CN112124092A - 驻车辅助系统 - Google Patents

Abstract

一种驻车辅助系统，包括：控制装置，其构造成控制显示装置的画面显示，将乘员选择的候选驻车位置设定为目标驻车位置，并且控制自主驻车操作以将所述车辆自主地移动至所述目标驻车位置。当所述候选驻车位置检测器检测到彼此部分重叠的两个或更多个候选驻车位置时，所述控制装置使所述显示装置将所述两个或更多个候选驻车位置显示成彼此部分重叠并且是能选择的。

Description

驻车辅助系统

技术领域

本公开涉及一种用于自主移动车辆以停放车辆的驻车辅助系统。

背景技术

已知一种驻车辅助装置，其构造成从车辆周围环境的捕获图像生成包括多个驻车位的俯视图像，以在俯视图像上叠加临时驻车设定框(每个临时驻车设定框均放置在相对于车辆的预定位置)，从而生成设定信息，以在显示器上显示设定信息(参见JP2013-35327A)。临时驻车设定框叠加在俯视图像上，以便根据包括垂直驻车和平行驻车的多种驻车模式来区分。

此外，作为能够在显示单元上显示与驾驶员所需的辅助有关的信息的驻车和驶离辅助装置，已知一种装置，当确定要开始辅助控制时，如果换挡位置是非行进位置，则显示驶离辅助信息，并且如果换挡位置是行进位置，则显示驻车辅助信息(参见JP2018-34645A)。在该驻车与驶离辅助装置中，用于显示驻车辅助信息的显示画面具有驻车位搜索模式和转向控制模式。在驻车位搜索模式下的后方驻车(垂直驻车)辅助画面中，显示后方驻车辅助选择开关、平行驻车辅助选择开关、驶离辅助选择开关、左后方驻车开始开关、右后方驻车开始开关等，以便可以选择。此外，后方驻车辅助画面包括：多视点摄像头显示区域，在该区域中显示车辆周围环境的合成图像；目标框(左后方驻车位、右后方驻车位)；以及示出车辆的图标。

另外，已知一种驻车位辨识装置，该驻车位辨识装置构造成远距离检测沿车辆的行进方向的驻车位(JP2016-16681A)。该驻车位辨识装置从由用于捕获包括左侧和右侧的路面的图像的侧面成像单元捕获的图像中检测车辆两侧的驻车位线，计算车辆两侧的驻车位线的特性，基于计算出的特性设定用于检测行进方向上驻车位线的参数，并且基于该参数，从由用于捕获包括车辆的行进方向上的路面的图像的侧面的行进方向成像单元捕获的图像中检测能够停放车辆的驻车位。对于检测到的驻车位线，确定指示驻车模式的驻车类型(垂直驻车、斜角驻车或平行驻车)。当检测到多个驻车位时，为每个检测到的驻车位确定优先级，使得易于供车辆停放在其中的驻车位被赋予较高的优先级，并在监视器上显示关于多个驻车位的信息。

在传统的驻车辅助系统中，必须移动车辆，使得位于相对于车辆的预定位置处的临时驻车设定框(目标框)与画面上显示的驻车位相匹配。此外，必须通过选择要停放车辆的目标框(垂直驻车框或平行驻车框)来选择驻车模式(垂直驻车模式或平行驻车模式)。这里，如果驻车辅助系统设置有如JP2016-16681A中公开的能够检测驻车位的驻车位辨识装置，并且构造成在画面上显示检测到的驻车位以便于选择，则能够省略移动车辆的操作。

然而，在具有这种构造的驻车辅助系统中，在驻车位辨识装置错误地检测到驻车位的情况下，或者在例如路面上没有驻车位线或者即使有驻车位线，驻车位线太细或周围环境太暗，从而不能检测到驻车位的情况下，即使实际上在车辆周围存在驻车位，也无法正确显示驻车位(可用于驻车的空间)，并且无法进行驻车辅助。

发明内容

鉴于这样的背景，本发明的目的是提供一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统即使在错误地检测到驻车位或不能检测到驻车位的情况下，也能够在画面上显示候选驻车位置，并且能够响应于乘员对候选驻车位置之一的选择执行驻车辅助。

为了实现该目的，本发明的实施方式提供一种驻车辅助系统(1)，其包括：候选驻车位置检测器(7，41,43)，所述候选驻车位置检测器构造成检测一个或多个候选驻车位置，每个候选驻车位置均包括设定在车辆周围的驻车区域(50)中的无界驻车位(51)或所述车辆周围的可用有界驻车位(52)；显示装置(32)，所述显示装置构造成在画面上显示所述一个或多个候选驻车位置；选择输入构件(35,32)，所述选择输入构件构造成接收所述车辆的乘员的选择操作，以选择显示在所述显示装置上的所述一个或多个候选驻车位置中的一个候选驻车位置；以及控制装置(15)，所述控制装置构造成控制所述显示装置的画面显示，将所述乘员经由所述选择输入构件选择的所述候选驻车位置设定为目标驻车位置，并且控制自主驻车操作以将所述车辆自主地移动至所述目标驻车位置，其中，当所述候选驻车位置检测器检测到彼此部分重叠的多个候选驻车位置时，所述控制装置使所述显示装置将所述多个候选驻车位置显示成彼此部分重叠并且是能选择的。

根据该构造，当候选驻车位置检测器检测到彼此部分重叠的多个候选驻车位置时，允许乘员从显示装置上显示的部分重叠的候选驻车位置当中选择乘员期望停放车辆的候选驻车位置，以便控制装置能够进行驻车操作(驻车辅助)。

