JP7310424B2 - 車両走行システム - Google Patents

Description

本発明は、車両走行システムに関する。

特許文献１には、乗員（以下、「運転者」という）の運転操作により車両を走行させる手動運転と車両を自動で走行させる自動運転とを切り替え可能とされた車両に関する技術が開示されている。

この先行技術では、車両の現在のトリップにおける手動運転時の運転者の運転特性と予め記憶された基準運転特性とを比較して、現在のトリップにおける手動運転時の運転者の運転特性と基準運転特性との間に所定の乖離が生じた場合に、現在のトリップにおける手動運転時の運転者の運転特性（例えば、急いでいる状況等）に応じて自動運転に適用する運転特性が設定されるようになっている。

すなわち、上記先行技術では、現在のトリップにおける手動運転時の運転者の運転特性に合わせて自動運転の制御を行うため、手動運転から自動運転へ切り替わっても運転者の運転特性はそのまま引き継がれることとなる。

ＷＯ２０１７／２０３６９４号公報

一方、遠隔操作によりオペレータが操作（リモート運転）可能な車両について検討した場合、自動運転に代えて、手動運転からリモート運転への切り替えとなるが、自動運転とは異なりリモート運転の操作は人が行うため、車両の走行時においてオペレータは常にスタンバイしておかなければならない状況となる。

本発明は、上記に鑑み、オペレータの負担を軽減可能な車両走行システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の車両走行システムは、手動運転とリモート運転を切り替え可能な車両を手動運転する運転者にとって、苦手な場所及び苦手な状態のうち少なくとも一方を含む手動運転時の苦手な状況下において収集された少なくとも前記車両の周辺の状況を示す画像情報及び前記手動運転時の状態を示す運転時情報を用いて生成された学習済みモデルに対して、現在の車両走行時において取得された少なくとも現在の前記車両の周辺の状況を示す画像情報及び現在の前記手動運転時の状態を示す運転時情報を入力して、現在の状況が前記苦手な状況か否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記苦手な状況と判定された場合に、前記手動運転を前記リモート運転に切り替え可能な切替部と、を有している。

請求項１に記載の車両走行システムでは、学習済みモデルを用いた判定を行う判定部と切替部とが備わっている。学習済みモデルは、手動運転とリモート運転を切り替え可能な車両を手動運転する運転者にとって、苦手な場所及び苦手な状態のうち少なくとも一方を含む手動運転時の苦手な状況下において収集された少なくとも車両の周辺の状況を示す画像情報（画像情報Ａ）及び手動運転時の状態を示す運転時情報（運転時情報Ａ）を用いて生成される。

判定部では、現在の車両走行時において取得された少なくとも現在の車両の周辺の状況を示す画像情報（画像情報Ｂ）及び現在の手動運転時の状態を示す運転時情報（運転時情報Ｂ）を当該学習済みモデルに入力して、現在の状況が当該苦手な状況か否かが判定される。そして、切替部では、判定部によって苦手な状況と判定された場合に、手動運転をリモート運転に切り替え可能とされる。

以上のように、本発明では、判定部において苦手な状況であると判定された場合に、車両は、運転者が行う手動運転からオペレータによるリモート運転に切り替え可能とされる。これにより、本発明では、運転者は、苦手な状況での手動運転を回避することが可能となる。裏を返せば、運転者は、苦手な状況以外では手動運転を行うため、オペレータは、常時リモート運転を行う必要がなくなり、オペレータの負担は軽減される。

ここで、「苦手な状況」とは、苦手な場所で手動運転する状況、苦手な状態で手動運転する状況のことである。例えば、「苦手な場所」とは、高速道路の合流地点、狭い駐車場など、運転が苦手な場所、細い道等である。また、「苦手な状態」とは、対向車が近づいて来る状態、雨が降っている状態等の運転が苦手な状態以外に、免許取り立ての状態、特定の車種を運転する状態等、運転が不安な状態も含まれる。

「車両の周辺の状況」とは、例えば、走行路の幅、車両の周囲の他車両、天候、明るさ、歩行者に限らず障害物等をいう。

「運転時情報」は、例えば、運転者が手動運転する車両の挙動情報又は運転者の生体情報をいい、これらの情報により、運転者が緊張している状態であるか否かが判る。つまり、運転者が緊張している状態であると推定されることによって、運転者が苦手な状況下にいると推定される。

