JP2020167550A - 通信装置、通信方法及びプログラム - Google Patents

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Abstract

【課題】移動体を制御するための情報の通信量を低減する。【解決手段】移動体を制御するために使用される情報を取得する通信装置は、移動体の地理的位置に基づいて、通信装置が通信すべき１つ以上の他の通信装置を特定する特定部と、特定された１つ以上の他の通信装置から情報を取得する取得部と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、通信装置、通信方法及びプログラムに関する。
車両を遠隔地に存在するオペレータが操作する遠隔運転技術が知られている。遠隔運転では、遠隔運転を実行するオペレータ用のオペレータ装置と、車両に搭載されているユーザ端末との間の通信遅延が十分に抑制されることが、要求される要素の１つとして挙げられる。特許文献１では、車両の周囲の環境の３次元マップデータの差分情報を送信することによって、通信量を低減する。
特開２０１３−１１５８０３号公報
車両の制御装置は、道路を撮影する道路管理カメラのような様々な装置からの交通情報を使用して車両の制御を行う。この交通情報の取得においても通信量を低減することが期待される。通信量の低減の必要性は、車両の制御装置が車両に搭載される場合であっても、車外にある場合であっても、さらには車両以外の移動体に対しても同様である。本発明の一部の側面は、移動体を制御するための情報の通信量を低減するための技術を提供する。
上記課題に鑑みて、移動体を制御するために使用される情報を取得する通信装置であって、前記移動体の地理的位置に基づいて、前記通信装置が通信すべき１つ以上の他の通信装置を特定する特定手段と、前記特定された１つ以上の他の通信装置から情報を取得する取得手段と、を備える通信装置が提供される。
上記手段により、移動体を制御するための情報の通信量を低減できる。
実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る遠隔運転装置の構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る遠隔運転のコンソール例を説明する模式図。 実施形態に係る通信方法の概要を説明する概略図。 実施形態に係る道路管理カメラの構成例を説明するブロック図。 実施形態に係る通信方法例を説明するフロー図。 実施形態に係るカメラ管理テーブルの一例を説明する図。
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転機能及び遠隔運転機能に関わる走行制御を実行する。この走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両１の操舵及び／又は加減速を自動制御する。自動運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の走行経路を計画し、この走行経路に基づいて車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。遠隔運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の外部のオペレータからの指示に従って車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。外部のオペレータは人間であってもよいし、ＡＩ（人工知能）であってもよい。ＥＣＵ２０は、自動運転機能と遠隔運転機能とを組み合わせて実行することも可能である。例えば、ＥＣＵ２０は、オペレータからの指示がない間に走行経路を計画して走行制御を行い、オペレータからの指示があった場合にその指示に従って走行制御を行ってもよい。
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
ＥＣＵ２２および２３は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２５ａは、車両１の外部のオペレータとの通信にも使用される。
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）を含む照明装置８（ヘッドライト、テールライト等の灯火器）を制御する。図１の例の場合、照明装置８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ＥＣＵ２７はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置１１を制御する。照明装置８、音響装置１１又はその組み合わせは、車両１の外界に対して情報を提供する機能を有する。
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置９３は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
