JP2021022033A - 車両遠隔指示システム - Google Patents

Abstract

【課題】通信性能が低下した場合であっても、自動運転車両の乗員が違和感を抱くことを抑制する。【解決手段】車両遠隔指示システム１００は、自動運転車両２の走行場所における自動運転車両２と遠隔指示装置１との間での通信性能を判定する通信性能判定部３５と、判定された通信性能に基づいて、外部センサ２２によって検出された検出情報のうち遠隔指示装置１に対して送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定する、又は遠隔指示装置１に対して送信する検出情報の容量を限定情報容量に設定する送信情報限定部３６と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、遠隔指示装置から自動運転車両に対して遠隔指示を行う車両遠隔指示システムに関する。

例えば、特許文献１には、自動運転車両に搭載された外部センサのセンサ情報を遠隔指示装置へ送信し、遠隔指示装置から自動運転車両に対して遠隔指示を行う車両遠隔指示システムが記載されている。この車両遠隔指示システムにおいて、自動運転車両は、遠隔指示装置との間において通信遅延が生じている場合、車両の運転制御を通常制御から安全制御に変更している。

特開２０１６−７１５８５号公報

特許文献１に記載された車両遠隔指示システムでは、通信遅延等の通信性能の低下が生じている場合、運転制御が通常制御から安全制御に切り替わるため、車両の挙動が変化し、自動運転車両の乗員が違和感を覚えることが考えられる。このため、本技術分野では、通信性能が低下した場合であっても、自動運転車両の乗員が違和感を抱くことを抑制することが求められている。

本発明の一側面は、自動運転車両の外部環境を検出する外部センサのセンサ情報を自動運転車両から遠隔指示装置へ送信し、遠隔指示装置から自動運転車両に対して走行に関する遠隔指示を行う車両遠隔指示システムであって、自動運転車両の走行場所における自動運転車両と遠隔指示装置との間での通信性能を判定する通信性能判定部と、通信性能判定部で判定された通信性能に基づいて、外部センサによって検出されたセンサ情報のうち遠隔指示装置に対して送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定する、又は遠隔指示装置に対して送信するセンサ情報の容量を限定情報容量に設定する送信情報限定部と、を備える。

この車両遠隔指示システムでは、通信性能に基づいて、センサ情報のうち遠隔指示装置に対して送信する情報の範囲が限定情報範囲に設定される、又はセンサ情報の容量が限定情報容量に設定される。遠隔コマンダは、通信性能に基づいて設定された限定情報範囲内のセンサ情報又は容量が限定情報容量に設定されたセンサ情報に基づいて、自動運転車両に対して遠隔指示を行うことができる。このように、車両遠隔指示システムでは、通信性能が低下してセンサ情報を大量に送信できない場合であっても、限定情報範囲内のセンサ情報又は限定情報容量に容量が設定されたセンサ情報が遠隔指示装置に対して送信され、送信されたセンサ情報に基づいて遠隔コマンダが遠隔指示を行うことができる。これにより、車両遠隔指示システムは、通信性能の低下が生じた場合であっても、車両の運転制御を切り替えることなく遠隔コマンダが遠隔指示を継続でき、自動運転車両の乗員が違和感を抱くことを抑制できる。

本発明の一側面によれば、自動運転車両の乗員が違和感を抱くことを抑制できる。

図１は、実施形態に係る車両遠隔指示システムの全体像の一例を示す図である。 図２は、自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、遠隔指示サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、遠隔指示装置の構成の一例を示すブロック図である。 図５は、指示入力部の一例を示す図である。 図６は、走行状況情報の設定処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、実施形態に係る車両遠隔指示システムの全体像の一例を示す図である。図１に示される車両遠隔指示システム１００は、遠隔コマンダＲにより自動運転車両２に対する遠隔指示を行うシステムである。遠隔指示とは、自動運転車両２の走行に関する遠隔コマンダＲの指示である。

遠隔指示には、自動運転車両２の進行の指示及び自動運転車両２の停止の指示が含まれる。遠隔指示には、自動運転車両２の車線変更の指示が含まれていてもよい。また、遠隔指示には、前方の障害物に対するオフセット回避の指示、先行車の追い越しの指示、緊急退避の指示等が含まれていてもよい。

（車両遠隔指示システムの構成）
図１に示されるように、車両遠隔指示システム１００は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を入力する遠隔指示装置１を備えている。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを介して複数台の自動運転車両２と通信可能に接続されている。ネットワークＮは無線通信ネットワークである。遠隔指示装置１には、自動運転車両２から各種の情報が送られる。

車両遠隔指示システム１００では、例えば自動運転車両２からの遠隔指示要求に応じて、遠隔コマンダＲに遠隔指示の入力が要求される。遠隔コマンダＲは、遠隔指示装置１のコマンダインターフェース３に遠隔指示を入力する。遠隔指示装置１は、ネットワークＮを通じて自動運転車両２に遠隔指示を送信する。自動運転車両２は、遠隔指示に従って自動で走行する。

なお、車両遠隔指示システム１００において遠隔コマンダＲの人数は一人であってもよく、二人以上であってもよい。車両遠隔指示システム１００と通信可能な自動運転車両２の台数も特に限定されない。複数人の遠隔コマンダＲが交替して一台の自動運転車両２に対する遠隔指示を行う態様であってもよく、一人の遠隔コマンダＲが二台以上の自動運転車両２に対して遠隔指示を行う態様であってもよい。

（自動運転車両の構成）
まず、自動運転車両２の構成の一例について説明する。図２は、自動運転車両２の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部２１、外部センサ、内部センサ２３、地図データベース２４、通信部２５、及び、アクチュエータ２６と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自動運転車両２の位置（例えば自動運転車両２の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した自動運転車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、検出した検出情報（センサ情報）を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。具体的に、外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報（センサ情報）を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