請求項２に記載の車両走行システムは、請求項１に記載の車両走行システムにおいて、前記手動運転時の状態を示す運転時情報は、前記車両の挙動を検出する挙動センサで検出された挙動情報を含んでいる。

請求項２に記載の車両走行システムでは、手動運転時の状態を示す運転時情報は、車両の挙動を検出する挙動センサで検出された挙動情報を含んでおり、車両の挙動情報から「苦手な状況」が検出可能とされる。

ここで、「車両の挙動情報」には、例えば、車両の車速、加速度、角速度、操舵角等の情報が含まれ、ブレーキを多発等、車両の挙動が不安定な場合、運転者が緊張している状態であると推定される。

請求項３に記載の車両走行システムは、請求項１又は請求項２に記載の車両走行システムにおいて、前記手動運転時の状態を示す運転時情報は、前記運転者の生体状態を検出する生体センサで検出された生体情報を含んでいる。

請求項３に記載の車両走行システムでは、手動運転時の状態を示す運転時情報は、運転者の生体状態を検出する生体センサで検出された生体情報を含んでおり、運転者の生体情報から「苦手な状況」が検出可能とされる。

ここで、「運転者の生体情報」には、例えば、運転者の脈拍、脳波、血圧、心拍数等の生体情報が含まれ、運転者の脈拍が早くなる等、運転者の生体情報において数値が安定しない場合、運転者が緊張している状態であると推定される。

請求項４に記載の車両走行システムは、請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両走行システムにおいて、前記切替部により前記手動運転から前記リモート運転に切り替える場合に、前記リモート運転を行うオペレータ側に当該手動運転から当該リモート運転に切り替える切替通知を送信する通知部を更に有している。

請求項４に記載の車両走行システムでは、通知部が設けられており、切替部により手動運転からリモート運転に切り替える場合に、当該通知部によって、リモート運転を行うオペレータに対して、手動運転からリモート運転に切り替える切替通知が送信される。

以上説明したように、請求項１に係る車両走行システムは、オペレータの負担を軽減することができる、という優れた効果を有する。

請求項２に係る車両走行システムは、車両の挙動情報から運転者が苦手な状況下にいると推定することができる、という優れた効果を有する。

請求項３に係る車両走行システムは、運転者の生体情報から運転者が苦手な状況下にいると推定することができる、という優れた効果を有する。

請求項４に係る車両走行システムは、手動運転からリモート運転に切り替わることをオペレータに対して事前に認知させることができる、という優れた効果を有する。

本実施の形態に係る車両走行システムの概略構成を示す構成図である。 本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる車両の車両制御装置の作用を説明するためのブロック図である。 本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる車両の車両制御装置の作用を説明するためのブロック図である。 本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる車両の車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる遠隔制御装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる情報サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる情報サーバの機能構成の例を示すブロック図である。 本実施の形態に係る車両走行システムにおける運転者情報に応じた、手動運転からリモート運転への切り替え等を行う処理の流れを説明するフローチャートである。

（概要）
まず、本実施の形態に係る車両走行システムの概要について説明する。

図１には、本実施の形態に係る車両走行システム１０の概略構成を示す構成図が示されている。図１に示されるように、本実施の形態に係る車両走行システム１０は、手動運転及びリモート運転可能な車両（自動車）１２と、当該車両１２をリモート運転する遠隔操作装置１６と、情報サーバ１８と、を含んで構成されている。

本実施形態における車両１２は、車両制御装置２０を備えており、遠隔操作装置１６は遠隔制御装置４０を備えている。そして、車両走行システム１０において、車両１２の車両制御装置２０、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０、及び情報サーバ１８は、ネットワークＮを介して相互に接続されている。

なお、図１の車両走行システム１０は、１台の車両１２、１台の遠隔操作装置１６、及び１台の情報サーバ１８により構成されているが、台数はこれに限らない。このため、車両走行システム１０は、車両１２を２台以上含んで構成されてもよいし、遠隔操作装置１６及び情報サーバ１８をそれぞれ２台以上含んで構成されてもよい。

