JP7380618B2 - 遠隔対応装置、遠隔対応車両、遠隔対応システム及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、遠隔対応装置、遠隔対応車両、遠隔対応システム及びプログラムに関する。

車両の操作には、認知、判断、操作というプロセスがあるが、すべてのプロセスを完全に自動化することは難しい。このため、自動運転車両からの要求に応じてオペレータ（以下、「遠隔対応者」という。）が遠隔支援を行い、車両側で最終安全確認を行って操作を実行する遠隔支援システムが提案されている。このような遠隔支援システムでは、通信遅延が生じると、遠隔対応者の判断や入力に使用した車両の状況と、実際の車両の状況とが異なり、結果として遠隔対応者の意図に反した遠隔対応が実行される虞がある。

特許文献１には、無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置とを備え、通信遅延に対応できる産業車両用遠隔操作システムが開示されている。この技術は、産業車両が、遠隔操作信号の遅延時間を算出し、遅延時間に基づいて通信遅延が生じているか否かの通信遅延判定を行い、通信遅延が生じていると判定された場合に、通信遅延に対応した通信遅延対応制御を実行することを特徴としている。

特開２０１９－８３４６２号公報

上述した特許文献１に記載のシステムは、具体的には、フォークリフトの近くにいる遠隔対応者が、フォークリフトの動きを見ながらフォークリフトの荷役作業を遠隔操作するものである。フォークリフト側では、認知や判断は行われない。

これに対して、車両側で最終安全確認を行う自動運転車両の遠隔支援システムでは、支援情報の受信後から車両が実際に遠隔対応を実行するまでの時間（例えば、周辺車両待ち等、安全確認に要する時間）によっても、実際の車両の状況が変化する場合があり、通信遅延を考慮するだけでは、遠隔対応者の意図に反した遠隔対応となる可能性がある。

また、自動運転車両の遠隔支援システムでは、遠隔対応者が車両から遠く離れた場所にいるので、車両の状況を表す情報も車両から遠隔対応装置に送信される。このため、遠隔対応装置から車両への通信の遅延だけでなく、車両から遠隔対応装置への通信の遅延も考慮する必要がある。

本開示の目的は、遠隔対応者が車両から離れた場所から遠隔支援を行う場合であっても、遠隔対応者が意図した遠隔対応を車両に実行させることができる遠隔対応装置、遠隔対応車両、遠隔対応システム、及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するために、本開示に係る遠隔対応装置は、車両の状況を表す車両状況情報を受信する受信部と、前記車両状況情報を遠隔対応者に提示して、前記遠隔対応者から車両を遠隔支援するための支援情報の入力を受け付ける受付部と、前記支援情報の入力時刻に開始する前記支援情報の有効期間の終了時刻を表す有効期限を設定する設定部と、前記有効期限が付加された前記支援情報を、前記車両に送信する送信部と、を備えている。

本開示に係る他の遠隔対応装置は、車両の状況を表す車両状況情報及び前記車両状況情報の生成時刻を車両から受信する受信部と、前記車両状況情報を遠隔対応者に提示して、前記遠隔対応者から車両を遠隔支援するための支援情報の入力を受け付ける受付部と、前記車両状況情報の生成時刻に開始する前記車両状況情報の第１有効期間の終了時刻を表す第１有効期限を設定すると共に、前記支援情報の入力時刻に開始する前記支援情報の第２有効期間の終了時刻を表す第２有効期限であって前記第１有効期限とは別の第２有効期限を設定する設定部と、前記支援情報が前記第１有効期限までに入力された場合には、前記第２有効期限が付加された前記支援情報を、前記車両に送信する送信部と、を備えている。

本開示に係る遠隔対応車両は、車両の状況を表す車両状況情報を遠隔対応装置に送信する送信部と、遠隔対応者から受け付けた車両を遠隔支援するための支援情報であって前記支援情報の有効期間の終了時刻を表す有効期限が付加された支援情報を、前記遠隔対応装置から受信する受信部と、前記支援情報に応じた遠隔対応を前記有効期限までに実行可能な場合には、前記支援情報に応じた遠隔対応を実行する実行部と、を備えている。

本開示に係る遠隔対応システムは、本開示に係る遠隔対応装置と、本開示に係る遠隔対応車両と、を備えている。

本開示に係るプログラムは、コンピュータにより、車両の状況を表す車両状況情報を取得し、前記車両状況情報を遠隔対応者に提示して、前記遠隔対応者から車両を遠隔支援するための支援情報の入力を受け付け、前記支援情報の入力時刻に開始する前記支援情報の有効期間の終了時刻を表す有効期限を設定し、前記有効期限が付加された前記支援情報を、前記車両に送信させる、ことを含む処理を実行させるプログラムである。

本開示の遠隔対応装置、遠隔対応車両、遠隔対応システム、及びプログラムによれば、遠隔対応者が車両から離れた場所から遠隔支援を行う場合であっても、遠隔対応者が意図した遠隔対応を車両に実行させることができる。

遠隔対応システムの構成の一例を示すブロック図である。 車両のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 遠隔対応装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 端末装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 遠隔対応システムの機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 第１実施形態に係る遠隔対応システムの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 第１実施形態に係る遠隔対応装置で実行される「遠隔対応処理」の流れの一例を示すフローチャートである。 有効期限による判定方法の一例を説明する図である。 有効期限による判定方法の他の一例を説明する図である。 有効期限設定用テーブル群の一例を示す模式図である。 「有効期限の設定処理」の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車両側で実行される「遠隔対応実行処理」の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る遠隔対応装置で実行される「遠隔対応処理」の流れの一例を示すフローチャートである。 有効期限設定用テーブル群の一例を示す模式図である。 「支援情報の有効期限の設定処理」の流れの一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る遠隔対応システムの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 第３実施形態に係る遠隔対応装置で実行される「遠隔対応処理」の流れの一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る車両側で実行される「遠隔対応実行処理」の流れの一例を示すフローチャートである。 第４実施形態に係る「支援情報の有効期限の設定処理」の流れの一例を示すフローチャートである。 第５実施形態に係る「支援情報の有効期限の設定処理」の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。

[第１実施形態]
本開示の遠隔対応システムは、自律的に走行する自動運転車両（以下、「車両」という。）からの支援要求があった場合に、遠隔地に居る遠隔対応者が、前方車両の追い越しや車線変更を行うタイミングの指示など、支援対象の車両に対し遠隔支援を行うシステムである。また、遠隔支援を受ける車両が「遠隔対応車両」である。

＜遠隔対応システム＞
図１に示すように、遠隔対応システム１００は、車両１０と、管理センタやクラウド上に設置された遠隔対応装置２０と、遠隔対応者３２により操作される端末装置３０とを備えている。端末装置３０は、管理センタの内部又は外部にある管制室に設置されている。なお、車両１０、遠隔対応装置２０、及び端末装置３０の個数は、図１に示す例に限定されない。また、設置場所も一例に過ぎない。

車両１０は、無線基地局（図示せず）を介してインターネット等の公衆網であるネットワーク４０に接続されている。車両１０は、ネットワーク４０に接続された遠隔対応装置２０と無線により通信を行う。また、遠隔対応装置２０と端末装置３０とは、ＬＡＮ等で接続されており、有線又は無線により通信を行う。

車両１０は、自動運転の制御を行うための制御機能（図示せず）を備えている。制御機能は、指定された目的地までの経路に従って走行するように、車両１０の各機構を制御することにより、自動運転を実現する。車両１０は、遠隔対応者３２による支援が必要な場合に、遠隔対応装置２０に遠隔支援を要求する。また、車両１０は、車両の状況を表す車両状況情報を遠隔対応装置２０に送信する。