在以上构造中，优选地，所述候选驻车位置检测器构造成检测所述车辆周围的除通道和障碍物以外的区域作为所述驻车区域，并且在所述驻车区域中设定多个无界驻车位，使得所述多个无界驻车位具有彼此交叉的纵向方向并且彼此部分重叠。

根据该构造，在较大的驻车区域中设定多个无界驻车位，因此乘员能够从设定在驻车区域中的多个无界驻车位中选择乘员期望停放车辆的驻车位置作为目标驻车位置。

在以上构造中，优选地，彼此部分重叠的所述多个候选驻车位置包括候选平行驻车位置、候选垂直驻车位置和候选斜角驻车位置中的至少两种。

根据该构造，能够在显示画面上显示具有彼此交叉的纵向方向的候选驻车位置(即在驻车区域中沿不同方向取向的候选驻车位置)，从而能够扩展目标驻车位置的选项。

在以上构造中，优选地，所述选择输入构件包括触摸面板，所述触摸面板构造成检测在所述显示装置的画面上的触摸并接收针对检测到所述触摸的区域而设定的输入操作，其中，当所述触摸面板检测到在所述画面中的所述多个候选驻车位置的相互重叠部分上的触摸时，所述控制装置使所述显示装置显示用于选择包括相互重叠部分的所述多个候选驻车位置中的一个候选驻车位置的选择画面(60)。

根据该构造，当乘员无意或由于乘员对操作方法的理解不足而触摸部分重叠的多个候选驻车位置的相互重叠部分来进行操作输入时，乘员能够在选择画面上选择其中一个候选驻车位置中。

在以上构造中，优选地，所述触摸面板检测到在彼此部分重叠的所述多个候选驻车位置中的一个候选驻车位置的非重叠部分上的触摸时，所述控制装置使所述显示装置显示确认画面(61)，用于确认对具有被检测到所述触摸的所述非重叠部分的所述候选驻车位置的选择。

根据该构造，当乘员想要选择彼此部分重叠的候选驻车位置之一时，能够防止乘员由于错误的操作而无意中选择了不期望的候选驻车位置。

在以上构造中，优选地，当由所述候选驻车位置检测器检测到彼此部分重叠的所述多个候选驻车位置时，所述控制装置将彼此部分重叠的所述多个候选驻车位置中的被允许显示在所述显示装置上的候选驻车位置的数量限制为两个。

根据该构造，即使由候选驻车位置检测器检测到多于两个的彼此部分重叠的候选驻车位置，也仅在显示装置上显示检测到的候选驻车位置中的两个。因此，防止了目标驻车位置的选择操作变得复杂，并且能够避免对目标驻车位置的错误选择操作。

在以上构造中，优选地，所述驻车辅助系统还包括成像装置(19)，所述成像装置构造成捕获所述车辆的周围环境的图像，其中，所述控制装置构造成使所述显示装置将所述一个或多个候选驻车位置显示成叠加在由所述成像装置捕获的所述图像上。

根据该构造，乘员能够容易地辨识显示装置的画面上显示的一个或多个候选驻车位置在驻车区域中的位置，因此，容易选择所述一个或多个候选驻车位置中的一个候选驻车位置。

在以上构造中，优选地，当车辆速度等于或高于第一预定值时，所述控制装置禁用借助所述选择输入构件对所述目标驻车位置的选择。

当车辆高速移动时，对候选驻车位置的检测精度降低。根据该构造，当车辆速度等于或高于第一预定值时，禁用对目标驻车位置的选择，从而能够防止从以低检测精度检测到的候选驻车位置中进行乘员的选择操作。

在以上构造中，优选地，当车辆速度等于或高于所述第一预定值时，所述控制装置使所述显示装置将所述一个或多个候选驻车位置显示成不能被所述选择输入构件选择。

根据该构造，当车辆以第一预定值以上的速度行进时，乘员能够理解到不能选择候选驻车位置。因此，提示乘员降低车辆速度，从而能够在检测精度高的低车辆速度下检测候选驻车位置。

在以上构造中，优选地，当车辆速度等于或高于比所述第一预定值高的第二预定值时，所述控制装置不使所述显示装置显示所述一个或多个候选驻车位置。

根据该构造，当车辆以第二预定值以上的速度行进时，乘员能够理解到无法检测候选驻车位置。因此，提示乘员将车辆速度降低到能够检测到候选驻车位置的车辆速度。

因此，根据本发明，能够提供一种驻车辅助系统，即使在错误地检测到驻车位或不能检测到驻车位的情况下，也能够在画面上显示候选驻车位置并且能够响应于乘员对候选驻车位置中一者的选择而执行驻车辅助。

附图说明

图1是设置有根据本发明的一个实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是自动驻车处理的流程图；

图3A是示出目标驻车位置接收处理中的触摸面板的画面显示的图；

图3B是示出驱动处理期间触摸面板的画面显示的图；

图3C是示出自动驻车完成时触摸面板的画面显示的图；

图4A和4B是示出基于由第一规则和第二规则确定的优先级，候选驻车位置的显示选择的说明图；

图5A和5B是示出基于由第三规则确定的优先级，候选驻车位置的显示选择的说明图；

图6A是示出驻车区域的说明图；

图6B是示出在驻车区域中检测到的候选驻车位置的说明图；

图6C和图6D分别是示出部分重叠的候选驻车位置的示例性显示选择的说明图；

图7A和图7B是分别示出在驻车位置选择之前和之后显示驻车搜索画面时的触摸面板的画面显示的图；

图8A至图8C是分别示出用于垂直驻车、平行驻车和斜角驻车的候选驻车位置和与之相关联的图标的示例性显示的说明图；

图9A至图9D是分别示出当图标在宽度方向上靠近车辆图标时、当图标在宽度方向上远离车辆图标时、当图标在向后方向上远离车辆图标时、以及图标在向前方向上远离车辆时的示例性移动的说明图；