また、本実施形態では、車両１２は、運転者の操作に基づく手動運転及び遠隔操作装置１６におけるリモートドライバ（オペレータ）の操作に基づくリモート運転が可能とされるが、リモート運転に代えて自動運転が可能となるように設定されてもよい。

（車両）
図２には、本実施形態の形態に係る車両走行システムに用いられる車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図が示されている。

図２に示されるように、車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、地図データベース２８と、ナビゲーションシステム３０と、操作装置３２と、生体センサ３４と、アクチュエータ３６と、を備えている。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ここで、ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行し、また、各部の制御を行う。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに実行プログラムが記憶されている。

ＣＰＵ２０Ａが、実行プログラムを実行することで、車両制御装置２０は、後述するが、図３に示す位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、学習部２５２、運転者情報取得部２６０、判定部２６２、通信部２７０、通知部２８０、及び操作切替部２９０として機能する。なお、図３には、本実施の形態に係る車両走行システム１０に用いられる車両１２における車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図が示されている。

前述のように、図２に示すＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。一方、ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

ストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、ストレージ２０Ｄには、学習プログラム２１及び特定の状況を判断する「特定の状況」判定プログラム２７を含むオペレーティングシステムが記憶される。

この場合、ＣＰＵ２０Ａは、ストレージ２０Ｄから学習プログラム２１を読み出してからＲＡＭ２０Ｃに展開し、展開した学習プログラム２１を実行する。また、ＣＰＵ２０Ａは、ストレージ２０Ｄから「特定の状況」判定プログラム２７を読み出してからＲＡＭ２０Ｃに展開し、展開した「特定の状況」判定プログラム２７を実行する。さらに、ストレージ２０Ｄには、学習用データ２３及び学習済みモデル２５が記憶される。

ここで、図４に示すように、学習用データ２３には、手動運転時の特定の状況下において収集された、車両１２の周辺の状況を示す画像情報Ａ及び車両１２の挙動に関するデータを含む運転時情報Ａが記憶されている。なお、学習済みモデル２５については後述する。

また、「特定の（苦手な）状況」とは、例えば、苦手な場所で手動運転する状況及び苦手な状態で手動運転する状況である。「苦手な場所」とは、例えば、高速道路の合流地点、狭い駐車場等、運転が苦手な場所、細い道等である。「苦手な状態」とは、対向車が近づいて来る状態、雨が降っている状態等の運転が苦手な状態以外に、免許取り立ての状態、特定の車種を運転する状態等、運転が不安な状態も含まれる。このため、「特定の状況」では、例えば、低速で走行したり、ブレーキペダルの操作回数が増えたりする等、通常の状況とは異なる挙動となる。

通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、図１に示す遠隔制御装置４０及び情報サーバ１８等と通信すべく、ネットワークＮに接続するためのインタフェースを含んで構成されている。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

なお、図２に示す通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等を利用してもよい。本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ（図１参照）を介して、車両１２の外部の遠隔操作装置１６に向けてカメラによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１６から車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースを含んで構成されている。本実施形態の車両制御装置２０には、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、地図データベース２８、ナビゲーションシステム３０、操作装置３２と、生体センサ３４及びアクチュエータ３６が接続されている。

なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、地図データベース２８、ナビゲーションシステム３０、操作装置３２と、生体センサ３４及びアクチュエータ３６は、バス２０Ｇに対して直接接続されてもよい。また、これらは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して接続されてもよいし、各種ＥＣＵやゲートウエイＥＣＵを経由して接続されてもよい。

ＧＰＳ装置２２は、車両１２の現在位置を測定する装置であり、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んで構成されている。具体的には、ＧＰＳ装置２２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両１２の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測位しており、測位した車両１２の位置情報を入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。なお、ＧＰＳ装置２２に代えて、車両１２の緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

外部センサ２４は、車両１２の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信するレーダー２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダー２４Ｃ（Ｌｉｄｅｒ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）のうち、少なくとも一つを含んで構成されている。