遠隔対応装置２０は、車両１０に対して遠隔支援を行う装置である。遠隔対応装置２０は、車両１０から遠隔支援の要求を受け付けると、車両１０から取得した車両状況情報を端末装置３０によって遠隔対応者に提示し、遠隔対応者からの入力を受け付ける。遠隔対応者３２は、対応する端末装置３０を操作して車両を遠隔支援するための支援情報を入力する。

本実施の形態では、車両１０から取得される車両状況情報には有効期限が設定される。また、支援情報にも第２有効期限が設定される。遠隔対応装置２０は、支援情報が車両状況情報の有効期限までに入力された場合には、入力された支援情報を車両１０に送信する。一方、遠隔対応装置２０は、支援情報が車両状況情報の有効期限を過ぎてから入力された場合には、入力された支援情報を破棄する。

車両１０は、遠隔対応装置２０から支援情報を受信すると、遠隔対応を実行可能な場合には、車両１０が支援情報に係る遠隔対応の実行時刻を予測する。そして、車両１０は、遠隔対応を支援情報の有効期限までに実行可能である場合には、遠隔対応を実行する。一方、車両１０は、遠隔対応を支援情報の有効期限までに実行できない場合には、入力された支援情報を破棄する。

（ハードウェア構成）
車両１０は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０Ａ、メモリ１０Ｂ、記憶装置１０Ｃ、入力装置１０Ｄ、出力装置１０Ｅ、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１０Ｆ、及びセンサ群１０Ｇを備えている。各部は、バス１０Ｈを介して相互に通信可能に接続されている。また、各部は、車両に搭載される電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）等の情報処理装置（いわゆる、車載装置）により実現される。

ＣＰＵ１０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１０Ａは、記憶装置１０Ｃからプログラムを読み出し、メモリ１０Ｂを作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１０Ａは、記憶装置１０Ｃに記憶されているプログラムに従って、上記各部の制御及び各種の演算処理を行う。

メモリ１０Ｂは、ＲＡＭ（Random Access Memory）により構成され、作業領域として一時的にプログラム及びデータを記憶する。記憶装置１０Ｃは、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施の形態では、記憶装置１０Ｃには、後述する「遠隔対応実行処理」を実行するためのプログラムが記憶されている。

入力装置１０Ｄ及び出力装置１０Ｅは、いわゆるＨＭＩ(Human Machine Interface)である。入力装置１０Ｄは、例えば、各種スイッチ、ステアリングホイール、ペダル、レバー、音声認識やジェスチャーによる入力装置など、各種の情報の入力を行うための装置である。出力装置１０Ｅは、各種ディスプレイ、モニター、メータ、スピーカなど、各種の情報を出力するための装置である。出力装置１０Ｅとしてタッチパネルディスプレイを採用することにより、出力装置１０Ｅを入力装置１０Ｄとしても機能させてもよい。

通信Ｉ／Ｆ１０Ｆは、他の機器と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格、ＬＴＥ（Long Term Evolution）や４Ｇ、５Ｇ等の広域無線通信規格が用いられる。

センサ群１０Ｇは、車両の周囲を撮影する少なくとも１つの車載カメラを含む。センサ群１０Ｇは、車載カメラの外に、車両の周囲の障害物を検知するミリ波レーダやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、自車両の現在位置を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、車両周囲の音声を収集するマイクロフォン等を含んでいてもよい。

遠隔対応装置２０は、パーソナルコンピュータやサーバ装置等の情報処理装置により実現される。図３に示すように、遠隔対応装置２０は、ＣＰＵ２０Ａ、メモリ２０Ｂ、記憶装置２０Ｃ、及び通信Ｉ／Ｆ２０Ｆを備えている。各部は、バス２０Ｈを介して相互に通信可能に接続されている。本実施の形態では、記憶装置２０Ｃには、後述する「遠隔対応処理」を実行するためのプログラムや、有効期限の設定処理に使用する各種テーブルが記憶されている。なお、各部の構成は、図２に示す車両１０の対応する部分と同様であるため、説明を省略する。

端末装置３０は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置により実現される。図４に示すように、端末装置３０は、ＣＰＵ３０Ａ、メモリ３０Ｂ、記憶装置３０Ｃ、入力装置３０Ｄ、出力装置３０Ｅ、及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｆを備えている。各部は、バス３０Ｈを介して相互に通信可能に接続されている。入力装置３０Ｄは、例えば、キーボードやマウス等の、各種の情報の入力を行うための装置である。出力装置３０Ｅは、例えば、ディスプレイやプリンタ等の、各種の情報を出力するための装置である。出力装置３０Ｅとしてタッチパネルディスプレイを採用することにより、出力装置３０Ｅを入力装置３０Ｄとしても機能させてもよい。なお、その他の各部の構成は、図２に示す車両１０の対応する部分と同様であるため、説明を省略する。

＜遠隔対応システムの機能構成＞
次に、図５を参照して、遠隔対応システム１００の機能的な構成を説明する。
ここでは、端末装置３０を省略し、車両１０及び遠隔対応装置２０各々の機能構成について説明する。

（車両の機能構成）
車両１０は、車両情報取得部４１、情報生成部４２、送信部４４、受信部４６、実行判断部４８、有効性判定部５０、及び遠隔対応実行部５２を備えている。車両１０は、更に、現在時刻取得部５４、同期誤差取得部５６、時刻同期部５８、周囲状況取得部６０、シーン判定部６２、及び衝突余裕時間（ＴＴＣ）算出部６４を備えている。

車両情報取得部４１は、車速や車両位置等の自車両の状態を表す車両情報を取得する。周囲状況取得部６０は、自車両の前方及び周囲の状況を表す映像情報、障害物までの距離や障害物に対する相対速度など、自車両の周囲の状況に関する情報を取得する。なお、以下では、映像情報は、映像に応じた音声等、音声情報を伴う場合があるものとする。

シーン判定部６２は、周囲状況取得部６０で得られた情報に基づいて、自車両の走行シーンを判定する。走行シーンには、例えば、右左折、合流などのタイミング許可が必要なシーン、仮説や手旗信号など進行許可が必要なシーン、障害物の追い越しなど実施許可が必要なシーン等がある。ＴＴＣ算出部６４は、周囲状況取得部６０で得られた情報に基づいて、障害物との衝突を回避するのに必要な時間である衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time-To-Collision）を算出する。

情報生成部４２は、定期的に、車両状況情報を含む送信情報を生成して送信部４４に出力する。また、情報生成部４２は、遠隔対応者３２による遠隔支援が必要な場合に、支援要求を含む送信情報を生成して送信部４４に出力する。車両１０と遠隔対応装置２０との通信はパケット通信により行われている。送信部４４は、送信情報をパケットに格納して、遠隔対応装置２０に送信する。

情報生成部４２は、周囲状況取得部６０から映像情報や車両周囲の障害物情報を取得し、シーン判定部６２からシーン判定結果を取得し、ＴＴＣ算出部６４からＴＴＣを取得し、車両情報取得部４１から車両情報を取得する。情報生成部４２は、同じ時刻に得られた映像情報、シーン判定結果、ＴＴＣ、及び車両情報を互いに関連付けて、同じ時刻の車両状況情報とする。

現在時刻取得部５４は、車両１０内の時計（図示せず）から現在時刻を取得する。情報生成部４２は、車両状況情報を取得すると同時に、現在時刻取得部５４から現在時刻を取得して、得られた時刻を車両状況情報の生成時刻とする。同期誤差取得部５６は、時刻同期部５８から得られた標準時刻を用いて、車両状況情報の生成時刻が取得された時点での、車両１０内の時計（図示せず）の標準時刻からのずれ量、即ち、車両側の同期誤差を取得する。