自動運転車両２には、遠隔コマンダ向けの外部カメラが備え付けられていてもよい。遠隔コマンダ向けの外部カメラは少なくとも自動運転車両２の前方を撮像していてもよい。遠隔コマンダ向けの外部カメラは、自動運転車両２の側方及び後方を含む周囲を撮像する複数のカメラから構成されていてもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報（センサ情報）を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。物体には、ガードレール、建物等の固定物体の他、歩行者、自転車、他車両等の移動物体が含まれる。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を音波を用いて検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

地図データベース２４は、地図情報を記録するデータベースである。地図データベース２４は、例えば、自動運転車両２に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定最高速度等の交通規制情報が含まれていてもよい。地図情報には、自動運転車両２の位置情報の取得に用いられる物標情報が含まれていてもよい。物標としては、道路標識、路面標示、信号機、電柱等を用いることができる。地図データベース２４は、自動運転車両２と通信可能なサーバに構成されていてもよい。

通信部２５は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２５は、ネットワークＮを介して遠隔指示装置１（遠隔指示サーバ１０）と各種情報の送信及び受信を行う。

アクチュエータ２６は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２６は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、車両位置取得部３１、外部環境認識部３２、走行状態認識部３３、遠隔指示判定部３４、通信性能判定部３５、送信情報限定部３６、遠隔指示要求部３７、進路生成部３８、及び自動運転制御部３９を有している。

車両位置取得部３１は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び地図データベース２４の地図情報に基づいて、自動運転車両２の位置情報（地図上の位置）を取得する。車両位置取得部３１は、地図データベース２４の地図情報に含まれた物標情報及び外部センサ２２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。車両位置取得部３１は、車線の区画線と自動運転車両２の位置関係から、車線に対する自動運転車両２の横位置（車線幅方向における自動運転車両２の位置）を認識して位置情報に含めてもよい。車両位置取得部３１は、その他、周知の手法により自動運転車両２の位置情報を取得してもよい。

外部環境認識部３２は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境には、他車両、歩行者、自転車等の物体の種類が含まれてもよい。物体の種類は、パターンマッチング等の周知の手法により識別することができる。外部環境には、自動運転車両２の周囲の区画線認識（白線認識）の結果が含まれていてもよい。外部環境には、信号機の点灯状態の認識結果が含まれていてもよい。外部環境認識部３２は、例えば、外部センサ２２のカメラの画像に基づいて、自動運転車両２の前方の信号機の点灯状態（通過可能な点灯状態であるか、通過禁止の点灯状態であるか等）を認識できる。

走行状態認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３３は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３３は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

遠隔指示判定部３４は、自動運転車両２が遠隔コマンダＲ（遠隔指示装置１）に遠隔指示を要求すべきか否かを判定する。遠隔指示判定部３４は、車両位置取得部３１の取得した自動運転車両２の位置情報及び地図データベース２４の地図情報と、外部環境認識部３２の認識した外部環境と、後述する進路生成部３８の生成した進路とのうち少なくとも一つに基づいて、遠隔指示を要求すべきか否かを判定する。

遠隔指示判定部３４は、例えば自動運転車両２が遠隔指示対象状況になった場合に、遠隔指示を要求すべきと判定する。遠隔指示対象状況とは、自動運転車両が遠隔指示装置１に遠隔指示を要求すべき状況として予め設定された状況である。

遠隔指示対象状況には、自動運転車両２が交差点を右折する状況、信号機付き又は信号機無しの交差点に進入する状況、信号機を通過する状況（例えば道路途中の横断歩道に対応する信号機を通過する状況）、車線変更を開始する状況、工事区間へ進入する状況、踏切への進入する状況、配車された自動運転車両が乗車地点又は目的地に停車する状況のうち少なくとも一つの状況が含まれる。遠隔指示対象状況には、前方の障害物に対するオフセット回避の判断が求められる状況、先行車の追い越しの判断が求められる状況、その他の緊急退避の判断が求められる状況が含まれていてもよい。なお、車両が右側通行の国又は地域の場合には、交差点を右折する状況に代えて交差点を左折する状況とすることができる。

遠隔指示判定部３４は、例えば、自動運転車両２が交差点に進入する状況又は交差点を右折する状況になった場合、遠隔指示を要求すべきと判定する。遠隔指示判定部３４は、自動運転車両２が目的地に至るために車線変更を開始する状況になった場合に、遠隔指示を要求すべきと判定してもよい。遠隔指示判定部３４は、自動運転車両２の前方にオフセット回避すべき障害物が存在する場合に、遠隔指示を要求すべきと判定してもよい。

遠隔指示判定部３４は、例えば、自動運転車両２の位置情報、地図情報、及び目標ルートから、自動運転車両２が交差点を右折する状況になったこと、自動運転車両２が信号機付き交差点に進入する状況になったこと、又は自動運転車両２が車線変更を開始する状況になったことを認識できる。

遠隔指示判定部３４は、遠隔指示を要求すべきと判定した場合、遠隔指示サーバ１０に対して遠隔コマンダＲによる遠隔指示を要求する。遠隔指示の要求には、例えば自動運転車両２の識別情報が含まれる。なお、遠隔指示判定部３４は、予め余裕をもって遠隔指示を要求してもよい。遠隔指示判定部３４は、遠隔指示の対象となる交差点等と自動運転車両２との距離が一定距離以下になった場合に、遠隔指示を要求すべきと判定してもよい。距離ではなく到達までの残り時間を用いてもよい。

通信性能判定部３５は、自動運転車両２の現在の走行場所における自動運転車両２と遠隔指示装置１（遠隔指示サーバ１０）との間での通信性能を判定する。通信性能判定部３５は、次に説明する全ての方法に基づいて、又は少なくともいずれかの方法に基づいて通信性能を算出することができる。

（電波強度）
通信性能判定部３５は、自動運転車両２と遠隔指示装置１との間での通信の電波強度に基づいて、通信性能を算出することができる。ここでは、通信性能判定部３５は、電波強度が高い場合には、電波強度が低い場合に比べて通信性能が高いと判定することができる。通信性能判定部３５は、電波強度を測定する方法として周知の種々の方法を用いることができる。