图10A至图10C是示出当候选驻车位置彼此重叠时候选驻车位置和相关联的图标的示例性显示的说明图；

图11A是示出驻车搜索画面的图，该驻车搜索画面显示具有部分重叠的部分的两个候选驻车位置；

图11B至图11D是示出驻车搜索画面的图，该驻车搜索画面上响应于检测到在两个候选驻车位置的重叠部分上的触摸而显示选择画面；

图12A至图12D是示出驻车搜索画面的图，该驻车搜索画面上响应于检测到在两个候选驻车位置中的除了重叠部分之外的一部分上的触摸而显示确认画面；和

图13A和图13B是分别示出当车辆速度为第一预定值以上时以及当车辆速度为第二预定值以上时触摸面板的驻车搜索画面的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于选择车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；用作候选驻车位置检测器的外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)；用作显示装置的触摸面板32，可以在该触摸面板上进行选择操作；以及选择输入构件35。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在画面上(驻车搜索画面)显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在画面上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位置，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选驻车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选驻车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位置的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索画面，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3B中所示，驻车画面是这样的画面，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位置中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示候选驻车位置的符号不同的颜色显示。

在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的画面切换到驻车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当车辆状态确定单元46在驱动处理期间确定车辆处于禁止状态时，行动计划单元43在触摸面板32上显示自动驻车被中止或取消的通知，并执行减速处理以使车辆减速，从而使该车辆停止。因此，当乘员经由操作输入构件11输入了预定操作时，行动计划单元43执行减速处理，由此能够避免如果车辆继续移动将会引起乘员的不舒适感。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

接下来，将更详细地描述自动驻车过程。外部环境辨识单元41和行动计划单元43如上所述在步骤ST1和ST2中进行获取处理和轨迹计算处理。在获取处理中，外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)的检测结果来检测一个或多个驻车位(能够停放车辆的位置)。

具体地，基于声纳18的检测结果，外部环境辨识单元41检测车辆周围的、比车辆大并且除了通道和物体(阻碍车辆行驶的障碍物)之外的区域，并且将检测到的区域设定为驻车区域50(参见图6)。为了检测驻车区域50，外部环境辨识单元41检测相对于低速行进或停止的车辆在车辆的两侧例如大约7至8m的范围内的障碍物。

外部环境辨识单元41基于检测到的驻车区域50的尺寸(平面图中的尺寸)来确定驻车区域50的类型。驻车区域50的类型包括：垂直驻车区域，在其中车辆能够以垂直驻车的方式停放；平行驻车区域，在其中车辆能够以平行驻车的方式停放；斜角驻车区域，在其中车辆能够以斜角驻车的方式停放。

在检测到的空间满足某种类型的一辆车的停放尺寸(例如2.5m×5m(垂直驻车的情况)或2m×7m(平行驻车的情况))，但不满足两辆车的停放尺寸(例如5m×5m或2m×14m)的情况下，外部环境辨识单元41大致在检测到的驻车区域50的中央设定矩形的无界驻车位51(参见图6)，车辆应该停放在该无界驻车位51中。此时，外部环境辨识单元41优选地将无界驻车位51的位置设定在横向上远离车辆约1至2m的范围内。外部环境辨识单元41可以根据检测到的障碍物的位置来设置无界驻车位51的位置。无界驻车位51是具有足够尺寸以用于停放车辆的(如上面关于驻车位所解释的)空闲的(或可用的)无界空间。当可以通过步骤ST2中的轨迹计算处理来计算车辆的从车辆的当前位置到无界驻车位51的轨迹时，行动计划单元43将无界驻车位51设定为候选驻车位置。

在检测到的驻车区域50具有足以以垂直驻车方式停放车辆(例如6m)的深度(例如，车辆宽度方向上的深度)以及大于两辆车的垂直驻车尺寸(例如5m)的宽度(车辆行进方向上的开口尺寸)的情况下，外部环境辨识单元41设定多个布置成用于垂直驻车的无界驻车位51，使得能够在检测到的驻车区域50中停放最大数量的车辆，并且在针对这些无界驻车位51进行轨迹计算处理之后，行动计划单元43将它们设定为候选驻车位置。由此，在大的驻车区域50中设定多个无界驻车位51，因而乘员能够从设定在驻车区域50中的多个无界驻车位51中选择乘员期望停放车辆的驻车位置作为目标驻车位置。

另外，在已有另一车辆停放的情况下，外部环境辨识单元41将驻车区域50的类型设定为与停放的另一车辆的驻车布置相匹配，并相应地设置无界驻车位51。例如，当相对于本车辆的前后方向在检测到的驻车区域50的前侧和后侧之一上以斜角驻车的方式停放有另一车辆时，外部环境辨识单元41设定布置成用于在驻车区域50中斜角驻车的多个无界驻车位51。当附近没有以斜角驻车的方式停放的车辆时，外部环境辨识单元41优先于布置成用于斜角驻车的无界驻车位51设定多个布置成用于垂直驻车的无界驻车位51。从而，在驻车区域50中设定了被认为合适的无界驻车位51，并且抑制了在触摸面板32上显示不合适的候选驻车位置。

在没有已经停放的其他车辆并且检测到的驻车区域50没有足够的深度来以垂直驻车的方式停放车辆，而具有大于用于两辆车的平行驻车尺寸(例如14m)的宽度(车辆行进方向上的开口尺寸)的情况下，外部环境辨识单元41设定多个布置成用于平行驻车的无界驻车位51，从而能够在检测到的驻车区域50中停放最大数量的车辆。

