JP2023060982A - 走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】走行制御に対するユーザの評価を走行制御に的確に反映させることで、走行制御に対するユーザの満足度を高める。【解決手段】走行制御システム１は、移動体３の外界の状態を検出する外界検出装置１７と、移動体３のユーザに対して情報を提示すると共に、ユーザによる情報の入力を受け付ける入出力装置１４と、外界検出装置１７の検出結果に基づいて移動体３の走行制御を実行すると共に、入出力装置１４を制御する制御装置１９と、を備え、制御装置１９は、制御装置１９が実行した走行制御の種類を入出力装置１４に表示させると共に、制御装置１９が実行した走行制御に対するユーザの評価を入出力装置１４に受け付けさせ、入出力装置１４が受け付けたユーザの評価に応じて走行制御の設定を変更する。【選択図】図１

Description

本発明は、走行制御システムに関する。

従来、移動体（例えば、車両）の外界の状態を検出する外界検出装置と、外界検出装置の検出結果に基づいて移動体の走行制御を実行する制御装置と、を備えた走行制御システムが知られている。

例えば、特許文献１には、車両の周辺を監視する周辺監視センサと、周辺監視センサの検出結果を用いて車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、走行環境認識部が認識する走行環境を用いて自動運転で車両を走行させるための走行計画を生成する走行計画部と、走行計画部が生成する走行計画に沿って車両の走行制御を行う自動運転機能部と、を備えた自動運転システムが開示されている。

国際公開第２０２１／０１０３９６号公報

従来の走行制御システムでは、走行制御に対するユーザの評価を走行制御の設定に的確に反映させることは困難であった。そのため、走行制御に対するユーザの満足度を高めることができない虞があった。

本発明は、以上の背景に鑑み、走行制御に対するユーザの評価を走行制御に的確に反映させることで、走行制御に対するユーザの満足度を高めることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、走行制御システム（１）であって、移動体（３）の外界の状態を検出する外界検出装置（１７）と、前記移動体のユーザに対して情報を提示すると共に、前記ユーザによる情報の入力を受け付ける入出力装置（１４）と、前記外界検出装置の検出結果に基づいて前記移動体の走行制御を実行すると共に、前記入出力装置を制御する制御装置（１９）と、を備え、前記制御装置は、前記制御装置が実行した前記走行制御の種類を前記入出力装置に表示させると共に、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置に受け付けさせ、前記入出力装置が受け付けた前記ユーザの評価に応じて前記走行制御の設定を変更する。

この態様によれば、走行制御に対するユーザの評価を走行制御の設定に的確に反映させることができる。そのため、個々のユーザの感覚に合うように走行制御を実行することができるため、走行制御に対するユーザの満足度を高めることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記走行制御の設定変更を許可するか否かに関する前記ユーザの選択を前記入出力装置に受け付けさせ、前記走行制御の設定変更を許可する旨の前記ユーザの選択を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記走行制御の設定を変更しても良い。

この態様によれば、走行制御の設定変更の可否をユーザに確認させた上で、走行制御の設定を変更することができる。そのため、ユーザが入出力装置に評価を誤入力した場合に、誤入力された評価が走行制御の設定に反映されるのを抑制することができる。

上記の態様において、前記走行制御システムは、前記移動体を走行させるための駆動力を発生させる駆動源（２１）を更に備え、前記制御装置は、前記駆動源が駆動している状態で前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記駆動源の次回の駆動時に前記走行制御の設定変更を許可するか否かに関する前記ユーザの選択を前記入出力装置に受け付けさせても良い。

この態様によれば、ユーザが移動体を運転している状態で、走行制御の設定が突然変更されるのを抑制することができる。そのため、走行制御の設定変更に対するユーザの違和感を抑制することができる。

上記の態様において、前記走行制御システムは、前記移動体を走行させるための駆動力を発生させる駆動源（２１）を更に備え、前記入出力装置は、前記駆動源の停止操作を受け付け可能に設けられ、前記制御装置は、前記駆動源が駆動している状態で前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記入出力装置が前記駆動源の停止操作を受け付けてから前記駆動源が停止するまでの間に、前記走行制御の設定変更を許可するか否かに関する前記ユーザの選択を前記入出力装置に受け付けさせても良い。

この態様によれば、ユーザが移動体を運転している状態で、走行制御の設定が突然変更されるのを抑制することができる。そのため、走行制御の設定変更に対するユーザの違和感を抑制することができる。

上記の態様において、前記走行制御システムは、前記移動体を走行させるための駆動力を発生させる駆動源（２１）を更に備え、前記入出力装置は、前記駆動源の停止操作を受け付け可能に設けられ、前記制御装置は、前記駆動源が駆動している状態で前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた直後に、前記走行制御の設定変更を許可するか否かに関する前記ユーザの選択を前記入出力装置に受け付けさせても良い。

この態様によれば、走行制御に対するユーザの評価を走行制御の設定に速やかに反映させることができる。そのため、走行制御に対するユーザの満足度を一層高めることができる。

上記の態様において、前記走行制御システムは、前記移動体の外部に設けられ、前記制御装置と無線通信可能な外部装置（４）を更に備え、前記制御装置は、前記走行制御の実行後に、前記走行制御に対する前記ユーザの評価に応じた更新用ソフトウェアを前記外部装置から受信し、前記更新用ソフトウェアによって既存のソフトウェアを更新することで、前記走行制御の設定を変更しても良い。

この態様によれば、走行制御に対するユーザの評価に応じて、走行制御の設定を大規模に変更することができる。そのため、走行制御に対するユーザの満足度を一層高めることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する前記ユーザの評価を受け付けるための評価受付画面（６１）を前記入出力装置に表示させ、前記評価受付画面は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する評価項目を表示する複数の項目表示欄（６４）と、前記評価項目に対する評価を多段階に調節可能な状態で表示する複数の評価表示欄（６５）と、を含んでも良い。

