JP7222332B2 - 車両遠隔指示システム - Google Patents
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Description
車両遠隔指示システムの第1実施形態について説明する。図1は、第1実施形態に係る車両遠隔指示システムの全体像の一例を示す図である。図1に示す車両遠隔指示システム100は、遠隔コマンダRにより自動運転車両2に対する遠隔指示を行うシステムである。遠隔指示とは、自動運転車両2の走行の判断に関する遠隔コマンダRの指示である。
図1に示すように、車両遠隔指示システム100は、遠隔コマンダRが遠隔指示を入力する遠隔指示装置1を備えている。遠隔指示装置1は、ネットワークNを介して複数の自動運転車両2と通信可能に接続されている。ネットワークNは無線通信ネットワークである。遠隔指示装置1には、自動運転車両2から各種の情報が送られる。
まず、自動運転車両2の構成の一例について説明する。図2は、自動運転車両2の構成の一例を示すブロック図である。図2に示すように、自動運転車両2は、一例として、自動運転ECU20を有している。自動運転ECU20は、CPU、ROM、RAM等を有する電子制御ユニットである。自動運転ECU20では、例えば、ROMに記録されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ECU20は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
以下、本実施形態に係る遠隔指示装置1の構成について図面を参照して説明する。図1に示すように、遠隔指示装置1は、遠隔指示サーバ10、及びコマンダインターフェース3を有している。
遠隔指示装置1において、遠隔指示要求に基づいて自動運転車両2に遠隔指示を送信する処理の流れについて説明する。図5は、遠隔指示装置1で実行される遠隔指示送信処理の一例を示すフローチャートである。なお、図5に示される処理は、遠隔指示要求受信部11が遠隔指示要求を受信したときに開始される。
車両遠隔指示システムの第2実施形態について説明する。以下では、第1実施形態に係る車両遠隔指示システム100との差異を中心に説明し、同一又は同様の構成要素については同一符合を付して詳細な説明を省略する。図7に示すように、本実施形態に係る車両遠隔指示システム100Aは、遠隔コマンダRの操作に基づいて、遠隔指示装置1から自動運転車両2Aに対して遠隔指示を行うシステムである。
自動運転車両2Aは、一例として、自動運転ECU20Aを有している。自動運転ECU20Aは、機能的には、第1実施形態に係る自動運転車両2の自動運転ECU20の送信時刻取得部37及び遅延判定部39に代えて、要求時刻取得部42及び遅延判定部39Aを有している。以下、要求時刻取得部42及び遅延判定部39Aを中心に説明する。
遠隔指示装置1において、遠隔指示要求に基づいて自動運転車両2に遠隔指示を送信する処理の流れについて説明する。図8は、遠隔指示装置1で実行される遠隔指示送信処理の一例を示すフローチャートである。なお、図8に示される処理は、遠隔指示要求受信部11が遠隔指示要求を受信したときに開始される。
車両遠隔指示システムの第3実施形態について説明する。本実施形態の車両遠隔指示システムは、第1及び第2実施形態に係る車両遠隔指示システム100及び100Aとは異なり、時刻に代えて外部センサの検出情報を用いて通信遅延の発生の有無を判定する。以下では、第1実施形態に係る車両遠隔指示システム100との差異を中心に説明し、同一又は同様の構成要素については同一符合を付して詳細な説明を省略する。
自動運転車両2Bは、一例として、自動運転ECU20Bを有している。自動運転ECU20Bは、機能的には、第1実施形態に係る自動運転車両2の自動運転ECU20の送信時刻取得部37、受信時刻取得部38及び遅延判定部39に代えて、送信時センサ情報取得部43、受信時センサ情報取得部44及び遅延判定部39Bを有している。以下、送信時センサ情報取得部43、受信時センサ情報取得部44及び遅延判定部39Bを中心に説明する。
