JP6441399B2 - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。

運転者の意図を判断して自動運転を行う運転支援装置が開発されている。特許文献１に記載された運転支援装置は、目的地が設定されている状態で自動運転の開始が指示された場合に、目的地へ向けた自動運転を行い、目的地が設定されていない状態で自動運転の開始が指示された場合に、現在の走行路に沿って走行する自動運転又は自動停車を行う。

特許第５３８２２１８号公報

特許文献１に記載された運転支援装置は、目的地が設定された状態で自動運転の開始が指示されると目的地へ向けた自動運転を開始する。しかし、目的地が設定されていたとしても、車両の搭乗者が目的地へ向けた自動運転を望むとは限らない。例えば、搭乗者は、地理感覚がない現在地から自宅方面に帰るため暫定的に自宅を目的地に設定する。その途中に地理感覚がある場所へ寄り道する場合に、搭乗者は目的地を変更しないことがある。この状態で、搭乗者が自動運転の開始を指示し、目的地へ向けた自動運転が開始されると、搭乗者の意図した経路を車両が走行しない可能性がある。別の例で、搭乗者は設定した目的地へ最近開通した道路を通って向かいたいが、この道路がナビゲーションシステムの地図に登録されていない場合、目的地へ向けた自動運転だとこの道路を通過しない経路が選択されてしまう。本発明は、自動運転に対する搭乗者の意図を的確に判断するための技術を提供することを目的とする。

本発明の一部の実施形態によれば、車両の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定手段と、前記指示に応じて、前記車両の自動運転のモードを選択するモード選択手段と、前記モード選択手段により選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御手段と、目的地が設定されているかを判定する手段と、前記搭乗者に情報を通知する通知手段とを備え、前記モード選択手段は、第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、目的地に向けて自動運転を行う第１モードが指示されたと判定し、前記第１入力とは異なる第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う第２モードが指示されたと判定し、前記目的地が設定された状態で前記第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、前記通知手段が、前記目的地が設定されていることを前記搭乗者に通知し、前記モード選択手段が、通知してから所定期間の間、変更操作がない場合に、前記第２モードを選択することを特徴とする運転支援装置が提供される。

上記手段によれば、自動運転に対する搭乗者の意図を的確に判断することができる。

実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。 実施形態に係るステアリングホイールの構成例を説明する模式図。 実施形態に係る車両用制御装置の動作例を説明するフローチャート。 別の実施形態に係る車両用制御装置の動作例を説明するフローチャート。 実施形態に係る車両用制御装置の動作例を説明するフローチャート。 実施形態に係る走行路を説明する図。 実施形態に係る車両用制御装置の動作例を説明するフローチャート。

添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。様々な実施形態を通じて同様の要素には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、各実施形態は適宜変更、組み合わせが可能である。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（レーザレーダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４２と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪即等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

＜ステアリングホイール＞
図２を参照して、ステアリングホイール３１の具体的な構成例について説明する。図２（ａ）は、一部の実施形態に係るステアリングホイール３１の構成を示し、図２（ｂ）は、別の実施形態に係るステアリングホイール３１の構成を示す。それぞれの図面において、実施形態の説明に不要な構成要素の描写を省略している。

図２（ａ）に示すステアリングホイール３１には、ボタン２０１とボタン２０２とが搭載されている。ボタン２０１は、車両１の運転者が車両１に目的地へ向けた自動運転の開始を指示するためのボタンである。以下、目的地へ向けた自動運転のことを目的地モードの自動運転と呼ぶ。ボタン２０２は、車両１の運転者が車両１に現在の走行路に沿って走行する自動運転の開始を指示するためのボタンである。以下、現在の走行路に沿って走行する自動運転のことを道なりモードの自動運転と呼ぶ。車両１の運転者は、互いに異なる入力方法、すなわちボタン２０１を用いた入力方法とボタン２０２を用いた入力方法とにより、互いに異なるモード、すなわち目的地モードと道なりモードとの自動運転の開始を指示できる。