この態様によれば、評価受付画面において複数の評価項目に対するユーザの詳細な評価を一括で受け付けることができる。そのため、走行制御に対するユーザの評価を走行制御の設定により的確に反映させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する前記ユーザの評価を受け付けるための評価受付画面（４１）を前記入出力装置に表示させ、前記評価受付画面は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する評価内容を表示する複数の選択肢画像（４４）を含んでも良い。

この態様によれば、評価受付画面において様々な評価内容を同時に表示することができる。そのため、走行制御に対するユーザの評価を走行制御の設定により的確に反映させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記移動体の走行時において前記走行制御に対する前記ユーザの評価の受付を前記入出力装置に禁止し、前記移動体の停止時において前記走行制御に対する前記ユーザの評価の受付を前記入出力装置に許可しても良い。

この態様によれば、移動体の走行時においてユーザが走行制御に対する評価を入出力装置に入力するのを抑制することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記移動体の前記走行制御として前記移動体の加減速制御及び／又は操舵制御を実行し、前記入出力装置が受け付けた前記加減速制御及び／又は前記操舵制御に対する前記ユーザの評価に応じて、前記加減速制御及び／又は前記操舵制御の設定を変更しても良い。

この態様によれば、加減速制御及び／又は操舵制御に対するユーザの評価を加減速制御及び／又は操舵制御の設定に的確に反映させることができる。

以上の態様によれば、走行制御に対するユーザの評価を走行制御に的確に反映させることで、走行制御に対するユーザの満足度を高めることができる。

本発明の第１実施形態に係る走行制御システムを示すブロック図 本発明の第１実施形態に係る評価受付画面を示す説明図 本発明の第１実施形態に係る選択受付画面を示す説明図 本発明の第１実施形態に係る設定変更制御を示すフローチャート 本発明の第２実施形態に係る設定変更制御を示すフローチャート 本発明の第３実施形態に係る設定変更制御を示すフローチャート 本発明の第４実施形態に係る設定変更制御を示すフローチャート 本発明の第５実施形態に係る評価受付画面を示す説明図

（第１実施形態）
以下、図１～図４を参照しつつ、本発明の第１実施形態について説明する。

＜走行制御システム１＞
まず、図１を参照しつつ、走行制御システム１の構成について説明する。走行制御システム１は、車両３（移動体の一例）と、ソフトウェアサーバ４（外部装置の一例）と、データサーバ５（外部装置の一例）と、開発者端末６と、を含む。

＜車両３＞
車両３は、例えば、４輪自動車である。車両３は、駆動装置１１と、ブレーキ装置１２と、ステアリング装置１３と、ＨＭＩ１４（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：入出力装置の一例）と、運転操作子１５と、ナビゲーション装置１６と、外界センサ１７（外界検出装置の一例）と、車両センサ１８と、制御装置１９と、を含む。以下、車両３の構成要素について順番に説明する。

駆動装置１１は、車両３に駆動力を付与する装置である。駆動装置１１は、車両３を走行させるための駆動力を発生させる内燃機関２１（駆動源の一例：以下、「エンジン２１」と称する）と、エンジン２１の駆動力を変速して車輪に伝達する自動変速機２２と、を含む。なお、他の実施形態では、駆動装置１１は、エンジン２１の代わりに電動モータを含んでいても良いし、エンジン２１と電動モータの両方を含んでいても良い。

ブレーキ装置１２は、車両３に制動力を付与する装置である。例えば、ブレーキ装置１２は、ブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダと、を含む。

ステアリング装置１３は、車輪の舵角を変える装置である。例えば、ステアリング装置１３は、車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータと、を含む。

ＨＭＩ１４は、車両３の乗員（車両３のユーザの一例）に対して情報を提示すると共に、乗員による情報の入力を受け付ける装置である。ＨＭＩ１４は、車両３の内部に設置されている。ＨＭＩ１４は、タッチパネル２４と、始動／停止スイッチ２５と、走行制御スイッチ２６と、を含む。タッチパネル２４は、乗員に対して各種画面を表示すると共に、乗員による各種画面に対する入力操作を受け付ける。始動／停止スイッチ２５は、乗員によるエンジン２１の始動操作及び停止操作を受け付ける。走行制御スイッチ２６は、走行制御の開始操作、終了操作、及び設定変更操作を受け付ける。

運転操作子１５は、乗員による運転操作を受け付ける装置である。運転操作子１５は、乗員による操舵操作を受け付けるステアリングホイールと、乗員による加速操作を受け付けるアクセルペダルと、乗員による制動操作を受け付けるブレーキペダルと、乗員によるシフト操作（自動変速機２２のシフトレンジを変更する操作）を受け付けるシフト部材と、を含む。

ナビゲーション装置１６は、車両３の目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置１６は、地図情報を記憶している。ナビゲーション装置１６は、人工衛星（測位衛星）から受信したＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ信号）に基づいて車両３の現在位置（緯度及び経度）を特定する。ナビゲーション装置１６は、地図情報と車両３の現在位置と乗員がタッチパネル２４に入力した車両３の目的地とに基づいて、車両３の目的地までの経路を設定する。

外界センサ１７は、車両３の外界の状態を検出する装置である。例えば、外界センサ１７は、複数のカメラ２８と、複数のレーダ２９と、複数のライダ３０（ＬｉＤＡＲ）と、を含む。カメラ２８は、車両３の周囲に存在する物標（前走車等の周辺車両、歩行者、道路上の構造物、区画線等）の画像を撮影する。レーダ２９は、ミリ波等の電波を車両３の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、車両３の周囲に存在する物標の位置を検出する。ライダ３０は、赤外線等の光を車両３の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、車両３の周囲に存在する物標の位置を検出する。