カメラ２４Ａは、図示はしないが、例えば、車両１２のフロントガラス上部の室内側に設けられ、車両１２の外部状況を撮影して画像情報Ｂを取得する。本実施形態では、当該カメラ２４Ａによって、車両１２の現在の周辺の状況を示す画像情報Ｂが取得される。カメラ２４Ａにより取得した現在の画像情報Ｂは、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。なお、カメラ２４Ａは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラの場合、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの画像情報Ｂには、奥行き方向の情報も含まれる。

レーダー２４Ｂは、車両１２の周囲に電波（例えばミリ波）を送信し障害物で反射された電波を受信することで障害物までの距離を計測する。レーダー２４Ｂにより検出された障害物情報は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。

ライダー２４Ｃは、車両１２の周囲に光を送信し障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測して障害物を検出する。ライダー２４Ｃにより検出された障害物情報は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。なお、カメラ２４Ａ、レーダー２４Ｂ及びライダー２４Ｃは、必ずしも重複して備える必要はない。

内部センサ（挙動センサ）２６は、車両１２の走行時の各種物理量を検出することにより車両１２の走行状態等、車両１２の挙動を検出するセンサであり、例えば、車速センサ２６Ａ、加速度センサ２６Ｂ、及びヨーレートセンサ２６Ｃのうち少なくとも一つを含んでいる。本実施形態では、当該内部センサ２６によって、運転者が手動運転する車両１２の現在の挙動情報（運転時情報Ｂ）が取得される。なお、本実施形態における「車両の挙動情報」には、例えば、車両の車速、加速度、角速度、操舵角等の情報が含まれる。

車速センサ２６Ａは、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するハブやロータ、ドライブシャフト等に設けられ、車輪の回転速度を検出することで車速を検出する。車速センサにより検出された車速情報（車輪速情報）は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。

加速度センサ２６Ｂは、車両の加減速や、旋回、衝突等によって発生する加速度を検出する。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の左右方向（車幅方向）の横加速度を検出する横加速度センサと、車両の上下方向の加速度を検出する上下加速度センサと、を含んでおり、車両の加速度情報は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。

ヨーレートセンサ２６Ｃは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサにより検出されたヨーレート情報は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。

なお、これらのセンサ以外にも、図示はしないが、操舵角センサによりステアリングホイールの操舵角、又や操作量センサによりアクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量を検出可能としてもよい。

以上のような内部センサ２６により、車両１２の挙動情報が取得され、これにより、例えば、車両１２が低速で走行したり、ブレーキペダルの操作回数が増えたりする等、通常の状況とは異なる挙動についての判断が可能とされる。このように、車両１２の挙動から、運転者が緊張している状態であるか否かが推定可能とされる。つまり、運転者が緊張している状態であると推定されることによって、運転者が特定の状況下にいると推定される。

地図データベース２８は、地図情報を備えたデータベースであり、例えば、車両１２に搭載されたＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）内に記憶される。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。

さらに、建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を使用するために、地図情報に外部センサ１４の出力信号を含ませてもよい。なお、地図データベース２８は、図示はしないが、車両１２と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶させてもよい。

ナビゲーションシステム３０は、車両１２の運転者によって設定された目的地まで車両１２の運転者に対して案内を行うシステムであり、ＧＰＳ装置２２によって測位された車両１２の位置情報と地図データベース２８の地図情報とに基づいて、車両１２の走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。

また、ナビゲーションシステム３０は、例えば、車両１２の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ディスプレイへの表示及びスピーカの音声出力により目標ルートを乗員に報知する。また、ナビゲーションシステム３０による車両１２の目標ルートの情報は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。

操作装置３２は、車両１２を運転する運転者が操作するためのスイッチ群である。操作装置３２は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイールと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダルと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダルと、を含んで構成されている。操作装置３２による走行情報は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。

なお、本実施形態において、生体センサ３４が設けられてもよい。生体センサ３４は、運転者の現在の生体情報（運転時情報Ｂ）が検出可能なセンサである。「運転者の生体情報」として、例えば、運転者の脈拍、脳波、血圧、心拍数等の生体情報が挙げられる。この場合、生体センサ３４による生体情報は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。運転者の生体情報から運転者が緊張している状態であるか否かが推定可能とされる。前述のように、運転者が緊張している状態であると推定されることによって、運転者が特定の状況下にいると推定される。