此外，在检测到的驻车区域50具有足以以垂直驻车方式停放车辆的深度(例如6m)并且具有大于足以以平行驻车方式停放车辆的平行驻车尺寸的宽度(例如7m)的情况下，外部环境辨识单元41在检测到的驻车区域50中设定多个布置成用于垂直驻车的无界驻车位51以及至少一个布置成用于平行驻车的无界驻车位51。此时，用于垂直驻车的无界驻车位51和用于平行驻车的无界驻车位51(即，纵向方向相互交叉的无界驻车位51)被设定为彼此部分重叠。

以这种方式，通过将彼此部分重叠的多个候选驻车位置设定成包括候选平行驻车位置、候选垂直驻车位置和候选斜角驻车位置中的至少两者，能够在触摸面板32上显示驻车区域50中具有彼此交叉的纵向方向的候选驻车位置，并且扩展了目标驻车位置的选项。

此外，行动计划单元43可以通过使用声纳18的检测结果和外部摄像头19的检测结果两者来协调候选驻车位置。具体地，当能够清楚地检测到限定有界驻车位52(图4A和4B)的诸如白线之类的界线时，行动计划单元43优先将由外部摄像头19检测到的有界驻车位52设定为候选驻车位置。当不存在外部摄像头19能够检测到的界线时，行动计划单元43将在由声纳18检测到的驻车区域50中设定的无界驻车位51设定为候选驻车位置。当由外部摄像头19不清楚地检测到界线时，行动计划单元43根据该界线的位置调整由声纳18检测到的一个以上的无界驻车位51的位置，并将这一个以上的无界驻车位51设定为候选驻车位置。

以这种方式，外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)、外部环境辨识单元41和行动计划单元43彼此协作，以用作候选驻车位置检测器，该候选驻车位置检测器构造成检测设定在车辆周围的驻车区域50中的无界驻车位51和/或在车辆周围的有界驻车位(用于驻车的可用有界空间)52作为候选驻车位置。即，候选驻车位置检测器构造成检测多个候选驻车位置，每个候选驻车位置均由设定在车辆周围的驻车区域50中的无界驻车位51或在车辆周围的有界驻车位52组成。

行动计划单元43针对所有无界驻车位51进行轨迹计算处理，然后将它们设定为候选驻车位置。另外，行动计划单元43针对由外部摄像头19检测到的可用(空闲)有界驻车位52(图4A和4B)进行轨迹计算，并且当可以针对某些有界驻车位52计算车辆的轨迹时，将这些有界驻车位52设定为候选驻车位置。

行动计划单元43如上所述在触摸面板32的画面上显示指示检测到的候选驻车位置的框。当检测到多个候选驻车位置时，行动计划单元43在触摸面板32的画面上显示指示各个候选驻车位置的框。然而，在行动计划单元43中，设定要显示在触摸面板32上的候选驻车位置的上限数量，并且当检测到的候选驻车位置的数量超过上限数量时，行动计划单元43进行根据预定规则从检测到的候选驻车位置中选择要显示在触摸面板32上的候选驻车位置的候选驻车位置选择处理。在本实施方式中，将在触摸面板32上显示的候选驻车位置的上限数量设定为3。

因此，当检测到的候选驻车位的数量超过上限数量时，行动计划单元43根据预定规则从检测到的候选驻车位置中选择上限数量的要显示在触摸面板32上的候选驻车位置。因此，能够在允许乘员将乘员期望停放车辆的驻车位置设定为目标驻车位置的同时，防止控制装置15的处理负荷变得过大，并且防止选择操作变得复杂。

在候选驻车位置选择处理中，行动计划单元43将显示选择的优先级设定为位于基准位置前方的候选驻车位置高于位于基准位置后方的候选驻车位置(下文中称为第一规则)。这里，基准位置是后视镜的位置。基准位置前方的候选驻车位置可以包括在前后方向上与基准位置重叠的那些候选驻车位置，而基准位置后方的候选驻车位置不包括在前后方向上与基准位置重叠的候选驻车位置。通过以这种方式设定优先级，在驻车操作中，控制装置15能够通过外部环境传感器7确认每个候选驻车位置的状况(例如障碍物的位置)，然后将车辆移动到目标驻车位置。

另外，行动计划单元43优选将显示选择的优先级设定为位于车辆左侧的候选驻车位置高于位于车辆右侧的候选驻车位置(下文中称为第二规则)。这里，将左侧的候选驻车位置的优先级设定为高于右侧的候选驻车位置的优先级的规则适用于左侧行车交通的国家，并且在右侧行车交通的国家中应颠倒该优先级。之所以使用第二规则是因为在左侧行车交通的国家中，驻车位通常设置在通道的左侧。另外，驾驶员习惯于将车辆停放在通道左侧的驻车位中，因此，当执行自动驻车处理以将车辆停放在通道左侧的驻车位时，驾驶员不会感到不安。

例如，在设定了与优先级有关的第一规则和第二规则的情况下，如果车辆恰当地停止在通道上(如图4A中所示)并且开始自动驻车处理，则行动计划单元43根据以上规则选择要显示在触摸面板32上的候选驻车位置(在该实施例中，有界驻车位52)，如图4B中所示。注意，基准位置前方的候选驻车位置可以不包括在前后方向上与基准位置重叠的那些候选驻车位置，而基准位置后方的候选驻车位置可以包括在前后方向上与基准位置重叠的那些候选驻车位置。