車両センサ１８は、各種の車両状態を検出するセンサである。例えば、車両センサ１８は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ３２を含む。更に、車両センサ１８は、車両３の加速度を検出する加速度センサ、車両３の鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両３の向きを検出する方位センサ等を含んでも良い。

制御装置１９は、各種処理を実行するように構成されたコンピュータからなる電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１９は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含む。演算処理装置は、記憶装置から必要なソフトウェアを読み取り、読み取ったソフトウェアに従って所定の演算処理を実行する。制御装置１９は、１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。制御装置１９は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークによって車両３の各構成要素に接続されており、車両３の各構成要素を制御する。

制御装置１９は、機能部として、外界認識部３４と、走行制御部３５と、表示制御部３６と、更新制御部３７と、記憶部３８と、を含む。制御装置１９の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

外界認識部３４は、外界センサ１７の検出結果に基づいて、車両３の外界の状態を認識する。例えば、外界認識部３４は、外界センサ１７の検出結果に基づいて、車両３の周囲に存在する物標と、車両３の走行地域の天候と、車両３の走行路面の状態と、を認識する。外界認識部３４は、車両３の走行地域の天候を認識する際に、外界センサ１７の検出結果に加えて、気象情報サーバ（図示せず）から受信した気象情報を利用すると良い。外界認識部３４は、車両３の走行路面の状態を認識する際に、外界センサ１７の検出結果に加えて、車輪速センサ３２の検出結果を利用すると良い。外界認識部３４は、車両３の外界の状態を認識する際に、ナビゲーション装置１６が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両３の現在位置を特定すると良い。

走行制御部３５は、外界認識部３４が認識した車両３の外界の状態に基づいて、車両３の走行制御を実行する。走行制御部３５が実行する走行制御は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）に対応する走行制御（ＳＡＥの自動運転レベル１～２に相当する走行制御）を含む。更に、走行制御部３５が実行する走行制御は、自動運転（ＡＤ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｄｒｉｖｉｎｇ）に対応する走行制御（ＳＡＥの自動運転レベル３以上に相当する走行制御）を含んでいても良い。

走行制御部３５は、ＡＤＡＳに対応する走行制御として、複数種類の走行制御を実行可能に設けられている。例えば、走行制御部３５は、ＡＤＡＳに対応する走行制御として、前走車追従制御（加減速制御の一例）と、車線維持制御（操舵制御の一例）と、を実行可能に設けられている。

前走車追従制御は、車間距離維持機能付き定速走行制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）を含む。前走車追従制御において、走行制御部３５は、車両３とその前走車との間の車間距離（以下、単に「車間距離」と称する）が所定の範囲に維持されるように、駆動装置１１及びブレーキ装置１２を制御する。走行制御部３５は、前走車追従制御における車間距離の設定を複数段階に切り換え可能に設けられている。

車線維持制御は、車線維持支援制御（ＬＫＡ；Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）を含む。車線維持制御において、走行制御部３５は、区画線によって区画される車線内の基準位置（例えば、車線の幅方向中央付近）を車両３が走行するように、ステアリング装置１３を制御する。

走行制御部３５は、乗員による走行制御スイッチ２６に対する走行制御の開始操作に応じて走行制御を開始し、乗員による走行制御スイッチ２６に対する走行制御の終了操作に応じて走行制御を終了する。走行制御部３５は、乗員による走行制御スイッチ２６に対する走行制御の設定変更操作に応じて走行制御の設定を変更する。

表示制御部３６は、タッチパネル２４を制御する。例えば、表示制御部３６は、車両３の走行状態や乗員によるタッチパネル２４に対する入力操作等に基づいて、タッチパネル２４に画面を切り換えさせる。

更新制御部３７は、車両３の走行制御のためのソフトウェアの更新を制御する。例えば、更新制御部３７は、車両３の走行制御のための更新用ソフトウェアをソフトウェアサーバ４から受信（ダウンロード）し、更新用ソフトウェアによって既存のソフトウェアを更新する。

記憶部３８は、車両３の走行データを記憶する。本明細書中において、「車両３の走行データ」には、外界センサ１７の検出結果（例えば、カメラ２８が撮影した物標の画像やレーダ２９又はライダ３０が検出した物標の位置）と、車両センサ１８の検出結果（例えば、車輪速センサ３２が検出した車輪速）と、が含まれる。

以下、説明の便宜上、制御装置１９の各機能部を区別せずに、単に「制御装置１９」と記載することにする。

＜ソフトウェアサーバ４＞
ソフトウェアサーバ４は、車両３の外部に設けられている。ソフトウェアサーバ４は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含むコンピュータである。ソフトウェアサーバ４は、インターネット等の無線通信ネットワークＮを介して車両３の制御装置１９に接続されており、車両３の制御装置１９と無線通信可能に設けられている。

ソフトウェアサーバ４は、車両３の走行制御のための更新用ソフトウェアを記憶している。ソフトウェアサーバ４は、無線通信によって車両３の制御装置１９に更新用ソフトウェアを送信するように構成されている。つまり、ソフトウェアサーバ４は、ＯＴＡ（Ｏｖｅｒ Ｔｈｅ Ａｉｒ）によるソフトウェア更新に対応している。

＜データサーバ５＞
データサーバ５は、車両３の外部に設けられている。データサーバ５は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含むコンピュータである。データサーバ５は、インターネット等の無線通信ネットワークＮを介して車両３の制御装置１９に接続されており、車両３の制御装置１９と無線通信可能に設けられている。

データサーバ５は、無線通信によって車両３の制御装置１９から車両３の走行データを受信し、受信した車両３の走行データを記憶する。なお、図示を省略するが、データサーバ５は、無線通信によって複数の他車両の制御装置からも他車両の走行データを受信し、受信した他車両の走行データを記憶する。