図２（ｂ）に示すステアリングホイール３１には、ボタン２０３が搭載されている。ボタン２０３は、目的地モードの自動運転の開始の指示と、道なりモードの自動運転の開始の指示との両方に用いられるボタンである。車両１の運転者は、ボタン２０３を短押しする入力方法により、目的地モードの自動運転の開始を指示でき、ボタン２０３を長押しする入力方法により、道なりモードの自動運転の開始を指示できる。短押しとは、ボタンの押下状態の継続時間が閾値時間（例えば、１秒）未満である操作であり、長押しとは、ボタンの押下状態の継続時間が閾値時間（例えば、１秒）以上である操作である。これに代えて、車両１の運転者は、ボタン２０３を軽く押したり浅く押したりする入力方法により、目的地モードの自動運転の開始を指示でき、ボタン２０３を強く押したり深く押したりする入力方法により、道なりモードの自動運転の開始を指示できてもよい。さらに、車両１の運転者は、ボタン２０３を無言で押す入力方法により、目的地モードの自動運転の開始を指示でき、ボタン２０３を音声とともに押す入力方法により、道なりモードの自動運転の開始を指示できてもよい。さらに、ボタン２０３と他のボタンとを組み合わせて押すことによって入力方法が異なってもよいし、ボタン２０３を異なるジェスチャとともに押すことによって入力方法が異なってもよい。図２（ｂ）の実施形態でも、車両１の運転者は、互いに異なる入力方法、すなわち同一のボタン２０３を用いた互いに異なる態様の入力方法により、互いに異なるモード、すなわち目的地モードと道なりモードとの自動運転の開始を指示できる。このほか、車両１の運転者は、車外からのスマートキーなどの端末を使用して自動運転モードを入力する際に、異なる入力方法で端末を操作することによって異なるモードを指定してもよい。また、車両１の運転者は、スイッチから手を放すタイミングで異なる入力方法を行ってもよい。例えば、車両１の運転者は、２つのボタンを押した後に同時に手を放すことによって目的地モードを指定し、２つのボタンを押した後に順に手を放すことによって道なりモードを指定してもよい。

図２（ａ）、（ｂ）の例では、ボタン４０１、４０２やボタン４０３がステアリングホイール３１に搭載されているが、車両１の他の場所、例えばインストルメントパネルに搭載されてもよい。この場合に、運転者以外の搭乗者、すなわち同乗者がボタン４０１、４０２やボタン４０３を操作できるようになる。ボタン４０１〜４０３は、ハードウェアボタンであってもよいし、タッチスクリーンに表示されたソフトウェアボタンであってもよい。

車両１は、目的地モード及び道なりモードの自動運転以外のモード、例えば自動停止を行うための自動運転を行うための入力方法を有してもよい。この入力方法は、図２（ａ）の例では、ボタン４０１、４０２とは異なるボタンを用いた入力方法であってもよいし、図２（ｂ）の例では、ボタン４０３を上記とは別の態様（例えば、ダブルクリックなど）で用いた入力方法であってもよい。

＜運転支援方法＞
図３Ａのフローチャートを参照して、車両１が自動運転を開始するために実行する運転支援方法について説明する。この方法は、車両１の自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実行される。したがって、ＥＣＵ２０は運転支援装置と呼ぶことも可能である。上述のように、以下の各工程は、ＥＣＵ２０のプロセッサ２０ａがメモリ２０ｂに格納されたプログラムに含まれる命令を実行することによって行われてもよい。この処理は、例えば車両１の起動時に開始される。以下の動作において、ＥＣＵ２０による搭乗者への通知は、音声出力装置９１や表示装置９２を用いて行われる。

ステップＳ３０１で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する。開始の指示がないと判定された場合（ステップＳ３０１で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０はステップＳ３０１を繰り返す。開始の指示があったと判定された場合（ステップＳ３０１で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０２に進める。

ステップＳ３０２で、ＥＣＵ２０は、車両１の現在位置や周囲の状況に基づいて、自動運転を開始可能かどうかを判定する。例えば、ＥＣＵ２０が、車両１が高速道路上にある場合に自動運転を開始可能と判定する。自動運転を開始可能と判定される状況は、車両１が有する機能によって異なる。自動運転を開始可能と判定された場合（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０６に進め、自動運転を開始可能でないと判定された場合（ステップＳ３０２で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０３に進める。

ステップＳ３０３で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、自動運転を開始可能でないことを通知し、手動運転を継続する。ステップＳ３０４で、ＥＣＵ２０は、車両１の現在位置や周囲の状況に基づいて、自動運転を開始可能かどうかを判定する。自動運転を開始可能と判定された場合（ステップＳ３０４で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０５に進め、自動運転を開始可能でないと判定された場合（ステップＳ３０４で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０はステップＳ３０４を繰り返す。

ステップＳ３０５で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、自動運転を開始可能になったことを通知し、処理をステップＳ３０６に進める。このように、ステップＳ３０３で自動運転を開始可能でないことを通知した後に、ステップＳ３０５で自動運転を開始可能になったことを通知することによって、搭乗者のストレスを軽減できる。

