JP7252320B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
<構成1>
移動体(1)の制御装置(2)であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報(500、510、520、530、540)に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段(S604)を備える制御装置。
この構成によれば、特定のエリアにおける通信遅延の発生を抑制できる。
<構成2>
前記制御手段は、通信遅延を惹起する動作を、前記移動体が前記抑制エリア外にいるときに実行する(S605)、構成1に記載の制御装置。
この構成によれば、通信遅延の発生を抑制しつつ、遅延惹起動作を実行できる。
<構成3>
前記移動体は、車両(1)であり、
前記抑制エリアは、操舵を伴う挙動が計画されているエリア(503)と、歩行者の飛び出しが予見されるエリア(504)と、交差点付近のエリア(502)と、のうちの少なくとも1つを含む、構成1又は2に記載の制御装置。
この構成によれば、列挙されたエリアにおける通信遅延の発生を抑制できる。
<構成4>
前記情報は、前記移動体の動作モードごとに所定地点についての前記抑制エリアを定める、構成1乃至3の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、動作モードごとに適切に通信遅延の発生を抑制できる。
<構成5>
前記移動体は、車両(1)であり、
所定地点についての前記移動体の手動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、構成1乃至4の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
<構成6>
前記移動体は、車両(1)であり、
所定地点についての前記移動体の手動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、構成1乃至5の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
<構成7>
前記移動体は、車両(1)であり、
所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、構成1乃至6の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
<構成8>
前記移動体は、車両(1)であり、
所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも広い、構成1乃至6の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
<構成9>
前記移動体は、車両(1)であり、
所定地点についての前記移動体の支援モードによる遠隔運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の主導モードによる遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、構成1乃至8の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
<構成10>
前記移動体は、車両(1)であり、
前記制御手段は、前記車両が所定の運転モードの場合に、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限する、構成1乃至9の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、遠隔運転モードにおけるオペレータの操作性を向上できる。
<構成11>
通信遅延を惹起する前記動作は、通信のハンドオーバを含む、構成1乃至10の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、ハンドオーバによる通信遅延の発生を抑制できる。
<構成12>
前記制御手段は、前記抑制エリアにおける通信状況にさらに基づいて、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限する、構成1乃至11の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、遅延惹起動作の実行を過度に抑制しないようにできる。
<構成13>
前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアにおける通信状況に基づき定まる、構成1乃至12の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、遅延惹起動作をさらに適切に決定できる。
<構成14>
前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアごとに定まる、構成1乃至13の何れか1つに記載の制御装置。
この構成によれば、遅延惹起動作をさらに適切に決定できる。
<構成15>
コンピュータを構成1乃至14の何れか1つに記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で上記構成を実現できる。
<構成16>
移動体(1)の制御方法であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報(500、510、520、530、540)に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御工程(S604)を有する制御方法。
この構成によれば、特定のエリアにおける通信遅延の発生を抑制できる。
Claims (22)
- 移動体の制御装置であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
前記情報は、前記移動体の動作モードごとに所定地点についての前記抑制エリアを定める、制御装置。 - 移動体の制御装置であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
前記移動体は、車両であり、
所定地点についての前記移動体の手動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、制御装置。 - 移動体の制御装置であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
前記移動体は、車両であり、
所定地点についての前記移動体の手動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、制御装置。 - 移動体の制御装置であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
前記移動体は、車両であり、
所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、制御装置。 - 移動体の制御装置であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
前記移動体は、車両であり、
所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも広い、制御装置。 - 移動体の制御装置であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
前記移動体は、車両であり、
所定地点についての前記移動体の支援モードによる遠隔運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の主導モードによる遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、制御装置。 - 前記移動体は、車両であり、
前記制御手段は、
前記車両が所定の運転モードであるかどうかを判定し、
前記車両が所定の運転モードであると判定された場合に、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限する、請求項1に記載の制御装置。 - 移動体の制御装置であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアにおける通信状況に基づき定まる、制御装置。 - 移動体の制御装置であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアごとに定まる、制御装置。 - 前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記移動体の動作モードに基づき定まる、請求項9に記載の制御装置。
- 前記抑制エリアは、前記移動体の動作モードに基づいて決定される、請求項9に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、通信遅延を惹起する動作を、前記移動体が前記抑制エリア外にいるときに実行する、請求項1乃至11の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記移動体は、車両であり、
前記抑制エリアは、操舵を伴う挙動が計画されているエリアと、歩行者の飛び出しが予見されるエリアと、交差点付近のエリアと、のうちの少なくとも1つを含む、請求項1乃至12の何れか1項に記載の制御装置。 - 通信遅延を惹起する前記動作は、通信のハンドオーバを含む、請求項1乃至13の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記抑制エリアにおける通信状況にさらに基づいて、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限する、請求項1乃至14の何れか1項に記載の制御装置。
- コンピュータを請求項1乃至15の何れか1項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
- 移動体の制御方法であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御工程を有し、
前記情報は、前記移動体の動作モードごとに所定地点についての前記抑制エリアを定める、制御方法。 - 前記移動体は、車両であり、
前記制御工程は、
前記車両が所定の運転モードであるかどうかを判定することと、
前記車両が所定の運転モードであると判定された場合に、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限することを含む、請求項17に記載の制御方法。 - 移動体の制御方法であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御工程を有し、
前記制御工程において実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアにおける通信状況に基づき定まる、制御方法。 - 移動体の制御方法であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御工程を有し、
前記制御工程において実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアごとに定まる、制御方法。 - 前記制御工程において実行を制限される前記動作は、前記移動体の動作モードに基づき定まる、請求項20に記載の制御方法。
- 前記抑制エリアは、前記移動体の動作モードに基づいて決定される、請求項20に記載の制御方法。
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