（通信遅延）
通信性能判定部３５は、自動運転車両２と遠隔指示装置１との間での通信遅延に基づいて、通信性能を算出することができる。ここでは、通信性能判定部３５は、通信遅延が小さい場合には、通信遅延が大きい場合に比べて通信性能が高いと判定することができる。通信性能判定部３５は、通信遅延を求める方法として周知の種々の方法を用いることができる。例えば、通信性能判定部３５は、時間情報が含まれる信号を自動運転車両２と遠隔指示装置１との間で送受信し、送受信にかかる時間（例えばパケットの往復時間であるRTT［Round Trip Time］）に基づいて通信遅延を計測することができる。送受信される信号に含まれる時間情報として、例えば、自動運転車両２及び遠隔指示装置１にそれぞれＧＰＳ受信機又はＧＮＳＳ［Global Navigation Satellite System］受信機を設け、ＧＰＳ受信機又はＧＮＳＳ受信機によって得られる時間情報が用いられてもよい。

（通信速度）
通信性能判定部３５は、自動運転車両２と遠隔指示装置１との間での通信速度に基づいて、通信性能を算出することができる。ここでは、通信性能判定部３５は、通信速度が速い場合には、通信速度が遅い場合に比べて通信性能が高いと判定することができる。例えば、通信性能判定部３５は、通信速度を求める方法として周知の種々の方法を用いることができる。例えば、通信性能判定部３５は、ＩＣＭＰ［Internet Control Message Protocol］を使用して遠隔指示装置１に対して応答要求を送信し、この要求に対する応答にかかる時間を通信速度として計測することができる（いわゆるpingを用いる方法）。

（通信帯域）
通信性能判定部３５は、自動運転車両２と遠隔指示装置１との間での通信における通信帯域に基づいて、通信性能を算出することができる。ここでは、通信性能判定部３５は、通信帯域が広い場合には、通信帯域が狭い場合に比べて通信性能が高いと判定することができる。例えば、通信性能判定部３５は、通信帯域を求める方法として周知の種々の方法を用いることができる。例えば、通信性能判定部３５は、自動運転車両２と遠隔指示装置１との間における単位時間あたりのデータ通信量を通信帯域として計測することができる。

（通信性能マップデータ）
通信性能判定部３５は、通信性能マップデータを用いて現在の自動運転車両２の走行場所における通信性能を判定することができる。この通信性能マップデータの生成方法は特に限定されない。通信性能マップデータは、例えば、自動運転車両２が実際に走行することによって得られた各走行地点における通信性能に基づいて作成されてもよい。この通信性能マップデータが作成される際に用いられる各走行地点での通信性能は、例えば、上述した電波強度、通信遅延、通信速度、及び通信帯域の少なくともいずれかに基づいて判定された通信性能であってもよい。また、通信性能マップデータは、複数台の自動運転車両２の走行結果に基づいて生成されてもよい。さらに、自動運転車両２に代えて、通信性能マップデータ生成用のプローブ車両が用いられてもよい。なお、通信性能マップデータは、例えば、自動運転車両２と遠隔指示装置１との間での通信サービスを提供する通信事業者等によって生成されてもよい。

通信性能判定部３５は、このような通信性能マップデータと、車両位置取得部３１で取得された現在の自動運転車両２の位置情報とに基づいて、現在の自動運転車両２の走行場所における通信性能を判定することができる。

送信情報限定部３６は、遠隔指示判定部３４によって遠隔指示の要求が必要と判定された場合に、遠隔指示サーバ１０へ送信する自動運転車両２の走行状況情報の範囲又は容量を設定する。なお、自動運転車両２の走行状況情報は、遠隔コマンダＲが遠隔指示を行う際に用いられる。自動運転車両２の走行状況情報について詳しくは後述するが、走行状況情報には、外部センサ２２の検出情報が含まれている。本実施形態において、送信情報限定部３６は、走行状況情報に含まれる外部センサ２２の検出情報のうち、遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報の範囲又は情報の容量を設定する。

まず、送信情報限定部３６が、走行状況情報に含まれる外部センサ２２の検出情報のうち、遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報の範囲を設定する場合について説明する。送信情報限定部３６は、通信性能判定部３５で判定された通信性能が予め定められた性能閾値以上であるか否かを判定する。通信性能が性能閾値以上である場合、送信情報限定部３６は、本実施形態では外部センサ２２の検出情報の全て（全範囲）を遠隔指示サーバ１０への送信対象として設定する。

一方、通信性能が性能閾値未満である場合、送信情報限定部３６は、外部センサ２２の検出情報のうち、遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定する。この限定情報範囲とは、通信性能が性能閾値以上である場合に遠隔指示サーバ１０へ送信される外部センサ２２の検出情報の範囲よりも限定された範囲である。例えば、外部センサ２２が複数のカメラを備えている場合、送信情報限定部３６は、一部のカメラによって撮像されたカメラ画像のみが含まれるように限定情報範囲を設定することができる。この場合、例えば、送信情報限定部３６は、自動運転車両２が走行している状況に応じて、限定情報範囲に含めるカメラ画像を設定してもよい。具体的に、一例として、信号機を備える交差点を自動運転車両２が右折する状況の場合、送信情報限定部３６は、前方を撮像するカメラ及び右側方を撮像するカメラのカメラ画像のみが含まれるように限定情報範囲を設定することができる。このように、送信情報限定部３６は、自動運転車両２が走行する状況に応じて、外部センサ２２の検出情報のうち、遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。

次に、送信情報限定部３６が、走行状況情報に含まれる外部センサ２２の検出情報のうち、遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報の容量を設定する場合について説明する。送信情報限定部３６は、通信性能判定部３５で判定された通信性能が予め定められた性能閾値以上であるか否かを判定する。通信性能が性能閾値以上である場合、送信情報限定部３６は、本実施形態では外部センサ２２の検出情報の全てを遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報として設定する。すなわち、送信情報限定部３６は、外部センサ２２の検出情報の容量の調整（情報の圧縮等）は行わない。