情報生成部４２は、車両状況情報、車両状況情報の生成時刻、及び車両側の同期誤差情報を含む送信情報を生成して送信部４４に出力する。送信部４４は、車両状況情報、車両状況情報の生成時刻、及び車両側の同期誤差情報を１つのパケットに格納して、遠隔対応装置２０に送信する。

受信部４６は、遠隔対応装置２０から支援要求に応じた支援情報を含むパケットを受信する。受信部４６は、受信したパケットから、支援情報、装置側の同期誤差情報、及び支援情報の有効期限を抽出する。受信部４６は、抽出した情報を、実行判断部４８に出力する。

実行判断部４８は、周囲状況取得部６０から自車両の前方及び周囲の状況を表す映像情報を取得し、支援情報に基づく遠隔対応を安全に実行できるか否かを判断する。実行判断部４８は、遠隔対応を実行可能な場合に、実行までの所要時間を算出する。

有効性判定部５０は、実行判断部４８から実行までの所要時間、装置側の同期誤差情報、及び支援情報の有効期限を取得し、同期誤差取得部５６から車両側の同期誤差情報を取得する。有効性判定部５０は、現在時刻取得部５４から現在時刻を取得して、現在時刻から所要時間が経過した時刻を、遠隔対応の実行時刻と予測する。

有効性判定部５０は、車両側の同期誤差情報と装置側の同期誤差情報とを考慮して、支援情報の有効期限までに遠隔対応を実行できるか否かを判定し、支援情報と判定結果とを遠隔対応実行部５２に出力する。

遠隔対応実行部５２は、支援情報の有効期限までに遠隔対応を実行可能な場合には、支援情報に応じた遠隔対応を実行する。一方、遠隔対応実行部５２は、支援情報の有効期限までに遠隔対応を実行不可能な場合には、支援情報を破棄して、遠隔対応を実行しない。

（遠隔対応装置の機能構成）
遠隔対応装置２０は、受信部７０、情報提示部７２、支援情報取得部７４、有効期限設定部７６、有効性判定部７８、情報生成部８０、及び送信部８２を備えている。遠隔対応装置２０は、更に、現在時刻取得部８４、同期誤差取得部８６、及び時刻同期部８８を備えている。

受信部７０は、車両１０から、支援要求を含むパケットや車両状況情報等を含むパケットを受信する。受信部７０は、支援要求を含むパケットからは支援要求を抽出し、車両状況情報等を含むパケットからは車両状況情報、車両状況情報の生成時刻、及び車両側の同期誤差情報を抽出する。受信部７０は、車両１０から支援要求を受信すると、車両状況情報を情報提示部７２に出力し、シーン判定結果、ＴＴＣ、及び車両状況情報の生成時刻を有効期限設定部７６に出力し、車両側の同期誤差情報を有効性判定部７８に出力する。

情報提示部７２は、車両状況情報を遠隔対応者３２に提示する。支援情報取得部７４は、遠隔対応者３２からの支援情報の入力を受け付ける。遠隔対応者３２は、映像により車両の前方及び周囲の状況を確認して、端末装置(図示せず)から支援情報を入力する。支援情報取得部７４は、入力された支援情報を取得する。

支援情報取得部７４は、支援情報を取得すると同時に、現在時刻取得部８４から現在時刻を取得して、得られた時刻を支援情報の入力時刻とする。同期誤差取得部８６は、時刻同期部８８から得られた標準時刻を用いて、支援情報の入力時刻が取得された時点での、遠隔対応装置２０内の時計（図示せず）の標準時刻からのずれ量、即ち、装置側の同期誤差を取得する。

有効期限設定部７６は、車両状況情報の有効期限と支援情報の有効期限とを設定する。車両状況情報の有効期限は、車両状況情報の生成時刻に開始する第１有効期間の終了時刻とし、支援情報の有効期限は、支援情報の入力時刻に開始する第２有効期間の終了時刻とする。有効期限設定部７６は、第１有効期間及び第２有効期間を算出する。

なお、各情報の有効期限は、「時刻○○まで」など有効期限を表す時刻で表現されてもよいし、「時刻○○から△△秒後まで」など情報の生成時刻と有効期間との組合せで表現されてもよい。

有効期限設定部７６は、受信部７０から得られた車両状況情報の生成時刻と、算出された第１有効期間とから得られる第１有効期間の終了時刻を算出し、これを「車両状況情報の有効期限」として設定する。有効期限設定部７６は、支援情報取得部７４から得られた支援情報の入力時刻と、算出された第２有効期間とから第２有効期間の終了時刻を算出し、これを「支援情報の有効期限」として設定する。

有効性判定部７８は、有効期限設定部７６から車両状況情報の有効期限と支援情報の入力時刻とを取得する。支援情報の入力時刻は、装置側の同期誤差情報を伴っている。有効性判定部７８は、受信部７０から得られた車両側の同期誤差情報と、装置側の同期誤差情報とを考慮して、車両状況情報の有効期限までに支援情報が入力されたか否かを判定し、判定結果を情報生成部８０に出力する。

例えば、図８に示すように、車両状況情報の生成時刻に第１有効期間を加えた時刻が、車両状況情報の有効期限であり、これと支援情報の入力時刻とを比較して、入力時刻の方が早い場合は、車両状況情報の有効期限までに支援情報が入力されたと判定される。

また、図９に示すように、同期誤差を考慮する場合は、車両状況情報の生成時刻に車両側の同期誤差を加えると共に、支援情報の入力時刻に装置側の同期誤差を加える必要がある。ここで、同期誤差は標準時刻からの遅れを表し、例えば、同期誤差α秒の場合は、生成時刻のα秒後が実際の生成時刻である。

従って、車両状況情報の生成時刻に車両側の同期誤差と第１有効期間とを加えた時刻と、支援情報の入力時刻に装置側の同期誤差を加えた時刻とを比較して、入力時刻に同期誤差を加えた時刻の方が早い場合は、車両状況情報の有効期限までに支援情報が入力されたと判定される。有効期限内か否かを判断する場合、このように時刻の精度が保証されることが望ましい。

情報生成部８０は、車両状況情報の有効期限までに支援情報が入力された場合は、送信情報を生成する。送信情報には、支援情報取得部７４から取得された支援情報及び装置側の同期誤差情報と、有効期限設定部７６から得られた支援情報の有効期限とが含まれる。情報生成部８０は、送信情報を送信部８２に出力する。送信部８２は、送信情報、即ち、支援情報、装置側の同期誤差情報、及び支援情報の有効期限を１つのパケットに格納して、車両１０に送信する。

一方、車両状況情報の有効期限の経過後に支援情報が入力された場合には、情報生成部８０は、支援情報を破棄する。その結果、支援情報取得部７４から取得された支援情報は、車両１０に送信されない。

上記の遠隔対応システムでは、支援情報、装置側の同期誤差情報、及び支援情報の有効期限を１つのパケットに格納して、遠隔対応装置２０から車両１０に送信する。有効期限又は有効期限の設定に必要な情報（以下、有効期限等という。）を支援情報とは別のパケットで送信した場合は、有効期限等の到着まで待機する必要が生じる、有効期限等と支援情報との紐づけが必要になる、有効期限等がロストした場合の対応も決めなければならない。有効期限等を支援情報と同じパケットに格納して送信することで、これらの不便が解消される。なお、車両状況情報についても同様である。

＜遠隔対応処理＞
次に、システム全体での遠隔対応処理の流れについて説明する。
図６に示すように、車両１０は、車両状況情報を生成して、定期的に（例えば、５００ミリ秒（ｍｓ）毎に）遠隔対応装置２０に送信する。また、車両１０は、遠隔対応者３２による支援が必要な場合に、支援要求を遠隔対応装置２０に送信する。