ステップＳ３０２又はステップＳ３０４で自動運転を開始可能であると判定された場合に、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３０６以降の処理を行うことによって、ステップＳ３０１の指示に応じて、車両１の自動運転のモードを選択する。具体的に、ステップＳ３０６で、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３０１での指示が目的地モードの自動運転の開始の指示であるかどうかを判定する。上述のように、図２（ａ）の実施形態では、ボタン２０１が押下された場合に、ＥＣＵ２０は、目的地モードの自動運転の開始が指示されたと判定する。図２（ｂ）の実施形態では、ボタン２０３が短押しされた場合などに、ＥＣＵ２０は、目的地モードの自動運転の開始が指示されたと判定する。目的地モードが指示されたと判定された場合（ステップＳ３０６で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０７に進め、目的地モードが指示されなかったと判定された場合（ステップＳ３０６で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３１４に進める。

ステップＳ３０７で、ＥＣＵ２０は、目的地が設定されているかどうかを判定する。ユーザは図３Ａの処理が開始される前に入力装置９３を通じて目的地を設定することが可能であり、設定された目的地は例えばＥＣＵ２４のメモリに格納される。目的地が設定されていると判定された場合（ステップＳ３０７で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０８に進め、目的地が設定されていないと判定された場合（ステップＳ３０７で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３１０に進める。

ステップＳ３０８で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、目的地モードの自動運転を選択したことを通知する。ステップＳ３０９で、ＥＣＵ２０は、目的地モードの自動運転を開始し、処理を終了する。ＥＣＵ２０は、ステップＳ３０８とステップＳ３０９とを逆の順番で行ってもよい。この場合に、目的地モードで自動運転が開始された後、目的地モードが選択されたことが通知される。

ステップＳ３１０で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、目的地が設定されていないことを通知する。この通知によって、車両１の搭乗者は、目的地モードの自動運転の開始を指示したものの、このような自動運転を行なえないことを知ることができる。

ステップＳ３１１で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者による道なりモードの自動運転の開始の指示の有無を判定する。開始の指示がないと判定された場合（ステップＳ３１１で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をＳ３１２に進め、開始の指示があったと判定された場合（ステップＳ３１１で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３１９に進める。

ステップＳ３１２で、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３１０で通知を行ってから所定時間（例えば、５秒）が経過したかどうかを判定する。経過していないと判定された場合（ステップＳ３１２で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をＳ３１１に戻し、経過したと判定された場合（ステップＳ３１２で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３１３に進める。

ステップＳ３１３で、ＥＣＵ２０は、目的地モードの自動運転を開始できず、道なりモードの自動運転の開始も指示されなかったので、車両１の搭乗者に、手動運転の継続を通知する。この場合に、自動運転は開始されず、手動運転が継続される。

ステップＳ３１４で、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３０１での指示が道なりモードの自動運転の開始の指示であるかどうかを判定する。上述のように、図２（ａ）の実施形態では、ボタン２０２が押下された場合に、ＥＣＵ２０は、道なりモードの自動運転の開始が指示されたと判定する。図２（ｂ）の実施形態では、ボタン２０３が長押しされた場合などに、ＥＣＵ２０は、道なりモードの自動運転の開始が指示されたと判定する。道なりモードが指示されたと判定された場合（ステップＳ３１４で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３１５に進め、道なりモードが指示されなかったと判定された場合（ステップＳ３１４で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３２１に進める。

ステップＳ３１５で、ＥＣＵ２０は、目的地が設定されているかどうかを判定する。目的地が設定されていると判定された場合（ステップＳ３１５で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３１６に進め、目的地が設定されていないと判定された場合（ステップＳ３１５で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３１９に進める。

ステップＳ３１６で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、目的地が設定されていることを通知する。この通知によって、車両１の搭乗者は、道なりモードの自動運転の開始を指示したものの、目的地が設定された状態であることを知ることができる。

ステップＳ３１７で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者による目的地モードの自動運転の開始の指示の有無を判定する。開始の指示がないと判定された場合（ステップＳ３１７で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をＳ３１８に進め、開始の指示があったと判定された場合（ステップＳ３１７で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０８に進める。

ステップＳ３１８で、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３１６で通知を行ってから所定時間（例えば、５秒）が経過したかどうかを判定する。経過していないと判定された場合（ステップＳ３１８で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をＳ３１７に戻し、経過したと判定された場合（ステップＳ３１８で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３１３に進める。

