終了する。走行制御部３５は、乗員による走行制御スイッチ２６に対する走行制御の設定変更操作に応じて走行制御の設定を変更する。

表示制御部３６は、タッチパネル２４を制御する。例えば、表示制御部３６は、車両３の走行状態や乗員によるタッチパネル２４に対する入力操作等に基づいて、タッチパネル２４に画面を切り換えさせる。

更新制御部３７は、車両３の走行制御のためのソフトウェアの更新を制御する。例えば、更新制御部３７は、車両３の走行制御のための更新用ソフトウェアをソフトウェアサーバ４から受信（ダウンロード）し、更新用ソフトウェアによって既存のソフトウェアを更新する。

記憶部３８は、車両３の走行データを記憶する。本明細書中において、「車両３の走行データ」には、外界センサ１７の検出結果（例えば、カメラ２８が撮影した物標の画像やレーダ２９又はライダ３０が検出した物標の位置）と、車両センサ１８の検出結果（例えば、車輪速センサ３２が検出した車輪速）と、が含まれる。

以下、説明の便宜上、制御装置１９の各機能部を区別せずに、単に「制御装置１９」と記載することにする。

＜ソフトウェアサーバ４＞
ソフトウェアサーバ４は、車両３の外部に設けられている。ソフトウェアサーバ４は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含むコンピュータである。ソフトウェアサーバ４は、インターネット等の無線通信ネットワークＮを介して車両３の制御装置１９に接続されており、車両３の制御装置１９と無線通信可能に設けられている。

ソフトウェアサーバ４は、車両３の走行制御のための更新用ソフトウェアを記憶している。ソフトウェアサーバ４は、無線通信によって車両３の制御装置１９に更新用ソフトウェアを送信するように構成されている。つまり、ソフトウェアサーバ４は、ＯＴＡ（Ｏｖｅｒ Ｔｈｅ Ａｉｒ）によるソフトウェア更新に対応している。

＜データサーバ５＞
データサーバ５は、車両３の外部に設けられている。データサーバ５は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含むコンピュータである。データサーバ５は、インターネット等の無線通信ネットワークＮを介して車両３の制御装置１９に接続されており、車両３の制御装置１９と無線通信可能に設けられている。

データサーバ５は、無線通信によって車両３の制御装置１９から車両３の走行データを受信し、受信した車両３の走行データを記憶する。なお、図示を省略するが、データサーバ５は、無線通信によって複数の他車両の制御装置からも他車両の走行データを受信し、受信した他車両の走行データを記憶する。

＜開発者端末６＞
開発者端末６は、車両３の外部に設けられている。開発者端末６は、車両３の開発を行う開発者によって所持されている。開発者端末６は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含むコンピュータである。開発者端末６は、インターネット等の無線通信ネットワークＮを介してデータサーバ５に接続されており、データサーバ５と無線通信可能に設けられている。

＜評価受付画面４１＞
次に、図２、図３を参照しつつ、制御装置１９がタッチパネル２４に表示させる評価受付画面４１について説明する。

評価受付画面４１は、外界の状態に対する乗員（本実施形態では、車両３を開発する企業に所属する者）の評価を受け付けるための画面である。評価受付画面４１は、解除表示欄４３と、複数の評価受付欄４４と、評価終了ボタン４５と、を含む。

解除表示欄４３は、「車線維持制御が解除されました」といった走行制御が解除されたことを示すメッセージを表示する。このメッセージには、解除された走行制御の種類（車線維持制御等）に関する情報が含まれると良い。解除表示欄４３は、走行制御が解除されたことを示すメッセージと共に、「評価を選択して下さい。」といった乗員の評価を促すメッセージを表示すると良い。

各評価受付欄４４は、項目表示欄４７と、複数のアイコン４８（選択肢画像の一例）と、によって構成されている。項目表示欄４７は、外界の状態に対する評価項目（天候、周囲の物体、走行路面等）を表示する。各アイコン４８は、外界の状態に対する評価項目ごとの評価内容（雨、雪、晴れ、曇り等）を表示する。選択されたアイコン４８は、選択されていないアイコン４８と異なる色彩で表示されると良い。