遠隔対応装置２０は、支援要求及び車両状況情報を受信すると、遠隔対応者３２に車両状況情報を提示して、遠隔対応者３２から車両１０を遠隔支援するための支援情報の入力を受け付ける。遠隔対応装置２０は、車両状況情報と支援情報の各々に有効期限を設定する。遠隔対応装置２０は、車両状況情報の有効期限までに支援情報が入力された場合は、有効期限を付加した支援情報を車両１０に送信する。車両状況情報の有効期限の経過後に支援情報が入力された場合は、支援情報を破棄する。

車両１０は、支援要求に対する支援情報を受信し、支援情報に基づく遠隔対応の実行時刻を予測し、支援情報の有効期限までに遠隔対応を実行できる場合には、遠隔対応を実行する。支援情報の有効期限までに遠隔対応を実行できない場合には、支援情報を破棄する。

次に、遠隔対応装置側の処理と車両側の処理とに分けて処理手順を詳細に説明する。

（遠隔対応装置側の処理）
図７に示す遠隔対応装置２０側の「遠隔対応処理」は、車両１０から支援要求を受信すると、遠隔対応装置２０のＣＰＵ２０Ａによって実行される。

まず、ステップＳ１００で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報を受信したか否かを判断する。車両状況情報を受信した場合は、ステップＳ１０２に進む。車両状況情報を受信していない場合は、ステップＳ１００に戻って、車両状況情報を受信するまで判断を繰り返し行う。

次に、ステップＳ１０２で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報を受信すると、車両状況情報に含まれる車両状況情報の生成時刻を取得する。続くステップＳ１０４では、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報に含まれる車両側の同期誤差情報を取得する。

次に、ステップＳ１０６で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報を遠隔対応者に提示して、支援情報の入力を受け付ける。

次に、ステップＳ１０８で、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔対応者から支援情報が入力されたか否かを判断する。支援情報が入力された場合は、ステップＳ１１０に進む。支援情報が入力されていない場合は、ステップＳ１０８で、支援情報が入力されるまで判断を繰り返し行う。

次に、ステップＳ１１０で、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔対応者から支援情報が入力されると、支援情報の入力時刻を取得する。

次に、ステップＳ１１２で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻及び支援情報の入力時刻を用いて「有効期限の設定処理」を実行する。本実施の形態では、車両状況情報の有効期限と支援情報の有効期限とを同じタイミングで設定する。「有効期限の設定処理」ついては、後で図１１を参照して詳細に説明する。

次に、ステップＳ１１４で、ＣＰＵ２０Ａは、装置側の同期誤差情報を取得する。

次に、ステップＳ１１６で、ＣＰＵ２０Ａは、図９で説明したように車両側の同期誤差及び装置側の同期誤差を考慮し、支援情報の入力時刻と車両状況情報の有効期限とを比較して、車両状況情報の有効期限までに支援情報が入力されたか否かを判定する。有効期限内に支援情報が入力された場合は、ステップＳ１１８に進む。有効期限の経過後に支援情報が入力された場合は、ステップＳ１２０に進む。

次に、ステップＳ１１８で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報、支援情報の有効期限、及び装置側の同期誤差情報を、送信部より車両に送信させて、ルーチンを終了する。一方、有効期限の経過後に支援情報が入力されてステップＳ１２０に進んだ場合は、ステップＳ１２０で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報を破棄してルーチンを終了する。

（有効期限の設定処理）
ここで、ステップＳ１１２で実行される「有効期限の設定処理」について説明する。
支援要求に対する遠隔対応の実施可能期間を、車両状況情報の生成時刻に開始する第３有効期間とする。第３有効期間は、車両状況情報の生成時刻から遠隔対応が実行されるまでの期間であり、全体の有効期間とも称する。

第１実施形態では、全体の有効期間である第３有効期間と、支援情報の有効期間である第２有効期間とを算出し、第３有効期間から第２有効期間を差し引いた期間を、車両状況情報の有効期間である第１有効期間とする。例えば、全体の有効期間が１０００ｍｓ、第２有効期間が４００ｍｓとすると、第１有効期間は６００ｍｓである。

第２有効期間及び第３有効期間の各々は、有効期限の変動要因となる有効期限変動要因の各値と有効期間の上限値との予め定めた関係に基づいて算出される。有効期限変動要因には、車両で判定された遠隔対応シーンの種類、遠隔対応者から入力された遠隔対応の内容、遠隔対応のキャンセル可能時間の長さ、遠隔対応に対する余裕時間の長さ、車両の前方及び周囲の状況変化の大きさ、遠隔対応の工程の車両動作工程内での位置づけ、車両の衝突余裕時間の長さ等が含まれる。

有効期限変動要因の各値と有効期間の上限値との関係は、実験的に求められ、例えばテーブルの形式で予め与えられている。また、車両や遠隔対応装置の処理能力、走行環境などに応じて、複数のテーブルが用意されている。

遠隔対応シーンは、上述した通り車両側で判定されて、判定結果が遠隔対応装置に送信される。遠隔対応シーンの種類には、右左折、合流などのタイミング許可が必要なシーン（１秒）、仮説や手旗信号など進行許可が必要なシーン（数秒）、障害物の追い越しなど実施許可が必要なシーン(数十秒）等がある。各シーンについて括弧内に示した有効期間の上限値を設定してもよい。右左折のタイミング支援などのシーンでは有効期間を短くすることで対応者の意図（タイミング）が伝達可能になる。逆に、追い越しなどの実施許可のシーンでは、状況変化が小さいため有効期間の上限値を長く設定でき、実行までに多少時間がかかっても対応者の意図した状況の範囲で実行が可能になる。

遠隔対応の内容は、遠隔対応者の判断の内容である。遠隔対応の内容には、ＧＯ／ＳＴＯＰのような車両動作の指示、認識物情報（前方は駐車車両など）、車両の走行軌道の指示（経路の作成）、車両操作量（遠隔での運転操作）等がある。遠隔対応者は、シーン毎に予め定めた選択肢のいずれかを入力する。従って、選択肢毎に有効期間の上限値を設定することができる。

遠隔対応のキャンセル可能時間は、遠隔対応者の判断が有効な期間である。遠隔対応のキャンセル可能時間が長いほど、有効期間の上限値を長く設定できる。遠隔対応に対する余裕時間は、車両が支援情報受信から実行までに許容される時間である。余裕時間が長いほど、有効期間の上限値を長く設定できる。車両の前方及び周囲の状況変化が小さいほど、有効期間の上限値を長く設定できる。

遠隔対応の工程の車両動作工程内での位置づけは、認知→判断→操作という順に行われる車両動作工程のどの段階を遠隔対応者が支援するかであり、上流側ほど実行までに余裕があり、有効期間の上限値を長く設定できる。

なお、有効期限の変動要因となる事象に応じて有効期間の上限値を設定できればよく、有効期限変動要因は例示したものに限定されない。

本実施の形態では、図１０に示すように、全体の有効期間（即ち、第３有効期間）算出用のテーブル群９０と、支援情報の有効期間（即ち、第２有効期間）算出用のテーブル群９２とが予め用意されており、これらのテーブル群は遠隔対応装置２０の記憶装置２０Ｃに予め記憶されている。

例えば、全体の有効期間を算出するために、遠隔対応シーンの種類と有効期間の上限値との関係を表すテーブル９０Ａが予め用意されている。また、第２有効期間を算出するために、遠隔対応の内容と有効期間の上限値との関係を表すテーブル９２Ａと、ＴＴＣと有効期間の上限値との関係を表すテーブル９２Ｂとが予め用意されている。