図２のブロック図を参照して、本発明の一部の実施形態に係る遠隔運転装置２００の構成について説明する。遠隔運転装置２００は、遠隔運転機能を有する車両に対して遠隔運転サービスを提供するための装置である。遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両から遠隔に位置する。
遠隔運転装置２００は、複数の動作モードで遠隔運転サービスを提供可能であってもよい。遠隔運転サービスの複数の動作モードは、主導モードと支援モードとを含んでもよい。主導モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが車両の制御量（例えば、操舵角やアクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、ウィンカーレバーの位置、ライトのオン・オフなど）を指定する動作モードのことである。支援モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが指定した経路計画に従って車両（具体的にはＥＣＵ２０）が車両の制御量を決定する動作モードのことである。支援モードにおいて、遠隔運転装置２００のオペレータは、自ら経路計画を生成して指定してもよいし、車両から提案された経路計画を採用することによって経路計画を指定してもよい。
遠隔運転装置２００は、図２に示す各構成要素を有する。プロセッサ２０１は、遠隔運転装置２００全体の動作を制御する。プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵとして機能する。メモリ２０２は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるプログラムや一時データなどを記憶する。メモリ２０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどにより実現される。入力部２０３は、遠隔運転装置２００の使用者が遠隔運転装置２００への入力を行うために用いられる。遠隔運転装置２００の使用者とは、人間が操作主体である場合にこの人間であり、ＡＩが操作主体である場合にＡＩの動作を監視する人間（監視者）である。出力部２０４は、遠隔運転装置２００から使用者に向けて情報を出力するために用いられる。記憶部２０５は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるデータを記憶する。記憶部２０５は、ディスクドライブ（例えば、ＨＤＤやＳＤＤ）などの記憶装置で実現される。通信部２０６は、遠隔運転装置２００が他の装置（例えば、遠隔運転対象の車両）と通信する機能を提供し、例えばネットワークカードやアンテナなどで実現される。
図３の概略図を参照して、遠隔運転装置２００の入力部２０３及び出力部２０４の構成例について説明する。この構成例では、表示装置３１０及び音響装置３２０によって出力部２０４が構成され、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０、ブレーキペダル３５０、マイク３６０及び複数のスイッチ３７０によって入力部２０３が構成される。
表示装置３１０は、遠隔運転サービスを提供するための視覚情報を出力する装置である。音響装置３２０は、遠隔運転サービスを提供するための聴覚情報を出力する装置である。表示装置３１０に表示される画面は、１つのメイン領域３１１と、複数のサブ領域３１２とを含む。メイン領域３１１には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両に関する情報が表示される。制御対象車両とは、遠隔運転装置２００からの指示が送信される車両のことである。各サブ領域３１２には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両以外の車両に関する情報が表示される。制御対象車両以外の車両は、監視対象車両と呼ばれることもある。１台の遠隔運転装置２００によって複数台の車両に遠隔運転サービスを提供する場合に、オペレータは、メイン領域３１１に表示する車両（すなわち、制御対象車両）を適宜切り替える。メイン領域３１１及びサブ領域３１２に表示される情報は、車両の周囲の交通状況、車両の速度などを含む。
ステアリングホイール３３０は、主導モードにおいて制御対象車両の操舵量を制御するために用いられる。アクセルペダル３４０は、主導モードにおいて制御対象車両のアクセルペダル開度を制御するために用いられる。ブレーキペダル３５０は、主導モードにおいて制御対象車両のブレーキペダル開度を制御するために用いられる。マイク３６０は、音声情報を入力するために用いられる。マイク３６０に入力された音声情報は、制御対象車両へ送信され、その車内で再生されてもよい。
複数のスイッチ３７０は、遠隔運転サービスを提供するための様々な入力を行うために用いられる。例えば、複数のスイッチ３７０は、制御対象車両を切り替えるためのスイッチ、支援モードにおけるオペレータの判断結果を指示するためのスイッチ、複数の動作モードを切り替えるためのスイッチなどを含む。