評価終了ボタン４５は、外界の状態に対する乗員の評価を終了するための評価終了操作を受け付ける。なお、他の実施形態では、評価受付画面４１の表示が開始されてから所定時間経過後に評価受付画面４１の表示を終了することで、評価終了ボタン４５の表示を省略しても良い。

＜評価受付画面４１の表示変更＞
次に、図２、図３を参照しつつ、制御装置１９が実行する評価受付画面４１の表示変更について説明する。

制御装置１９は、外界センサ１７の検出結果に基づいて、複数のアイコン４８の優先度を決定する。具体的には、制御装置１９は、外界センサ１７の検出結果に基づいて、第１アイコン５１（第１選択肢画像の一例）と、第１アイコン５１よりも優先度が低い第２アイコン５２（第２選択肢画像の一例）と、に複数のアイコン４８を分類する。

制御装置１９は、複数のアイコン４８の優先度に基づいて、複数のアイコン４８の表示態様を変更する。具体的には、制御装置１９は、第１アイコン５１が第２アイコン５２よりも視認されやすくなるように、複数のアイコン４８の位置及び大きさを変更する。なお、他の実施形態では、制御装置１９は、複数のアイコン４８の位置又は大きさのいずれか一方のみを変更しても良い。

例えば、外界センサ１７が一定の天候を検出していないとき（評価受付画面４１がデフォルト状態にあるとき）に、制御装置１９は、「天候」の評価受付欄４４に含まれる複数のアイコン４８の優先度を決定しない。そのため、制御装置１９は、「天候」の評価受付欄４４に含まれるすべてのアイコン４８を所定の位置に同一の大きさで表示する（図２参照）。一方で、外界センサ１７が雨又は雪を検出しているときに、制御装置１９は、「雨」及び「雪」のアイコン４８を第１アイコン５１に分類し、「晴れ」及び「曇り」のアイコン４８を第２アイコン５２に分類する。その上で、制御装置１９は、第１アイコン５１が第２アイコン５２よりも項目表示欄４７の近くに表示され、且つ、第１アイコン５１が第２アイコン５２よりも大きく表示されるように、複数のアイコン４８の位置及び大きさを変更する（図３参照）。

制御装置１９は、外界センサ１７の検出結果に基づいて、一部の評価受付欄４４の表示／非表示を切り換える。具体的には、制御装置１９は、外界センサ１７が特定の状態を検出していないときには一部の評価受付欄４４を表示せず、外界センサ１７が特定の状態を検出しているときには一部の評価受付欄４４を表示する。

例えば、外界センサ１７が車両３の走行路面の特定の状態（例えば、ウエット状態又は積雪状態）を検出していないときに、制御装置１９は、「走行路面」の評価受付欄４４を表示しない（図２参照）。一方で、外界センサ１７が車両３の走行路面の特定の状態を検出しているときに、制御装置１９は、「走行路面」の評価受付欄４４を表示する（図３参照）。

＜評価受付制御＞
次に、図４を参照しつつ、制御装置１９が実行する評価受付制御について説明する。評価受付制御は、ＡＤＡＳに対応する走行制御（以下、単に「走行制御」と称する）が自動的に解除された場合に、外界の状態に対する乗員の評価を受け付けるための制御である。なお、評価受付制御の開始時において、制御装置１９は走行制御を実行中であるものとする。

評価受付制御が開始されると、制御装置１９は、所定の解除条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳＴ１）。解除条件は、制御装置１９が走行制御を自動的に解除するための条件である。解除条件は、制御装置１９が実行している走行制御の種類に応じて変化する。例えば、制御装置１９が前走車追従制御を実行している場合、解除条件は、「車両センサ１８が前走車を検出できない状態である」という条件を含むと良い。一方で、制御装置１９が車線維持制御を実行している場合、解除条件は、「車両センサ１８が自車線の区画線を検出できない状態である」という条件を含むと良い。解除条件が成立していないと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、制御装置１９は、ステップＳＴ１の判定がＹｅｓになるまでステップＳＴ１の判定を繰り返す。