また、これ以外にも、図示はしないが、室内用カメラを用いて、運転者の現在の顔の表情等の画像情報（運転時情報Ｂ）が取得されるように設定されてもよい。この場合、当該室内用カメラによる画像情報は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに送信され、当該入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆに接続された機器へ送信される。運転者の画像情報から運転者が緊張している状態であるか否かが推定可能とされる。

アクチュエータ３６は、操舵機構としてのステアリングアクチュエータと、アクセルアクチュエータと、ブレーキアクチュエータと、を含んで構成されている。ステアリングアクチュエータは、車両１２の前輪の操舵を行うものである。アクセルアクチュエータは、走行用モータを制御することで、車両１２の加速を行うものである。また、ブレーキアクチュエータは、ブレーキを制御することで、車両１２の減速を行うものである。

ところで、前述のように、図３に示す車両制御装置２０は、位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、学習部２５２、運転者情報取得部２６０、判定部２６２、通信部２７０、通知部２８０、及び操作切替部（切替部）２９０を有している。各構成の機能は、図２に示すＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

図３に示す位置取得部２００は、車両１２の現在位置を取得する機能を有しており、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆ（図２参照）を介してＧＰＳ装置２２（図２参照）から車両１２の位置情報を取得する。

周辺情報取得部２１０は、車両１２の現在の周辺情報（画像情報Ｂ）を取得する機能を有しており、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４（図２参照）から車両１２の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、車両１２の周囲の他車両、天候、明るさ、走行路の幅、歩行者に限らず障害物等が含まれる。

車両情報取得部２２０は、車両１２の現在の挙動情報（運転時情報Ｂ）を取得する機能を有しており、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６（図２参照）から車両１２の挙動情報を取得する。「挙動情報」には、車両１２の車速、加速度、操舵角等が含まれる。

走行計画生成部２３０は、位置取得部２００で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報（画像情報Ｂ）、車両情報取得部２２０で取得された車両１２の挙動情報（運転時情報Ｂ）に基づき、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してナビゲーションシステム３０（図２参照）により車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までの走行ルートのみならず、車両１２前方の障害物を回避するための進路、車両１２の速度等の情報が含まれる。

操作受付部２４０は、車両１２の運転者の操作に基づく手動運転が行われる場合に、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して操作装置３２（図２参照）から出力された信号を受け付ける機能を有している。そして、操作受付部２４０は、操作装置３２から受け付けた信号を基に入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してアクチュエータ３６（図２参照）を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。

走行制御部２５０は、操作受付部２４０から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転、及び遠隔操作装置１６から受信した遠隔操作情報に基づくリモート運転を制御する機能を有している。

学習部２５２は、図２に示すＣＰＵ２０Ａがストレージ２０Ｄから学習プログラム２１を読み出し、これを実行することによって実現される。具体的に説明すると、学習部２５２は、図４に示されるように、ストレージ２０Ｄに記憶された学習用データ２３により取得された、特定の状況下において収集された車両１２の周辺の状況を示す画像情報Ａ及び車両１２の運転時情報Ａを教師データとして機械学習させることによって、「特定の状況」に対応付けられた学習済みモデル２５を生成する機能を有している。

なお、学習済みモデル２５としては、例えば、ディープニューラルネットワークが適用される。また、この学習済みモデル２５の生成には、例えば、誤差逆伝播法が用いられる。例えば、学習済みモデル２５は、画像情報Ａ及び運転時情報Ａが入力された場合に、特定の状況であることを表す情報が出力されるように、ディープニューラルネットワークモデルを機械学習させることによって生成される。この出力としては、例えば、特定の状況である確率が適用される。

運転者情報取得部２６０は、運転者ＩＤを取得する。なお、運転者ＩＤは、運転者を特定するための情報であり、前述した学習済みモデル２５は、運転者ＩＤ毎に生成されている。