図２及び図３で説明した遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードとの両方を提供可能である。これに代えて、遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードと一方のみを提供可能であってもよい。主導モードを提供しない場合に、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０及びブレーキペダル３５０は省略可能である。また、複数の遠隔運転装置２００が協働して遠隔運転サービスを提供してもよい。この場合に、遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両を別の遠隔運転装置２００に引継ぎ可能であってもよい。
図４を参照して、本発明の一部の実施形態の概要について説明する。図４は、実際の環境のうち、車両１の周囲の環境４００を示す。車両１は道路上を走行している。道路に沿って、複数の道路管理カメラ４０１ａ〜４０１ｈが設置されている。以下、道路管理カメラ４０１ａ〜４０１ｈを総称して道路管理カメラ４０１と呼ぶ。道路管理カメラ４０１は、道路を撮影し、撮影結果に基づいて交通状況に関する情報を生成し、この情報を事前の設定に従って、又は他の装置（例えば、車両１）からの要求に応じて送信する。道路管理カメラ４０１は、固定された状態で使用される通信装置の一例である。道路管理カメラ４０１は、信号機に設置されたり、道路脇に設置されたりする。交通状況に関する情報（以下、交通情報と呼ぶ））は、例えば交通参加者（車両や歩行者）の地理的位置、速度、加速度、移動方向などを含む。交通情報は、道路管理カメラ４０１が撮影した画像自体であってもよい。交通情報は、車両１を制御するために使用される情報の一例である。
車両１が複数の道路管理カメラ４０１ａ〜４０１ｈのすべてから交通情報を取得しようとすると、通信量が多くなってしまう。そこで、車両１は、複数の道路管理カメラ４０１ａ〜４０１ｈのうちの一部の道路管理カメラから交通情報を取得する。車両１は、交通情報を取得する１つ以上の道路管理カメラを、例えば自車両の地理的位置に基づいて特定する。例えば、制御装置２は、環境４００における車両１の地理的位置に基づいて定まるエリア４０２に含まれる道路管理カメラ４０１ｂ〜４０１ｄから交通情報を取得する。交通情報を取得する１つ以上の道路管理カメラの特定方法については以下に詳説する。
図５のブロック図を参照して、本発明の一部の実施形態に係る道路管理カメラ４０１の構成について説明する。道路管理カメラ４０１は、図５に示す各構成要素を有する。プロセッサ５０１は、道路管理カメラ４０１全体の動作を制御する。プロセッサ５０１は、例えばＣＰＵとして機能する。メモリ５０２は、道路管理カメラ４０１の動作に用いられるプログラムや一時データなどを記憶する。メモリ５０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどにより実現される。イメージセンサ５０３は、道路の画像を生成するためのセンサである。通信部５０４は、道路管理カメラ４０１が他の装置（例えば、情報管理サーバや車両）と通信する機能を提供し、例えばネットワークカードやアンテナなどで実現される。通信部５０４は、セルラーネットワーク通信用のインタフェースと、ピア・ツー・ピア通信用のインタフェースとの両方を有していてもよい。プロセッサ５０１は、イメージセンサ５０３によって得られた道路の画像に基づいて交通情報を生成し、通信部５０４を用いて他の装置へこの交通情報を送信する。
図６を参照して、道路管理カメラからの交通情報を取得する通信方法の一例について説明する。この方法は、車両１の制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０ａ）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図６の方法は、例えば車両１が走行中に反復して実行される。通信方法を実行する制御装置２は、通信装置として機能する。また、交通情報を制御装置２へ送信する道路管理カメラ４０１も通信装置として機能する。
ステップＳ６０１で、制御装置２は、車両１の現在の地理的位置を取得する。地理的位置は、例えばＧＰＳセンサ２４ｂを用いて取得される。ステップＳ６０２で、制御装置２は、車両１の地理的位置に基づいて、複数の候補の道路管理カメラ４０１のうち、制御装置２が通信すべき１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定する。ステップＳ６０３で、制御装置２は、特定した１つ以上の道路管理カメラ４０１から交通情報を受信することによって取得する。特定した１つ以上の道路管理カメラ４０１が無線通信に対応している場合に、制御装置２は、これらの道路管理カメラ４０１との無線通信を確立し、この無線通信を通じて交通情報を受信してもよい。制御装置２は、複数の候補の道路管理カメラ４０１のうち、特定された１つ以上の道路管理カメラ４０１以外の道路管理カメラ４０１からの交通情報を取得しなくてもよい。例えば、車両が頻繁に必要とする制御指令を生成するのに特化した道路管理カメラ４０１が交差点に配置されることがある。この場合に、制御装置２は、特化した道路管理カメラ４０１以外の道路管理カメラ４０１からの交通情報を取得しなくてもよい。
