CN113615256B - 控制装置、控制方法以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

移动体的控制装置具备控制部，该控制部基于对应当抑制通信延迟的产生的抑制区域进行规定的信息，限制移动体在抑制区域执行引起通信延迟的动作。

Description

控制装置、控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、控制方法以及存储介质。
背景技术
已知由存在于远程地的操作员对车辆进行操作的远程驾驶技术。在远程驾驶中，作为所要求的要素中的一个，可列举对执行远程驾驶的操作员用的操作员装置与搭载于车辆的用户终端之间的通信延迟进行充分抑制。在专利文献1中，通过发送车辆周围环境的三维地图数据的差分信息来减少通信量。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-115803号公报
发明内容
发明所要解决的问题
即使对在车辆与远程驾驶装置之间通信的数据量进行了限制，有时也会因为车辆所进行的通信的切换这样的动作而产生通信延迟。这样的状况并不限于车辆，在其它移动体中也是一样的。本发明的一部分侧面提供一种用于对特定区域中的通信延迟的产生进行抑制的技术。
用于解决问题的手段
鉴于上述问题，根据某个实施方式，提供一种控制装置，该控制装置是移动体的控制装置，其中，所述控制装置具备控制机构，该控制机构基于对应当抑制通信延迟的产生的抑制区域进行规定的信息，限制所述移动体在所述抑制区域执行引起通信延迟的动作。根据其他实施方式，提供一种控制方法，该控制方法是移动体的控制方法，其中，所述控制方法具有控制步骤，在该控制步骤中，基于对应当抑制通信延迟的产生的抑制区域进行规定的信息，限制所述移动体在所述抑制区域执行引起通信延迟的动作。
发明效果
通过上述手段，能够抑制特定区域中的通信延迟的产生。
附图说明
图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
图2是对实施方式所涉及的远程驾驶装置的构成例进行说明的框图。
图3是对实施方式所涉及的远程驾驶的控制台例进行说明的示意图。
图4是对实施方式所涉及的延迟抑制区域的一个例子进行说明的图。
图5A是对实施方式所涉及的延迟抑制表的一个例子进行说明的图。
图5B是对实施方式所涉及的延迟抑制表的一个例子进行说明的图。
图5C是对实施方式所涉及的延迟抑制表的一个例子进行说明的图。
图5D是对实施方式所涉及的延迟抑制表的一个例子进行说明的图。
图5E是对实施方式所涉及的延迟抑制表的一个例子进行说明的图。
图6是对实施方式所涉及的控制方法例进行说明的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
车辆1包含对车辆1进行控制的车辆用控制装置2(以下仅称为控制装置2)。控制装置2包含通过车内网络以能够通信的方式连接的多个ECU20～29。各ECU包含以CPU为代表的处理器、半导体内存等内存、与外部设备的接口等。在内存中，存储处理器所执行的程序和处理器在处理中使用的数据等。各ECU具备多个处理器、多个内存以及多个接口等。例如，ECU20具备处理器20a和内存20b。通过由处理器20a执行内存20b中存储的程序所包含的指令，来执行ECU20的处理。取而代之，也可以是ECU20具备用于执行ECU20的处理的ASIC等专用集成电路。对于其它的ECU也是一样的。
以下，对各ECU20～29所承担的功能等进行说明。此外，对于ECU的数目和所承担的功能，可以适当设计，可以比本实施方式更加细分或是整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶功能以及远程驾驶功能有关的行驶控制。在该行驶控制中，ECU20对车辆1的转向和/或加速减速进行自动控制。所谓自动驾驶功能，是指ECU20计划车辆1的行驶路线，并基于该行驶路线来控制车辆1的转向和/或加速减速的功能。所谓远程驾驶功能，是指ECU20根据来自车辆1的外部的操作员的指示来控制车辆1的转向和/或加速减速的功能。外部的操作员既可以是人类，也可以是AI(人工智能)。ECU20也能将自动驾驶功能和远程驾驶功能组合执行。例如，ECU20也可以在没有来自操作员的指示的期间计划行驶路线来进行行驶控制，在有来自操作员的指示的情况下根据该指示来进行行驶控制。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包含根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包含产生用于对转向操作进行辅助或是使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地对电动动力转向装置3进行自动控制来控制车辆1的行进方向。