図１１に示す「有効期限の設定処理」では、まず、ステップＳ２００で、ＣＰＵ２０Ａは、判定結果に係る遠隔対応シーンを取得する。続くステップＳ２０２で、ＣＰＵ２０Ａは、上記テーブル９０Ａを参照して対象シーンに応じた有効期間の上限値を取得し、これを全体の有効期間とする。

次に、ステップＳ２０４で、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔対応内容を取得する。続くステップＳ２０６で、ＣＰＵ２０Ａは、上記テーブル９２Ａを参照して対象内容に応じた有効期間の上限値を取得する。次に、ステップＳ２０８で、ＣＰＵ２０Ａは、ＴＴＣを取得する。続くステップＳ２１０で、ＣＰＵ２０Ａは、上記テーブル９２Ｂを参照して対象ＴＴＣに応じた有効期間の上限値を取得する。

次に、ステップＳ２１２で、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２０６及びステップＳ２１０で得られた複数の有効期間の上限値の内で、最短の有効期間の上限値を取得し、これを支援情報の第２有効期間とする。続くステップＳ２１４で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報の入力時刻を取得する。続くステップＳ２１６で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報の入力時刻と第２有効期間とから支援情報の有効期限を設定する。

次に、ステップＳ２１８で、ＣＰＵ２０Ａは、全体の有効期間から、支援情報の第２有効期間を差し引いて、車両状況情報の有効期間である第１有効期間を算出する。続くステップＳ２２０で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻を取得する。続くステップＳ２２２で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻と第１有効期間とから車両状況情報の有効期限を設定して、ルーチンを終了する。

なお、遠隔対応者の意図した遠隔対応が実行されるように、支援情報の入力時刻から遠隔対応が実行されるまでの期間は、厳格に管理される必要がある。従って、支援情報の第２有効期間は可変とし、種々の有効期限変動要因に基づいてその都度設定することが好ましい。

一方、車両状況情報の生成時刻から支援情報の入力時刻までの期間は、これに比べると管理が緩くてもよい。従って、車両状況情報の第１有効期間は、支援情報の第２有効期間よりも長くてもよく、また予め定めた一定期間としてもよい。また、支援情報にだけ有効期限を設定し、車両状況情報については有効期限を設定しなくてもよい。或いは、車両状況情報の有効期限は、車両側で設定されてもよい。この場合は、車両状況情報の生成時刻に代えて車両状況情報の有効期限は遠隔対応装置に送信される。

（車両側の処理）
図１２に示す車両１０側の「遠隔対応実行処理」は、外部から何らかの情報を受信すると、車両１０のＣＰＵ１０Ａによって実行される。

まず、ステップＳ３００で、ＣＰＵ１０Ａは、遠隔対応装置から支援情報を受信したか否かを判断する。支援情報を受信した場合は、ステップＳ３０２に進む。支援情報を受信していない場合は、他の情報の受信であるため、ルーチンを終了する。

次に、ステップＳ３０２で、ＣＰＵ１０Ａは、支援情報と、支援情報の有効期限とを取得する。続くステップＳ３０４で、装置側の同期誤差情報を取得する。

次に、ステップＳ３０６で、ＣＰＵ１０Ａは、自車両の前方及び周囲の状況を表す映像情報を取得して、周囲状況の確認処理を実行する。

次に、ステップＳ３０８で、ＣＰＵ１０Ａは、支援情報に基づく遠隔対応を安全に実行可能であるか否かを判断する。遠隔対応を実行可能である場合は、ステップＳ３１０に進む。遠隔対応を実行不可能である場合は、ステップＳ３０６に戻って、遠隔対応が実行可能になるまで確認と判断を繰り返し行う。

次に、ステップＳ３１０で、ＣＰＵ１０Ａは、遠隔対応の実行までの所要時間を算出し、現在時刻から所要時間が経過した時刻を、遠隔対応の実行時刻と予測する。

次に、ステップＳ３１２で、ＣＰＵ１０Ａは、車両側の同期誤差情報を取得する。

次に、ステップＳ３１４で、ＣＰＵ１０Ａは、車両側の同期誤差及び装置側の同期誤差を考慮し、遠隔対応の実行時刻と支援情報の有効期限とを比較して、支援情報の有効期限までに遠隔対応を実行可能であるか否かを判定する。有効期限内に実行可能である場合は、ステップＳ３１６に進む。有効期限内に実行不可能である場合は、ステップＳ３１８に進む。

次に、ステップＳ３１６で、ＣＰＵ１０Ａは、支援情報に基づく遠隔対応を実行して、ルーチンを終了する。一方、有効期限内に実行不可能であるとしてステップＳ３１８に進んだ場合は、ステップＳ３１８で、ＣＰＵ１０Ａは、支援情報を破棄してルーチンを終了する。

第１実施形態によれば、遠隔対応者が車両から離れた場所から遠隔支援を行う場合であっても、遠隔対応者が意図した遠隔対応を車両に実行させることができる。車両の状況が変化した場合は、実際の車両の状況に合わなくなった支援情報は破棄される。この結果、実際の車両の状況に対応した遠隔対応だけが実行される。車両の状況に対応した遠隔対応を実行することで、安全性や利便性も向上する。

[第２実施形態]
第１実施の形態では、車両状況情報の有効期限と支援情報の有効期限とを同じタイミングで設定したが、第２実施形態では、車両状況情報の有効期限と支援情報の有効期限とを異なるタイミングで設定する。有効期限の設定タイミングと有効期限の設定処理方法以外は、第１実施形態と同様の構成であるため、同じ構成については説明を省略し、相違点のみ説明する。

（遠隔対応装置側の処理）
図１３のステップＳ４００からＳ４１０までは、第１実施形態の図７のステップＳ１００からＳ１１０までと同じ手順であるため、説明を省略する。

図１３に示す遠隔対応装置２０側の「遠隔対応処理」では、続くステップＳ４１２で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻を用いて「車両状況情報の有効期限の設定処理」を実行する。本実施の形態では、第３有効期間や第２有効期間とは無関係に第１有効期間を算出して、車両状況情報の有効期限を設定する。

本実施の形態では、図１４に示すように、車両状況情報の有効期間（即ち、第１有効期間）算出用のテーブル群９４として、遠隔対応シーンの種類と有効期間の上限値との関係を表すテーブル９４Ａと、遠隔対応の内容と有効期間の上限値との関係を表すテーブル９４Ｂと、ＴＴＣと有効期間の上限値との関係を表すテーブル９４Ｃとが予め用意されている。

ここで、ステップＳ４１２で実行される「車両状況情報の有効期限の設定処理」を、図１５を参照して説明する。

まず、ステップＳ５００で、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔対応シーンを取得する。続くステップＳ５０２で、ＣＰＵ２０Ａは、テーブル９４Ａを参照して対象シーンに応じた有効期間の上限値を取得する。次に、ステップＳ５０４で、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔対応内容を取得する。続くステップＳ５０６で、ＣＰＵ２０Ａは、テーブル９４Ｂを参照して対象内容に応じた有効期間の上限値を取得する。次に、ステップＳ５０８で、ＣＰＵ２０Ａは、ＴＴＣを取得する。続くステップＳ５１０で、ＣＰＵ２０Ａは、テーブル９４Ｃを参照して対象ＴＴＣに応じた有効期間の上限値を取得する。

次に、ステップＳ５１２で、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ５０２、ステップＳ５０４、及びステップＳ５１０で得られた複数の有効期間の上限値の内で、最短の有効期間の上限値を取得し、これを第１有効期間とする。続くステップＳ５１４で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻を取得する。続くステップＳ５１６で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻と第１有効期間とから車両状況情報の有効期限を設定して、ルーチンを終了する。