ステップＳ６０２において１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定するための様々な手法を以下に示す。これらの手法は単独で使用されてもよいし、組み合わせて使用されてもよい。
制御装置２は、複数の道路管理カメラ４０１に関する情報を記録するカメラ管理テーブル７００を参照して１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定してもよい。カメラ管理テーブル７００に登録された複数の道路管理カメラ４０１がステップＳ６０２における複数の候補の道路管理カメラ４０１となる。カメラ管理テーブル７００は、制御装置２に格納されていてもよいし、制御装置２以外（車両１の外部）の装置に格納されていてもよい。管理テーブル７００が外部の装置に格納される場合に、制御装置２は、この装置に、管理テーブル７００の記録内容を問い合わせる。
図７を参照して、カメラ管理テーブル７００の具体例について説明する。カラム７０１（「カメラＩＤ」）は、道路管理カメラ４０１を一意に識別するための識別情報を示す。この識別情報は、通信のためのアドレスを兼用していてもよい。これに代えて、通信アドレスが別に管理されてもよい。カラム７０２（「設置位置」）は、道路管理カメラ４０１が設置された地理的位置を示す。カラム７０３（「撮影エリア」）は、道路管理カメラ４０１が撮影可能な地理的位置の範囲を示す。カラム７０４（「通信エリア」）は、道路管理カメラ４０１が直接通信可能な地理的位置の範囲を示す。制御装置２は、カメラ管理テーブル７００を参照することによって、制御装置２が通信すべき道路管理カメラ４０１を車両１の地理的位置ごとに定めることができる。
制御装置２は、カメラ管理テーブル７００を参照して、カメラ管理テーブル７００で管理される複数の道路管理カメラ４０１のうち、カラム７０４に示される通信エリアに自車の地理的位置を含む１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定してもよい。制御装置２は、このように特定された１つ以上の道路管理カメラ４０１から直接通信（ピア・ツー・ピア通信）を通じて交通情報を取得できる。これによって、制御装置２は、セルラーネットワークとの通信量を低減できる。
制御装置２は、車両１の速度及び／又は移動方向に更に基づいて１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定してもよい。例えば、制御装置２は、車両１の移動方向に基づいて、進行方向に沿って位置する道路管理カメラ４０１を特定してもよい。また、制御装置２は、車両１の速度に基づいて現在の地理的位置から所定の時間内（例えば、５分間）に到達する範囲を算出し、この範囲を撮影する道路管理カメラ４０１を特定してもよい。
制御装置２は、車両１の動作モードに更に基づいて１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定してもよい。制御装置２は、車両１が自動運転モードや遠隔運転モードである場合に、安全性を高めるために、手動運転モードである場合と比較して、より多くの道路管理カメラ４０１からの交通情報を使用してもよい。すなわち、制御装置２は、車両１が手動運転モードである場合に特定する道路管理カメラ４０１の数が、車両１が自動運転モード又は遠隔運転モードである場合に特定する道路管理カメラ４０１の数よりも少なくなるように、１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定してもよい。例えば、制御装置２は、自動運転モード又は遠隔運転モードである場合に特定される道路管理カメラ４０１のうち、車両１の現在位置に近い側にある一部を、手動運転モードである場合に特定してもよい。
制御装置２は、車両１の地理的位置の種類に基づいて１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定してもよい。例えば、車両が交差点の付近にいる場合に、制御装置２は、この交差点の信号機に設置された道路管理カメラ４０１を特定し、これから交通情報を取得してもよい。
ステップＳ６０４で、制御装置２は、制御装置２と通信可能な新たな通信装置を発見したかどうかを判定する。新たな通信装置を発見した場合（ステップＳ６０４で「ＹＥＳ」）に制御装置２は処理をステップＳ６０５に遷移し、それ以外の場合に制御装置２は処理を終了する。新たな通信装置とは、カメラ管理テーブル７００に登録されていない（すなわち、未記録の）装置のことである。制御装置２は、例えば通信装置から発信されるブロードキャスト信号を受信することによって新たな通信装置を発見してもよい。
ステップＳ６０５で、制御装置２は、発見した通信装置が道路管理カメラであるかどうかを判定する。道理管理カメラである場合（ステップＳ６０５で「ＹＥＳ」）に制御装置２は処理をステップＳ６０６に遷移し、それ以外の場合に制御装置２は処理を終了する。制御装置２は、道路管理カメラかどうかを判定するために、発見した通信装置に問い合わせてもよいし、受信したブロードキャスト信号を解析してもよい。