ECU22及23进行检测车辆外界状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下有时记载为摄像机41)，在本实施方式的情况下，检测单元41在车辆1的顶棚前部安装于前窗玻璃的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行解析，能够提取进行目标物的轮郭，以及道路上的车道的分道线(白线等)。
检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging：光检测和测距)(以下有时记载为光学雷达42)，检测单元42检测车辆1周围的目标物，或是对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置一个，在后部中央设置一个，在后部各侧方各设置一个。检测单元43是毫米波雷达(以下有时记载为雷达43)，检测单元43检测车辆1周围的目标物，或是对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置一个，在前部各角部各设置一个，在后部各角部各设置一个。
ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过设置两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过设置摄像机、光学雷达、雷达这些种类不同的检测单元，能够多方面地对车辆的周边环境进行解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速等，能够判断车辆1的行进路线。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信来获取这些信息。ECU24能够访问构建于内存的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路线探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成了所谓的导航装置。
ECU25具备车与车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其它车辆进行无线通信来进行车辆间的信息交换。通信装置25a还用于与车辆1的外部的操作员之间的通信。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出用于使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包含发动机和变速器。ECU26例如与由设置于加速踏板7A的操作检测传感器7a检测出的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)对应地控制发动机的输出，或是基于车速传感器7c所检测出的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地对动力装置6进行自动控制来控制车辆1的加速减速。
ECU27对包含方向指示器(方向指示灯)在内的照明装置8(前照灯、尾灯等照明器)进行控制。在图1的例子的情况下，照明装置8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。ECU27还对包含警笛的喇叭在内的面向车外的声响装置11进行控制。照明装置8、声响装置11或者其组合具有向车辆1的外界提供信息的功能。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9向驾驶员进行信息输出，并且从驾驶员接受信息输入。音输出装置91利用声音向驾驶员通知信息。显示装置92通过显示图像来向驾驶员通知信息。显示装置92例如配置于驾驶座前面，构成仪表盘等。此外，在此例示了声音和显示，但也可以通过振动或光来通知信息。