一方で、解除条件が成立していると判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、走行制御スイッチ２６が走行制御の終了操作を受け付けたか否かに関わらず、走行制御を自動的に解除する（ステップＳＴ２）。つまり、制御装置１９は、走行制御を強制的に終了させる。

次に、制御装置１９は、車両３が停止しているか否かを判定する（ステップＳＴ３）。例えば、制御装置１９は、車速がゼロである場合に車両３が停止していると判定し、車速がゼロでない場合に車両３が停止していないと判定する。又は、制御装置１９は、自動変速機２２のシフトレンジがＰレンジ（駐車レンジ）になっている場合に車両３が停止していると判定し、自動変速機２２のシフトレンジがＰレンジになっていない場合に車両３が停止していないと判定する。車両３が停止していないと判定した場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、制御装置１９は、ステップＳＴ３の判定がＹｅｓになるまでステップＳＴ３の判定を繰り返す。

一方で、車両３が停止していると判定した場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、車両３が停止していると判定した直後に、外界の状態に対する乗員の評価をタッチパネル２４に受け付けさせる（ステップＳＴ４）。具体的には、制御装置１９は、タッチパネル２４に評価受付画面４１（図２、図３参照）を表示させる。評価受付画面４１において一又は複数のアイコン４８が選択され、評価終了ボタン４５が評価終了操作を受け付けると、外界の状態に対する乗員の評価の受付が終了する。以上により、評価受付制御が終了する。

＜開発者端末６へのデータ送信＞
制御装置１９は、評価受付制御のステップＳＴ４においてタッチパネル２４が受け付けた乗員の評価に関するデータ（以下、「評価データ」と称する）を記憶する。更に、制御装置１９は、走行制御が自動的に解除された時刻及びその時刻の前後の所定の期間における車両データを記憶する。制御装置１９は、これらの評価データ及び車両データをデータサーバ５に送信（アップロード）する。

データサーバ５は、制御装置１９から受信した評価データ及び車両データを保存する。なお、データサーバ５は、車両３以外の他車両の制御装置からも評価データ及び車両データを受信し、受信した評価データ及び車両データを保存する。

開発者端末６は、開発者による開発者端末６に対する操作に応じて、データサーバ５にデータ要求信号を送信する。データサーバ５は、開発者端末６から受信したデータ要求信号に対応する評価データ及び車両データを開発者端末６に送信する。開発者端末６を所持する開発者は、データサーバ５から受信した評価データ及び車両データを解析し、その解析結果を走行制御のためのソフトウェアの開発に利用する。

＜効果＞
本実施形態では、制御装置１９は、走行制御の実行中に所定の解除条件が成立した場合に、走行制御を自動的に解除すると共に、外界の状態に対する乗員の評価をタッチパネル２４に受け付けさせている。これにより、走行制御が自動的に解除されたときの車両３の外界の状態に関する情報を、外界センサ１７だけではなく乗員からも収集することができる。つまり、走行制御が自動的に解除されたときの車両３の外界の状態に関する情報を、幅広く収集することができる。

特に、外界センサ１７（機械）からの評価だけでなく乗員（人間）からの評価も収集することで、外界センサ１７が何を検出したかだけでなく乗員が何を感じたかも把握することができる。そのため、乗員の感じ方に合わせてソフトウェアの開発を行うことが可能となり、ソフトウェアの品質の向上につながる。

また、評価受付画面４１は、外界の状態に対する評価内容を表示する複数のアイコン４８を含んでいる。これにより、評価受付画面４１において様々な評価内容を同時に表示することができる。そのため、走行制御が自動的に解除されたときの車両３の外界の状態に関する情報をより幅広く収集することができる。

また、制御装置１９は、外界センサ１７の検出結果に基づいて複数のアイコン４８の優先度を決定し、複数のアイコン４８の優先度に基づいて複数のアイコン４８の表示態様を変更している。これにより、外界センサ１７の検出結果に基づいて複数のアイコン４８を適切な表示態様で表示することができる。