ステップＳ６０６で、制御装置２は、発見した道路管理カメラに関する情報をカメラ管理テーブル７００に登録する。制御装置２は、道路管理カメラに関する情報をこの道路管理カメラから取得してもよい。すなわち、制御装置２は、新たに発見した通信装置が、カメラ管理テーブル７００に登録されている通信装置（道路管理カメラ４０１）と同じ種類の場合に、カメラ管理テーブル７００を更新する。管理テーブル７００が外部の装置に格納される場合に、制御装置２は、この装置に管理テーブル７００の更新を要求してもよい。外部の装置は、管理テーブル７００を独自に更新してもよい。
図６の通信方法では、車両１の制御装置２（例えば、車両１に搭載されているＥＣＵ２０）が、交通情報を取得する１つ以上の道路管理カメラ４０１を特定し、これらから交通情報を取得した。これに代えて、車両１から遠隔にある外部の通信装置（例えば、遠隔運転装置２００）がこれらの動作を実行してもよい。例えば、移動体（車両１）を制御するために使用される情報を取得する通信装置は、車両１から遠隔にある遠隔運転装置２００であってもよい。この場合に、遠隔運転装置２００は、遠隔運転サービスの提供を受ける車両１の地理的位置に基づいて、遠隔運転装置２００が通信すべき１つ以上の他の通信装置（例えば路肩装置など）を特定する。外部の通信装置（例えば、遠隔操作装置２００）は、ステップＳ６０１で、車両１から車両の現在の地理的位置を受信することによって移動体の地理的位置を取得する。
制御装置２又は外部の通信装置が車両を制御するために使用される交通情報を取得する代わりに、通信装置又は外部の通信装置が、車両以外の移動体を制御するために使用される情報を取得するために図６の方法を実行してもよい。
＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
移動体（１）を制御するために使用される情報を取得する通信装置（２、２００）であって、
前記移動体の地理的位置に基づいて、前記通信装置が通信すべき１つ以上の他の通信装置（４０１ｂ〜４０１ｄ）を特定する特定手段（Ｓ６０２）と、
前記特定された１つ以上の他の通信装置から情報を取得する取得手段（Ｓ６０３）と、
を備える通信装置。
この構成によれば、移動体を制御するために使用される情報の通信量を低減できる。
＜構成２＞
前記１つ以上の他の通信装置は、固定された状態で使用される通信装置を含む、構成１に記載の通信装置。
この構成によれば、決まった位置における情報を取得できる。
＜構成３＞
前記特定された１つ以上の他の通信装置との無線通信を確立する通信制御手段を更に備える、構成１又は２に記載の通信装置。
この構成によれば、無線通信を通じて情報を取得できる。
＜構成４＞
前記特定手段は、前記通信装置が通信すべき前記１つ以上の他の通信装置を前記移動体の地理的位置ごとに定める記録手段の記録（７００）に基づいて前記１つ以上の他の通信装置を特定する、構成１乃至３の何れか１つに記載の通信装置。
この構成によれば、記録に基づいて１つ以上の通信装置を特定できる。
＜構成５＞
前記記録は、前記記録手段に記録されている通信装置以外に通信可能な未記録の通信装置が発見された場合（Ｓ６０４）に更新される、構成４に記載の通信装置。
この構成によれば、候補の通信装置を拡充できる。
＜構成６＞
前記記録は、前記未記録の通信装置が、前記記録手段に記録されている通信装置と同じ種類の場合（Ｓ６０５）に更新される、構成５に記載の通信装置。
この構成によれば、候補の通信装置を拡充できる。
＜構成７＞
前記取得手段は、前記移動体が所定の地理的位置にある場合に、前記特定された１つ以上の他の通信装置以外の通信装置（４０１ａ、４０１ｅ〜４０１ｈ）からの情報を取得しない、構成１乃至６の何れか１つに記載の通信装置。
この構成によれば、通信量をいっそう低減できる。
＜構成８＞
前記特定手段は、前記移動体の動作モードに更に基づいて前記１つ以上の他の通信装置を特定する、構成１乃至７の何れか１つに記載の通信装置。
この構成によれば、移動体の動作モードに基づいて、より適切に通信装置を特定できる。
＜構成９＞
前記特定手段は、前記１つ以上の他の通信装置を、前記移動体の地理的位置の種類に基づいて特定する、構成１乃至８の何れか１つに記載の通信装置。
この構成によれば、移動体の地理的位置の種類に基づいて、より適切に通信装置を特定できる。
＜構成１０＞
前記特定手段は、前記移動体の速度と、前記移動体の移動方向との少なくとも１つに更に基づいて、前記１つ以上の他の通信装置を特定する、構成１乃至９の何れか１つに記載の通信装置。
この構成によれば、速度及び／又は移動方向に基づいて、より適切に通信装置を特定できる。
＜構成１１＞
前記移動体は、車両（１）であり、
前記移動体が手動運転モードである場合に前記特定手段により特定される前記１つ以上の他の通信装置の数は、前記移動体が自動運転モード又は遠隔運転モードである場合に前記特定手段により特定される前記１つ以上の他の通信装置の数よりも少ない、構成１乃至１０の何れか１つに記載の通信装置。
この構成によれば、移動体の動作モードに基づいて、より適切に通信装置を特定できる。
＜構成１２＞
前記通信装置は、前記移動体に搭載されているＥＣＵである、構成１乃至１１の何れか１つに記載の通信装置。
この構成によれば、移動体の通信量を低減できる。