＜開発者端末６＞
開発者端末６は、車両３の外部に設けられている。開発者端末６は、車両３の開発を行う開発者によって所持されている。開発者端末６は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を含むコンピュータである。開発者端末６は、インターネット等の無線通信ネットワークＮを介してデータサーバ５に接続されており、データサーバ５と無線通信可能に設けられている。

＜評価受付画面４１＞
次に、図２を参照しつつ、制御装置１９がタッチパネル２４に表示させる評価受付画面４１について説明する。

評価受付画面４１は、制御装置１９が実行した走行制御に対する乗員の評価を受け付けるための画面である。評価受付画面４１は、種類表示欄４３と、複数のアイコン４４（選択肢画像の一例）と、評価終了ボタン４５と、を含む。

種類表示欄４３は、制御装置１９が実行した走行制御の種類（前走車追従制御、車線維持制御等）を表示する。なお、種類表示欄４３は、制御装置１９が実行した走行制御の種類と共に、「評価を選択して下さい。」といった乗員の評価を促すメッセージを表示すると良い。

各アイコン４４は、制御装置１９が実行した走行制御に対する評価内容を表示する。選択されたアイコン４４（図２の上段中央部のアイコン４４）は、選択されていないアイコン４４（図２の上段中央部以外のアイコン４４）と異なる色彩で表示されると良い。

複数のアイコン４４が表示する評価内容は、制御装置１９が実行した走行制御の種類に応じて変化すると良い。例えば、制御装置１９が実行した走行制御の種類が加減速制御（前走車追従制御等）であった場合、複数のアイコン４４が表示する評価内容は、加減速に関する評価内容（「突然の減速があった」等）を含むと良い。一方で、制御装置１９が実行した走行制御の種類が操舵制御（車線維持制御等）であった場合、複数のアイコン４４が表示する評価内容は、操舵制御に関する評価内容（「突然の旋回があった」等）を含むと良い。

複数のアイコン４４が表示する評価内容は、走行制御中の車両センサ１８の検出結果に応じて変化すると良い。例えば、走行制御中に車両センサ１８が閾値以上の減速度を検出した場合、複数のアイコン４４が表示する評価内容は、減速度に関する評価内容（「減速度が強かった」等）を含むと良い。一方で、走行制御中に車両センサ１８が閾値以上の加速度を検出した場合、複数のアイコン４４が表示する評価内容は、加速度に関する評価内容（「加速度が強かった」等）を含むと良い。

評価終了ボタン４５は、制御装置１９が実行した走行制御に対する評価を終了するための評価終了操作を受け付ける。なお、他の実施形態では、評価受付画面４１の表示が開始されてから所定時間経過後に評価受付画面４１の表示を終了することで、評価終了ボタン４５の表示を省略しても良い。

＜選択受付画面５１＞
次に、図３を参照しつつ、制御装置１９がタッチパネル２４に表示させる選択受付画面５１について説明する。

選択受付画面５１は、走行制御の設定変更を許可するか否かに関する乗員の選択を受け付けるための画面である。選択受付画面５１は、変更内容確認欄５３と、許可ボタン５４と、禁止ボタン５５と、を含む。変更内容確認欄５３には、走行制御の設定変更の内容を確認するメッセージ（「車間距離を長くしますか？」等）が表示される。許可ボタン５４は、走行制御の設定変更の許可操作を受け付ける。禁止ボタン５５は、走行制御の設定変更の禁止操作を受け付ける。

＜設定変更制御＞
次に、図４を参照しつつ、制御装置１９が実行する設定変更制御について説明する。設定変更制御は、ＡＤＡＳに対応する走行制御（以下、単に「走行制御」と称する）の設定を変更するための制御である。なお、設定変更制御の開始時において、エンジン２１は停止しているものとする。

設定変更制御が開始されると、制御装置１９は、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の始動操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳＴ１）。始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の始動操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、制御装置１９は、ステップＳＴ１の判定がＹｅｓになるまでステップＳＴ１の判定を繰り返す。

一方で、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の始動操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、スタータモータ（図示せず）を回転させることでエンジン２１を始動させる（ステップＳＴ２）。

エンジン２１が始動すると、制御装置１９は、乗員による運転操作子１５に対する運転操作に応じて車両３の走行を開始する（ステップＳＴ３）。

車両３の走行が開始されると、制御装置１９は、乗員による走行制御スイッチ２６に対する操作に応じて車両３の走行制御を実行する（ステップＳＴ４）。以下、ステップＳＴ４において制御装置１９が実行した車両３の走行制御のことを「実行走行制御」と称する。

次に、制御装置１９は、車両３が停止しているか否かを判定する（ステップＳＴ５）。例えば、制御装置１９は、車速がゼロである場合に車両３が停止していると判定し、車速がゼロでない場合に車両３が停止していないと判定する。又は、制御装置１９は、自動変速機２２のシフトレンジがＰレンジ（駐車レンジ）になっている場合に車両３が停止していると判定し、自動変速機２２のシフトレンジがＰレンジになっていない場合に車両３が停止していないと判定する。車両３が停止していないと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、制御装置１９は、ステップＳＴ５の判定がＹｅｓになるまでステップＳＴ５の判定を繰り返す。

一方で、車両３が停止していると判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、車両３が停止していると判定した直後に、実行走行制御に対する乗員の評価をタッチパネル２４に受け付けさせる（ステップＳＴ６）。具体的には、制御装置１９は、タッチパネル２４に評価受付画面４１（図２参照）を表示させる。評価受付画面４１において一又は複数のアイコン４４が選択され、評価終了ボタン４５が評価終了操作を受け付けると、実行走行制御に対する乗員の評価の受付が終了する。