另外，也可以将声音、显示、振动或光中的多个组合在一起来通知信息。进一步地，也可以根据所应通知的信息的等级(例如紧急度)来使组合不同或是使通知方式不同。输入装置93配置在可供驾驶员操作的位置，是对车辆1发出指示的开关组，但输入装置93也可以还包含声音输入装置。ECU28能够实施与ECU20的行驶控制有关的引导。关于引导细节，见后述。输入装置93也可以包含用于对ECU20的行驶控制的动作进行控制的开关。输入装置93也可以包含用于对驾驶员的视线方向进行检测的摄像机。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测出的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制来控制车辆1的减速及停止。制动装置10、驻车制动器也能为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，也能为了维持车辆1的停止状态而工作。
参照图2的框图对本发明的一部分实施方式所涉及的远程驾驶装置200的构成进行说明。远程驾驶装置200是用于对具有远程驾驶功能的车辆提供远程驾驶服务的装置。远程驾驶装置200自服务提供对象的车辆远离地设置。
远程驾驶装置200能够以多个动作模式提供远程驾驶服务。远程驾驶服务的多个动作模式可以包含主导模式和辅助模式。所谓主导模式，是指远程驾驶装置200的操作员指定车辆的控制量(例如，转向角、加速踏板开度、制动踏板开度、方向指示灯控制杆的位置、灯的开与关等)的动作模式。所谓辅助模式，是指车辆(具体而言为ECU20)根据远程驾驶装置200的操作员所指定的路线计划来决定车辆的控制量的动作模式。在辅助模式中，远程驾驶装置200的操作员既可以自行生成并指定路线计划，也可以通过采用由车辆提出的路线计划来指定路线计划。
远程驾驶装置200具有图2所示的各构成要素。处理器201对远程驾驶装置200整体的动作进行控制。处理器201例如作为CPU发挥功能。内存202对在远程驾驶装置200的动作中使用的程序、临时数据等进行存储。内存202例如由ROM、RAM等实现。输入部203用于供远程驾驶装置200的使用者向远程驾驶装置200进行输入。所谓远程驾驶装置200的使用者，在人类为操作主体的情况下是该人类，在AI为操作主体的情况下是监视AI的动作的人类(监视者)。输出部204用于从远程驾驶装置200向使用者输出信息。存储部205对在远程驾驶装置200的动作中使用的数据进行存储。存储部205由磁盘驱动器(例如，HDD、SSD)等存储装置实现。通信部206提供远程驾驶装置200与其它装置(例如，远程驾驶对象的车辆)通信的功能，例如由网卡、天线等实现。
参照图3的概略图对远程驾驶装置200的输入部203以及输出部204的构成例进行说明。在该构成例中，利用显示装置310以及声响装置320构成输出部204，利用方向盘330、加速踏板340、制动踏板350、麦克风360以及多个开关370构成输入部203。
显示装置310是输出用于提供远程驾驶服务的视觉信息的装置。声响装置320是输出用于提供远程驾驶服务的听觉信息的装置。显示装置310中显示的画面包含一个主区域311和多个副区域312。在主区域311，显示与远程驾驶服务的提供对象的多个车辆中的控制对象车辆有关的信息。所谓控制对象车辆，是指被发送来自远程驾驶装置200的指示的车辆。在各副区域312，显示与远程驾驶服务的提供对象的多个车辆中的控制对象车辆以外的车辆有关的信息。控制对象车辆以外的车辆有时也被称为监视对象车辆。在利用一台远程驾驶装置200对多台车辆提供远程驾驶服务的情况下，操作员适当切换在主区域311显示的车辆(即，控制对象车辆)。主区域311以及副区域312中显示的信息包含车辆周围的交通状况、车辆的速度等。
方向盘330用于在主导模式下对控制对象车辆的转向量进行控制。加速踏板340用于在主导模式下对控制对象车辆的加速踏板开度进行控制。制动踏板350用于在主导模式下对控制对象车辆的制动踏板开度进行控制。麦克风360用于输入声音信息。输入到麦克风360的声音信息被向控制对象车辆发送，在该车内再现。
多个开关370为了进行用于提供远程驾驶服务的各种输入而使用。例如，多个开关370包含用于切换控制对象车辆的开关、用于指示辅助模式下的操作员的判断结果的开关、用于切换多个动作模式的开关等。