另选地，行动计划单元43可以设定显示选择的优先级，使得越靠近车辆的预定基准位置的候选驻车位置的优先级越高，或者随着候选驻车位置逼近预定基准位置，优先级增加(下文中称为第三规则)。如上所述，在本实施方式中，基准位置是左后视镜的位置。该规则可以与基准位置前方的候选驻车位置的优先级高于基准位置后方的候选驻车位置的优先级的规则一起设定，或者可以单独设定。通过设定优先级使得更靠近车辆的预定基准位置的候选驻车位置的优先级更高，能够在触摸面板32上显示靠近车辆的预定基准位置的候选驻车位置，并且易于将车辆停放在其中。

例如，在设定了与优先级有关的第三规则的情况下，如果车辆恰当地停止在通道上(如图5A中所示)并且开始自动驻车处理，则行动计划单元43根据以上规则选择要显示在触摸面板32上的候选驻车位置(在该实施例中，有界驻车位52)，如图5B中所示。

行动计划单元43根据如上所述设定的预定规则，选择要显示在触摸面板32上的上限数量的候选驻车位置。此时，行动计划单元43可以选择彼此部分重叠的多个候选驻车位置(例如，上述单个候选平行驻车位置和两个候选垂直驻车位置)作为要在触摸面板32上显示的候选驻车位置。

例如，在未能检测到有界驻车位52的场所开始自动驻车处理的情况下(如图6A中所示)，外部环境辨识单元41在驻车区域50中检测到一个平行驻车位和两个垂直驻车位(无界驻车位51)，使得平行驻车位与每个垂直驻车位部分重叠。在这种情况下，如图6B所示，如果行动计划单元43使与检测到的无界驻车位51相对应的候选驻车位置在触摸面板32上显示成彼此部分重叠，则候选驻车位置的布置变得复杂。另外，要在画面上显示的图标55(用假想线示出)与对应的候选驻车位置之间的关系对于乘员而言变得难以辨识。即，难以在触摸面板32上将候选驻车位置显示成彼此重叠并且可选择。

因此，当检测到彼此部分重叠的多个候选驻车位置时，行动计划单元43将允许在触摸面板32上显示的检测到的候选驻车位置的数量限制为两个。具体地，如图6C和图6D中所示，行动计划单元43使根据以上规则选择的两个相互重叠的候选驻车位置在触摸面板32上显示成彼此部分重叠并且可选择。在这种情况下，优选的是，行动计划单元43根据第三规则选择要显示的候选驻车位置，在该第三规则中，随着候选驻车位置的位置迫近左后视镜，优先级增加。

如上所述，外部环境辨识单元41构造成检测作为驻车区域50的除通道和障碍物以外车辆周围的区域，并且在驻车区域50中设定多个无界驻车位51，使得无界驻车位51具有相互交叉的纵向方向并且彼此重叠。结果，在大的驻车区域50中设定了多个无界驻车位51，从而乘员能够从设定在驻车区域50中的多个无界驻车位51中选择乘员期望停放车辆的驻车位置作为目标驻车位置。

在车辆行进时通过驻车主开关34的操作开始自动驻车处理的情况下，行动计划单元43从外部环境辨识单元41相继地获取多个驻车位(能够停放车辆的空间)，并且当从这些驻车位中检测到的候选驻车位置的数量超过上限数量时，从要显示在触摸面板32上的候选驻车位置中去除优先级最低的候选驻车位置，并从存储器上删除其信息。在车辆停止时通过驻车主开关34的操作而开始自动驻车处理的情况下，行动计划单元43针对由外部环境辨识单元41检测到的驻车位(无界驻车位51和有界驻车位52)从优先级最高的一个驻车位开始按顺序进行轨迹计算处理，并且当能够计算出轨迹的驻车位的数量(即，检测到的候选驻车位的数量)达到上限数量时，行动计划单元43优选停止针对剩余驻车位进行轨迹计算处理。这减少了行动计划单元43的处理负荷。

如参考图3A所述，在驻车搜索画面中，行动计划单元43在触摸面板32上并排显示俯视图像和鸟瞰图像。即，行动计划单元43构造成能够进行图像处理以将由外部摄像头19捕获的周围环境图像转换成俯视图像和鸟瞰图像。从而，候选驻车位置和目标驻车位置显示成使乘员容易辨识。此外，如参考图3B所述，在驻车画面中，行动计划单元43在触摸面板32上并排显示俯视图像和行进方向图像。由此，乘员能够在画面上确认行进方向，并在俯视图像中检查自动驻车处理中自主移动操作的进度。

在此，俯视图像是从上方观察到的车辆及其周围环境的图像。在画面上，以车辆的前方在画面上朝上的方式显示俯视图像，并且在周围环境图像的中央复合有代表本车辆的图像。鸟瞰图像是从车辆上方并沿与行进方向相反的方向偏移的视点沿行进方向向下观察时的车辆的以及车辆周围区域的位于行进方向上的部分的图像。鸟瞰图像显示成使车辆的行进方向与画面的向上方向一致，并且在(部分)周围环境图像的底部复合有代表本车辆的图像。当车辆向前移动时，鸟瞰图像是从车辆上方和后方的视点在向前方向上向下观察时车辆和车辆前方区域的图像。当车辆向后移动时，鸟瞰图像是从车辆上方和前方的视点在向后方向上向下观察时车辆和车辆后方区域的图像。应当注意，可以基于车辆速度或偏移范围来确定车辆向前移动还是向后移动。车辆停止或在驻车范围内时的鸟瞰图像可以是以与车辆向前移动时相同的方式向前并向下观察时车辆和前方区域的图像。