実行走行制御に対する乗員の評価の受付が終了すると、制御装置１９は、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の停止操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳＴ７）。始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の停止操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳＴ７：Ｎｏ）、制御装置１９は、ステップＳＴ７の判定がＹｅｓになるまでステップＳＴ７の判定を繰り返す。なお、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の停止操作を受け付ける前に車両３の走行制御が再度実行された場合（ステップＳＴ４）、制御装置１９は、ステップＳＴ５、ステップＳＴ６を再度実行すると良い。

一方で、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の停止操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ７：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、エンジン２１を停止させる（ステップＳＴ８）。

次に、制御装置１９は、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の始動操作を受け付けたか否かを再度判定する（ステップＳＴ９）。始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の始動操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳＴ９：Ｎｏ）、制御装置１９は、ステップＳＴ９の判定がＹｅｓになるまでステップＳＴ９の判定を繰り返す。

一方で、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の始動操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ９：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、スタータモータ（図示せず）を回転させることでエンジン２１を再度始動させる（ステップＳＴ１０）。

エンジン２１が始動すると、制御装置１９は、走行制御の設定変更を許可するか否かに関する乗員の選択をタッチパネル２４に受け付けさせる（ステップＳＴ１１）。具体的には、制御装置１９は、選択受付画面５１（図３参照）をタッチパネル２４に表示させる。

選択受付画面５１において許可ボタン５４が走行制御の設定変更の許可操作を受け付けた場合、即ち、走行制御の設定変更を許可する旨の乗員の選択をタッチパネル２４が受け付けた場合（ステップＳＴ１１：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、ステップＳＴ６でタッチパネル２４が受け付けた実行走行制御に対する乗員の評価に応じて走行制御の設定を変更する（ステップＳＴ１２）。具体的には、制御装置１９は、評価受付画面４１におけるアイコン４４の選択に応じて走行制御の設定を変更する。

例えば、評価受付画面４１において「車間距離が短かった」というアイコン４４が選択された場合、制御装置１９は、車間距離を現在の設定値よりも１段階長くすると良い。逆に、評価受付画面４１において「車間距離が長かった」というアイコン４４が選択された場合、制御装置１９は、車間距離を現在の設定値よりも１段階短くすると良い。

例えば、評価受付画面４１において「突然の減速があった」というアイコン４４が選択された場合、乗員が認識していない物標を外界センサ１７が検出したことで車両３が減速したと推定される。このような場合、制御装置１９は、外界センサ１７の検出感度（検出レベル）を調整すると良い。一方で、評価受付画面４１において「減速度が強かった」というアイコン４４が選択された場合、外界センサ１７が検出した物標を乗員が認識していたが、車両３の減速度が乗員の想定以上に強かったと推定される。このような場合、制御装置１９は、減速制御の制御ゲインを調整すると良い。

走行制御の設定変更が完了すると、制御装置１９は、乗員による運転操作子１５に対する運転操作に応じて車両３の走行を開始する（ステップＳＴ１３）。以上により、設定変更制御が終了する。

なお、選択受付画面５１において禁止ボタン５５が走行制御の設定変更の禁止操作を受け付けた場合、即ち、走行制御の設定変更を禁止する旨の乗員の選択をタッチパネル２４が受け付けた場合（ステップＳＴ１１：Ｎｏ）、制御装置１９は、走行制御の設定を変更することなく車両３の走行を開始する（ステップＳＴ１３）。以上により、設定変更制御が終了する。

＜開発者端末６へのデータ送信＞
制御装置１９は、設定変更制御のステップＳＴ６においてタッチパネル２４が受け付けた乗員の評価に関するデータ（以下、「評価データ」と称する）を記憶する。更に、制御装置１９は、走行制御が実行された期間及びその期間の前後の所定の期間における車両データを記憶する。制御装置１９は、これらの評価データ及び車両データをデータサーバ５に送信（アップロード）する。

データサーバ５は、制御装置１９から受信した評価データ及び車両データを保存する。なお、データサーバ５は、車両３以外の他車両の制御装置からも評価データ及び車両データを受信し、受信した評価データ及び車両データを保存する。

開発者端末６は、開発者による開発者端末６に対する操作に応じて、データサーバ５にデータ要求信号を送信する。データサーバ５は、開発者端末６から受信したデータ要求信号に対応する評価データ及び車両データを開発者端末６に送信する。開発者端末６を所持する開発者は、データサーバ５から受信した評価データ及び車両データを解析し、その解析結果を走行制御のためのソフトウェアの開発に利用する。

＜効果＞
本実施形態では、制御装置１９は、実行走行制御の種類をタッチパネル２４に表示させると共に、実行走行制御に対する乗員の評価をタッチパネル２４に受け付けさせ、タッチパネル２４が受け付けた乗員の評価に応じて走行制御の設定を変更している。これにより、走行制御に対する乗員の評価を走行制御の設定に的確に反映させることができる。そのため、個々の乗員の感覚に合うように走行制御を実行することが可能となり、走行制御に対する乗員の満足度を高めることができる。

特に、制御装置１９は、乗員による走行制御スイッチ２６に対する操作とは無関係に、走行制御の設定を変更している。そのため、乗員が走行制御スイッチ２６に対する走行制御の設定変更操作に不慣れな場合や、乗員が走行制御スイッチ２６に対する走行制御の設定変更操作を知らない場合であっても、乗員の評価を走行制御の設定に的確に反映させることができる。

また、場合によっては、走行制御に対してある特定の評価を行った乗員の車両３についてのみ、走行制御の設定を変更することもできる。これにより、乗員の評価に応じた走行制御を個別に提供することができる。