一方、通信性能が性能閾値未満である場合、送信情報限定部３６は、遠隔指示サーバ１０に対して送信する外部センサ２２の検出情報の容量を限定情報容量に設定する。この限定情報容量とは、通信性能が性能閾値以上である場合に遠隔指示サーバ１０へ送信される外部センサ２２の検出情報の容量（情報の圧縮等が行われていない状態の容量）よりも限定された容量（小さい容量）である。例えば、外部センサ２２の検出情報がカメラのカメラ画像である場合、送信情報限定部３６は、カメラ画像の容量が限定情報容量となるように、カメラ画像を圧縮する又はカメラ画像のサイズを小さくすることができる。

例えば、カメラ画像がjpeg画像である場合、送信情報限定部３６は、jpegの品質（圧縮）を８５％から６０％程度に圧縮する（圧縮率を高くする）ことができる。例えば、送信情報限定部３６は、カメラ画像を、６４０ｐｘから３２０ｐｘへサイズの変更を行うことができる。このように、送信情報限定部３６は、種々の方法によって、外部センサ２２の検出情報の容量を限定情報容量に設定（変更）することができる。

以上のように、送信情報限定部３６は、通信性能が性能閾値未満である場合、遠隔指示サーバ１０に送信する外部センサ２２の検出情報の範囲を限定情報範囲に設定する、又は容量を限定情報範囲に設定する。また、上述したように、自動運転車両２の走行状況情報は、外部センサ２２の検出情報を含んでいる。これにより、通信性能が性能閾値未満である場合、遠隔指示サーバ１０へ送信される自動運転車両２の走行状況情報の容量が小さくなる。

遠隔指示要求部３７は、遠隔指示判定部３４によって遠隔指示を要求すべきと判定された場合、自動運転車両２の走行状況情報を遠隔指示サーバ１０に送信する。自動運転車両２の走行状況情報には、遠隔コマンダＲが自動運転車両２の状況を認識するための情報が含まれる。なお、上述したように、自動運転車両２の走行状況情報の範囲又は容量は、送信情報限定部３６によって設定される。

具体的に、自動運転車両２の走行状況情報には、自動運転車両２の車載センサの検出情報及び／又は車載センサの検出情報から生成された情報（例えば自動運転車両２の俯瞰画像）が含まれる。車載センサの検出情報には、外部センサ２２の検出情報が含まれている。

例えば、外部センサ２２の検出情報には、カメラによって撮像された自動運転車両２の前方のカメラ画像が含まれてもよい。外部センサ２２の検出情報には、自動運転車両２の側方及び後方を含む自動運転車両２の周囲のカメラ画像が含まれていてもよい。また、外部センサ２２の検出情報には、レーダセンサの検出した物体情報が含まれてもよい。外部センサ２２の検出情報には、物体の種類の識別結果が含まれてもよい。走行状況情報には、外部センサ２２の検出情報に基づいて外部環境認識部３２が認識した自動運転車両２の外部環境の情報が含まれていてもよい。

また、車載センサの検出情報には、内部センサ２３の検出情報が含まれていてもよい。内部センサ２３の検出情報には、車速センサの検出した自動運転車両２の車速の情報が含まれていてもよい。内部センサ２３の検出情報には、ヨーレートセンサの検出した自動運転車両２のヨーレートの情報が含まれていてもよい。内部センサ２３の検出情報には、自動運転車両２の操舵角の情報が含まれていてもよい。走行状況情報には、内部センサ２３の検出情報に基づいて走行状態認識部３３が認識した自動運転車両２の走行状態の情報が含まれていてもよい。

さらに、自動運転車両２の走行状況情報には、自動運転車両２の位置情報が含まれていてもよい。自動運転車両２の走行状況情報には、乗員に関する情報（乗員の有無、乗員の人数）が含まれてもよい。自動運転車両２の走行状況情報には、遠隔コマンダＲの選択可能な遠隔指示に応じた進路の情報が含まれてもよい。進路については後述する。

進路生成部３８は、自動運転車両２の自動運転に利用される進路［trajectory］を生成する。進路生成部３８は、予め設定された目標ルート、地図情報、自動運転車両２の位置情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転の進路を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。

進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角プロファイルとは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

目標ルートは、例えば目的地、地図情報、及び自動運転車両２の位置情報に基づいて設定される。目標ルートは、さらに渋滞等の交通情報を考慮して設定されてもよい。目標ルートは、周知のナビゲーションシステムによって設定されてもよい。目的地は自動運転車両２の乗員によって設定されてもよく、自動運転ＥＣＵ２０又はナビゲーションシステムが自動的に提案してもよい。

進路生成部３８は、例えば目標ルート、地図情報、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２が走行する経路を生成する。進路生成部３８は、例えば自動運転車両２が目標ルートに含まれる車線の中央（車線幅方向における中央）を通るように経路を生成する。

車速計画は、例えば設定縦位置毎に目標車速が関連付けられたデータである。なお、設定縦位置は、距離ではなく自動運転車両２の走行時間を基準として設定されてもよい。設定縦位置は、例えば車両の１秒後の到達位置、車両の２秒後の到達位置として設定されていてもよい。この場合には、車速計画も走行時間に応じたデータとして表現できる。

進路生成部３８は、例えば経路と地図情報に含まれる法定最高速度等の交通規制情報に基づいて車速計画を生成する。法定最高速度に代えて、地図上の位置又は区間に対して予め設定された速度を用いてもよい。進路生成部３８は、経路及び車速計画から自動運転の進路を生成する。なお、進路生成部３８における進路の生成方法は上述した内容に限定されず、自動運転に関する周知の手法を採用することができる。進路の内容についても同様である。

進路生成部３８は、遠隔指示要求部３７により遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示が要求された場合、又は、遠隔指示の対象となる交差点等に自動運転車両２が近づいた場合、遠隔指示に応じた進路を予め生成する。自動運転車両２の状況に応じて、遠隔指示の内容は予め決められている。例えば交差点の右折時における遠隔指示の内容には、「進行（右折開始）」の遠隔指示及び「停止（判断保留）」の遠隔指示が含まれる。交差点の右折時における遠隔指示の内容には、右折を行わずに直進する遠隔指示（ルート変更の遠隔指示）が含まれてもよく、緊急退避の遠隔指示が含まれてもよい。