判定部２６２は、図２に示すＣＰＵ２０Ａがストレージ２０Ｄに記憶された「特定の状況」判定プログラム２７を読み出し、これを実行することによって実現される。具体的に説明すると、図５に示されるように、判定部２６２は、学習済みモデル２５に入力された現在の車両走行時において取得された現在の画像情報Ｂ及び現在の運転時情報Ｂから現在の状況が「特定の状況」か否かを判定する機能を有している。

通信部２７０は、後述する遠隔制御装置４０（図７参照）側の通信部４２０（図７参照）との間で情報の送受信を行う機能を有している。通信部２７０は、判定部２６２が「特定の状況」であると判定した場合に、遠隔制御装置４０に対して現在の画像情報Ｂ及び現在の運転時情報Ｂを送信する。また、通信部２７０は、後述する操作情報生成部４１０（図７参照）において生成された遠隔操作情報を受信する。

通知部２８０は、車両１２を手動運転からリモート運転に切り替える場合に、リモート運転を行うオペレータに対して、手動運転からリモート運転に切り替える切替通知を送信する機能を有している。また、通知部２８０は、遠隔操作装置１６から車両制御装置２０に対して送信されたリモート運転から手動運転に切り替える切替通知を受信する機能を更に有している。

操作切替部（切替部）２９０は、遠隔操作装置１６を操作するリモートドライバに対して、車両制御装置２０が搭載された車両１２を操作するための権限である操作権限を移譲する（切り替える）機能を有している。

ここで、車両制御装置２０では、手動運転を行う運転者が、図示しない操作部を操作した場合、遠隔操作装置１６に向けて手動運転からリモート運転への切り替えを行う切替信号又は切替準備信号が出力される。これにより、車両制御装置２０の操作権限が遠隔操作装置１６に切り替え可能とされる。

このように、リモートドライバに操作権限を移譲した場合、車両制御装置２０は、当該リモートドライバが操作する遠隔操作装置１６に対して権限移譲コマンドを送信する。権限移譲コマンドの送信は、遠隔操作装置１６に対して切替通知と同時に行ってもよいし、切替通知の通知後に行ってもよい。

操作権限が車両１２からリモートドライバに移ることにより、車両１２では、遠隔操作装置１６から受信した遠隔操作情報に基づいて、走行制御部２５０が車両１２を走行させる。すなわち、車両１２は、手動運転からリモート運転への切り替えが行われ、リモートドライバによるリモート運転が行われる。

（遠隔操作装置）
図６は、本実施形態の遠隔操作装置１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。

遠隔操作装置１６は、上述した遠隔制御装置４０の他、表示装置４２と、スピーカ４４と、操作装置４８と、を含んでいる。また、遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

なお、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した図２に示す車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと略同じである。

図６に示すＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、処理プログラムが記憶されている。

ＣＰＵ４０Ａが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図７に示す走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、通信部４２０、通知部４３０及び操作切替部（切替部）４４０を有している。なお、図７には、本実施の形態に係る車両走行システム１０に用いられる遠隔制御装置４０の機能構成の例を示すブロック図が示されている。

図６に示されるように、本実施形態の遠隔制御装置４０には、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４及び操作装置４８が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４及び操作装置４８は、バス４０Ｇに対して直接接続されてもよい。

表示装置４２は、車両１２（図２参照）のカメラ（図示省略）により撮像された画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。

スピーカ４４は、車両１２のカメラに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。

操作装置４８は、遠隔操作装置１６を利用するリモート運転者としてのリモートドライバが操作するためのコントローラである。操作装置４８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイールと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダルと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダルと、を含んで構成されている。

なお、各操作装置４８の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイールに代えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダルやブレーキペダルのペダルスイッチに代えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

ところで、前述のように、図７に示す遠隔制御装置４０は、走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、通信部４２０、通知部４３０及び操作切替部４４０を有している。

走行情報取得部４００は、車両制御装置２０（図２参照）から送信されたカメラの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は、表示装置４２に表示され、音声情報はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、リモートドライバの操作に基づくリモート運転が行われる場合に、各操作装置４８から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部４１０は、各操作装置４８から受け付けた信号を基に車両制御装置２０に送信する遠隔操作情報を生成する。