また、データサーバ５は、車両３の制御装置１９から受信した評価データ及び車両データを開発者端末６に送信している。これにより、乗員が車両３の走行時に感じた問題点が開発者によって共有されやすくなり、乗員が車両３の走行時に感じた問題点が解決される可能性を高めることができる。また、評価データだけでなく車両データも開発者端末６に送信することで、開発者は、乗員が評価を行った時点における車両３の挙動を解析することができる。そのため、乗員が車両３の走行時に感じた問題点が解決される可能性を更に高めることができる。

なお、開発者端末６は、データサーバ５から受信した評価データ及び車両データを乗員の識別情報（例えば、乗員のＩＤ）と紐付けて管理すると良い。これにより、車両３の走行制御が実行され、乗員が走行制御に対する評価を行うたびに、評価データ及び車両データを乗員ごとに更新することができる。これにより、開発者端末６は、乗員の運転の好みや運転の傾向をデータとして保持することができる。そのため、乗員の運転の好みや運転の傾向に応じた走行制御の設定変更を乗員に提案しやすくなり、乗員ごとに走行制御の設定を最適化することができる。

また、制御装置１９は、走行制御の設定変更を許可する旨の乗員の選択をタッチパネル２４が受け付けた場合に、走行制御の設定を変更している。これにより、走行制御の設定変更の可否を乗員に確認させた上で、走行制御の設定を変更することができる。そのため、乗員がタッチパネル２４に評価を誤入力した場合に、誤入力された評価が走行制御の設定に反映されるのを抑制することができる。

また、制御装置１９は、エンジン２１が駆動している状態で走行制御に対する乗員の評価をタッチパネル２４が受け付けた場合に、エンジン２１の次回の駆動時に走行制御の設定変更を許可するか否かに関する乗員の選択をタッチパネル２４に受け付けさせている。これにより、乗員が車両３を運転している状態で、走行制御の設定が突然変更されるのを抑制することができる。そのため、走行制御の設定変更に対する乗員の違和感を抑制することができる。

また、評価受付画面４１は、実行走行制御に対する評価内容を表示する複数のアイコン４４を含んでいる。これにより、評価受付画面４１において様々な評価内容を同時に表示することができる。そのため、走行制御に対する乗員の評価を走行制御の設定により的確に反映させることができる。

特に、評価受付画面４１は、減速処理に関して「突然の減速があった」というアイコン４４と「減速度が強かった」というアイコン４４を同時に表示している。つまり、評価受付画面４１は、同一の制御処理に関して複数のアイコン４４を同時に表示している。これにより、実行走行制御に対する乗員の感じ方の微妙な差異を走行制御の設定に反映させることができる。

また、制御装置１９は、車両３の走行時において走行制御に対する乗員の評価の受付をタッチパネル２４に禁止し、車両３の停止時において走行制御に対する乗員の評価の受付をタッチパネル２４に許可している。これにより、車両３の走行時において乗員が走行制御に対する評価をタッチパネル２４に入力するのを抑制することができる。

また、制御装置１９は、車両３の走行制御として車両３の加減速制御及び操舵制御を実行し、タッチパネル２４が受け付けた加減速制御及び操舵制御に対する乗員の評価に応じて、加減速制御及び操舵制御の設定を変更している。これにより、加減速制御及び操舵制御に対する乗員の評価を加減速制御及び操舵制御の設定に的確に反映させることができる。なお、他の実施形態では、制御装置１９は、車両３の走行制御として車両３の加減速制御又は操舵制御のいずれか一方のみを実行しても良い。

（第２実施形態）
次に、図５を参照しつつ、本発明の第２実施形態について説明する。なお、制御装置１９が実行する設定変更制御以外は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜設定変更制御＞
第２実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ２１～ステップＳＴ２７は、第１実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ１～ステップＳＴ７と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳＴ２７において始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の停止操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ２７：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、走行制御の設定変更を許可するか否かに関する乗員の選択をタッチパネル２４に受け付けさせる（ステップＳＴ２８）。

走行制御の設定変更を許可する旨の乗員の選択をタッチパネル２４が受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ２８：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、ステップＳＴ２６でタッチパネル２４が受け付けた実行走行制御に対する乗員の評価に応じて、走行制御の設定を変更する（ステップＳＴ２９）。走行制御の設定の変更が完了すると、制御装置１９は、エンジン２１を停止させる（ステップＳＴ３０）。以上により、設定変更制御が終了する。

一方で、走行制御の設定変更を禁止する旨の乗員の選択をタッチパネル２４が受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ２８：Ｎｏ）、制御装置１９は、走行制御の設定を変更することなくエンジン２１を停止させる（ステップＳＴ３０）。以上により、設定変更制御が終了する。

以上のように、第２実施形態では、制御装置１９は、エンジン２１が駆動している状態で走行制御に対する乗員の評価をタッチパネル２４が受け付けた場合に、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の停止操作を受け付けてからエンジン２１が停止するまでの間に、走行制御の設定変更を許可するか否かに関する乗員の選択をタッチパネル２４に受け付けさせている。これにより、乗員が車両３を運転している状態で、走行制御の設定が突然変更されるのを抑制することができる。そのため、走行制御の設定変更に対する乗員の違和感を抑制することができる。

（第３実施形態）
次に、図６を参照しつつ、本発明の第３実施形態について説明する。なお、制御装置１９が実行する設定変更制御以外は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜設定変更制御＞
第３実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ３１～ステップＳＴ３６は、第１実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ１～ステップＳＴ６と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳＴ３６において実行走行制御に対する乗員の評価の受付が終了すると、制御装置１９は、この評価の受付が終了した直後に、走行制御の設定変更を許可するか否かに関する乗員の選択をタッチパネル２４に受け付けさせる（ステップＳＴ３７）。

走行制御の設定変更を許可する旨の乗員の選択をタッチパネル２４が受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ３７：Ｙｅｓ）、制御装置１９は、ステップＳＴ３６でタッチパネル２４が受け付けた実行走行制御に対する乗員の評価に応じて、走行制御の設定を変更する（ステップＳＴ３８）。走行制御の設定の変更が完了すると、制御装置１９は、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の停止操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳＴ３９）。