進路生成部３８は、例えば、自動運転車両２が交差点を右折する状況において、右折開始の遠隔指示に対応するように、自動運転車両２が交差点を右折する進路を生成する。進路生成部３８は、遠隔指示を受信するまでの間、外部環境の変化に応じて進路を更新してもよい。また、進路生成部３８は、交差点の右折から交差点の直進に切り換える遠隔指示が存在する場合には、交差点を直進する進路を予め生成してもよい。

進路生成部３８は、緊急退避の遠隔指示が存在する場合には、緊急退避用の進路を予め生成してもよい。緊急退避用の進路は、地図上に予め設定された退避スペースの何れかに自動運転車両２を停車させるように生成される。進路生成部３８は、例えば外部環境に基づいて各退避スペース上の障害物の有無を認識し、空いている退避スペースに停車するように緊急退避用の進路を生成する。なお、進路生成部３８は、必ずしも進路を予め生成する必要はなく、遠隔指示を受信してから遠隔指示に対応する進路を生成してもよい。

自動運転制御部３９は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３９は、例えば自動運転車両２の外部環境、自動運転車両２の走行状態、及び進路生成部３８の生成した進路に基づいて、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３９は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することで、自動運転車両２の自動運転を行う。

自動運転制御部３９は、遠隔指示要求部３７により遠隔指示サーバ１０に対して遠隔指示が要求された場合、遠隔指示サーバ１０からの遠隔指示の受信を待つ。自動運転制御部３９は、自動運転車両２が停車してから遠隔指示を要求した場合、遠隔指示を受信するまで停車状態を維持する。

自動運転制御部３９は、運転免許を有する乗員が乗車している場合において、予め設定された待機時間が経過しても遠隔指示を受信しないときには、当該乗員による判断又は手動運転を求めてもよい。自動運転制御部３９は、待機時間が経過しても遠隔指示を受信せず、乗員による判断又は手動運転も不能な場合（乗員が乗っていない場合等）には、自動で緊急退避を行ってもよい。

（遠隔指示装置の構成）
以下、本実施形態に係る遠隔指示装置１の構成について図面を参照して説明する。図１に示されるように、遠隔指示装置１は、遠隔指示サーバ１０、及びコマンダインターフェース３を有している。

まず、遠隔指示サーバ１０のハードウェア構成について説明する。図３は、遠隔指示サーバ１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、遠隔指示サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。この場合のユーザは遠隔指示サーバ１０のユーザ（管理者等）を意味している。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて遠隔指示サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ等の演算器である。プロセッサ１０ａは、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ及びユーザインターフェース１０ｄを統括する。記憶部１０ｂは、メモリ及びストレージのうち少なくとも一方を含んで構成されている。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記録媒体である。ストレージは、ＨＤＤ等の記録媒体である。

通信部１０ｃは、ネットワークＮを介した通信を行うための通信機器である。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。ユーザインターフェース１０ｄは、管理者等のユーザに対する遠隔指示サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェース１０ｄは、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。なお、遠隔指示サーバ１０は、必ずしも施設に設けられている必要はなく、車両等の移動体に搭載されていてもよい。

図４は、遠隔指示装置１の構成の一例を示すブロック図である。図４に示されるように、コマンダインターフェース３は、遠隔コマンダＲに対する遠隔指示装置１の入出力部である。コマンダインターフェース３は、出力部３ａ及び指示入力部３ｂを有している。

出力部３ａは、遠隔コマンダＲに対して自動運転車両２の遠隔指示に用いる情報を出力する機器である。出力部３ａは、画像を出力するディスプレイと音を出力するスピーカとを含む。

ディスプレイには、一例として、自動運転車両２のカメラが撮像した自動運転車両２の前方の画像（前方の景色の画像）が表示される。ディスプレイは、複数の表示画面を有していてもよく、自動運転車両２の側方及び／又は後方の画像が表示されてもよい。ディスプレイは、遠隔コマンダＲに視覚情報を提供できる構成であれば特に限定されない。ディスプレイは、遠隔コマンダＲの目を覆うように装着されるウェアラブルデバイスであってもよい。

スピーカは、例えば遠隔コマンダＲの頭に装着されるヘッドセットスピーカである。スピーカは、例えば、自動運転車両２の状況（例えば交差点の右折時である等の状況）を音声により遠隔コマンダＲに伝える。スピーカは、必ずしもヘッドセットである必要はなく、設置型であってもよい。

出力部３ａは、振動によって遠隔コマンダＲに情報を提供してもよい。出力部３ａは、例えば遠隔コマンダＲのシートに設けられた振動アクチュエータを有してもよい。出力部３ａは、自動運転車両２に対する他車両の接近等を振動によって遠隔コマンダＲに注意喚起してもよい。出力部３ａは、シートの左右それぞれに振動アクチュエータを有しており、他車両の接近方向等に応じた位置の振動アクチュエータを振動させてもよい。なお、出力部３ａは、遠隔コマンダＲの体に装着するウェアラブル型の振動アクチュエータを有していてもよい。出力部３ａは、体の各位置に装着された振動アクチュエータを他車両の接近方向等に応じて振動させることで遠隔コマンダＲに情報提供を行うことができる。

指示入力部３ｂは、遠隔コマンダＲにより遠隔指示が入力される機器である。ここで、図５は、指示入力部３ｂの一例を示す図である。図５に示される指示入力部３ｂでは、ゲート式レバー構造が採用されている。図５には、レバーＬａ、監視開始ボタンＬｂ、及び十字溝Ｌｃが示されている。

レバーＬａは、遠隔コマンダＲが操作するためのレバーである。レバーＬａは、例えば上端の握り部と、握り部から十字溝（十字ゲート）Ｌｃに向かって延びるシャフト部を有している。レバーＬａの握り部の側面には、監視開始ボタンＬｂが設けられている。監視開始ボタンＬｂの位置は特に限定されず、握り部の左側面であってもよく、右側面であってもよい。監視開始ボタンＬｂは、十字溝Ｌｃと同じ面に設けられていてもよい。