图2及图3中说明的远程驾驶装置200能够提供主导模式和辅助模式双方。取而代之，也可以是远程驾驶装置200仅能提供主导模式和辅助模式中的一方。在提供主导模式的情况下，可省略方向盘330、加速踏板340以及制动踏板350。另外，也可以是多个远程驾驶装置200配合而提供远程驾驶服务。在该情况下，远程驾驶装置200也可以能够将服务提供对象的车辆交给其它的远程驾驶装置200。
参照图4对本发明的一部分实施方式的概要进行说明。图4示出了实际环境中的车辆1的周围的环境400。假设车辆1一边接受远程驾驶服务一边在道路上行驶。在车辆1的行进方向上有交叉路口401。在交叉路口401处，存在车辆1在判断行人和对向车辆的状况的同时左右转弯，或是对向车辆在直行的车辆1的前方右转(左侧行驶的情况下)的情况。因此，在车辆1行驶于交叉路口401的情况下，与行驶于直线部分的情况相比，需要更及时地收发数据。若在车辆1处于交叉路口401附近的期间车辆1的通信出现延迟，则车辆1的行驶控制将变得繁琐。因此，在一部分实施方式中，在车辆1处于交叉路口401附近的区域402的情况下，ECU20限制车辆1执行引起通信延迟的产生的动作。
将交叉路口401附近的区域402这样应当抑制通信延迟的产生的区域称为延迟抑制区域。延迟抑制区域可以是应当对车辆1与外部装置(例如，远程驾驶装置200、设置于路肩的通信装置)之间的通信中的通信延迟的产生进行抑制的区域。另外，将引起通信延迟的产生的动作称为延迟引起动作。延迟引起动作例如可以包含通信的切换和/或在行驶控制中不使用的数据的收发(例如，地图数据的预读、动画的下载等)。周边环境数据的发送和来自远程驾驶装置200的操作指示的接收这样在车辆1的行驶控制中使用的数据的收发可以不被视为延迟引起动作。
作为规定延迟抑制区域的信息的一个例子，参照图5A对延迟抑制表500进行说明。延迟抑制表500例如在使车辆1开始行驶之前制成，并被存储于ECU20的内存20b。延迟抑制表500按照车辆1的动作模式来规定延迟抑制区域。栏501表示车辆1的动作模式。“远程驾驶模式”是车辆1一边从远程驾驶装置200接受远程驾驶服务一边进行行驶的动作模式。“自动驾驶模式”是车辆1利用ECU20进行行驶的动作模式。“手动驾驶模式”是车辆1通过驾驶员的操作输入来进行行驶的动作模式。
栏502～504分别表示针对各动作模式的延迟抑制区域。在图5A的例子中示出了三种延迟抑制区域，但除此以外也可以再设定延迟抑制区域。栏502(“交叉路口”)，如图4中说明的那样，表示交叉路口附近的区域是否被设定为延迟抑制区域。在车辆1为远程驾驶模式的情况下，自交叉路口起50m以内的区域被设定为延迟抑制区域。在车辆1为自动驾驶模式的情况下，自交叉路口起30m以内的区域被设定为延迟抑制区域。与自动驾驶模式相比，远程驾驶模式更容易在延迟方面受到影响，因此针对远程驾驶模式的延迟抑制区域被设定为比针对自动驾驶模式的延迟抑制区域宽。换言之，针对自动驾驶模式的延迟抑制区域比针对远程驾驶模式的延迟抑制区域窄。在车辆1为手动驾驶模式的情况下，不就交叉路口设定延迟抑制区域。即，针对自动驾驶模式的延迟抑制区域被设定为比针对手动驾驶模式的延迟抑制区域窄。
栏503(“转向计划区域”)表示计划使车辆1转向的区域是否被设定为延迟抑制区域。在车辆1为远程驾驶模式的情况下，计划使车辆1转向的区域被设定为延迟抑制区域。在车辆1为自动驾驶模式或手动驾驶模式的情况下，计划使车辆1转向的区域不被设定为延迟抑制区域。在辅助模式的远程驾驶服务中，由远程驾驶装置200的操作员来判断可否进行由车辆1的ECU20计划的车道变更。为了使操作员进行正确的判断，需要使车辆1的周围的信息以及对车辆1的操作指示无延迟地通信。因此，在远程驾驶模式中，计划了车道变更这样的伴有转向的行为的区域被设定为延迟抑制区域。
栏504(“行人警戒区域”)表示预见有行人冲出的区域是否被设定为延迟抑制区域。在车辆1为远程驾驶模式或自动驾驶模式的情况下，预见有行人冲出的区域被设定为延迟抑制区域。在车辆1为手动驾驶模式的情况下，预见有行人冲出的区域不被设定为延迟抑制区域。预见有行人冲出的区域例如可以包含上下学路段沿线的区域、公园附近的区域。
作为规定延迟抑制区域的信息的另一个例子，参照图5B对延迟抑制表510进行说明。延迟抑制表510例如在使车辆1开始行驶之前制成，并被存储于ECU20的内存20b。延迟抑制表510的栏511～514规定与延迟抑制表500的栏501～504相同的内容。