図１３に戻って、次に、ステップＳ４１４で、ＣＰＵ２０Ａは、装置側の同期誤差情報を取得する。

次に、ステップＳ４１６で、ＣＰＵ２０Ａは、車両側に同期誤差及び装置側の同期誤差を考慮して、車両状況情報の有効期限内に支援情報が入力されたか否かを判定する。有効期限内に支援情報が入力された場合は、ステップＳ４１８に進む。有効期限の経過後に支援情報が入力された場合は、ステップＳ４２２に進む。

次に、ステップＳ４１８で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報の入力時刻を用いて「支援情報の有効期限の設定処理」を実行する。本実施の形態では、第３有効期間や第１有効期間とは無関係に第２有効期間を算出して、支援情報の有効期限を設定する。

本実施の形態では、支援情報の有効期間（即ち、第２有効期間）算出用のテーブル群として、遠隔対応シーンの種類と有効期間との関係を表すテーブル９２Ａと、遠隔対応の内容と有効期間との関係を表すテーブル９２Ｂと、ＴＴＣと有効期間との関係を表すテーブル９２Ｃとが予め用意されている。

図示は省略するが、「支援情報の有効期限の設定処理」では、図１５に示す「車両状況情報の有効期限の設定処理」と同様に、図１４に示すテーブル９２Ａ、テーブル９２Ｂ、及びテーブル９２Ｃを用いて複数の有効期間の上限値を取得し、複数の有効期間の上限値の内で、最短の有効期間の上限値を第２有効期間として、支援情報の入力時刻と第２有効期間とから支援情報の有効期限を設定する。

図１３に戻って、次に、ステップＳ４２０で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報、支援情報の有効期限、及び装置側の同期誤差情報を、送信部により車両に送信させて、ルーチンを終了する。一方、有効期限の経過後に支援情報が入力されてステップＳ４２２に進んだ場合は、ステップＳ４２２で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報を破棄してルーチンを終了する。

なお、第１実施形態で説明した通り、車両状況情報の第１有効期間は、支援情報の第２有効期間よりも長くてもよく、また予め定めた一定期間としてもよい。

第２実施形態によれば、他の実施形態と同様、遠隔対応者が車両から離れた場所から遠隔支援を行う場合であっても、遠隔対応者が意図した遠隔対応を車両に実行させることができる。支援情報の有効期限を他の期間とは無関係に設定することができ、支援情報の有効期限を厳格に設定することが可能である。

[第３実施形態]
第３実施形態に係る遠隔対応処理では、図１６に示すように、遠隔対応装置２０は、車両状況情報の有効期限の経過後に支援情報が入力された場合に、遠隔対応者３２に期限超過を通知し、支援情報の再入力を促す。また、車両１０は、支援情報の有効期限までに遠隔対応を実行不可能な場合に、遠隔対応装置２０を介して遠隔対応者３２に期限超過を通知し、支援情報の再入力を促す。

遠隔対応装置２０は、支援情報を送信した後も所定時間内は、車両状況情報が得られる度に、遠隔対応者３２に車両状況情報を提示し続けている。遠隔対応者３２は、期限超過が通知されると、最新の車両状況情報に関する新しい支援情報を入力する。車両側で遠隔対応が実行されるまで、支援情報の入力が繰り返される。なお、有効期限を超過した場合の処理以外は、第１実施形態と同様の構成であるため、同じ構成については説明を省略し、相違点のみ説明する。

まず、図５に示す機能ブロック図の各機能部の動作を補足する。
遠隔対応装置２０の有効性判定部７８は、車両状況情報の有効期限の経過後に支援情報が入力された場合には、情報提示部７２にも判定結果を出力する。情報提示部７２は、車両状況情報の有効期限が切れた旨のメッセージを遠隔対応者３２に提示して、支援情報の再入力を促す。

車両１０の有効性判定部５０は、支援情報の有効期限までに遠隔対応を実行不可能な場合には、情報生成部４２にも判定結果を出力する。情報生成部４２は、支援情報の有効期限が切れた旨の通知を含む送信情報を生成し、送信部４４に出力する。送信部４４は送信情報を遠隔対応装置２０に送信する。遠隔対応装置２０の受信部７０は、受信した通知を情報提示部７２に出力する。情報提示部７２は、支援情報の有効期限が切れた旨のメッセージを遠隔対応者３２に提示して、支援情報の再入力を促す。

（遠隔対応装置側の処理）
次に、図１７を参照して、遠隔対応装置２０側の「遠隔対応処理」の流れを説明する。
有効期限を超過した場合の処理以外は、第１実施形態と同様の処理を行う。このため、有効期限の判定より前の手順については説明を省略し、有効期限の判定以降の手順について説明する。図１７のステップＳ６００からＳ６１４までは、第１実施形態の図７のステップＳ１００からＳ１１４までと同じ手順であるため、説明を省略する。

続くステップＳ６１６で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の有効期限までに支援情報が入力されたか否かを判定する。有効期限内に支援情報が入力された場合は、ステップＳ６１８に進む。有効期限の経過後に支援情報が入力された場合は、ステップＳ６２４に進む。

有効期限の経過後に支援情報が入力された場合は、ステップＳ６２４で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報を破棄する。続くステップＳ６２６で、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔対応者に期限超過を通知してステップＳ６００に戻り、ステップＳ６００以降の処理を繰り返し行う。遠隔対応者は、支援情報の入力後も、引き続き映像情報や車両情報から車両の動きを監視しており、期限超過の通知を受け取ると、最新の車両状況情報に対して新しい支援情報を入力する。

有効期限内に支援情報が入力された場合は、ステップＳ６１８で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報、支援情報の有効期限、及び装置側の同期誤差情報を、送信部により車両に送信させる。続くステップＳ６２０で、ＣＰＵ２０Ａは、車両から期限超過の通知を受信したか否かを判断する。車両から期限超過の通知を受信した場合は、ステップＳ６２６に進み、ステップＳ６２６で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報の有効期限が切れた旨のメッセージを遠隔対応者に提示して、遠隔対応者に期限超過を通知する。

車両から期限超過の通知を受信していない場合は、ステップＳ６２２に進み、ＣＰＵ２０Ａは、所定時間が経過したか否かを判断する。支援情報を送信した後も、所定時間内は車両から期限超過の通知が戻ってくる可能性がある。所定時間が経過した場合は、車両側で遠隔対応が実行されたものと推定して、ルーチンを終了する。一方、所定時間が経過していない場合は、ステップＳ６２０に戻り、再度、車両から期限超過の通知を受信したか否かを判断する。

（車両側の処理）
次に、図１８を参照して、車両１０側の「遠隔対応実行処理」の流れを説明する。
有効期限を超過した場合の処理以外は、第１実施形態と同様の処理を行う。このため、支援情報を破棄する以前の手順については説明を省略し、支援情報を破棄した後の手順について説明する。図１８のステップＳ７００からＳ７１８までは、第１実施形態の図１２のステップＳ３００からＳ３１８までと同じ手順であるため、説明を省略する。

ステップＳ７１８で支援情報を破棄すると、次にステップＳ７２０で、ＣＰＵ１０Ａは、遠隔対応装置に期限超過を通知して、ステップＳ７００に戻る。遠隔対応者は、期限超過の通知を受け取ると、最新の車両状況情報に対して新しい支援情報を入力し、車両には新しい支援情報が送信される。従って、車両側では、新しい支援情報が受信されるのを待って、ステップＳ７００以降の処理を繰り返し行う。

ステップＳ７１４で、ＣＰＵ１０Ａは、新しい支援情報の有効期限内に遠隔対応を実行可能であるか否かを判定した結果、有効期限内に実行可能である場合は、ステップＳ７１６で、ＣＰＵ１０Ａは、新しい支援情報による遠隔対応を実行して、ルーチンを終了する。