監視開始ボタンＬｂは、遠隔コマンダＲが自動運転車両２の状況の監視を開始するときに押されるボタンである。遠隔指示装置１は、監視開始ボタンＬｂが押されることで遠隔コマンダＲが監視を開始したと認識してもよい。監視開始ボタンＬｂは、レバーＬａのロック解除ボタンとしても機能する。すなわち、レバーＬａは、監視開始ボタンＬｂが押されている間、又は、監視開始ボタンＬｂが押されてから一定時間の間だけロックが解除されて移動可能となる。なお、監視開始ボタンＬｂは必ずしも設ける必要はない。

十字溝Ｌｃは、レバーＬａのシャフト部が入り込み、遠隔コマンダＲの操作によってレバーＬａが移動する溝である。図５に示される指示入力部３ｂでは、十字溝Ｌｃに沿ってレバーＬａの位置が切り換えられることで、遠隔指示が入力される。図５に示されるように、一例として、十字溝Ｌｃの上方向は「進行」、下方向は「停止」、右方向は「車線変更」、左方向は「取消」の指示の入力とすることができる。

遠隔コマンダＲは、例えば監視開始ボタンＬｂを押しながらレバーＬａを上方向に移動させることで、自動運転車両２に「進行」の遠隔指示を入力する。遠隔コマンダＲは、例えば監視開始ボタンＬｂを押しながらレバーＬａを下方向に移動させることで、自動運転車両２に「停止」の遠隔指示を入力する。遠隔コマンダＲは、一つ前の遠隔指示を取り消したい場合には、監視開始ボタンＬｂを押しながらレバーＬａを左方向に移動させることで、「取消」の指示を入力する。

なお、十字溝Ｌｃにおける「進行」等の表示は変更可能なデジタル表示であってもよい。「進行」、「車線変更」等の表示は、自動運転車両２の遠隔指示状況に応じて変更されてもよい。例えば「車線変更」は状況に応じて「追い越し」の表示となってもよい。この場合、レバーＬａを右に移動させることで、自動運転車両２に追い越しの遠隔指示を行うことができる。

なお、遠隔指示の「停止」は、「判断保留」としてもよい。「停止」の場合には自動運転車両２の位置に依らず停止するが、「判断保留」の場合には遠隔指示が必須となる位置（例えば信号機の手前の一時停止線）まで自動運転を継続する。指示入力部３ｂは、「停止」と「判断保留」とをそれぞれ区別して入力可能であってもよい。監視開始ボタンＬｂが存在する場合には、遠隔コマンダＲが監視開始ボタンＬｂを押し続けることで「判断保留」の指示として扱ってもよい。

また、十字溝ではなく、進行及び停止（又は保留）の二つの遠隔指示入力を選択可能なストレート形状の溝を採用してもよく、車両のシフトレバー等に採用される階段状の溝を採用してもよい。その他、緊急退避のためのボタンを別に設けてもよい。緊急退避は、レバーＬａの操作により選択できる遠隔指示の一つとしてもよい。

その他、指示入力部３ｂには様々な入力方式を採用することができる。指示入力部３ｂには、ボタン、タッチパネルを採用してもよく、トグルスイッチ、ロッカースイッチ等の各種スイッチを採用してもよい。指示入力部３ｂには、キーボードを採用してもよく、音声入力装置を採用してもよい。指示入力部３ｂでは、誤操作防止のためにボタンカバーを取付けてもよい。指示入力部３ｂでは、誤操作防止のためボタンとスイッチを併用してもよく、ボタンとハンドルを併用してもよく、ペダルとレバーを併用してもよい。指示入力部３ｂでは、レバーの操作、ボタンの操作、タッチパネルの操作、ペダルの操作、音声入力のうち二つ以上を組み合わせることで遠隔指示を入力可能としてもよい。

また、タッチパネル等の仮想的なボタンの場合には、ボタンの表示位置を固定としないことで、遠隔コマンダＲが十分に自動運転車両２の状況を把握しないまま反射的に操作してしまうことを抑制してもよい。遠隔コマンダＲが入力した遠隔指示の内容（進行、停止等）を音声及び／又は画像表示により通知するようにしてもよい。画像表示はテキスト表示であってもよく、色の変化により遠隔コマンダＲに通知してもよい。

指示入力部３ｂには、Ｅｎａｂｌｅボタンを採用してもよい。この場合のＥｎａｂｌｅボタンとは、設定された押し込み量の範囲でなければ信号が送信されないボタンであり、軽い押し込み量又は深すぎる押し込み量の場合には信号の送信を行わない。指示入力部３ｂには、軽い押し込み状態と奥まで押し込んだ状態で送信する情報を変える二段スイッチを採用してもよい。指示入力部３ｂには、円盤状の回転盤を回すことで遠隔指示内容を選択するダイヤル（例えばロータリースイッチ）を採用してもよい。ダイヤルには、複数の刻みが設けられており、各刻みに「進行」、「停止」等の遠隔指示内容が対応する。

次に、遠隔指示サーバ１０の機能的構成について説明する。図４に示されるように、遠隔指示サーバ１０は、遠隔指示要求受信部１１、情報提供部１２、及び遠隔指示送信部１３を有している。

遠隔指示要求受信部１１は、自動運転車両２が遠隔指示サーバ１０に遠隔指示を要求した場合に、遠隔指示の要求を受信する。また、遠隔指示要求受信部１１は、自動運転車両２からの送信により、遠隔指示を要求した自動運転車両２の走行状況情報を取得する。なお、遠隔指示要求受信部１１は、遠隔指示を要求していない自動運転車両２の走行状況情報を取得してもよい。

情報提供部１２は、遠隔コマンダＲに対する各種の情報提供を行う。情報提供部１２は、遠隔指示要求受信部１１が遠隔指示の要求を受信した場合、コマンダインターフェース３を介して担当する遠隔コマンダＲに遠隔指示の入力を要求する。