ステップＳ３１９で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、道なりモードの自動運転を選択したことを通知する。ステップＳ３２０で、ＥＣＵ２０は、道なりモードの自動運転を開始し、処理を終了する。ＥＣＵ２０は、ステップＳ３１９とステップＳ３２０とを逆の順番で行ってもよい。この場合に、道なりモードで自動運転が開始された後、道なりモードが選択されたことが通知される。

ステップＳ３２１で、ＥＣＵ２０は、その他のモード（例えば、自動停止モード）の自動運転を選択し、そのモードでの自動運転を開始し、処理を終了する。

上述の実施形態では、ステップＳ３１４で道なりモードが指示されたと判定された場合であっても、ステップＳ３１５で目的地設定の有無を判定した。しかし、目的地が設定されていたとしてもＥＣＵ２０は道なりモードの自動運転を実行できるので、ステップＳ３１５〜Ｓ３１８を省略してもよい。この場合に、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３１４で道なりモードが指示されたと判定された場合に、処理をステップＳ３１９に進める。

また、ステップＳ３１８で目的地モードの指示がないまま所定の時間が経過したと判定された場合に、ＥＣＵ２０は、処理をステップＳ３１３に進める代わりに、ステップＳ３１９に進めてもよい。さらに、上述の方法における通知は省略されてもよい。

図３Ｂのフローチャートを参照して、車両１が自動運転を開始するために実行する運転支援方法の別の例について説明する。以下では図３Ａを用いて説明した例との相違点について主に説明し、重複する説明を省略する。

１つ目の相違点は、ＥＣＵ２０が、図３ＡのステップＳ３１０の代わりステップＳ３２２を行い、その後に処理をステップＳ３２０に進める点である。ステップＳ３２２で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、目的地が設定されていないことを通知するとともに、道なりモードの自動運転を選択したことを通知する。その後、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ３２０に進め、道なりモードの自動運転を開始し、処理を終了する。この処理によれば、搭乗者が目的地モードの自動運転の開始を指示したものの、このような自動運転を行なえない場合に、自動的に道なりモードが選択される。

２つ目の相違点は、ステップＳ３１８で所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ３１８で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０が処理をステップＳ３１９に進める点である。この処理によれば、目的地が設定された状態で搭乗者が道なりモードの自動運転の開始を指示し、目的地モードへの変更が指示されなかった場合に、自動的に道なりモードが選択される。

図４のフローチャートを参照して、車両１が道なりモードで自動運転中に実行する運転支援方法について説明する。この方法は、車両１の自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実行される。したがって、ＥＣＵ２０は運転支援装置と呼ぶことも可能である。上述のように、以下の各工程は、ＥＣＵ２０のプロセッサ２０ａがメモリ２０ｂに格納されたプログラムに含まれる命令を実行することによって行われてもよい。この処理は、例えば道なりモードで自動運転中に実行される。以下の動作において、ＥＣＵ２０による搭乗者への通知は、音声出力装置９１や表示装置９２を用いて行われる。

ステップＳ４０１で、ＥＣＵ２０は、現在の走行路が複数の進行方向を有するかどうかを判定する。図５に示す例では、現在の走行路５０１がその先に進行方向５０２と進行方向５０３とを有する。進行方向は、東北方面・東京方面のような大まかな方向であってもよいし、最寄りインターチェンジの出口などの間近な方向であってもよい。複数の進行方向があると判定された場合（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０２に進め、複数の進行方向がない（進行方向が１つだけ）と判定された場合（ステップＳ４０１で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０４に進める。

ステップＳ４０２で、ＥＣＵ２０は、何れの進行方向を選択するかを車両１の搭乗者に問い合わせる。ステップＳ４０３で、ＥＣＵ２０は、車両１の進行方向を決定し、決定した進行方向に自動運転を行う。ステップＳ４０２の問い合わせに対して車両１の搭乗者が入力装置９３を用いて選んだ進行方向をＥＣＵ２０は選択するが、進行方向を選択しなかった場合には、ＥＣＵ２０は、いずれかの進行方向を自動的に選択してもよい。例えば、車両進行方向がより直進して走行する進行方向を選択したり、道路幅の広い走行路側の進行方向を選択したりする。図５に示す例では、いずれも進行方向５０２をＥＣＵ２０は選択する。

ステップＳ４０４で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者によって新たな目的地が設定されたかどうかを判定する。新たな目的地の設定は、目的地が更新された場合と、未設定だった目的地が設定された場合とを含む。新たな目的地の設定は、搭乗者が入力装置９３またはナビゲーション装置などを用いて手動で設定したものであってもよい。新たな目的地が設定されたと判定された場合（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０５に進め、新たな目的地が設定されなかったと判定された場合（ステップＳ４０４で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０１に戻す。