在图5A的例子中，针对远程驾驶模式的延迟抑制区域被设定为比针对自动驾驶模式的延迟抑制区域宽。在图5B的例子中，针对远程驾驶模式的延迟抑制区域被设定为比针对自动驾驶模式的延迟抑制区域窄。例如，在车辆1为远程驾驶模式的情况下，自交叉路口起30m以内的区域被设定为延迟抑制区域。在车辆1为自动驾驶模式的情况下，自交叉路口起50m以内的区域被设定为延迟抑制区域。与自动驾驶模式相比，远程驾驶模式有时更难以在延迟方面受到影响，因此如此进行设定。取代图5A以及图5B的例子，针对远程驾驶模式的延迟抑制区域也可以与针对自动驾驶模式的延迟抑制区域相同。
作为规定延迟抑制区域的信息的另一个例子，参照图5C对延迟抑制表520进行说明。延迟抑制表520例如在使车辆1开始行驶之前制成，并被存储于ECU20的内存20b。延迟抑制表520的栏521～524规定与延迟抑制表500的栏501～504相同的内容。在延迟抑制表520中，分上述的主导模式和辅助模式来设定远程驾驶模式。关于远程驾驶模式以外的动作模式，由于可以与图5A或图5B相同，因此在图5C中省略对它们的说明。
针对基于车辆1的辅助模式的远程驾驶模式的延迟抑制区域被设定为比针对基于车辆1的主导模式的自动驾驶模式的延迟抑制区域窄。例如，在车辆1为基于主导模式的远程驾驶模式的情况下，自交叉路口起40m以内的区域被设定为延迟抑制区域。在车辆1为基于辅助模式的远程驾驶模式的情况下，自交叉路口起30m以内的区域被设定为延迟抑制区域。与主导模式相比，辅助模式有时更难以在延迟方面受到影响，因此如此进行设定。
另外，在基于车辆1的辅助模式的远程驾驶模式中，转向计划区域被设定为延迟抑制区域，而在基于车辆1的主导模式的自动驾驶模式中，转向计划区域不被设定为延迟抑制区域。这是因为一般认为，如果是辅助模式，则是在自动驾驶用的ECU20的控制下执行转向，因此可允许延迟。
作为规定延迟抑制区域的信息的另一个例子，参照图5D对延迟抑制表530进行说明。延迟抑制表530例如在使车辆1开始行驶之前制成，并被存储于ECU20的内存20b。延迟抑制表530按照车辆1的动作模式、延迟抑制区域以及通信状况(在图5D的例子中是延迟状态)来规定延迟引起动作。栏531与栏501相同，表示车辆1的动作模式。
栏532(“抑制区域”)表示延迟抑制区域。在延迟抑制表530的例子中，地点A附近(例如，某交叉路口附近)和地点B附近(例如，另一交叉路口附近)被设定为延迟抑制区域。栏533(“区域尺寸”)表示延迟抑制区域的尺寸。例如，在第一行的记录中，表示自地点A起50m以内被设定为延迟抑制区域。如延迟抑制表530所示，针对手动驾驶模式的延迟抑制区域比针对自动驾驶模式的延迟抑制区域窄。另外，针对手动驾驶模式的延迟抑制区域比针对远程驾驶模式的延迟抑制区域窄。进一步地，针对自动驾驶模式而设定的抑制区域比针对远程驾驶模式的而设定延迟抑制区域窄。
栏534(“延迟状态”)针对各延迟抑制区域表示成为延迟引起动作的判断基准的延迟状态。判断基准可以根据延迟抑制区域而不同。栏535(“切换”)表示在延迟抑制区域中是允许通信的切换还是限制通信的切换。栏536(“下载”)表示在延迟抑制区域中是允许动画等的下载还是限制动画等的下载。
如第一行的记录所示，在动作模式为远程驾驶模式，延迟抑制区域为自地点A起50m左右，车辆1的延迟为10ms以上的情况下，抑制车辆1抑制通信的切换。即，在该状况下，通信的切换被规定为延迟引起动作，其执行受到限制。另一方面，如第二行的记录所示，在动作模式为远程驾驶模式，在延迟抑制区域为自地点A起50m左右，车辆1的延迟不足10ms的情况下，允许车辆1执行通信的切换。即，在该状况下，通信的切换被规定为不属于延迟引起动作，允许其执行。这样，被控制装置2限制执行的延迟引起动作是基于延迟抑制区域中的通信状况(例如，延迟)而定的。
由第一行的记录与第三行的记录的对比可知，即使动作模式是相同的远程动作模式，且延迟是相同的20ms，如果车辆1在地点A附近则切换受到限制，而如果车辆1在地点B附近则切换是被允许的。这样，被控制装置2限制执行的延迟引起动作是按照延迟抑制区域而定的。
作为规定延迟抑制区域的信息的另一个例子，参照图5E对延迟抑制表540进行说明。延迟抑制表540例如在使车辆1开始行驶之前制成，并被存储于ECU20的内存20b。延迟抑制表540的栏541～546规定与延迟抑制表530的栏531～536相同的内容。