また、情報提供部１２は、遠隔指示要求受信部１１の取得した自動運転車両２の走行状況情報に基づいて、遠隔コマンダＲに自動運転車両２の情報を提供する。情報提供部１２は、例えばコマンダインターフェース３の出力部３ａのディスプレイに自動運転車両２の前方の画像を表示する。情報提供部１２は、視点変換により自動運転車両２の運転席付近から見た画像を表示してもよい。情報提供部１２は、自動運転車両２の側方及び後方の画像を表示してもよい。情報提供部１２は、自動運転車両２の周囲を撮像した画像を合成したパノラマ画像を表示してもよく、画像合成及び視点変換により自動運転車両２を見下ろすように生成された俯瞰画像を表示してもよい。情報提供部１２は、画像中の物体の強調表示（例えば他車両等を枠で囲む表示）を行ってもよい。情報提供部１２は、画像中に信号機が含まれる場合には、信号機の点灯状態の認識結果をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部１２は、自動運転車両２のカメラが撮像したカメラ画像に限らず、様々な情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔指示を要求した自動運転車両２の状況（交差点の右折時、障害物のオフセット回避時等の状況）をテキスト又はアイコン等を用いて表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔コマンダＲが選択できる遠隔指示の種類（進行、待機等）をディスプレイに表示してもよい。情報提供部１２は、遠隔指示に応じた自動運転車両２の進路に関する情報（進行の遠隔指示に対応する自動運転車両２進行する軌跡等）をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部１２は、自動運転車両２のレーダセンサが検出した物体の情報を表示してもよい。物体の情報は俯瞰画像中にアイコンとして表示されてもよい。物体の種類が識別されている場合には、物体の種類に応じたアイコン表示がなされてもよい。情報提供部１２は、自動運転車両２の位置情報に基づいて取得した自動運転車両２の周囲の地図情報をディスプレイに表示してもよい。地図情報は、遠隔指示サーバ１０が有していてもよく、他のサーバ等から取得してもよい。自動運転車両２の周囲の地図情報は自動運転車両２から取得してもよい。

情報提供部１２は、自動運転車両２の位置情報に基づいて取得した道路交通情報をディスプレイに表示してもよい。道路交通情報には、渋滞発生区間、工事区間情報、事故位置情報等のうち少なくとも一つが含まれる。道路交通情報は、例えば交通情報センターから取得できる。

情報提供部１２は、自動運転車両２の車速の情報をディスプレイに表示してもよく、自動運転車両２の操舵角の情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部１２は、自動運転車両２の位置する道路の勾配の情報をディスプレイに表示してもよい。情報提供部１２は、自動運転車両２が車室内カメラを有している場合、必要に応じて自動運転車両２の車室内の画像を表示してもよい。情報提供部１２は、自動運転車両２における乗員の乗車状況及び／又は荷物の積載状況をディスプレイに表示してもよい。

情報提供部１２は、コマンダインターフェース３の出力部３ａのスピーカにより音情報を遠隔コマンダＲに提供する。情報提供部１２は、自動運転車両２の状況（交差点の右折時、障害物のオフセット回避時等）を音声としてスピーカから出力してもよい。情報提供部１２は、自動運転車両２の周囲の他車両等の接近を音又は音声としてスピーカから出力してもよい。情報提供部１２は、自動運転車両２の周囲の音（雑音）をそのままスピーカから出力してもよい。情報提供部１２は、必要に応じて車室内の乗員の音声をスピーカから出力してもよい。なお、スピーカによる情報提供は必須ではない。

その他、情報提供部１２は、出力部３ａが振動アクチュエータを有している場合、振動により遠隔コマンダＲに情報提供を行ってもよい。この場合、情報提供部１２は、例えば、自動運転車両２に対する他車両の接近方向、歩行者の存在する方向等の注意すべき方向に応じた位置の振動アクチュエータを振動させることで遠隔コマンダＲに情報提供（注意喚起）を行うことができる。

なお、上述したように、走行状況情報に含まれる外部センサ２２の検出情報は、通信性能に基づいて範囲又は容量が限定されることがある。この場合、情報提供部１２は、範囲又は容量が限定された外部センサ２２の検出情報を含む走行状況情報に基づいて、遠隔コマンダＲに自動運転車両２の情報を提供する。この場合であっても、例えば、通信性能が低下したことにより、外部センサ２２に含まれる複数のカメラのうちの一部のカメラによって撮像されたカメラ画像のみが走行状況情報に含まれる状態になったとしても、遠隔コマンダＲは、一部のカメラによって撮像されたカメラ画像に基づいて遠隔指示の判定を行うことができる。例えば、通信性能が低下したことにより、外部センサ２２のカメラ画像の容量が限定情報容量に設定されたとしても、遠隔コマンダＲは、圧縮又はサイズの変更が行われたカメラ画像に基づいて遠隔指示の判定を行うことができる。

遠隔指示送信部１３は、遠隔コマンダＲがコマンダインターフェース３の指示入力部３ｂに入力した場合、遠隔指示を自動運転車両２に送信する。情報提供部１２は、遠隔コマンダＲが入力した遠隔指示を自動運転車両２に送信した場合、自動運転車両２の情報を続けて遠隔コマンダＲに伝えてもよく、遠隔指示を要求する別の自動運転車両２の情報に切り換えてもよい。

（走行状況情報の設定処理の流れ）
次に、自動運転車両２が遠隔指示を要求する際に、自動運転ＥＣＵ２０の送信情報限定部３６が走行状況情報（外部センサ２２の検出情報）の範囲又は容量を設定する処理の流れについて説明する。図６は、自動運転ＥＣＵ２０で実行される走行状況情報の設定及び送信処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示される処理は、例えば、遠隔指示判定部３４によって遠隔指示を要求すべきと判定された場合に開始される。