また、制御装置１９は、第１アイコン５１と、第１アイコン５１よりも優先度が低い第２アイコン５２と、に複数のアイコン４８を分類し、第１アイコン５１が第２アイコン５２よりも視認されやすくなるように複数のアイコン４８の位置及び大きさを変更している。これにより、すべてのアイコン４８を常に所定の位置に同一の大きさで表示する場合と比較して、第１アイコン５１が乗員に選択されやすくなる。そのため、優先度の高い情報を容易に収集することができる。

また、制御装置１９は、外界センサ１７の検出結果に基づいて、一部の評価受付欄４４の表示／非表示を切り換えている。これにより、外界センサ１７の検出結果に基づいて適切な評価受付欄４４を表示することができる。

また、評価受付画面４１は、走行制御が解除されたことを表示する解除表示欄４３を含んでいる。これにより、走行制御が解除されたために評価受付画面４１が表示されていることを乗員に理解させることができる。そのため、評価受付画面４１が表示されることに対する乗員の違和感を抑制することができる。

また、制御装置１９は、評価データをデータサーバ５に送信している。これにより、評価データをデータサーバ５に蓄積することができるため、外界の状態に対する乗員の評価を様々な用途（例えば、走行制御のためのソフトウェアの開発）に容易に利用することができる。

特に、開発者端末６を所持する開発者は、データサーバ５から受信した評価データを解析し、その解析結果を走行制御のためのソフトウェアの開発に利用している。これにより、「乗員の評価→ソフトウェアの開発→ソフトウェアの利用→乗員の評価」という学習サイクルを確立することが可能となり、乗員の評価をソフトウェアの開発に有効に活用することができる。

また、制御装置１９は、車両３の走行時において外界の状態に対する乗員の評価の受け付けをタッチパネル２４に禁止し、車両３の停止時において外界の状態に対する乗員の評価の受け付けをタッチパネル２４に許可している。これにより、車両３の走行時において乗員が外界の状態に対する評価をタッチパネル２４に入力するのを抑制することができる。

（第２実施形態）
次に、図２、図３を参照しつつ、本発明の第２実施形態について説明する。なお、評価受付画面４１の表示変更以外は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜評価受付画面４１の表示変更＞
開発者端末６を所持する開発者は、収集すべき評価データを特定するためのデータ特定操作を開発者端末６に対して実行する。データ特定操作は、収集すべき評価データの評価項目（天候、周囲の物体、走行路面等：以下、「収集評価項目」と称する）を選択する操作と、収集すべき評価データの評価内容（雨、雪、晴れ、曇り等：以下、「収集評価内容」と称する）を選択する操作と、を含む。開発者は、開発者端末６における評価データの収集状況を考慮し、収集評価項目及び収集評価内容を選択すると良い。

開発者端末６は、開発者によるデータ特定操作に受け付けると、収集すべき評価データを特定するためのデータ特定信号をデータサーバ５に送信する。データ特定信号は、収集評価項目に関する情報と、収集評価内容に関する情報と、を含む。

データサーバ５は、開発者端末６からデータ特定信号を受信すると、受信したデータ特定信号を制御装置１９に送信する。つまり、データサーバ５は、開発者端末６からのデータ特定信号を制御装置１９に転送する。なお、他の実施形態では、開発者端末６が制御装置１９にデータ特定信号を直接送信しても良い。

制御装置１９は、データサーバ５からのデータ特定信号に基づいて複数のアイコン４８の優先度を決定し、複数のアイコン４８の優先度に基づいて複数のアイコン４８の表示態様を変更する。例えば、データ特定信号の収集評価内容に「雨」や「雪」等の天候に関する評価内容が含まれていないときに、制御装置１９は、「天候」の評価受付欄４４に含まれる複数のアイコン４８の優先度を決定しない。そのため、制御装置１９は、「天候」の評価受付欄４４に含まれるすべてのアイコン４８を所定の位置に同一の大きさで表示する（図２参照）。一方で、データ特定信号の収集評価内容に「雨」及び「雪」が含まれているときに、制御装置１９は、「雨」及び「雪」のアイコン４８を第１アイコン５１に分類し、「晴れ」及び「曇り」のアイコン４８を第２アイコン５２に分類する。その上で、制御装置１９は、第１アイコン５１が第２アイコン５２よりも項目表示欄４７の近くに表示され、且つ、第１アイコン５１が第２アイコン５２よりも大きく表示されるように、複数のアイコン４８の位置及び大きさを変更する（図３参照）。

