JP7425911B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

車両を遠隔地に存在するオペレータが操作する遠隔運転技術が知られている。遠隔運転では、遠隔運転を実行するオペレータ用のオペレータ装置と、車両に搭載されているユーザ端末との間の通信遅延が十分に抑制されることが、要求される要素の１つとして挙げられる。特許文献１では、車両の周囲の環境の３次元マップデータの差分情報を送信することによって、通信量を低減する。

特開２０１３－１１５８０３号公報

車両と遠隔運転装置との間で通信されるデータ量を制限したとしても、車両が行う通信のハンドオーバのような動作によって通信遅延が発生してしまうことがある。このような状況は、車両に限られず他の移動体でも同様である。本発明の一部の側面は、特定のエリアにおける通信遅延の発生を抑制するため技術を提供する。

上記課題に鑑みて、移動体の制御装置であって、通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、前記抑制エリアとするエリアは、前記移動体の動作モードに基づいて決定され、特定のエリアは、前記移動体が第１動作モードである場合に前記抑制エリアとなり、前記移動体が第２動作モードである場合に前記抑制エリアとならない、制御装置が提供される。

上記手段により、特定のエリアにおける通信遅延の発生を抑制できるようになる。

実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る遠隔運転装置の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る遠隔運転のコンソール例を説明する模式図。 実施形態に係る遅延抑制エリアの一例を説明する図。 実施形態に係る遅延抑制テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る遅延抑制テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る遅延抑制テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る遅延抑制テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る遅延抑制テーブルの一例を説明する図。 実施形態に係る制御方法例を説明するフロー図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転機能及び遠隔運転機能に関わる走行制御を実行する。この走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両１の操舵及び／又は加減速を自動制御する。自動運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の走行経路を計画し、この走行経路に基づいて車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。遠隔運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の外部のオペレータからの指示に従って車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。外部のオペレータは人間であってもよいし、ＡＩ（人工知能）であってもよい。ＥＣＵ２０は、自動運転機能と遠隔運転機能とを組み合わせて実行することも可能である。例えば、ＥＣＵ２０は、オペレータからの指示がない間に走行経路を計画して走行制御を行い、オペレータからの指示があった場合にその指示に従って走行制御を行ってもよい。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２５ａは、車両１の外部のオペレータとの通信にも使用される。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）を含む照明装置８（ヘッドライト、テールライト等の灯火器）を制御する。図１の例の場合、照明装置８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ＥＣＵ２７はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置１１を制御する。照明装置８、音響装置１１又はその組み合わせは、車両１の外界に対して情報を提供する機能を有する。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置９３は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

図２のブロック図を参照して、本発明の一部の実施形態に係る遠隔運転装置２００の構成について説明する。遠隔運転装置２００は、遠隔運転機能を有する車両に対して遠隔運転サービスを提供するための装置である。遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両から遠隔に位置する。

遠隔運転装置２００は、複数の動作モードで遠隔運転サービスを提供可能であってもよい。遠隔運転サービスの複数の動作モードは、主導モードと支援モードとを含んでもよい。主導モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが車両の制御量（例えば、操舵角やアクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、ウィンカーレバーの位置、ライトのオン・オフなど）を指定する動作モードのことである。支援モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが指定した経路計画に従って車両（具体的にはＥＣＵ２０）が車両の制御量を決定する動作モードのことである。支援モードにおいて、遠隔運転装置２００のオペレータは、自ら経路計画を生成して指定してもよいし、車両から提案された経路計画を採用することによって経路計画を指定してもよい。

遠隔運転装置２００は、図２に示す各構成要素を有する。プロセッサ２０１は、遠隔運転装置２００全体の動作を制御する。プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵとして機能する。メモリ２０２は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるプログラムや一時データなどを記憶する。メモリ２０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどにより実現される。入力部２０３は、遠隔運転装置２００の使用者が遠隔運転装置２００への入力を行うために用いられる。遠隔運転装置２００の使用者とは、人間が操作主体である場合にこの人間であり、ＡＩが操作主体である場合にＡＩの動作を監視する人間（監視者）である。出力部２０４は、遠隔運転装置２００から使用者に向けて情報を出力するために用いられる。記憶部２０５は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるデータを記憶する。記憶部２０５は、ディスクドライブ（例えば、ＨＤＤやＳＤＤ）などの記憶装置で実現される。通信部２０６は、遠隔運転装置２００が他の装置（例えば、遠隔運転対象の車両）と通信する機能を提供し、例えばネットワークカードやアンテナなどで実現される。