＜構成１３＞
前記取得手段は、前記特定された１つ以上の他の通信装置との直接通信を通じて情報を取得する、構成１２に記載の通信装置。
この構成によれば、セルラーネットワークの通信量を低減できる。
＜構成１４＞
前記通信装置は、前記移動体から遠隔にある遠隔操作装置である、構成１乃至１１の何れか１つに記載の通信装置。
この情報によれば、移動体を遠隔から制御する通信装置の通信量を低減できる。
＜構成１５＞
前記移動体は、車両（１）であり、
前記１つ以上の他の通信装置は、道路を撮影するカメラ（４０１）に関連する、
構成１乃至１４の何れか１つに記載の通信装置。
この構成によれば、車両を制御するために使用される交通情報の通信量を低減できる。
＜構成１６＞
コンピュータを構成１乃至１５の何れか１つに記載の通信装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で上記構成を実現できる。
＜構成１７＞
移動体（１）を制御するために使用される情報を取得する通信方法であって、
前記移動体の地理的位置に基づいて、通信装置が通信すべき１つ以上の他の通信装置（４０１ｂ〜４０１ｄ）を特定する特定工程（Ｓ６０２）と、
前記特定された１つ以上の他の通信装置から情報を取得する取得工程（Ｓ６０３）と、
を有する通信方法。
この構成によれば、移動体を制御するために使用される情報の通信量を低減できる。
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
１ 車両、２ 制御装置、２００ 遠隔運転装置、４０１ 道路管理カメラ

Claims (17)

  1. 移動体を制御するために使用される情報を取得する通信装置であって、
    前記移動体の地理的位置に基づいて、前記通信装置が通信すべき１つ以上の他の通信装置を特定する特定手段と、
    前記特定された１つ以上の他の通信装置から情報を取得する取得手段と、
    を備える通信装置。
  2. 前記１つ以上の他の通信装置は、固定された状態で使用される通信装置を含む、請求項１に記載の通信装置。
  3. 前記特定された１つ以上の他の通信装置との無線通信を確立する通信制御手段を更に備える、請求項１又は２に記載の通信装置。
  4. 前記特定手段は、前記通信装置が通信すべき前記１つ以上の他の通信装置を前記移動体の地理的位置ごとに定める記録手段の記録に基づいて前記１つ以上の他の通信装置を特定する、請求項１乃至３の何れか１項に記載の通信装置。
  5. 前記記録は、前記記録手段に記録されている通信装置以外に通信可能な未記録の通信装置が発見された場合に更新される、請求項４に記載の通信装置。
  6. 前記記録は、前記未記録の通信装置が、前記記録手段に記録されている通信装置と同じ種類の場合に更新される、請求項５に記載の通信装置。
  7. 前記取得手段は、前記移動体が所定の地理的位置にある場合に、前記特定された１つ以上の他の通信装置以外の通信装置からの情報を取得しない、請求項１乃至６の何れか１項に記載の通信装置。
  8. 前記特定手段は、前記移動体の動作モードに更に基づいて前記１つ以上の他の通信装置を特定する、請求項１乃至７の何れか１項に記載の通信装置。
  9. 前記特定手段は、前記１つ以上の他の通信装置を、前記移動体の地理的位置の種類に基づいて特定する、請求項１乃至８の何れか１項に記載の通信装置。
  10. 前記特定手段は、前記移動体の速度と、前記移動体の移動方向との少なくとも１つに更に基づいて、前記１つ以上の他の通信装置を特定する、請求項１乃至９の何れか１項に記載の通信装置。
  11. 前記移動体は、車両であり、
    前記移動体が手動運転モードである場合に前記特定手段により特定される前記１つ以上の他の通信装置の数は、前記移動体が自動運転モード又は遠隔運転モードである場合に前記特定手段により特定される前記１つ以上の他の通信装置の数よりも少ない、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の通信装置。
  12. 前記通信装置は、前記移動体に搭載されているＥＣＵである、請求項１乃至１１の何れか１項に記載の通信装置。
  13. 前記取得手段は、前記特定された１つ以上の他の通信装置との直接通信を通じて情報を取得する、請求項１２に記載の通信装置。
  14. 前記通信装置は、前記移動体から遠隔にある遠隔操作装置である、請求項１乃至１１の何れか１項に記載の通信装置。
  15. 前記移動体は、車両であり、
    前記１つ以上の他の通信装置は、道路を撮影するカメラに関連する、
    請求項１乃至１４の何れか１項に記載の通信装置。
  16. コンピュータを請求項１乃至１５の何れか１項に記載の通信装置の各手段として機能させるためのプログラム。
  17. 移動体を制御するために使用される情報を取得する通信方法であって、
    前記移動体の地理的位置に基づいて、通信装置が通信すべき１つ以上の他の通信装置を特定する特定工程と、
    前記特定された１つ以上の他の通信装置から情報を取得する取得工程と、
    を有する通信方法。
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