一方で、走行制御の設定変更を禁止する旨の乗員の選択をタッチパネル２４が受け付けたと判定した場合（ステップＳＴ３７：Ｎｏ）、制御装置１９は、走行制御の設定を変更することなく、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の停止操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳＴ３９）。

第３実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ３９～ステップＳＴ４０は、第１実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ７～ステップＳＴ８と同様であるため、説明を省略する。

以上のように、第３実施形態では、制御装置１９は、エンジン２１が駆動している状態で走行制御に対する乗員の評価をタッチパネル２４が受け付けた場合に、走行制御に対する乗員の評価をタッチパネル２４が受け付けた直後に、走行制御の設定変更を許可するか否かに関する乗員の選択をタッチパネル２４に受け付けさせている。これにより、走行制御に対する乗員の評価を走行制御の設定に速やかに反映させることができる。そのため、走行制御に対する乗員の満足度を一層高めることができる。

（第４実施形態）
次に、図７を参照しつつ、本発明の第４実施形態について説明する。なお、制御装置１９が実行する設定変更制御以外は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜設定変更制御＞
第４実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ４１～ステップＳＴ４８は、第１実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ１～ステップＳＴ８と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳＴ４８においてエンジン２１が停止すると、制御装置１９は、ステップＳＴ４６でタッチパネル２４が受け付けた実行走行制御に対する乗員の評価に応じた更新用ソフトウェアをソフトウェアサーバ４から受信（ダウンロード）する（ステップＳＴ４９）。

更新用ソフトウェアの受信が完了すると、制御装置１９は、受信した更新用ソフトウェアによって既存のソフトウェアを更新する（ステップＳＴ５０）。つまり、制御装置１９は、ＯＴＡによってソフトウェアを更新する。これにより、走行制御の設定が変更される。

ソフトウェアの更新が完了すると、制御装置１９は、始動／停止スイッチ２５がエンジン２１の始動操作を受け付けたか否かを再度判定する（ステップＳＴ５１）。第４実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ５１～ステップＳＴ５２は、第１実施形態に係る設定変更制御のステップＳＴ９～ステップＳＴ１０と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳＴ５２においてエンジン２１が始動すると、制御装置１９は、乗員に対する更新通知をタッチパネル２４に表示させる（ステップＳＴ５３）。更新通知は、「ソフトウェアの更新が完了しました」といったソフトウェアの更新完了を通知するメッセージを含むと良い。

更新通知の表示が終了すると、制御装置１９は、乗員による運転操作子１５に対する運転操作に応じて車両３の走行を開始する（ステップＳＴ５４）。これにより、設定変更制御が終了する。

以上のように、第４実施形態では、制御装置１９は、走行制御の実行後に、走行制御に対する乗員の評価に応じた更新用ソフトウェアをソフトウェアサーバ４から受信し、更新用ソフトウェアによって既存のソフトウェアを更新することで、走行制御の設定を変更している。これにより、走行制御に対する乗員の評価に応じて、走行制御の設定を大規模に変更することができる。そのため、走行制御に対する乗員の満足度を一層高めることができる。

なお、上記の第４実施形態では、制御装置１９は、エンジン２１の停止後にＯＴＡによるソフトウェア更新を実行している。一方で、他の実施形態では、制御装置１９は、エンジン２１の停止前（例えば、ステップＳＴ４６で実行走行制御に対する乗員の評価を受け付けた直後）にＯＴＡによるソフトウェア更新を実行しても良い。

また、上記の第４実施形態では、制御装置１９は、更新用ソフトウェアをソフトウェアサーバ４から一括で受信している。一方で、他の実施形態では、制御装置１９は、更新用ソフトウェアをソフトウェアサーバ４から分割して受信しても良い。

（第５実施形態）
次に、図８を参照しつつ、本発明の第５実施形態について説明する。なお、制御装置１９がタッチパネル２４に表示させる評価受付画面６１以外は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜評価受付画面６１＞
評価受付画面６１は、制御装置１９が実行した走行制御に対する乗員の評価を受け付けるための画面である。評価受付画面６１は、種類表示欄６３と、複数の項目表示欄６４と、複数の評価表示欄６５と、評価終了ボタン６６と、を含む。なお、第５実施形態に係る評価受付画面６１の種類表示欄６３及び評価終了ボタン６６は、第１実施形態に係る評価受付画面４１の種類表示欄４３及び評価終了ボタン４５と同様であるため、説明を省略する。

各項目表示欄６４は、制御装置１９が実行した走行制御に対する評価項目（例えば、「突然の減速があった」等）を表示する。各項目表示欄６４が表示する評価項目は、制御装置１９が実行した走行制御の種類及び車両センサ１８の検出結果に応じて変化すると良い。

各評価表示欄６５は、各項目表示欄６４と対応しており、各項目表示欄６４の下方に設けられている。各評価表示欄６５は、評価目盛り６７と、評価目盛り６７上に設けられた評価点６８と、を含む。評価点６８は、制御装置１９が実行した走行制御に対する乗員の評価を示す。評価点６８は、乗員のタッチパネル２４に対する所定の操作（例えば、スワイプ操作）に応じて評価目盛り６７に沿って移動する。これにより、評価項目に対する評価が多段階に調節される。

以上のように、第５実施形態では、評価受付画面６１は、制御装置１９が実行した走行制御に対する評価項目を表示する複数の項目表示欄６４と、評価項目に対する評価を多段階に調節可能な状態で表示する複数の評価表示欄６５と、を含んでいる。これにより、評価受付画面６１において複数の評価項目に対する乗員の詳細な評価を一括で受け付けることができる。そのため、走行制御に対する乗員の評価を走行制御の設定により的確に反映させることができる。