如图7A中所示，在驻车搜索画面中，行动计划单元43以矩形框显示上限数量(在本实施方式中为3或2)的候选驻车位置，并且还将供选择的相同数量的图标55显示成与相应的候选驻车位置相关联。候选驻车位置显示成叠加在俯视图像和鸟瞰图像中的周围环境图像上，并且图标55以叠加方式仅显示在俯视图像中的周围环境图像上。用比其他候选驻车位置的框的线粗的粗线示出借助光标选择的候选驻车位置的框，并且以比对应于其他候选驻车位置的图标55更深的颜色示出用光标选择的与候选驻车位置相对应的图标55。

以这种方式，在驻车搜索画面中，行动计划单元43将触摸面板32上的多个候选驻车位置显示成叠加在由外部摄像头19捕获的图像(俯视图像和鸟瞰图像)上，从而乘员能够容易地理解触摸面板32的画面上显示的多个候选驻车位置在驻车区域50中的位置，并且能够容易地从多个无界驻车位51中进行选择。

此外，行动计划单元43在触摸面板32上将供选择的上限数量的图标55显示成与对应的候选驻车位置相关联，从而即使某些候选驻车位置的整个部分没有显示在触摸面板32上，通过显示对应的供选择的图标55，能够可靠地通知乘员存在候选驻车位置。

在俯视图像中与候选驻车位置相关联显示的图标55由行动计划单元43具体显示如下。如图8A中所示，在用于垂直驻车的候选驻车位置的显示中，行动计划单元43在与位于车辆宽度方向上的车辆侧的相应候选驻车位置的框的短边的中心重叠的位置处显示每个图标55。如图8B中所示，在用于平行驻车的候选驻车位置的显示中，行动计划单元43在与车辆侧的对应的候选驻车位置的框的长边的中心重叠的位置处显示每个图标55。如图8C中所示，在用于斜角驻车的候选驻车位置的显示中，行动计划单元43将每个图标55显示成使其与平行于车辆的前后方向并经过相应候选驻车位置的框的从车辆宽度方向上的车辆侧算起的第二拐角的线与平行于车辆宽度方向并经过相应候选驻车位置的框的从车辆侧算起的第一拐角的线之间的交点重合。

然而，如果图标55显示在上述位置，则某些图标55的整个部分可能不显示在画面上，或者某些图标55可能与代表车辆的图像重叠。因此，行动计划单元43移动一些或全部图标55的位置，使得每个图标55的整个部分都显示在画面上，并且图标55均不与代表车辆的图像重叠。

例如，当显示用于斜角驻车的候选驻车位置时，行动计划单元43如下改变图标55的位置。如图9A中所示，当候选驻车位置的框在宽度方向上靠近车辆时，图标55被移动成，使得每个图标55均在宽度方向上与代表车辆的图像相距至少预定尺寸L1。如图9B中所示，当候选驻车位置的框在宽度方向上远离车辆时，每个图标55均被移动成在由相应候选驻车位置的框的从车辆侧算起第一拐角设定的极限(以预定尺寸L2为极限)内迫近车辆。如图9C中所示，当候选驻车位置的框在车辆的向后方向上远离车辆时，每个图标55在画面中均被向上移动成在由相应候选驻车位置框的上端(相对于车辆前后方向的前端)设定的极限内迫近车辆。如图9D中所示，当候选驻车位置的框在车辆的向前方向上远离车辆时，每个图标55在画面中均被向下移动成在由对应框线与平行于车辆的前后方向并经过相应的候选驻车位置的从车辆宽度方向上的车辆侧算起的第二拐角的线之间的交叉点设定的极限内迫近车辆。

如上所述，当某候选驻车位置的区域的仅一部分显示在触摸面板32上时，行动计划单元43根据候选驻车位置在触摸面板32的画面上的位置，改变对应图标55相对于候选驻车位置的位置。这样，能够防止这样的现象：某个候选驻车位置的区域的仅一部分显示在触摸面板32上并且对应的选择图标55未显示。

当某个候选驻车位置的能够显示在触摸面板32上的部分与该候选驻车位置的整个部分之比小于或等于预定比率(例如10％)时，行动计划单元43不在触摸面板32上显示该候选驻车位置以及对应的图标55。由此，能够防止针对能够显示在触摸面板32上的部分与整个部分之比小于或等于预定比率的候选驻车位置显示用于选择的图标55。

在这种情况下，在触摸面板32上显示的候选驻车位置的数量变得小于上限数量。但是，即使当某个候选驻车位置的能够显示在鸟瞰图像中的部分的比率小于或等于预定比率时，如果该候选驻车位置的能够显示在俯视图像中的部分的比率大于预定比率，则行动计划单元43可以在俯视图像和鸟瞰图像中显示该候选驻车位置和相关联的图标55。

此外，如上所述，当检测到彼此部分重叠的多个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32将多个候选驻车位置显示成彼此部分重叠并且是可选择的。因此，乘员能够从这些候选驻车位置中选择乘员期望停放车辆的候选驻车位置作为目标驻车位置，并使控制装置15执行驻车操作。

如图7B中所示，当乘员操作选择输入构件35以改变在驻车搜索画面中借助光标选择的候选驻车位置，并且通过操作触摸面板32或选择输入构件35进行确定操作时，行动计划单元43将选择的候选驻车位置设定为目标驻车位置，使与目标驻车位置中设定的框相对应的图标55以与其他图标55不同的颜色显示在触摸面板32上。在触摸面板32构造成检测乘员使用手指等触摸画面并接收针对触摸被检测的区域设定的输入操作从而能够利用触摸面板进行选择/确定操作的意义上，触摸面板32可以被认为是选择输入构件35的一部分。不同颜色的显示可以进行预定时间，或者可以使其持续到驱动控制开始为止。此外，行动计划单元43在俯视图像和鸟瞰图像上以叠加地方式显示从当前位置到目标驻车位置的轨迹。