ステップＳ４０５で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、目的地モードの自動運転を選択したことを通知する。ステップＳ４０６で、ＥＣＵ２０は、設定された新たな目的地へ向けた目的地モードの自動運転を開始し、処理を終了する。

図６のフローチャートを参照して、車両１が目的地モードで自動運転中に実行する運転支援方法について説明する。この方法は、車両１の自動運転に関わる制御を実行するＥＣＵ２０によって実行される。したがって、ＥＣＵ２０は運転支援装置と呼ぶことも可能である。上述のように、以下の各工程は、ＥＣＵ２０のプロセッサ２０ａがメモリ２０ｂに格納されたプログラムに含まれる命令を実行することによって行われてもよい。この処理は、例えば目的地モードで自動運転中に実行される。以下の動作において、ＥＣＵ２０による搭乗者への通知は、音声出力装置９１や表示装置９２を用いて行われる。

ステップＳ６０１で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者によって入力装置９３またはナビゲーション装置などを用いて目的地の設定が取り消されたかどうかを判定する。目的地の設定が取り消されたと判定された場合（ステップＳ６０１で「ＹＥＳ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ６０２に進め、目的地の設定が取り消されなかったと判定された場合（ステップＳ６０１で「ＮＯ」）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ６０１に戻す。

ステップＳ６０２で、ＥＣＵ２０は、車両１の搭乗者に、目的地の設定が取り消されたことを通知するとともに、道なりモードの自動運転を選択したことを通知する。ステップＳ６０３で、ＥＣＵ２０は、道なりモードの自動運転を開始し、処理を終了する。

上述の処理において、ＥＣＵ２０は、搭乗者が自動運転の開始を指示する入力方法に基づいて自動運転を行うモードを選択した。これに代えて、ＥＣＵ２０は、例えば、特許第５３８２２１８号公報に記載される従来例のように、搭乗者が自動運転の開始を指示した際の目的地の設定の有無に基づいて自動運転を行うのモードを選択してもよい。

＜実施形態のまとめ＞
以下に、上述の実施形態と効果についてまとめる。
［構成１］
車両（１）の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定手段（２０、Ｓ３０１）と、
前記指示に応じて、前記車両の自動運転のモードを選択するモード選択手段（２０、Ｓ３０６〜Ｓ３２０）と、
前記モード選択手段により選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御手段（２０、Ｓ３０９、Ｓ３２０）とを備え、
前記モード選択手段は、
第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、目的地に向けて自動運転を行う第１モードが指示されたと判定し（Ｓ３０６）、
前記第１入力とは異なる第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、現在の走行路（５０１）に沿って走行する自動運転を行う第２モードが指示されたと判定する（Ｓ３１４）ことを特徴とする運転支援装置。

この構成によれば、車両の搭乗者の自動運転に対する意図を的確に判断できるので、搭乗者が意図する走行が可能となる。

［構成２］
前記第１入力は、第１ボタン（２０１）による入力であり、
前記第２入力は、前記第１ボタンとは異なる第２ボタン（２０２）による入力であることを特徴とする構成１に記載の運転支援装置。

この構成によれば、２つのボタンを用いて搭乗者の意図を明確に判断できる。

［構成３］
前記第１入力は、ボタン（２０３）を第１態様で操作する入力であり、
前記第２入力は、前記ボタンを前記第１態様とは異なる第２態様で操作する入力であることを特徴とする構成１に記載の運転支援装置。

この構成によれば、単一のボタンを用いて搭乗者の意図を明確に判断できる。

［構成４］
目的地が設定されているかを判定する手段を更に備え、
前記搭乗者に情報を通知する通知手段とを更に備え、
前記目的地が設定された状態で前記第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、
前記通知手段が、前記目的地が設定されていることを前記搭乗者に通知する（Ｓ３１６）とともに、
前記モード選択手段が、前記搭乗者からの指示に応じて前記第１モードを選択する（Ｓ３０９）か、手動運転の継続を選択する（Ｓ３１３）かの何れかを選択する構成１乃至３の何れか１項に記載の運転支援装置。

この構成によれば、目的地が設定されている場合に意図が正しいかを搭乗者に確認できる。

［構成５］
目的地が設定されているかを判定する手段と、
前記搭乗者に情報を通知する通知手段とを更に備え、
前記目的地が設定された状態で前記第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、
前記通知手段が、前記目的地が設定されていることを前記搭乗者に通知する（Ｓ３１６）とともに、
前記モード選択手段が、前記搭乗者からの指示に応じて前記第１モードを選択する（Ｓ３０９）か、前記第２モードを選択する（Ｓ３２０）かの何れかを選択する構成１乃至３の何れか１項に記載の運転支援装置。