第３実施形態によれば、他の実施形態と同様、遠隔対応者が車両から離れた場所から遠隔支援を行う場合であっても、遠隔対応者が意図した遠隔対応を車両に実行させることができる。車両の状況が変化しても、変化後の車両状況情報に基づいて支援情報が作成されるので、車両は、実際の車両の状況に対応した遠隔対応を実行することができる。

[第４実施形態]
第２実施形態では、車両状況情報の有効期限と支援情報の有効期限とを異なるタイミングで設定する場合に、支援情報の有効期限を、車両状況情報の有効期限と同じ方法で設定する例について説明したが、第４実施形態では、支援情報の有効期限は、車両状況情報の有効期限とは異なる方法で設定する。支援情報の有効期限の設定方法以外は、第２実施形態と同様の構成であるため、同じ構成については説明を省略し、相違点のみ説明する。

第４実施形態では、車両状況情報の生成時刻から支援情報が入力されるまでの所要時間を取得し、全体の有効期間である第３有効期間から所要時間を差し引いた期間を第２有効期間として、支援情報の有効期限を設定する。なお、第１有効期間の算出方法は特に限定されない。第１有効期間は、第２実施形態と同じ方法で算出してもよく、また予め定めた一定期間としてもよい。

図１９に示す「支援情報の有効期限の設定処理」では、まず、ステップＳ８００で、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔対応シーンを取得する。続くステップＳ８０２で、上記の遠隔対応シーンの種類と有効期間の上限値との関係を表すテーブルを参照して、対象シーンに応じた有効期間の上限値を取得し、これを第３有効期間とする。

次に、ステップＳ８０４で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻から支援情報の入力時刻までの所要時間を算出する。続くステップＳ８０６で、ＣＰＵ２０Ａは、第３有効期間から所要時間を差し引いて、支援情報の有効期間である第２有効期間を算出する。例えば、全体の有効期間が１０００ｍｓ、所要時間が６００ｍｓとすると、第２有効期間は４００ｍｓである。

次に、ステップＳ８０８で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報の入力時刻を取得する。続くステップＳ８１０で、支援情報の入力時刻と第２有効期間とから支援情報の有効期限を設定して、ルーチンを終了する。

第４実施形態によれば、他の実施形態と同様、遠隔対応者が車両から離れた場所から遠隔支援を行う場合であっても、遠隔対応者が意図した遠隔対応を車両に実行させることができる。全体の有効期間から所要時間を差し引いた期間を第２有効期間として、支援情報の有効期限を設定することで、全体の有効期間を超えない範囲で支援情報の有効期限を設定することができる。

[第５実施形態]
第５実施形態に係る遠隔対応処理では、例えば、車両の停止が求められる地震発生時など、緊急時や異常時における有効期限の設定方法を定める以外は、第１の実施の形態と同様の構成であるため、同じ構成については説明を省略し、相違点のみ説明する。

図２０に示す「緊急時対応付き有効期限の設定処理」は、図７のステップＳ１１２の「有効期限の設定処理」の代わりに実行される。

まず、ステップＳ９００で、ＣＰＵ２０Ａは、緊急時/異常時対応か否かを判定する。緊急時/異常時対応か否かは、遠隔対応者により判断され、その判断が入力された支援情報に反映されている。従って、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報に基づく遠隔対応の内容から、緊急時/異常時対応か否かを判断できる。緊急時/異常時対応である場合は、ステップＳ９０２に進む。緊急時/異常時対応ではない場合は、ステップＳ９１２に進む。

次に、ステップＳ９０２で、ＣＰＵ２０Ａは、緊急時/異常時対応の第１有効期間及び第２有効期間を取得する。緊急時/異常時対応を指示する支援情報は、確実に車両側に届ける必要がある。従って、支援情報が有効期限切れで破棄されないように、緊急時/異常時対応の第１有効期間及び第２有効期間は、通常よりも長めに設定されている。

次に、ステップＳ９０４で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻を取得する。続くステップＳ９０６で、ＣＰＵ２０Ａは、車両状況情報の生成時刻と第１有効期間とから車両状況情報の有効期限を設定する。次に、ステップＳ９０８で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報の入力時刻を取得する。続くステップＳ９１０で、ＣＰＵ２０Ａは、支援情報の入力時刻と第２有効期間とから支援情報の有効期限を設定して、ルーチンを終了する。

一方、緊急時/異常時対応ではない場合は、ステップＳ９１２で、ＣＰＵ２０Ａは、通常の有効期限の設定処理を行い、ルーチンを終了する。通常の有効期限の設定処理とは、例えば、図１１に示す処理である。

第５実施形態によれば、他の実施形態と同様、遠隔対応者が車両から離れた場所から遠隔支援を行う場合であっても、遠隔対応者が意図した遠隔対応を車両に実行させることができる。緊急時/異常時対応の場合は、車両状況情報及び支援情報の有効期限を長めに設定することで、支援情報が有効期限切れで破棄されないようにして、緊急時/異常時対応を指示する支援情報を車両に確実に届けることができる。

[変形例]
以上、遠隔対応装置、遠隔対応車両、遠隔対応システム及びプログラムの例示的な実施の形態について説明したが、本発明は、実施の形態に記載の範囲には限定されない。本発明の主旨を逸脱しない範囲で実施の形態に多様な変更又は改良を加えることができ、当該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

例えば、上記各実施形態は、適宜組み合わせて実行することも可能である。

また、例えば、上記実施の形態で説明したプログラムの処理の流れも一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。また、上記実施の形態では、プログラムを実行することにより、実施形態に係る処理がコンピュータを利用してソフトウェア構成により実現される場合について説明したが、これに限らない。例えば、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成との組み合わせによって処理を実現してもよい。

また、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行したプログラムを、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。

また、上記各プログラムを、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記各実施形態では、プログラムが記憶部に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、半導体メモリ等の非一時的（non-transitory）記憶媒体に記憶された形態で提供されてもよい。また、上記各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 車両
２０ 遠隔対応装置
３２ 遠隔対応者
４０ ネットワーク
４１ 車両情報取得部
４２ 情報生成部
４４ 送信部
４６ 受信部
４８ 実行判断部
５０ 有効性判定部
５２ 遠隔対応実行部
５４ 現在時刻取得部
５６ 同期誤差取得部
５８ 時刻同期部
６０ 周囲状況取得部
６２ シーン判定部
６４ ＴＴＣ算出部
７０ 受信部
７２ 情報提示部
７４ 支援情報取得部
７６ 有効期限設定部
７８ 有効性判定部
８０ 情報生成部
８２ 送信部
８４ 現在時刻取得部
８６ 同期誤差取得部
８８ 時刻同期部
９０ テーブル群
９２ テーブル群
９４ テーブル群
１００ 遠隔対応システム

Claims (22)