在图5E的例子中，与图5B的例子相同，在多个地点分别是：针对远程驾驶模式的延迟抑制区域被设定为比针对自动驾驶模式的延迟抑制区域窄。例如，在车辆1为远程驾驶模式的情况下，自地点A起30m以内的区域被设定为延迟抑制区域。在车辆1为自动驾驶模式的情况下，自地点A起50m以内的区域被设定为延迟抑制区域。取代图5D以及图5E的例子，也可以是针对远程驾驶模式的延迟抑制区域与针对自动驾驶模式的延迟抑制区域相同。进一步地，在图5D以及图5E的例子中，也可以与图5C的例子相同，分上述的主导模式和辅助模式来设定远程驾驶模式。
参照图6对车辆1的控制方法进行说明。该方法可以通过由车辆1的控制装置2(具体而言为其处理器20a)执行内存(例如内存20b)中存储的程序来进行。取而代之，也可以是方法的一部分或者全部步骤由ASIC(面向特定用途的集成电路)这样的专用电路执行。在前者的情况下，处理器成为用于特定的动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定的动作的构成要素。在车辆1行驶的过程中，反复执行图6控制方法。
在步骤S601中，控制装置2获取车辆1的当前的动作模式。在动作模式中，如上所述，有远程驾驶模式、自动驾驶模式以及手动驾驶模式等。在步骤S602中，控制装置2基于预先存储于控制装置2的延迟抑制表500或延迟抑制表530，确定当前的动作模式下的延迟抑制区域。
在步骤S603中，控制装置2判断车辆1的当前位置是否包含于延迟抑制区域。在包含于延迟抑制区域的情况下(在步骤S603中为“是”)，控制装置2使处理进入步骤S604，在除此以外的情况下，控制装置2使处理进入步骤S605。在控制装置2基于延迟抑制表530对延迟引起动作进行限制的情况下，在步骤S603中，控制装置2不仅基于车辆1的动作模式，还基于车辆1的当前的延迟状态来确定延迟抑制区域。
在步骤S604中，控制装置2限制车辆1执行延迟引起动作。例如，在车辆1处于延迟抑制区域内的情况下，控制装置2禁止车辆1的通信装置执行切换，或是中断基于流媒体的音乐/电影的再现。在步骤S605中，控制装置2执行延迟引起行动。
控制装置2可以在车辆1正在靠近延迟抑制区域的情况下预先执行延迟引起动作。控制装置2可以在车辆1处于延迟抑制区域外的情况下执行延迟引起动作。例如，控制装置2可以预先下载延迟抑制区域的地图数据。
在上述的实施方式中，由搭载于车辆1的控制装置2执行了图6的控制方法。取而代之，也可以由处于车辆1的外部的控制装置(例如，远程驾驶装置200)执行图6的控制方法。另外，也可以对车辆以外的移动体(例如，无人机那样的无人航空器)应用图6的控制方法。
＜实施方式的总结＞
＜构成1＞
一种控制装置，该控制装置是移动体(1)的控制装置(2)，其中，所述控制装置具备控制机构(S604)，该控制机构(S604)基于对应当抑制通信延迟的产生的抑制区域进行规定的信息(500、510、520、530、540)，限制所述移动体在所述抑制区域执行引起通信延迟的动作。
根据该结构，能够抑制特定区域中的通信延迟的产生。
＜构成2＞
根据构成1所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述移动体处于所述抑制区域外时执行引起通信延迟的动作(S605)。
根据该结构，能够在抑制通信延迟的产生的同时执行延迟引起动作。
＜构成3＞
根据构成1或2所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆(1)，
所述抑制区域包含计划了伴有转向的行为的区域(503)、预见有行人冲出的区域(504)和交叉路口附近的区域(502)中的至少一个。
根据该结构，能够抑制所列举的区域中的通信延迟的产生。
＜构成4＞
根据构成1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述信息按照所述移动体的动作模式对规定地点处的所述抑制区域进行规定。
根据该结构，能够按照动作模式来适当地抑制通信延迟的产生。
＜构成5＞
根据构成1至4中任一项所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆(1)，
规定地点处的针对所述移动体的手动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述移动体的自动驾驶模式而设定的抑制区域窄。
根据该结构，能够按照驾驶模式来设定适当的抑制区域。
＜构成6＞
根据构成1至5中任一项所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆(1)，