通信部４２０は、車両制御装置２０（図３参照）側の通信部２７０（図３参照）との間で情報の送受信を行う機能を有している。通信部４２０は、車両制御装置２０の判定部２６２が「特定の状況」であると判定した場合に、通信部２７０から車両制御装置２０から遠隔制御装置４０に送信された現在の画像情報Ｂ及び現在の運転時情報Ｂを受信する。そして、操作情報生成部４１０において生成された遠隔操作情報を車両制御装置２０に対して送信する。

通知部４３０は、通信部２７０（図３参照）から送信された、手動運転からリモート運転に切り替える切替通知を受信する機能を有している。また、通知部４３０は、リモート運転から手動運転に移行される前に、車両制御装置２０に対し、リモート運転から手動運転に切り替える切替通知を送信する機能を更に有している。

操作切替部（切替部）４４０は、車両制御装置２０に対し、リモート運転への切り替えを実行する機能を有している。遠隔操作装置１６では、リモート運転を行うリモートドライバが図示しない操作部を操作した場合、車両制御装置２０に向けて、手動運転からリモート運転への切り替えを行う切替信号又は切替準備信号が出力される。

例えば、車両１２（図２参照）の車両制御装置２０（図３参照）から操作権限に係る情報を既に受信している場合、操作切替部４４０は切替信号を車両制御装置２０に向けて出力することにより、車両１２では手動運転からリモート運転への切り替えが可能とされる。

また例えば、操作切替部４４０が切替準備信号を先に車両制御装置２０に送信した場合、車両制御装置２０の操作切替部２９０において操作権限が付与された段階で、車両１２では手動運転からリモート運転への切り替えが行われる。なお、操作切替部４４０では、車両１２に対し、リモート運転から手動運転への切り替えも可能とされる。

（情報サーバ）
図８には、本実施の形態に係る車両走行システムに用いられる情報サーバ１８のハードウェア構成を示すブロック図が示されている。

図８に示されるように、情報サーバ１８は、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅは、バス６０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

なお、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅの機能は、上述した図２に示す車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ２０Ｅと略同じである。

図８に示すＣＰＵ６０Ａは、ＲＯＭ６０Ｂ又はストレージ６０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ６０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

本実施形態では、ストレージ６０Ｄに情報処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ６０Ａが情報処理プログラムを実行することで、図９に示す外部情報取得部６００及び周辺情報生成部６１０が機能する。

図９は、情報サーバ１８の機能構成の例を示すブロック図である。図９に示されるように、情報サーバ１８は、外部情報取得部６００及び周辺情報生成部６１０を有している。

外部情報取得部６００は、情報サーバ１８の外部から、種々の情報を取得する機能を有している。取得される情報には、環境情報である気象情報、地震情報、交通情報の他にニュース情報、他の車両のセンサにより取得された情報を含む。

周辺情報生成部６１０は、外部情報取得部６００が取得した情報を基に車両制御装置２０に送信するための周辺情報を生成する機能を有している。例えば、周辺情報生成部６１０は、外部情報取得部６００により取得された情報のうち、環境情報を送信する車両１２の現在地周辺の情報を車両１２向けの周辺情報として生成する。

（車両の作用及び効果）
次に、本実施の形態に係る車両の作用及び効果について説明する。

本実施形態では、図５に示されるように、車両走行システム１０には、学習済みモデル２５を用いた判定を行う判定部２６２と切替部２９０とが備わっている。学習済みモデル２５は、図４に示されるように、手動運転とリモート運転を切り替え可能な車両１２を手動運転する運転者にとって、手動運転時の特定の状況下において収集された車両１２の周辺の状況を示す画像情報Ａ及び手動運転時の状態を示す運転時情報Ａを用いて生成されたものである。

図５に示されるように、判定部２６２では、現在の車両走行時において取得された現在の画像情報Ｂ及び現在の運転時情報Ｂを当該学習済みモデル２５に入力して、現在の状況が当該特定の状況か否かが判定される。

具体的には、判定部２６２は、例えば、現在の画像情報Ｂ及び現在の運転時情報Ｂを学習済みモデル２５に入力し、学習済みモデル２５からの出力が特定の状況であることを表す情報か否か（例えば、特定の状況である確率が閾値以上であるか否か）を判定することによって、現在の状況が特定の状況か否かを判定する。そして、操作切替部２９０では、判定部２６２によって特定の状況と判定された場合、手動運転をリモート運転に切り替え可能とされる。