図３の概略図を参照して、遠隔運転装置２００の入力部２０３及び出力部２０４の構成例について説明する。この構成例では、表示装置３１０及び音響装置３２０によって出力部２０４が構成され、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０、ブレーキペダル３５０、マイク３６０及び複数のスイッチ３７０によって入力部２０３が構成される。

表示装置３１０は、遠隔運転サービスを提供するための視覚情報を出力する装置である。音響装置３２０は、遠隔運転サービスを提供するための聴覚情報を出力する装置である。表示装置３１０に表示される画面は、１つのメイン領域３１１と、複数のサブ領域３１２とを含む。メイン領域３１１には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両に関する情報が表示される。制御対象車両とは、遠隔運転装置２００からの指示が送信される車両のことである。各サブ領域３１２には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両以外の車両に関する情報が表示される。制御対象車両以外の車両は、監視対象車両と呼ばれることもある。１台の遠隔運転装置２００によって複数台の車両に遠隔運転サービスを提供する場合に、オペレータは、メイン領域３１１に表示する車両（すなわち、制御対象車両）を適宜切り替える。メイン領域３１１及びサブ領域３１２に表示される情報は、車両の周囲の交通状況、車両の速度などを含む。

ステアリングホイール３３０は、主導モードにおいて制御対象車両の操舵量を制御するために用いられる。アクセルペダル３４０は、主導モードにおいて制御対象車両のアクセルペダル開度を制御するために用いられる。ブレーキペダル３５０は、主導モードにおいて制御対象車両のブレーキペダル開度を制御するために用いられる。マイク３６０は、音声情報を入力するために用いられる。マイク３６０に入力された音声情報は、制御対象車両へ送信され、その車内で再生されてもよい。

複数のスイッチ３７０は、遠隔運転サービスを提供するための様々な入力を行うために用いられる。例えば、複数のスイッチ３７０は、制御対象車両を切り替えるためのスイッチ、支援モードにおけるオペレータの判断結果を指示するためのスイッチ、複数の動作モードを切り替えるためのスイッチなどを含む。

図２及び図３で説明した遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードとの両方を提供可能である。これに代えて、遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードと一方のみを提供可能であってもよい。主導モードを提供しない場合に、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０及びブレーキペダル３５０は省略可能である。また、複数の遠隔運転装置２００が協働して遠隔運転サービスを提供してもよい。この場合に、遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両を別の遠隔運転装置２００に引継ぎ可能であってもよい。

図４を参照して、本発明の一部の実施形態の概要について説明する。図４は、実際の環境のうち、車両１の周囲の環境４００を示す。車両１は、遠隔運転サービスを受けながら道路上を走行しているとする。車両１の進行方向に交差点４０１がある。交差点４０１では、車両１が歩行者や対向車両の状況を判断しつつ右左折をしたり、直進する車両１の前方で対向車両が右折（左側走行の場合）したりする場合がある。そのため、車両１が交差点４０１を走行する場合に、直線部分を走行する場合と比較して、一層タイムリーにデータを送受信することが必要となる。車両１が交差点４０１の付近にいる間に車両１の通信が遅延してしまうと、車両１の走行制御が煩雑になる。そこで、一部の実施形態において、ＥＣＵ２０は、車両１が交差点４０１の付近のエリア４０２にいる場合に、通信遅延の発生を惹起する動作を車両１が実行することを制限する。

交差点４０１の付近のエリア４０２のように、通信遅延の発生を抑制すべきエリアのことを遅延抑制エリアという。遅延抑制エリアは、車両１と外部装置（例えば、遠隔運転装置２００や路肩に設置された通信装置）との間の通信おける通信遅延の発生を抑制すべきエリアであってもよい。また、通信遅延の発生を惹起する動作のこと遅延惹起動作という。遅延惹起動作は、例えば通信のハンドオーバ、及び／又は走行制御に使用されないデータの送受信（例えば、地図データの先読みや、動画のダウンロードなど）を含んでもよい。周辺環境データの送信や遠隔運転装置２００からの操作指示の受信のように車両１の走行制御に使用されるデータの送受信は、遅延惹起動作とはみなさなくてもよい。