规定地点处的针对所述移动体的手动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述移动体的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
根据该结构，能够按照驾驶模式来设定适当的抑制区域。
＜构成7＞
根据构成1至6中任一项所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆(1)，
规定地点处的针对所述移动体的自动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述移动体的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
根据该结构，能够按照驾驶模式来设定适当的抑制区域。
＜构成8＞
根据构成1至6中任一项所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆(1)，
规定地点处的针对所述移动体的自动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述移动体的远程驾驶模式而设定的抑制区域宽。
根据该结构，能够按照驾驶模式来设定适当的抑制区域。
＜构成9＞
根据构成1至8中任一项所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆(1)，
规定地点处的针对所述移动体的基于辅助模式的远程驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述移动体的基于主导模式的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
根据该结构，能够按照驾驶模式来设定适当的抑制区域。
＜构成10＞
根据构成1至9中任一项所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆(1)，
所述控制机构在所述车辆为规定的驾驶模式的情况下限制引起通信延迟的所述动作的执行。
根据该结构，能够提高远程驾驶模式下的操作员的操作性。
＜构成11＞
根据构成1至10中任一项所述的控制装置，其中，引起通信延迟的所述动作包含通信的切换。
根据该结构，能够抑制切换所导致的通信延迟的产生。
＜构成12＞
根据构成1至11中任一项所述的控制装置，其中，所述控制机构还基于所述抑制区域中的通信状况来限制引起通信延迟的所述动作的执行。
根据该结构，能够不过度抑制延迟引起动作的执行。
＜构成13＞
根据构成1至12中任一项所述的控制装置，其中，被所述控制机构限制执行的所述动作基于所述抑制区域中的通信状况而定。
根据该结构，能够更适当地确定延迟引起动作。
＜构成14＞
根据构成1至13中任一项所述的控制装置，其中，被所述控制机构限制执行的所述动作按照所述抑制区域而定。
根据该结构，能够更适当地确定延迟引起动作。
＜构成15＞
一种程序，其中，所述程序用于使计算机作为构成1至14中任一项所述的控制装置的各机构发挥功能。
根据该结构，能够以程序的形式实现上述构成。
＜构成16＞
一种控制方法，该控制方法是移动体(1)的控制方法，其中，所述控制方法具有控制步骤(S604)，在该控制步骤(S604)中，基于对应当抑制通信延迟的产生的抑制区域进行规定的信息(500、510、520、530、540)，限制所述移动体在所述抑制区域执行引起通信延迟的动作。
根据该结构，能够抑制特定区域中的通信延迟的产生。
发明并不局限于上述实施方式，能够在发明主旨的范围内进行各种变形/变更。

Claims (20)

1.一种控制装置，该控制装置是车辆的控制装置，其中，
所述控制装置具备控制机构，该控制机构基于对应当抑制通信延迟的产生的抑制区域进行规定的信息，限制所述车辆在所述抑制区域执行引起通信延迟的动作，
所述车辆能够在手动驾驶模式、自动驾驶模式、远程驾驶模式下动作，
所述信息对规定地点针对所述手动驾驶模式、所述自动驾驶模式、所述远程驾驶模式的每一个分别规定所述抑制区域，