制御装置１９は、データサーバ５からのデータ特定信号に基づいて、一部の評価受付欄４４の表示／非表示を切り換える。例えば、データ特定信号の収集評価項目に「走行路面」が含まれていないときに、制御装置１９は、「走行路面」の評価受付欄４４を表示しない（図２参照）。一方で、データ特定信号の収集評価項目に「走行路面」が含まれているときに、制御装置１９は、「走行路面」の評価受付欄４４を表示する（図３参照）。

以上のように、第２実施形態では、制御装置１９は、データサーバ５からのデータ特定信号に基づいて複数のアイコン４８の優先度を決定し、複数のアイコン４８の優先度に基づいて複数のアイコン４８の表示態様を変更している。これにより、データサーバ５からのデータ特定信号に基づいて複数のアイコン４８を適切な表示態様で表示することができる。

また、制御装置１９は、データサーバ５からのデータ特定信号に基づいて、一部の評価受付欄４４の表示／非表示を切り換えている。これにより、データサーバ５からのデータ特定信号に基づいて適切な評価受付欄４４を表示することができる。

特に、開発者端末６は、開発者によるデータ特定操作に基づいてデータ特定信号をデータサーバ５に送信し、データサーバ５は、開発者端末６からのデータ特定信号を制御装置１９に転送している。これにより、開発者のニーズに合った評価データを容易に収集することができる。例えば、開発者端末６において蓄積が不足している評価データを重点的に収集することで、幅広い評価データを満遍なく収集することができる。

＜その他の変形例＞
上記各実施形態では、制御装置１９は、車両３の車両センサ１８の検出結果又はデータサーバ５からのデータ特定信号に基づいて、複数のアイコン４８の表示態様を変更している。一方で、他の実施形態では、制御装置１９は、車両３の周辺領域を走行している他車両の外界センサの検出結果に基づいて、複数のアイコン４８の表示態様を変更しても良い。更に、制御装置１９は、車両３の走行路の形状に基づいて、複数のアイコン４８の表示態様を変更しても良い。例えば、制御装置１９は、車両３の走行路の形状が特殊な形状（環状交差点等）である場合に、この特殊な形状を示すアイコン４８が視認されやすくなるように複数のアイコン４８の表示態様を変更すると良い。

上記各実施形態では、制御装置１９は、ＡＤＡＳ（先進運転支援システム）に対応する走行制御が自動的に解除された場合に評価受付制御を実行している。一方で、他の実施形態では、制御装置１９は、ＡＤ（自動運転）に対応する走行制御が自動的に解除された場合に評価受付制御を実行しても良いし、ＡＤＡＳに対応する走行制御が自動的に解除された場合とＡＤに対応する走行制御が自動的に解除された場合の両方において評価受付制御を実行しても良い。

上記各実施形態では、車両３を開発する企業に所属する者を乗員の一例としている。一方で、他の実施形態では、車両３を開発する企業に所属しない一般の者を乗員の一例としても良い。これにより、外界の状態に対する乗員の評価を受け付ける機会を増やすことができるため、特殊な走行環境（例えば、複雑な走行路）において外界の状態に対する評価を受け付けられる可能性が高まる。そのため、走行制御のためのソフトウェアの開発に評価データをより有効に活用することができる。

上記各実施形態では、乗員をユーザの一例としている。一方で、他の実施形態では、乗員以外の者（即ち、車両３の外部に居る者）をユーザの一例としても良い。

上記各実施形態では、車両３の内部に設置されたＨＭＩ１４を入出力装置の一例としている。一方で、他の実施形態では、車両３と通信可能に設けられた通信機器（例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話、ＰＤＡ等）を入出力装置の一例としても良い。つまり、入出力装置は必ずしも車両３の内部に設置されていなくても良い。