図５Ａを参照して、遅延抑制エリアを定める情報の一例として遅延抑制テーブル５００について説明する。遅延抑制テーブル５００は、例えば車両１の走行を開始する前に作成され、ＥＣＵ２０のメモリ２０ｂに格納されている。遅延抑制テーブル５００は、車両１の動作モードごとに遅延抑制エリアを定める。カラム５０１は、車両１の動作モードを表す。「遠隔運転モード」は、車両１が遠隔運転装置２００から遠隔運転サービスを受けながら走行中である動作モードである。「自動運転モード」は、車両１がＥＣＵ２０によって走行中である動作モードである。「手動運転モード」は、車両１が運転者による操作入力によって走行中である動作モードである。

カラム５０２～５０４はそれぞれ、各動作モードに対する遅延抑制エリアを示す。図５Ａの例では３種類の遅延抑制エリアを示すがこのほかに遅延抑制エリアが設定されてもよい。カラム５０２（「交差点」）は、図４で説明したように、交差点付近のエリアが遅延抑制エリアとして設定されるか否かを示す。車両１が遠隔運転モードである場合に、交差点から５０ｍ以内のエリアは遅延抑制エリアとして設定される。車両１が自動運転モードである場合に、交差点から３０ｍ以内のエリアは遅延抑制エリアとして設定される。自動運転モードと比較して遠隔運転モードの方が遅延に影響を受けやすいため、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアは、自動運転モードに対する遅延抑制エリアよりも広く設定される。言い換えると、自動運転モードに対する遅延抑制エリアは、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアよりも狭い。車両１が手動運転モードである場合に、交差点に関して遅延抑制エリアが設定されない。すなわち、自動運転モードに対する遅延抑制エリアは、手動運転モードに対する遅延抑制エリアよりも狭く設定される。

カラム５０３（「操舵計画エリア」）は、車両１の操舵が計画されるエリアが遅延抑制エリアとして設定されるか否かを示す。車両１が遠隔運転モードである場合に、車両１の操舵が計画されるエリアは遅延抑制エリアとして設定される。車両１が自動運転モード又は手動運転モードである場合に、車両１の操舵が計画されるエリアは遅延抑制エリアとして設定されない。支援モードの遠隔運転サービスでは、車両１のＥＣＵ２０が計画した車線変更の可否を遠隔運転装置２００のオペレータが判断する。オペレータが正確な判断を行うために、車両１の周囲の情報及び車両１への操作指示が遅延なく通信される必要がある。そのため、遠隔運転モードにおいて、車線変更のような操舵を伴う挙動が計画されているエリアは、遅延抑制エリアとして設定される。

カラム５０４（「歩行者警戒エリア」）は、歩行者の飛び出しが予見されるエリアが遅延抑制エリアとして設定されるか否かを示す。車両１が遠隔運転モード又は自動運転モードである場合に、歩行者の飛び出しが予見されるエリアは遅延抑制エリアとして設定される。車両１が手動運転モードである場合に、歩行者の飛び出しが予見されるエリアは遅延抑制エリアとして設定されない。歩行者の飛び出しが予見されるエリアは、例えば通学路沿いのエリアや公園の付近のエリアを含んでもよい。

図５Ｂを参照して、遅延抑制エリアを定める情報の別の例として遅延抑制テーブル５１０について説明する。遅延抑制テーブル５１０は、例えば車両１の走行を開始する前に作成され、ＥＣＵ２０のメモリ２０ｂに格納されている。遅延抑制テーブル５１０のカラム５１１～５１４は、遅延抑制テーブル５００のカラム５０１～５０４と同様の内容を規定する。

図５Ａの例では、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアは、自動運転モードに対する遅延抑制エリアよりも広く設定された。図５Ｂの例では、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアは、自動運転モードに対する遅延抑制エリアより狭く設定される。例えば、車両１が遠隔運転モードである場合に、交差点から３０ｍ以内のエリアは遅延抑制エリアとして設定される。車両１が自動運転モードである場合に、交差点から５０ｍ以内のエリアは遅延抑制エリアとして設定される。自動運転モードと比較して遠隔運転モードの方が遅延に影響を受け難い場合があるため、このように設定される。図５Ａ及び図５Ｂの例に代えて、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアは、自動運転モードに対する遅延抑制エリアと同じであってもよい。

図５Ｃを参照して、遅延抑制エリアを定める情報の別の例として遅延抑制テーブル５２０について説明する。遅延抑制テーブル５２０は、例えば車両１の走行を開始する前に作成され、ＥＣＵ２０のメモリ２０ｂに格納されている。遅延抑制テーブル５２０のカラム５２１～５２４は、遅延抑制テーブル５００のカラム５０１～５０４と同様の内容を規定する。遅延抑制テーブル５２０では、遠隔運転モードが上述の主導モードと支援モードとに分けて設定される。遠隔運転モード以外の動作モードについては図５Ａ又は図５Ｂと同様であってもよいため、図５Ｃではそれらの説明を省略する。