规定地点处的针对所述车辆的手动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的自动驾驶模式而设定的抑制区域窄。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述车辆处于所述抑制区域外时执行引起通信延迟的动作。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述抑制区域包含计划了伴有转向的行为的区域、预见有行人冲出的区域和交叉路口附近的区域中的至少一个。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述车辆为规定的驾驶模式的情况下限制引起通信延迟的所述动作的执行。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，引起通信延迟的所述动作包含通信的切换。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制机构还基于所述抑制区域中的通信状况来限制引起通信延迟的所述动作的执行。
7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，规定地点处的针对所述车辆的手动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，规定地点处的针对所述车辆的自动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
9.根据权利要求1所述的控制装置，其中，规定地点处的针对所述车辆的自动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的远程驾驶模式而设定的抑制区域宽。
10.根据权利要求1所述的控制装置，其中，规定地点处的针对所述车辆的基于辅助模式的远程驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的基于主导模式的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
11.根据权利要求1所述的控制装置，其中，被所述控制机构限制执行的所述动作基于所述抑制区域中的通信状况而定。
12.根据权利要求1所述的控制装置，其中，被所述控制机构限制执行的所述动作按照所述抑制区域而定。
13.一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序用于使计算机作为权利要求1至12中任一项所述的控制装置的各机构发挥功能。
14.一种控制方法，该控制方法是车辆的控制方法，其中，
所述控制方法具有控制步骤，在该控制步骤中，基于对应当抑制通信延迟的产生的抑制区域进行规定的信息，限制所述车辆在所述抑制区域执行引起通信延迟的动作，
所述车辆能够在手动驾驶模式、自动驾驶模式、远程驾驶模式下动作，
所述信息对规定地点针对所述手动驾驶模式、所述自动驾驶模式、所述远程驾驶模式的每一个分别规定所述抑制区域，
规定地点处的针对所述车辆的手动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的自动驾驶模式而设定的抑制区域窄。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其中，规定地点处的针对所述车辆的手动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
16.根据权利要求14所述的控制方法，其中，规定地点处的针对所述车辆的自动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
17.根据权利要求14所述的控制方法，其中，规定地点处的针对所述车辆的自动驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的远程驾驶模式而设定的抑制区域宽。
18.根据权利要求14所述的控制方法，其中，规定地点处的针对所述车辆的基于辅助模式的远程驾驶模式而设定的抑制区域比该规定地点处的针对所述车辆的基于主导模式的远程驾驶模式而设定的抑制区域窄。
19.根据权利要求14所述的控制方法，其中，在所述控制步骤中被限制执行的所述动作基于所述抑制区域中的通信状况而定。
20.根据权利要求14所述的控制方法，其中，在所述控制步骤中被限制执行的所述动作按照所述抑制区域而定。
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