この構成によれば、モード選択手段で道なりモードが選択された場合に、相反する目的地が設定されていると通知して再度モード選択を促すため、搭乗者の意図どおりの自動運転が開始され、搭乗者のストレスが軽減される。

［構成６］
目的地が設定されているかを判定する手段と、
前記搭乗者に情報を通知する通知手段とを更に備え、
前記目的地が設定されていない状態で前記第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、
前記通知手段が、前記目的地が設定されていないことを前記搭乗者に通知する（Ｓ３１０）とともに、
前記モード選択手段が、前記搭乗者からの指示に応じて前記第２モードを選択する（Ｓ３２０）か、手動運転の継続を選択する（Ｓ３１３）かの何れかを選択する構成１乃至３の何れか１項に記載の運転支援装置。

この構成によれば、目的地が設定されていない場合に意図が正しいかを搭乗者に確認できる。

［構成７］
目的地が設定されているかを判定する手段と、
前記搭乗者に情報を通知する通知手段とを更に備え、
前記目的地が設定されていない状態で前記第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、
前記通知手段が、前記目的地が設定されていないことを前記搭乗者に通知し（Ｓ３２２）、
前記モード選択手段が、前記第２モードを選択する（Ｓ３２０）とともに、
前記第２モードで自動運転を行っている状態で目的地が設定された場合に、前記モード選択手段が、前記目的地へ向けた前記第１モードの自動運転を選択する（Ｓ４０６）ことを特徴とする構成１乃至３の何れか１項に記載の運転支援装置。

この構成によれば、目的地が設定されていない場合に意図が正しいかを搭乗者に確認できる。モード選択手段で目的地モードが選択されたにもかかわらず目的地が設定されていない場合に、目的地が設定されていないこと通知して一旦道なりモードするとともに、道なりモードの自動運転中に目的地が設定されると目的地モードを選択するため、搭乗者の意図に反して目的地が設定されていなくても、自動運転がキャンセルさせることがなく、自動運転中に目的地が設定できるので、使い勝手がよく、ストレスが軽減される。すなわち、ドライバーディストラクション（運転以外の行動により注意が散漫になること）の観点で、手動運転中は目的地が設定できないため、目的地を設定するためには一旦停車する必要がある。しかし、道なりモードの自動運転に切り替わるので、自動運転中に意図した目的地が設定でき、使い勝手がよく、ストレスが軽減される。

［構成８］
前記車両が自動運転を開始可能になった場合に、自動運転が可能なこと、または、自動運転が開始されることを前記搭乗者に通知する手段（２０、Ｓ３０５）を更に備える構成１乃至７の何れか１項に記載の運転支援装置。

この構成によれば、自動運転が可能なこと、または、自動運転が開始されることを搭乗者が知ることができ、搭乗者のストレスが軽減される。

［構成９］
前記第２モードで自動運転を行っている状態で走行路に複数の進行方向がある場合に、何れの進行方向を選択するかを前記搭乗者に問い合わせる手段（２０、Ｓ４０２）を更に備えることを特徴とする構成１乃至８の何れか１項に記載の運転支援装置。

この構成によれば、道なりモードの自動運転中に搭乗者の意図を正しく把握できる。

［構成１０］
前記第２モードで自動運転を行っている状態で新たな目的地が設定された場合に、前記モード選択手段は、前記新たな目的地へ向けた前記第１モードの自動運転を選択する（Ｓ４０６）ことを特徴とする構成１乃至９の何れか１項に記載の運転支援装置。

この構成によれば、新たな目的地が設定された場合に搭乗者の意図を正しく把握できる。

［構成１１］
車両（１）の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定工程（Ｓ３０１）と、
前記指示に応じて、前記車両の自動運転のモードを選択するモード選択工程（Ｓ３０６〜Ｓ３２０）と、
前記モード選択工程において選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御工程（Ｓ３０９、Ｓ３２０）とを有し、
前記モード選択工程は、
第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、目的地に向けて自動運転を行う第１モードが指示されたと判定し（Ｓ３０６）、
前記第１入力とは異なる第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、現在の走行路（５０１）に沿って走行する自動運転を行う第２モードが指示されたと判定する（Ｓ３１４）ことを含むことを特徴とする運転支援方法。