上記各実施形態では、車両３（例えば、自動車）を移動体の一例としている。一方で、他の実施形態では、自動車以外の車両３（二輪車等）を移動体の一例としても良いし、車両３以外の移動体（セグウェイ、船舶、航空機等）を移動体の一例としても良い。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

１ ：走行制御システム
３ ：車両（移動体の一例）
５ ：データサーバ（外部装置の一例）
１４ ：ＨＭＩ（入出力装置の一例）
１７ ：外界センサ（外界検出装置の一例）
１９ ：制御装置
４１ ：評価受付画面
４３ ：解除表示欄
４４ ：評価受付欄
４７ ：項目表示欄
４８ ：アイコン（選択肢画像の一例）
５１ ：第１アイコン（第１選択肢画像の一例）
５２ ：第２アイコン（第２選択肢画像の一例）

Claims (10)

1. 走行制御システムであって、
   移動体の外界の状態を検出する外界検出装置と、
   前記移動体のユーザに対して情報を提示すると共に、前記ユーザによる情報の入力を受け付ける入出力装置と、
   前記外界検出装置の検出結果に基づいて前記移動体の走行制御を実行すると共に、前記入出力装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記走行制御の実行中に所定の解除条件が成立した場合に、前記走行制御を自動的に解除すると共に、前記外界の状態に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置に受け付けさせる走行制御システム。
2. 前記制御装置は、前記外界の状態に対する前記ユーザの評価を受け付けるための評価受付画面を前記入出力装置に表示させ、
   前記評価受付画面は、前記外界の状態に対する評価内容を表示する複数の選択肢画像を含む請求項１に記載の走行制御システム。
3. 前記制御装置は、前記外界検出装置の検出結果に基づいて前記複数の選択肢画像の優先度を決定し、前記複数の選択肢画像の優先度に基づいて前記複数の選択肢画像の表示態様を変更する請求項２に記載の走行制御システム。
4. 前記移動体の外部に設けられ、前記制御装置と通信可能な外部装置を更に備え、
   前記制御装置は、前記外部装置からの信号に基づいて前記複数の選択肢画像の優先度を決定し、前記複数の選択肢画像の優先度に基づいて前記複数の選択肢画像の表示態様を変更する請求項２に記載の走行制御システム。
5. 前記制御装置は、第１選択肢画像と、前記第１選択肢画像よりも優先度が低い第２選択肢画像と、に前記複数の選択肢画像を分類し、前記第１選択肢画像が前記第２選択肢画像よりも視認されやすくなるように前記複数の選択肢画像の位置及び／又は大きさを変更する請求項３又は４に記載の走行制御システム。
6. 前記評価受付画面は、前記外界の状態に対する評価項目を表示する項目表示欄と、前記複数の選択肢画像と、によって構成される複数の評価受付欄を含み、
   前記制御装置は、前記外界検出装置の検出結果に基づいて、一部の前記評価受付欄の表示／非表示を切り換える請求項２～５のいずれか１項に記載の走行制御システム。
7. 前記移動体の外部に設けられ、前記制御装置と通信可能な外部装置を更に備え、
   前記評価受付画面は、前記外界の状態に対する評価項目を表示する項目表示欄と、前記複数の選択肢画像と、によって構成される複数の評価受付欄を含み、
   前記制御装置は、前記外部装置からの信号に基づいて、一部の前記評価受付欄の表示／非表示を切り換える請求項２～５のいずれか１項に記載の走行制御システム。
8. 前記評価受付画面は、前記走行制御が解除されたことを表示する解除表示欄を含む請求項２～７のいずれか１項に記載の走行制御システム。
9. 前記移動体の外部に設けられ、前記制御装置と通信可能な外部装置を更に備え、
   前記制御装置は、前記入出力装置が受け付けた前記外界の状態に対する前記ユーザの評価に関するデータを前記外部装置に送信する請求項１～８のいずれか１項に記載の走行制御システム。
10. 前記制御装置は、前記移動体の走行時において前記外界の状態に対する前記ユーザの評価の受け付けを前記入出力装置に禁止し、前記移動体の停止時において前記外界の状態に対する前記ユーザの評価の受け付けを前記入出力装置に許可する請求項１～９のいずれか１項に記載の走行制御システム。

Images