遅延判定部39Bは、指示送信時センサ情報及び指示受信時センサ情報の検出値(センサ値)同士を直接比較することができる。例えば、遅延判定部39は、指示送信時センサ情報及び指示受信時センサ情報がカメラ画像である場合、図11(a)及び図11(b)に示されるカメラ画像をPOC(Phase Only Correlation)等の方法を用いてマッチングさせる。遅延判定部39Bは、マッチングを行ったときの相関値を用いることで、カメラ画像間の相関を算出することができる。遅延判定部39Bは、指示送信時センサ情報と指示受信時センサ情報とのかい離として、カメラ画像間の相関を用いることができる。これと同様に、遅延判定部39Bは、指示送信時センサ情報及び指示受信時センサ情報がライダー点群である場合であっても、検出値(センサ値)同士を直接比較することができる。
遅延判定部39Bは、指示送信時センサ情報及び指示受信時センサ情報に基づいて、遠隔指示の送信時における自動運転車両2Bの外部環境及び遠隔指示の受信時における自動運転車両2Bの外部環境をそれぞれ認識し、外部環境の認識結果に基づいてかい離を判定することができる。この場合、例えば、遅延判定部39Bは、遠隔指示の送信時及び受信時のそれぞれの外部環境の認識を行う際に、特定の移動障害物のみを抽出し、抽出した移動障害物の位置情報を比較してもよい。例えば、抽出する移動障害物は、自動運転車両2Bの進路と交わる全ての動的障害物であってもよい。
図12に示されるように、遠隔指示装置1Bは、遠隔指示サーバ10Bを有している。遠隔指示サーバ10Bは、機能的には、遠隔指示要求受信部11、情報提供部12、及び遠隔指示送信部13Bを有している。
遠隔指示装置1Bにおいて、遠隔指示要求に基づいて自動運転車両2Bに遠隔指示を送信する処理の流れについて説明する。図13は、遠隔指示装置1Bで実行される遠隔指示送信処理の一例を示すフローチャートである。なお、図13に示される処理は、遠隔指示要求受信部11が遠隔指示要求を受信したときに開始される。
車両遠隔指示システムの第4実施形態について説明する。本実施形態の車両遠隔指示システムは、第3実施形態に係る車両遠隔指示システム100Bと同様に、外部センサの検出情報を用いて通信遅延の発生の有無を判定する。以下では、第3実施形態に係る車両遠隔指示システム100Bとの差異を中心に説明し、同一又は同様の構成要素については同一符合を付して詳細な説明を省略する。
自動運転車両2Cは、一例として、自動運転ECU20Cを有している。自動運転ECU20Cは、機能的には、第3実施形態に係る自動運転車両2Bの自動運転ECU20Bの送信時センサ情報取得部43及び遅延判定部39Bに代えて、要求時センサ情報取得部45及び遅延判定部39Cを有している。以下、要求時センサ情報取得部45及び遅延判定部39Cを中心に説明する。
遠隔指示装置1Bにおいて、遠隔指示要求に基づいて自動運転車両2に遠隔指示を送信する処理の流れは、図8を用いて説明した第2実施形態に係る遠隔指示装置1で実行される遠隔指示送信処理の流れと同様である。このため、遠隔指示装置1Bで実行される遠隔指示送信処理の流れについて、詳細な説明を省略する。
Claims (5)
- 自動運転車両から遠隔指示装置に対して遠隔指示要求を送信し、前記遠隔指示要求に応じて前記遠隔指示装置から送信された遠隔指示に基づいて前記自動運転車両の走行を制御する車両遠隔指示システムであって、
前記自動運転車両に搭載され、前記遠隔指示装置と前記自動運転車両との間において、前記遠隔指示に基づいて前記自動運転車両の走行を制御することが許容できない所定の通信遅延が生じているか否かを判定する遅延判定部と、
前記遅延判定部によって前記通信遅延が生じていると判定された場合、前記遠隔指示要求に応じて送信された前記遠隔指示を拒絶する拒絶部と、
前記自動運転車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記遠隔指示要求に応じて送信された前記遠隔指示が前記拒絶部によって拒絶された場合、前記自動運転における走行の進路として、前記遠隔指示に対応した第2進路に切り替えることは行わず、前記遠隔指示が受信されたときに用いていた第1進路を維持する、車両遠隔指示システム。 - 前記遠隔指示装置が前記遠隔指示を送信した時刻である指示送信時刻を取得する送信時刻取得部と、