車両１の支援モードによる遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアは、車両１の主導モードによる自動運転モードに対する遅延抑制エリアより狭く設定される。例えば、車両１が主導モードによる遠隔運転モードである場合に、交差点から４０ｍ以内のエリアは遅延抑制エリアとして設定される。車両１が支援モードによる遠隔運転モードである場合に、交差点から３０ｍ以内のエリアは遅延抑制エリアとして設定される。主導モードと比較して支援モードの方が遅延に影響を受け難い場合があるため、このように設定される。

また、車両１の支援モードによる遠隔運転モードでは操舵計画エリアが遅延抑制エリアと設定されるのに対して、車両１の主導モードによる自動運転モードでは操舵計画エリアが遅延抑制エリアとして設定されない。支援モードであれば、自動運転用のＥＣＵ２０の制御によって操舵が実行されるため、遅延が許容されると考えられるからである。

図５Ｄを参照して、遅延抑制エリアを定める情報の別の例として遅延抑制テーブル５３０について説明する。遅延抑制テーブル５３０は、例えば車両１の走行を開始する前に作成され、ＥＣＵ２０のメモリ２０ｂに格納されている。遅延抑制テーブル５３０は、車両１の動作モードごと、遅延抑制エリアごと、及び通信状況（図５Ｄの例では、遅延状態）ごとに、遅延惹起動作を定める。カラム５３１は、カラム５０１と同様に、車両１の動作モードを表す。

カラム５３２（「抑制エリア」）は、遅延抑制エリアを示す。遅延抑制テーブル５３０の例では、地点Ａ付近（例えば、ある交差点付近）と、地点Ｂ付近（例えば、べつの交差点付近）が遅延抑制エリアとして設定される。カラム５３３（「エリアサイズ」）は、遅延抑制エリアのサイズを示す。例えば、１行目のレコードでは、地点Ａから５０ｍ以内が遅延抑制エリアとして設定されることを示す。遅延抑制テーブル５３０に示されるように、手動運転モードに対する遅延抑制エリアは、自動運転モードに対する遅延抑制エリアよりも狭い。また、手動運転モードに対する遅延抑制エリアは、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアよりも狭い。さらに、自動運転モードに対する抑制エリアは、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアよりも狭い。

カラム５３４（「遅延状態」）は、各遅延抑制エリアに対して遅延惹起動作の判断基準となる遅延状態を示す。判断基準は、遅延抑制エリアごとに異なっていてもよい。カラム５３５（「ハンドオーバ」）は、遅延抑制エリアにおいて通信のハンドオーバが許可されるか制限されるかを示す。カラム５３６（「ダウンロード」）は、遅延抑制エリアにおいて動画等のダウンロードが許可されるか制限されるかを示す。

１行目のレコードに示されるように、動作モードが遠隔運転モードであり、遅延抑制エリアが地点Ａから５０ｍ近辺であり、車両１の遅延が１０ｍｓ以上である場合に、車両１は通信のハンドオーバの実行を抑制される。すなわち、この状況において、通信のハンドオーバは遅延惹起動作と定められ、その実行が制限される。一方、２行目のレコードに示されるように、動作モードが遠隔運転モードであり、遅延抑制エリアが地点Ａから５０ｍ近辺であり、車両１の遅延が１０ｍｓ未満である場合に、車両１は通信のハンドオーバの実行を許可される。すなわち、この状況において、通信のハンドオーバは遅延惹起動作でないと定められ、その実行が許可される。このように、制御装置２によって実行を制限される遅延惹起動作は、遅延抑制エリアにおける通信状況（例えば、遅延）に基づき定まる。

１行目のレコードと３行目のレコードとの対比から読み取れるように、動作モードが同じ遠隔動作モードであり、遅延が同じ２０ｍｓであったとしても、車両１が地点Ａ付近にあればハンドオーバが制限され、車両１が地点Ｂ付近にあればハンドオーバが許可される。このように、制御装置２によって実行を制限される遅延惹起動作は、遅延抑制エリアごとに定まる。

図５Ｄを参照して、遅延抑制エリアを定める情報の別の例として遅延抑制テーブル５４０について説明する。遅延抑制テーブル５４０は、例えば車両１の走行を開始する前に作成され、ＥＣＵ２０のメモリ２０ｂに格納されている。遅延抑制テーブル５４０のカラム５４１～５４６は、遅延抑制テーブル５３０のカラム５３１～５３６と同様の内容を規定する。