这里，当如图6C和图6D中所示示出多个彼此部分重叠的候选驻车位置时，行动计划单元43将公共图标55与这些候选驻车位置相关联，并使触摸面板32显示数量比候选驻车位置的数量少的图标55。

具体地，如图10A中所示，行动计划单元43在两个候选驻车位置的相互重叠的部分处显示一个图标55。在图10A中，借助光标选择最靠近车辆的用于垂直驻车的单个候选驻车位置，该候选驻车位置的框由粗线示出，并且与该候选驻车位置的框相对应的图标55以较深的颜色示出。当乘员向选择输入构件35输入诸如旋转选择开关之类的移动操作时，借助光标选择的候选驻车位置偏移至相互重叠的两个候选驻车位置之一(布置成用于垂直驻车的那一者)，如图10B中所示。结果，该候选驻车位置的框由粗线示出，并且相对应的公共图标55以深颜色示出。如果乘员进一步向选择输入构件35输入移动操作，则借助光标选择的候选驻车位置偏移至彼此重叠的两个候选驻车位置中的另一个(布置成用于平行驻车的那一者)，如图10C中所示。结果，该候选驻车位置的框由粗线示出。因为图标55是公共图标，所以它保持深颜色不变。

此外，当检测到不只两个的彼此部分重叠的候选驻车位置时，由于限制而仅显示检测到的候选驻车位置中的两者，从而防止目标驻车位置的选择操作复杂，并且能够避免目标驻车位置的错误选择操作。

当乘员借助选择输入构件35的确定操作而从候选驻车位置中选择期望的驻车位置时，借助光标选择的候选驻车位置被设定为目标驻车位置。另一方面，当乘员触摸该触摸面板32以从候选驻车位置中选择期望的驻车位置时，乘员触摸的候选驻车位置被设定为目标驻车位置。在乘员通过触摸该触摸面板32选择/确定目标驻车位置的情况下，乘员可能无意地或者由于对操作方法理解不足而触摸两个候选驻车位置的相互重叠的部分或公共图标55。如果在这种情况下使对触摸面板32的输入操作无效，则乘员可能会感到难以进行确定目标驻车位置的确定操作，或者会因无法确定目标驻车位置而感到不安或沮丧。

因此，当如图11A中的阴影所示，当触摸面板32检测到触摸两个候选驻车位置的相互重叠部分或公共图标55的操作时，行动计划单元43在驻车搜索画面上显示选择画面60(如图11B至图11D各图中所示)。这些选择画面60是这样的画面，其用于允许乘员选择具有由乘员触摸的相互重叠部分的两个候选驻车位置中的一者或与乘员触摸的公共图标55相关联的两个候选驻车位置中的一者。在所示的实施例中，选择画面60以弹出画面的形式显示在作为主画面的驻车搜索画面上。在另一实施例中，触摸面板32的画面可以从驻车搜索画面切换到选择画面60。

在选择画面60中，如图11B中所示，显示消息“选择驻车类型”以及两个选择按钮“垂直驻车”与“平行驻车”。另选地，如图11C中所示，能够将消息“选择驻车位置”与两个分别比拟候选垂直驻车位置和候选平行驻车位置的选择按钮一起显示。另外，如图11D中所示，能够以可选择的方式显示消息“想要使用其中一个驻车位置？”以及两个彼此部分重叠的候选驻车位置的放大图。

因此，当触摸面板32检测到在多个候选驻车位置的相互重叠的部分上的触摸时，行动计划单元43在触摸面板32上显示选择画面60，从而乘员能够不会失败地在画面60上选择其中一个候选驻车位置。

另一方面，当从显示在触摸面板32上的候选驻车位置中选择期望的驻车位置时，乘员可以触摸彼此部分重叠的候选驻车位置的除其相互重叠部分以外的部分(图11A中阴影部分以外的部分)。在这种情况下，行动计划单元43在不显示选择画面60的情况下将乘员触摸的候选驻车位置设定为目标驻车位置。这是因为对两个候选驻车位置的除了相互重叠部分以外的部分的触摸被认为适当地反映了乘客的期望驻车位置。这使得乘员能够以较少的操作来确定目标驻车位置。

但是，即使当乘员触摸两个部分重叠的候选驻车位置中的除彼此重叠部分以外的部分时，仍可能是乘员错误地触摸了不期望的位置。因此，行动计划单元43可以显示如图12A至图12D中的每一者所示的确认画面61，而不显示选择画面60。这些确认画面61是用于允许乘员确认对在其上检测到触摸的候选驻车位置的选择的画面。在所示的实施例中，在作为主画面的驻车搜索画面上以弹出画面的形式显示确认画面61。在另一实施例中，触摸面板32的画面可以从驻车搜索画面切换到确认画面61。

当检测到在候选垂直驻车位置的与候选平行驻车位置不重叠的部分上的触摸时，确认画面61中显示消息“垂直驻车？”以及两个选择按钮“是”和“否”(如图12A中所示)。另选地，如图12B中所示，能够将示出候选垂直驻车位置的图与消息“该驻车位置可以吗？”以及两个选择按钮“是”和“否”一起显示。另外，当检测到在候选平行驻车位置的与候选垂直驻车位置不重叠的部分上的触摸时，确认画面61中显示消息“平行驻车？”以及两个选择按钮“是”和“否”(如图12C中所示)。另选地，如图12D中所示，能够将示出候选平行驻车位置的图与消息“该驻车位置可以吗？”以及两个选择按钮“是”和“否”一起显示。

因此，当触摸面板32检测到在多个相互重叠的候选驻车位置的非重叠部分上的触摸时，行动计划单元43在触摸面板32上显示确认画面61，从而能够防止因错误操作而无意中选择不期望的候选驻车位置。因此，乘员能够不会失败地将期望的候选驻车位置设定为目标驻车位置。