この構成によれば、車両の搭乗者の自動運転に対する意図を的確に判断できるので、搭乗者が意図する走行が可能となる。

［構成１２］
プロセッサ（２０ａ）に、
車両（１）の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定工程（Ｓ３０１）と、
前記指示に応じて、前記車両の自動運転のモードを選択するモード選択工程（Ｓ３０６〜Ｓ３２０）と、
前記モード選択工程において選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御工程（Ｓ３０９、Ｓ３２０）とを実行させるプログラムであって、
前記モード選択工程は、
第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、目的地に向けて自動運転を行う第１モードが指示されたと判定し（Ｓ３０６）、
前記第１入力とは異なる第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、現在の走行路（５０１）に沿って走行する自動運転を行う第２モードが指示されたと判定する（Ｓ３１４）ことを含むことを特徴とするプログラム。

この構成によれば、車両の搭乗者の自動運転に対する意図を的確に判断できるので、搭乗者が意図する走行が可能となる。

［構成１３］
車両（１）の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定手段（２０、Ｓ３０１）と、
目的地が設定されているかを判定する手段（２０、Ｓ３０７、Ｓ３１５）と、
目的地に向けて自動運転を行う第１モードか、または、現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う第２モードかを選択するモード選択手段（２０、Ｓ３０６〜Ｓ３２０）と、
前記モード選択手段により選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御手段（２０、Ｓ３０９、Ｓ３２０）とを備えた運転支援装置において、
自動運転が開始可能となるか、または、自動運転が開始されると、現在選択されているモードを通知する手段（２０、Ｓ３０８、Ｓ３１９）を更に備え、
前記モード選択手段は、
前記第２モードで自動運転を行っている状態で目的地が設定された場合に、前記第１モードの自動運転を選択する（Ｓ４０４〜Ｓ４０６）ことを特徴とする運転支援装置。

この構成によれば、自動運転が開始可能になるか、または、開始されると、現在選択されている自動運転のモードを通知するので、搭乗者はどのモードの自動運転が実行されるのかを確認できるので安心する。その結果、ストレスが軽減される。さらに、道なりモードの自動運転中に目的地が設定されると目的地モードに切り替えるため、搭乗者の意図どおりの自動運転を行うので利便性が高い。

［構成１４］
車両（１）の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定手段（２０、Ｓ３０１）と、
目的地が設定されているかを判定する手段（２０、Ｓ３０７、Ｓ３１５）と、
目的地に向けて自動運転を行う第１モードか、または、現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う第２モードかを選択するモード選択手段（２０、Ｓ３０６〜Ｓ３２０）と、
前記モード選択手段により選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御手段（２０、Ｓ３０９、Ｓ３２０）とを備えた運転支援装置において、
自動運転が開始可能となるか、または、自動運転が開始されると、現在選択されているモードを通知する手段（２０、Ｓ３０８、Ｓ３１９）を更に備え、
前記モード選択手段は、
前記第１モードで自動運転を行っている状態で目的地の設定が取消された場合に、前記第２モードの自動運転を選択する（Ｓ６０１、Ｓ６０３）ことを特徴とする運転支援装置。

この構成によれば、自動運転が開始可能になるか、または、開始されると、現在選択されている自動運転のモードを通知するので、搭乗者はどのモードの自動運転が実行されるのかを確認できるので安心する。その結果、ストレスが軽減される。さらに、目的地モードの自動運転中に設定されている目的地が取り消されると道なりモードに切り替わるため、搭乗者の意図どおりの自動運転を行うので利便性が高い。言い換えると、目的地モードの自動運転中に、何らかの要因で目的地を変更する場合が発生しても、自動運転がキャンセルさせることがなく、自動運転を継続することが可能なため自動運転中に目的地が設定できるので、使い勝手がよく、ストレスが軽減される。すなわち、ドライバーディストラクションの観点で、手動運転中は目的地が設定できないため、目的地を取消して目的地を再設定するためには一旦停車する必要がある。しかし、道なりモードの自動運転に切り替わるので、自動運転中に意図した目的地が設定でき、使い勝手がよく、ストレスが軽減される。

Claims (12)