1. 車両の状況を表す車両状況情報を受信する受信部と、
   前記車両状況情報を遠隔対応者に提示して、前記遠隔対応者から車両を遠隔支援するための支援情報の入力を受け付ける受付部と、
   前記支援情報の入力時刻に開始する前記支援情報の有効期間の終了時刻を表す有効期限を、少なくとも１つの有効期限変動要因に応じて設定する設定部と、
   前記有効期限が付加された前記支援情報を、前記車両に送信する送信部と、
   を備えた遠隔対応装置。
2. 車両の状況を表す車両状況情報及び前記車両状況情報の生成時刻を車両から受信する受信部と、
   前記車両状況情報を遠隔対応者に提示して、前記遠隔対応者から車両を遠隔支援するための支援情報の入力を受け付ける受付部と、
   前記車両状況情報の生成時刻に開始する前記車両状況情報の第１有効期間の終了時刻を表す第１有効期限を設定すると共に、前記支援情報の入力時刻に開始する前記支援情報の第２有効期間の終了時刻を表す第２有効期限であって前記第１有効期限とは別の第２有効期限を設定する設定部と、
   前記支援情報が前記第１有効期限までに入力された場合には、前記第２有効期限が付加された前記支援情報を、前記車両に送信する送信部と、
   を備えた遠隔対応装置。
3. 前記有効期限は、
   １つの有効期限変動要因の各値と有効期間との予め定めた関係に基づいて前記車両状況情報に応じた値から決定されるか、
   又は、複数の有効期限変動要因の各々について有効期限変動要因の各値と有効期間との予め定めた関係に基づいて前記車両状況情報に応じた値に対応する有効期間を求め、得られた複数の有効期間の内で最短の有効期間とされる、
   請求項１に記載の遠隔対応装置。
4. 前記第１有効期間及び前記第２有効期間の各々は、
   １つの有効期限変動要因の各値と有効期間との予め定めた関係に基づいて前記車両状況情報に応じた値から決定されるか、
   又は、複数の有効期限変動要因の各々について有効期限変動要因の各値と有効期間との予め定めた関係に基づいて前記車両状況情報に応じた値に対応する有効期間を求め、得られた複数の有効期間の内で最短の有効期間とされる、
   請求項２に記載の遠隔対応装置。
5. １つ又は複数の有効期限変動要因は、前記車両で判定された遠隔対応シーンの種類、前記遠隔対応者から入力された遠隔対応の内容、遠隔対応のキャンセル可能時間の長さ、遠隔対応に対する余裕時間の長さ、遠隔対応の工程の車両動作工程内での位置づけ、前記車両の前方及び周囲の状況変化の大きさ、及び車両の衝突余裕時間の長さからなる群から選択される、
   請求項３又は請求項４に記載の遠隔対応装置。
6. 前記設定部は、
   前記車両状況情報の生成時刻に開始する遠隔対応の実施可能期間を表す第３有効期間を取得し、
   前記支援情報の前記第２有効期間を取得し、
   前記第３有効期間から前記第２有効期間を差し引いた期間を、前記車両状況情報の前記第１有効期間とする、
   請求項２、４、及び５のいずれか１項に記載の遠隔対応装置。
7. 前記設定部は、
   前記車両状況情報の生成時刻に開始する遠隔対応の実施可能期間を表す第３有効期間を取得し、
   前記車両状況情報の生成時刻から前記支援情報が入力されるまでの所要時間を取得し、
   前記第３有効期間から前記所要時間を差し引いた期間を、前記支援情報の前記第２有効期間とする、
   請求項２、４、及び５のいずれか１項に記載の遠隔対応装置。
8. 前記設定部は、
   遠隔対応シーンの種類と有効期間との予め定めた関係に基づいて、前記車両状況情報に含まれる前記遠隔対応シーンに応じた前記第３有効期間を取得する、
   請求項６又は請求項７に記載の遠隔対応装置。
9. 前記設定部は、
   緊急時及び異常時には、緊急時及び異常時用に予め定めた有効期間を設定する、
   請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の遠隔対応装置。
10. 前記送信部は、
    前記支援情報が前記第１有効期限までに入力されない場合には、前記受付部で受け付けた前記支援情報を破棄する、
    請求項２、４、及び５から９までのいずれか１項に記載の遠隔対応装置。
11. 前記受付部は、
    前記支援情報が前記第１有効期限までに入力されない場合に、前記車両状況情報の有効期限が切れた旨を前記遠隔対応者に通知する、
    請求項２、４、及び５から９までのいずれか１項に記載の遠隔対応装置。
12. 前記受付部は、
    前記車両状況情報の有効期限が切れた旨の通知、又は前記支援情報の有効期限が切れた旨の通知に応じて、最新の車両周囲情報に関する前記遠隔対応者から新しい支援情報の入力を受け付ける、
    請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の遠隔対応装置。
13. 前記支援情報が前記第１有効期限までに入力されたか否かを判定する判定部をさらに備え、
    前記受信部は、車両側の同期誤差を表す情報を、前記車両状況情報及び前記車両状況情報の生成時刻を表す情報と共に受信し、
    前記判定部は、前記車両側の同期誤差及び装置側の同期誤差を考慮して、前記支援情報が前記第１有効期限までに入力されたか否かを判定し、
    前記送信部は、前記装置側の同期誤差を表す情報を、前記第２有効期限が付加された前記支援情報と共に前記車両に送信する、
    請求項２、４、及び５から１２までのいずれか１項に記載の遠隔対応装置。
14. 前記車両との間の通信はパケット通信により行われ、
    有効期限を表す情報又は有効期限に関連する情報は、有効期限の設定対象の情報と同じパケットに格納されて送受信される、
    請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載の遠隔対応装置。
15. 前記車両状況情報の生成時刻を表す情報は、対応する前記車両状況情報と同じパケットに格納されて受信され、前記支援情報の前記有効期限を表す情報は、対応する前記支援情報と同じパケットに格納されて送信される、
    請求項１４に記載の遠隔対応装置。
16. 車両側の同期誤差を表す情報は、対応する前記車両状況情報と同じパケットに格納されて受信され、装置側の同期誤差を表す情報は、対応する前記支援情報と同じパケットに格納されて送信される、
    請求項１４又は請求項１５に記載の遠隔対応装置。
17. 車両の状況を表す車両状況情報を遠隔対応装置に送信する送信部と、
    遠隔対応者から受け付けた車両を遠隔支援するための支援情報であって前記支援情報の有効期間の終了時刻を表す有効期限が付加された支援情報を、前記遠隔対応装置から受信する受信部と、
    前記支援情報に応じた遠隔対応を前記有効期限までに実行可能な場合には、前記支援情報に応じた遠隔対応を実行し、前記支援情報に応じた遠隔対応を前記有効期限までに実行不可能な場合には、実行前に有効期限が切れる前記支援情報を破棄する実行部と、
    を備えた遠隔対応車両。
18. 前記送信部は、
    前記支援情報に応じた遠隔対応を前記有効期限までに実行不可能な場合には、前記支援情報の有効期限が切れた旨の通知を、前記遠隔対応装置に送信する、
    請求項１７に記載の遠隔対応車両。
19. 前記送信部は、前記車両状況情報の生成時刻又は前記車両状況情報の有効期限を、前記車両状況情報と共に前記遠隔対応装置に送信する、
    請求項１７又は請求項１８に記載の遠隔対応車両。
20. 前記支援情報に係る遠隔対応が前記有効期限までに実行可能か否かを判定する判定部をさらに備え、
    前記受信部は、装置側の同期誤差を表す情報を、前記支援情報と共に受信し、
    前記判定部は、車両側の同期誤差及び前記装置側の同期誤差を考慮して、前記支援情報に係る遠隔対応が前記有効期限までに実行可能か否かを判定する、
    請求項１７から請求項１９までのいずれか１項に記載の遠隔対応車両。
21. 請求項１に記載の遠隔対応装置と、
    請求項１７から請求項２０までのいずれか１項に記載の遠隔対応車両と、
    を備えた遠隔対応システム。
22. コンピュータにより、
    車両の状況を表す車両状況情報を取得し、
    前記車両状況情報を遠隔対応者に提示して、前記遠隔対応者から車両を遠隔支援するための支援情報の入力を受け付け、
    前記支援情報の入力時刻に開始する前記支援情報の有効期間の終了時刻を表す有効期限を、少なくとも１つの有効期限変動要因に応じて設定し、
    前記有効期限が付加された前記支援情報を、前記車両に送信させる、
    ことを含む処理を実行させるプログラム。