前記自動運転車両が前記遠隔指示を受信した時刻である指示受信時刻を取得する受信時刻取得部と、
を更に備え、
前記遅延判定部は、前記送信時刻取得部が取得した前記指示送信時刻と前記受信時刻取得部が取得した前記指示受信時刻との差が第1閾値以上である場合に、前記通信遅延が生じていると判定する、請求項1に記載の車両遠隔指示システム。 - 前記自動運転車両が前記遠隔指示装置に対して前記遠隔指示要求を送信した時刻である要求送信時刻を取得する要求時刻取得部と、
前記自動運転車両が前記遠隔指示を受信した時刻である指示受信時刻を取得する受信時刻取得部と、
を更に備え、
前記遅延判定部は、前記要求時刻取得部が取得した前記要求送信時刻と前記受信時刻取得部が取得した前記指示受信時刻との差が第2閾値以上である場合に、前記通信遅延が生じていると判定する、請求項1に記載の車両遠隔指示システム。 - 自動運転車両から遠隔指示装置に対して遠隔指示要求を送信し、前記遠隔指示要求に応じて前記遠隔指示装置から送信された遠隔指示に基づいて前記自動運転車両の走行を制御する車両遠隔指示システムであって、
前記自動運転車両に搭載され、前記遠隔指示装置と前記自動運転車両との間において、前記遠隔指示に基づいて前記自動運転車両の走行を制御することが許容できない所定の通信遅延が生じているか否かを判定する遅延判定部と、
前記遅延判定部によって前記通信遅延が生じていると判定された場合、前記遠隔指示要求に応じて送信された前記遠隔指示を拒絶する拒絶部と、
指示送信時センサ情報を取得する送信時センサ情報取得部と、
指示受信時センサ情報を取得する受信時センサ情報取得部と、
を備え、
前記自動運転車両は、外部環境を検出する車載センサのセンサ情報を前記遠隔指示装置へ送信するセンサ情報送信部を有しており、
前記遠隔指示装置は、前記センサ情報送信部から送信された前記センサ情報を受信するセンサ情報受信部を有しており、
前記送信時センサ情報取得部は、前記遠隔指示装置が前記遠隔指示を送信した時点において前記センサ情報受信部で受信された前記センサ情報を前記指示送信時センサ情報として取得し、
前記受信時センサ情報取得部は、前記自動運転車両が前記遠隔指示を受信した時点において前記車載センサで検出された前記センサ情報を前記指示受信時センサ情報として取得し、
前記遅延判定部は、前記送信時センサ情報取得部が取得した前記指示送信時センサ情報と前記受信時センサ情報取得部が取得した前記指示受信時センサ情報とに基づいて、前記通信遅延が生じているか否かを判定する、車両遠隔指示システム。 - 自動運転車両から遠隔指示装置に対して遠隔指示要求を送信し、前記遠隔指示要求に応じて前記遠隔指示装置から送信された遠隔指示に基づいて前記自動運転車両の走行を制御する車両遠隔指示システムであって、
前記自動運転車両に搭載され、前記遠隔指示装置と前記自動運転車両との間において、前記遠隔指示に基づいて前記自動運転車両の走行を制御することが許容できない所定の通信遅延が生じているか否かを判定する遅延判定部と、
前記遅延判定部によって前記通信遅延が生じていると判定された場合、前記遠隔指示要求に応じて送信された前記遠隔指示を拒絶する拒絶部と、
前記自動運転車両が前記遠隔指示要求を送信した時点において、前記自動運転車両の外部環境を検出する車載センサで検出されたセンサ情報を指示要求時センサ情報として取得する要求時センサ情報取得部と、
前記自動運転車両が前記遠隔指示を受信した時点において前記車載センサで検出された前記センサ情報を指示受信時センサ情報として取得する受信時センサ情報取得部と、
を備え、
前記遅延判定部は、前記要求時センサ情報取得部が取得した前記指示要求時センサ情報と前記受信時センサ情報取得部が取得した前記指示受信時センサ情報とに基づいて、前記通信遅延が生じているか否かを判定する、車両遠隔指示システム。
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