＜その他の変形例＞
上記各実施形態では、乗員をユーザの一例としている。一方で、他の実施形態では、乗員以外の者（即ち、車両３の外部に居る者）をユーザの一例としても良い。

上記各実施形態では、制御装置１９は、設定変更制御においてＡＤＡＳ（先進運転支援システム）に対応する走行制御の設定を変更している。一方で、他の実施形態では、制御装置１９は、設定変更制御においてＡＤ（自動運転）に対応する走行制御の設定を変更しても良いし、設定変更制御においてＡＤＡＳに対応する走行制御の設定とＡＤに対応する走行制御の設定を両方変更しても良い。

上記各実施形態では、車両３の内部に設置されたＨＭＩ１４を入出力装置の一例としている。一方で、他の実施形態では、車両３と通信可能に設けられた通信機器（例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話、ＰＤＡ等）を入出力装置の一例としても良い。つまり、入出力装置は必ずしも車両３の内部に設置されていなくても良い。

上記各実施形態では、車両３（例えば、自動車）を移動体の一例としている。一方で、他の実施形態では、自動車以外の車両３（二輪車等）を移動体の一例としても良いし、車両３以外の移動体（セグウェイ、船舶、航空機等）を移動体の一例としても良い。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

１ ：走行制御システム
３ ：車両（移動体の一例）
４ ：ソフトウェアサーバ（外部装置の一例）
１４ ：ＨＭＩ（入出力装置の一例）
１７ ：外界センサ（外界検出装置の一例）
１９ ：制御装置
２１ ：エンジン（駆動源の一例）
４１ ：評価受付画面
４４ ：アイコン（選択肢画像の一例）
６１ ：評価受付画面
６４ ：項目表示欄
６５ ：評価表示欄

Claims (10)

1. 走行制御システムであって、
   移動体の外界の状態を検出する外界検出装置と、
   前記移動体のユーザに対して情報を提示すると共に、前記ユーザによる情報の入力を受け付ける入出力装置と、
   前記外界検出装置の検出結果に基づいて前記移動体の走行制御を実行すると共に、前記入出力装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記制御装置が実行した前記走行制御の種類を前記入出力装置に表示させると共に、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置に受け付けさせ、前記入出力装置が受け付けた前記ユーザの評価に応じて前記走行制御の設定を変更する走行制御システム。
2. 前記制御装置は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記走行制御の設定変更を許可するか否かに関する前記ユーザの選択を前記入出力装置に受け付けさせ、前記走行制御の設定変更を許可する旨の前記ユーザの選択を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記走行制御の設定を変更する請求項１に記載の走行制御システム。
3. 前記移動体を走行させるための駆動力を発生させる駆動源を更に備え、
   前記制御装置は、前記駆動源が駆動している状態で前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記駆動源の次回の駆動時に前記走行制御の設定変更を許可するか否かに関する前記ユーザの選択を前記入出力装置に受け付けさせる請求項２に記載の走行制御システム。
4. 前記移動体を走行させるための駆動力を発生させる駆動源を更に備え、
   前記入出力装置は、前記駆動源の停止操作を受け付け可能に設けられ、
   前記制御装置は、前記駆動源が駆動している状態で前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記入出力装置が前記駆動源の停止操作を受け付けてから前記駆動源が停止するまでの間に、前記走行制御の設定変更を許可するか否かに関する前記ユーザの選択を前記入出力装置に受け付けさせる請求項２に記載の走行制御システム。
5. 前記移動体を走行させるための駆動力を発生させる駆動源を更に備え、
   前記入出力装置は、前記駆動源の停止操作を受け付け可能に設けられ、
   前記制御装置は、前記駆動源が駆動している状態で前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた場合に、前記走行制御に対する前記ユーザの評価を前記入出力装置が受け付けた直後に、前記走行制御の設定変更を許可するか否かに関する前記ユーザの選択を前記入出力装置に受け付けさせる請求項２に記載の走行制御システム。
6. 前記移動体の外部に設けられ、前記制御装置と無線通信可能な外部装置を更に備え、
   前記制御装置は、前記走行制御の実行後に、前記走行制御に対する前記ユーザの評価に応じた更新用ソフトウェアを前記外部装置から受信し、前記更新用ソフトウェアによって既存のソフトウェアを更新することで、前記走行制御の設定を変更する請求項１～５のいずれか１項に記載の走行制御システム。
7. 前記制御装置は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する前記ユーザの評価を受け付けるための評価受付画面を前記入出力装置に表示させ、
   前記評価受付画面は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する評価項目を表示する複数の項目表示欄と、前記評価項目に対する評価を多段階に調節可能な状態で表示する複数の評価表示欄と、を含む請求項１～６のいずれか１項に記載の走行制御システム。
8. 前記制御装置は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する前記ユーザの評価を受け付けるための評価受付画面を前記入出力装置に表示させ、
   前記評価受付画面は、前記制御装置が実行した前記走行制御に対する評価内容を表示する複数の選択肢画像を含む請求項１～６のいずれか１項に記載の走行制御システム。
9. 前記制御装置は、前記移動体の走行時において前記走行制御に対する前記ユーザの評価の受付を前記入出力装置に禁止し、前記移動体の停止時において前記走行制御に対する前記ユーザの評価の受付を前記入出力装置に許可する請求項１～８のいずれか１項に記載の走行制御システム。
10. 前記制御装置は、前記移動体の前記走行制御として前記移動体の加減速制御及び／又は操舵制御を実行し、前記入出力装置が受け付けた前記加減速制御及び／又は前記操舵制御に対する前記ユーザの評価に応じて、前記加減速制御及び／又は前記操舵制御の設定を変更する請求項１～９のいずれか１項に記載の走行制御システム。

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