図５に示されるように、遠隔指示を要求すべきと判定された場合、送信情報限定部３６は、通信性能判定部３５で判定された通信性能が性能閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。通信性能が閾値以上である場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、送信情報限定部３６は、外部センサ２２の検出情報の全ての情報を遠隔指示サーバ１０への送信対象として設定する（Ｓ１０２）。そして、遠隔指示要求部３７は、送信情報限定部３６によって設定された外部センサ２２の検出情報を含む走行状況情報を遠隔指示サーバ１０へ送信する（Ｓ１０３）。

通信性能が閾値未満である場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、送信情報限定部３６は、外部センサ２２の検出情報のうち、遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定する。または、送信情報限定部３６は、遠隔指示サーバ１０に対して送信する外部センサ２２の検出情報の容量を限定情報容量に設定する（Ｓ１０４）。そして、遠隔指示要求部３７は、送信情報限定部３６によって設定された範囲又は容量の外部センサ２２の検出情報を含む走行状況情報を遠隔指示サーバ１０へ送信する（Ｓ１０５）。

以上のように、この車両遠隔指示システム１００では、通信性能に基づいて、外部センサ２２の検出情報のうち遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報の範囲が限定情報範囲に設定される、又は検出情報の容量が限定情報容量に設定される。遠隔コマンダＲは、通信性能に基づいて設定された限定情報範囲内の検出情報又は容量が限定情報容量に設定された検出情報に基づいて、自動運転車両２に対して遠隔指示を行うことができる。このように、車両遠隔指示システム１００では、通信性能が低下して走行状況情報（外部センサ２２の検出情報）を大量に送信できない場合であっても、限定情報範囲内の検出情報又は限定情報容量に容量が設定された検出情報が遠隔指示サーバ１０に対して送信され、送信された検出情報に基づいて遠隔コマンダＲが遠隔指示を行うことができる。これにより、車両遠隔指示システム１００は、通信性能の低下が生じた場合であっても、車両の運転制御を切り替えることなく遠隔コマンダＲが遠隔指示を継続でき、自動運転車両２の乗員が違和感を抱くことを抑制できる。

また、通信性能の低下が生じた場合であっても、車両の運転制御を切り替えることなく遠隔コマンダＲによる遠隔指示を継続できるため、車両遠隔指示システム１００は、運転制御が通常制御から安全制御等に切り替わることによって車両の運行計画に支障が生じることを抑制できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、送信情報限定部３６は、通信性能判定部３５が通信帯域に基づいて通信性能を判定している場合、通信帯域の大小に比例するように遠隔指示サーバ１０へ送信する自動運転車両２の容量を設定してもよい。すなわち、送信情報限定部３６は、性能閾値を用いるのではなく、通信帯域（通信性能）に応じて、送信する検出情報の容量を設定することができる。具体的に、例えば、送信情報限定部３６は、通信帯域が広くなるに従って（通信性能が高くなるに従って）限定情報容量を多くする。すなわち、送信情報限定部３６は、通信帯域に応じた限定情報容量となるように、カメラ画像の圧縮率を調整する又はカメラ画像のサイズを調整することができる。

また、送信情報限定部３６は、判定された通信性能に基づいて遠隔指示サーバ１０に対して送信する情報の範囲を設定することと、送信する情報の容量を設定することとを組み合わせて行ってもよい。この場合、送信情報限定部３６は、遠隔指示サーバ１０へ送信する検出情報を、通信性能に応じてより適切に設定できる。

例えば、車両遠隔指示システム１００は、自動運転車両２を構成要素に含まなくてもよい。この場合、車両遠隔指示システム１００は、遠隔指示装置１に相当する。

車両遠隔指示システム１００において、自動運転車両２ではなく、遠隔指示サーバ１０が遠隔指示の要否を判定してもよい。この場合、遠隔指示サーバ１０は、自動運転車両２から取得した外部センサ２２の検出情報等に基づいて、自動運転車両２が遠隔指示を要求すべき状況になったか否かを判定する。遠隔指示サーバ１０は、自動運転車両２が遠隔指示を要求すべき状況になったと判定した場合、自動運転車両２に待機指示を送信すると共に、遠隔コマンダＲに遠隔指示の入力を要求してもよい。

なお、車両遠隔指示システム１００において、遠隔指示装置１は、車両に搭載されていてもよい。この場合、遠隔コマンダＲも車両に乗車している。遠隔指示サーバ１０は、複数台の車両のＥＣＵから構成されたクラウドサーバであってもよい。

また、自動運転車両２は、自動運転を行う車両ではなく、遠隔コマンダＲの指示に基づいて走行する遠隔運転を行ってもよい。この場合の車両は、上述した進路生成部３８で生成された進路に基づいて走行するのではなく、遠隔コマンダＲの指示に基づいて走行する。この場合であっても、車両は、遠隔コマンダＲが車両の走行状況等を把握して遠隔運転（遠隔運転指示）を行うことができるように、上記と同様に走行状況情報を遠隔指示サーバ１０へ送信する。遠隔運転を行う場合、遠隔指示装置１は、遠隔コマンダＲの遠隔運転の制御量を取得し、自動運転車両２へ送信する。遠隔運転を行うときの遠隔コマンダＲの制御量は、例えば、ボタン、ステアリング、ペダル、キーボード等のインタフェースによって取得されてもよい。

１…遠隔指示装置、２…自動運転車両、２２…外部センサ、３５…通信性能判定部、３６…送信情報限定部、１００…車両遠隔指示システム。

Claims (1)

1. 自動運転車両の外部環境を検出する外部センサのセンサ情報を前記自動運転車両から遠隔指示装置へ送信し、前記遠隔指示装置から前記自動運転車両に対して走行に関する遠隔指示を行う車両遠隔指示システムであって、
   前記自動運転車両の走行場所における前記自動運転車両と前記遠隔指示装置との間での通信性能を判定する通信性能判定部と、
   前記通信性能判定部で判定された前記通信性能に基づいて、前記外部センサによって検出された前記センサ情報のうち前記遠隔指示装置に対して送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定する、又は前記遠隔指示装置に対して送信する前記センサ情報の容量を限定情報容量に設定する送信情報限定部と、を備える車両遠隔指示システム。

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