如上所述，当车辆行进时，能够执行用于获取驻车位的获取处理(图2中的步骤ST1)和轨迹计算处理(图2中的步骤ST2)。但是，当车辆高速移动时，候选驻车位置的检测精度降低。因此，当车辆速度等于或高于第一预定值(例如5km/h)时，行动计划单元43禁用选择输入构件35对目标驻车位置的选择。这防止乘员的选择操作选择以低检测精度检测到的候选驻车位置之一。这也防止了选择操作在车辆行进时分散驾驶员的驱动操作的注意力。

此外，当车辆速度等于或高于第一预定值时，行动计划单元43使触摸面板32显示借助选择输入构件35无法选择的候选驻车位置。具体地，如图13A中所示，行动计划单元43在触摸面板32上显示指示检测到的候选驻车位置的框，但是在触摸面板32上不显示用于选择的图标55。由此，乘员能够理解当车辆以第一预定值以上的速度行进时不能选择候选驻车位置。因此，提示乘员降低车辆速度，从而能够在检测精度高的低车辆速度下检测候选驻车位置。此时，行动计划单元43可以优选地在触摸面板32上显示诸如“选择驻车位置”以及“放慢”的通知。

当车辆速度等于或高于比第一预定值高的第二预定值(例如10km/h)时(当车辆速度等于或高于能够搜索到候选驻车位置的规定车辆速度时)，行动计划单元43不在触摸面板32上显示候选驻车位置。更具体地，如图13B中所示，行动计划单元43遮盖驻车搜索画面中的鸟瞰图像和俯视图像的除了代表车辆的图像以外的部分(即，与周围环境图像相对应的部分)。由此，乘员能够理解到，当车辆以第二预定值以上的速度行进时，无法检测候选驻车位置。因此，提示乘员降低车辆速度，从而能够检测到候选驻车位置。此时，行动计划单元43可以优选在触摸面板32上显示诸如“无法检测候选驻车位置”以及“放慢”的通知。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应受前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。例如，在本发明的范围内，可以适当地改变实施方式的部件/单元的具体结构、布置、数量、处理内容和程序等。另外，并非以上实施方式中示出的所有结构元件都必不可少，并且适当时可以选择性地采用它们。

Claims (10)

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：

候选驻车位置检测器，所述候选驻车位置检测器构造成检测一个或多个候选驻车位置，每个候选驻车位置均包括设定在车辆周围的驻车区域中的无界驻车位或所述车辆周围的可用有界驻车位；

显示装置，所述显示装置构造成在画面上显示所述一个或多个候选驻车位置；

选择输入构件，所述选择输入构件构造成接收所述车辆的乘员的选择操作，以选择显示在所述显示装置上的所述一个或多个候选驻车位置中的一个候选驻车位置；以及

控制装置，所述控制装置构造成控制所述显示装置的画面显示，将所述乘员经由所述选择输入构件选择的所述候选驻车位置设定为目标驻车位置，并且控制自主驻车操作以将所述车辆自主地移动至所述目标驻车位置，

其中，当所述候选驻车位置检测器检测到彼此部分重叠的多个候选驻车位置时，所述控制装置使所述显示装置将所述多个候选驻车位置显示成彼此部分重叠并且是能选择的。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述候选驻车位置检测器构造成检测所述车辆周围的除通道和障碍物以外的区域作为所述驻车区域，并且在所述驻车区域中设定多个无界驻车位，使得所述多个无界驻车位具有彼此交叉的纵向方向并且彼此部分重叠。

3.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，其中，彼此部分重叠的所述多个候选驻车位置包括候选平行驻车位置、候选垂直驻车位置和候选斜角驻车位置中的至少两种。

4.根据权利要求3所述的驻车辅助系统，其中，所述选择输入构件包括触摸面板，所述触摸面板构造成检测在所述显示装置的画面上的触摸并接收针对检测到所述触摸的区域而设定的输入操作，并且

其中，当所述触摸面板检测到在所述画面中的所述多个候选驻车位置的相互重叠部分上的触摸时，所述控制装置使所述显示装置显示用于选择包括相互重叠部分的所述多个候选驻车位置中的一个候选驻车位置的选择画面。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其中，当所述触摸面板检测到在彼此部分重叠的所述多个候选驻车位置中的一个候选驻车位置的非重叠部分上的触摸时，所述控制装置使所述显示装置显示确认画面，用于确认对具有被检测到所述触摸的所述非重叠部分的所述候选驻车位置的选择。

6.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，其中，当由所述候选驻车位置检测器检测到彼此部分重叠的所述多个候选驻车位置时，所述控制装置将彼此部分重叠的所述多个候选驻车位置中的被允许显示在所述显示装置上的候选驻车位置的数量限制为两个。

7.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括成像装置，所述成像装置构造成捕获所述车辆的周围环境的图像，

其中，所述控制装置构造成使所述显示装置将所述一个或多个候选驻车位置显示成叠加在由所述成像装置捕获的所述图像上。

8.根据权利要求7所述的驻车辅助系统，其中，当车辆速度等于或高于第一预定值时，所述控制装置禁用借助所述选择输入构件对所述目标驻车位置的选择。

9.根据权利要求8所述的驻车辅助系统，其中，当车辆速度等于或高于所述第一预定值时，所述控制装置使所述显示装置将所述一个或多个候选驻车位置显示成不能被所述选择输入构件选择。

10.根据权利要求8所述的驻车辅助系统，其中，当车辆速度等于或高于比所述第一预定值高的第二预定值时，所述控制装置不使所述显示装置显示所述一个或多个候选驻车位置。

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