図５Ｅの例では、図５Ｂの例と同様に、複数の地点のそれぞれにおいて、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアは、自動運転モードに対する遅延抑制エリアより狭く設定される。例えば、車両１が遠隔運転モードである場合に、地点Ａから３０ｍ以内のエリアは遅延抑制エリアとして設定される。車両１が自動運転モードである場合に、地点Ａから５０ｍ以内のエリアは遅延抑制エリアとして設定される。図５Ｄ及び図５Ｅの例に代えて、遠隔運転モードに対する遅延抑制エリアは、自動運転モードに対する遅延抑制エリアと同じであってもよい。さらに、図５Ｄ及び図５Ｅの例においても、図５Ｃの例と同様に、遠隔運転モードが上述の主導モードと支援モードとに分けて設定されてもよい。

図６を参照して、車両１の制御方法について説明する。この方法は、車両１の制御装置２（具体的に、そのプロセッサ２０Ａ）がメモリ（例えば、メモリ２０Ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図６の制御方法は、車両１が走行中に反復して実行される。

ステップＳ６０１で、制御装置２は、車両１の現在の動作モードを取得する。動作モードには、上述のように、遠隔運転モード、自動運転モード及び手動運転モードなどがある。ステップＳ６０２で、制御装置２は、事前に制御装置２に格納されている遅延抑制テーブル５００又は遅延抑制テーブル５３０に基づいて、現在の動作モードにおける遅延抑制エリアを特定する。

ステップＳ６０３で、制御装置２は、車両１の現在位置が遅延抑制エリアに含まれているか否かを判定する。遅延抑制エリアに含まれる場合（ステップＳ６０３で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ６０４に遷移し、それ以外の場合に制御装置２は処理をステップＳ６０５に遷移する。制御装置２は、遅延抑制テーブル５３０に基づいて遅延惹起動作の制限を行う場合に、ステップＳ６０３で、制御装置２は、車両１の動作モードだけでなく、車両１の現在の遅延状態にさらに基づいて遅延抑制エリアを決定する。

ステップＳ６０４で、制御装置２は、車両１が遅延惹起動作を実行することを制限する。例えば、車両１が遅延抑制エリア内にある場合に、制御装置２は車両１の通信装置がハンドオーバを実行することを禁止したり、ストリーミングによる音楽・映画の再生を中断したりする。ステップＳ６０５で、制御装置２は、遅延惹起行動を実行する。

制御装置２は、車両１が遅延抑制エリアに近づいている場合に、遅延惹起動作を事前に実行してもよい。制御装置２は、車両１が遅延抑制エリア外にいる場合に、遅延惹起動作を実行してもよい。例えば、制御装置２は、遅延抑制エリアの地図データを事前にダウンロードしてもよい。

上述の実施形態では、車両１に搭載された制御装置２が図６の制御方法を実行した。これに代えて、車両１の外部にある制御装置（例えば、遠隔運転装置２００）が図６の制御方法を実行してもよい。また、車両以外の移動体（例えば、ドローンのような無人航空機）に対して図６の制御方法が適用されてもよい。

＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
移動体（１）の制御装置（２）であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報（５００、５１０、５２０、５３０、５４０）に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段（Ｓ６０４）を備える制御装置。
この構成によれば、特定のエリアにおける通信遅延の発生を抑制できる。
＜構成２＞
前記制御手段は、通信遅延を惹起する動作を、前記移動体が前記抑制エリア外にいるときに実行する（Ｓ６０５）、構成１に記載の制御装置。
この構成によれば、通信遅延の発生を抑制しつつ、遅延惹起動作を実行できる。
＜構成３＞
前記移動体は、車両（１）であり、
前記抑制エリアは、操舵を伴う挙動が計画されているエリア（５０３）と、歩行者の飛び出しが予見されるエリア（５０４）と、交差点付近のエリア（５０２）と、のうちの少なくとも１つを含む、構成１又は２に記載の制御装置。
この構成によれば、列挙されたエリアにおける通信遅延の発生を抑制できる。
＜構成４＞
前記情報は、前記移動体の動作モードごとに所定地点についての前記抑制エリアを定める、構成１乃至３の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、動作モードごとに適切に通信遅延の発生を抑制できる。
＜構成５＞
前記移動体は、車両（１）であり、
所定地点についての前記移動体の手動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、構成１乃至４の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
＜構成６＞
前記移動体は、車両（１）であり、
所定地点についての前記移動体の手動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、構成１乃至５の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
＜構成７＞
前記移動体は、車両（１）であり、
所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、構成１乃至６の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
＜構成８＞
前記移動体は、車両（１）であり、
所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも広い、構成１乃至６の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
＜構成９＞
前記移動体は、車両（１）であり、
所定地点についての前記移動体の支援モードによる遠隔運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の主導モードによる遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、構成１乃至８の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、運転モードごとに適切な抑制エリアを設定できる。
＜構成１０＞
前記移動体は、車両（１）であり、
前記制御手段は、前記車両が所定の運転モードの場合に、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限する、構成１乃至９の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、遠隔運転モードにおけるオペレータの操作性を向上できる。
＜構成１１＞
通信遅延を惹起する前記動作は、通信のハンドオーバを含む、構成１乃至１０の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、ハンドオーバによる通信遅延の発生を抑制できる。
＜構成１２＞
前記制御手段は、前記抑制エリアにおける通信状況にさらに基づいて、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限する、構成１乃至１１の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、遅延惹起動作の実行を過度に抑制しないようにできる。
＜構成１３＞
前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアにおける通信状況に基づき定まる、構成１乃至１２の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、遅延惹起動作をさらに適切に決定できる。
＜構成１４＞
前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアごとに定まる、構成１乃至１３の何れか１つに記載の制御装置。
この構成によれば、遅延惹起動作をさらに適切に決定できる。
＜構成１５＞
コンピュータを構成１乃至１４の何れか１つに記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で上記構成を実現できる。
＜構成１６＞
移動体（１）の制御方法であって、
通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報（５００、５１０、５２０、５３０、５４０）に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御工程（Ｓ６０４）を有する制御方法。
この構成によれば、特定のエリアにおける通信遅延の発生を抑制できる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、２ 制御装置、４０２ エリア

Claims (16)

1. 移動体の制御装置であって、
   通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御手段を備え、
   前記抑制エリアとするエリアは、前記移動体の動作モードに基づいて決定され、
   特定のエリアは、前記移動体が第１動作モードである場合に前記抑制エリアとなり、前記移動体が第２動作モードである場合に前記抑制エリアとならない、制御装置。
2. 特定の種類のエリアは、前記移動体が第１動作モードである場合に前記抑制エリアとなり、前記移動体が第２動作モードである場合に前記抑制エリアとならない、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御手段は、通信遅延を惹起する動作を、前記移動体が前記抑制エリア外にいるときに実行する、請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記移動体は、車両であり、
   前記抑制エリアは、操舵を伴う挙動が計画されているエリアと、歩行者の飛び出しが予見されるエリアと、交差点付近のエリアと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。
5. 前記移動体は、車両であり、
   所定地点についての前記移動体の手動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
6. 前記移動体は、車両であり、
   所定地点についての前記移動体の手動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
7. 前記移動体は、車両であり、
   所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
8. 前記移動体は、車両であり、
   所定地点についての前記移動体の自動運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも広い、請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
9. 前記移動体は、車両であり、
   所定地点についての前記移動体の支援モードによる遠隔運転モードに対する抑制エリアは、当該所定地点についての前記移動体の主導モードによる遠隔運転モードに対する抑制エリアよりも狭い、請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
10. 前記移動体は、車両であり、
    前記制御手段は、前記車両が所定の運転モードの場合に、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限する、請求項１乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
11. 通信遅延を惹起する前記動作は、通信のハンドオーバを含む、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
12. 前記制御手段は、前記抑制エリアにおける通信状況にさらに基づいて、通信遅延を惹起する前記動作の実行を制限する、請求項１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置。
13. 前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアにおける通信状況に基づき定まる、請求項１乃至１２の何れか１項に記載の制御装置。
14. 前記制御手段によって実行を制限される前記動作は、前記抑制エリアごとに定まる、請求項１乃至１３の何れか１項に記載の制御装置。
15. コンピュータを請求項１乃至１４の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
16. 移動体の制御方法であって、
    通信遅延の発生を抑制すべき抑制エリアを定める情報に基づいて、通信遅延を惹起する動作を前記移動体が前記抑制エリアにおいて実行することを制限する制御工程を有し、
    前記抑制エリアとするエリアは、前記移動体の動作モードに基づいて決定され、
    特定のエリアは、前記移動体が第１動作モードである場合に前記抑制エリアとなり、前記移動体が第２動作モードである場合に前記抑制エリアとならない、制御方法。

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