1. 車両の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定手段と、
   前記指示に応じて、前記車両の自動運転のモードを選択するモード選択手段と、
   前記モード選択手段により選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御手段と、
   目的地が設定されているかを判定する手段と、
   前記搭乗者に情報を通知する通知手段とを備え、
   前記モード選択手段は、
   第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、目的地に向けて自動運転を行う第１モードが指示されたと判定し、
   前記第１入力とは異なる第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う第２モードが指示されたと判定し、
   前記目的地が設定された状態で前記第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、
   前記通知手段が、前記目的地が設定されていることを前記搭乗者に通知し、
   前記モード選択手段が、通知してから所定期間の間、変更操作がない場合に、前記第２モードを選択することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記第１入力は、第１ボタンによる入力であり、
   前記第２入力は、前記第１ボタンとは異なる第２ボタンによる入力であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記第１入力は、ボタンを第１態様で操作する入力であり、
   前記第２入力は、前記ボタンを前記第１態様とは異なる第２態様で操作する入力であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記目的地が設定された状態で前記第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、
   前記モード選択手段が、前記所定期間の間、前記搭乗者からの指示に応じて前記第１モードを選択するか、前記第２モードを選択するかの何れかを選択する請求項１乃至３の何れか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記目的地が設定されていない状態で前記第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、
   前記通知手段が、前記目的地が設定されていないことを前記搭乗者に通知するとともに、
   前記モード選択手段が、前記搭乗者からの指示に応じて前記第２モードを選択するか、手動運転の継続を選択するかの何れかを選択する請求項１乃至３の何れか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記目的地が設定されていない状態で前記第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、
   前記通知手段が、前記目的地が設定されていないことを前記搭乗者に通知し、
   前記モード選択手段が、前記第２モードを選択するとともに、
   前記第２モードで自動運転を行っている状態で目的地が設定された場合に、前記モード選択手段が、前記目的地へ向けた前記第１モードの自動運転を選択することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の運転支援装置。
7. 前記車両が自動運転を開始可能になった場合に、自動運転が可能なこと、または、自動運転が開始されることを前記搭乗者に通知する手段を更に備える請求項１乃至６の何れか１項に記載の運転支援装置。
8. 前記第２モードで自動運転を行っている状態で走行路に複数の進行方向がある場合に、何れの進行方向を選択するかを前記搭乗者に問い合わせる手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の運転支援装置。
9. 前記第２モードで自動運転を行っている状態で新たな目的地が設定された場合に、前記モード選択手段は、前記新たな目的地へ向けた前記第１モードの自動運転を選択することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の運転支援装置。
10. 車両の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定工程と、
    前記指示に応じて、前記車両の自動運転のモードを選択するモード選択工程と、
    前記モード選択工程において選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御工程とを有し、
    前記モード選択工程は、
    第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、目的地に向けて自動運転を行う第１モードが指示されたと判定し、
    前記第１入力とは異なる第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う第２モードが指示されたと判定することと、
    前記目的地が設定された状態で前記第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、前記目的地が設定されていることを前記搭乗者に通知し、通知してから所定期間の間、変更操作がない場合に、前記第２モードを選択することとを含むことを特徴とする運転支援方法。
11. プロセッサに、
    車両の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定工程と、
    前記指示に応じて、前記車両の自動運転のモードを選択するモード選択工程と、
    前記モード選択工程において選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御工程とを実行させるプログラムであって、
    前記モード選択工程は、
    第１入力により自動運転の開始が指示された場合に、目的地に向けて自動運転を行う第１モードが指示されたと判定し、
    前記第１入力とは異なる第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う第２モードが指示されたと判定することと、
    前記目的地が設定された状態で前記第２入力により自動運転の開始が指示された場合に、前記目的地が設定されていることを前記搭乗者に通知し、通知してから所定期間の間、変更操作がない場合に、前記第２モードを選択することとを含むことを特徴とするプログラム。
12. 車両の搭乗者による自動運転の開始の指示の有無を判定する判定手段と、
    目的地が設定されているかを判定する手段と、
    目的地に向けて自動運転を行う第１モードか、または、現在の走行路に沿って走行する自動運転を行う第２モードかを選択するモード選択手段と、
    前記モード選択手段により選択されたモードで自動運転を行うように前記車両を制御する制御手段と、
    前記搭乗者に情報を通知する通知手段とを備えた運転支援装置において、
    自動運転が開始可能となるか、または、自動運転が開始されると、現在選択されているモードを通知する手段を更に備え、
    前記モード選択手段は、
    前記第２モードで自動運転を行っている状態で目的地が設定された場合に、前記第１モードの自動運転を選択し、
    前記目的地が設定された状態で自動運転の開始が指示された場合に、
    前記通知手段が、前記目的地が設定されていることを前記搭乗者に通知し、
    前記モード選択手段が、通知してから所定期間の間、変更操作がない場合に、前記第２モードを選択することを特徴とする運転支援装置。