以下、本実施形態において、運転者情報に応じて、車両１２の手動運転と遠隔操作装置１６によるリモート運転との間で切り替えを行う切替処理の流れの一例について、図２～図７を参照しつつ、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。

なお、この切替処理は、ＣＰＵ２０Ａがストレージ２０Ｄ等に記憶された「特定の状況」判定プログラム２７等を読み込み、ＲＡＭ２０Ｃに展開することにより実現される。

図１０に示されるように、ステップＳ２００において、ＣＰＵ２０Ａは、ストレージ２０Ｄに登録されている運転者ＩＤを取得する。

次に、車両１２の走行時において、ステップＳ２０２では、車両１２の外部状況が撮影された画像情報Ｂを取得し、ステップＳ２０４では、運転者が手動運転する車両１２の現在の運転時情報Ｂを取得する。なお、このステップＳ２０２とステップＳ２０４の処理は略同時に行われる。

次に、ステップＳ２０６では、ＣＰＵ２０Ａは、前述したように、ステップＳ２０２、ステップＳ２０４において取得された画像情報Ｂ、運転転時情報ＢをステップＳ２００で取得した運転者ＩＤに対応する学習済みモデル２５に入力して、現在の状況が特定の状況か否か判断する。

ステップＳ２０６において、特定の状況ではないと判断された場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２１８へ移行する。一方、ステップＳ２０６において、特定の状況であると判断されると（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２０８へ移行する。

ステップＳ２０８において、ＣＰＵ２０Ａは、車両制御装置２０の通知部２８０から遠隔制御装置４０の通知部４３０に対して、リモート運転から手動運転に切り替える切替通知を送信する。

ステップＳ２１０では、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２を手動運転からリモート運転へ切り替える。これにより、車両１２は、リモートドライバによるリモート運転が行われる。なお、ここでは、車両制御装置２０において、操作切替部２９０が操作されることによって、リモートドライバに操作権限が移譲される。

つまり、車両制御装置２０の操作切替部２９０が操作された後、遠隔制御装置４０の操作切替部４４０の操作により、車両制御装置２０に向けてリモート運転への切り替えを行う切替信号が出力される。これにより、車両１２では手動運転からリモート運転への切り替えが行われる。

ステップＳ２１０において、車両１２が手動運転からリモート運転へ切り替えられた後、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２１１へ移行する。ステップＳ２１１では、ステップＳ２０２と同様に、車両１２の外部状況が撮影された画像情報Ｂを取得し、ステップＳ２１２では、ステップＳ２０４と同様に、現在の運転時情報Ｂを取得する。

ステップＳ２１３では、ステップＳ２０６と同様に、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２１１、ステップＳ２１２において取得された画像情報Ｂ、運転時情報ＢをステップＳ２００で取得した運転者ＩＤに対応する学習済みモデル２５に入力して、現在の状況が特定の状況か否か判断する。

ステップＳ２１３において、特定の状況が継続していると判断された場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２１１へ移行する。一方、ステップＳ２１３において、特定の状況ではなくなったと判断されると（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２１４へ移行する。

ステップＳ２１４では、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔制御装置４０の通知部４３０から車両制御装置２０の通知部２８０に対して送信された、リモート運転から手動運転へ切り替える切替通知を受信する。

ステップＳ２１６では、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２をリモート運転から手動運転へ切り替える。これにより、車両１２は、運転者による手動運転が行われる。なお、ここでは、遠隔制御装置４０において、操作切替部４４０が操作されることによって、車両１２の運転者に操作権限が移譲される。

つまり、遠隔制御装置４０の操作切替部４４０が操作された後、車両制御装置２０の操作切替部２９０の操作により、車両制御装置２０に対して手動運転への切り替えを行う切替信号が出力される。これにより、車両１２ではリモート運転から手動運転への切り替えが行われる。

ステップＳ２１６において、ＣＰＵ２０Ａによって、車両１２がリモート運転から手動運転へ切り替えられた後、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２１８へ移行する。

ステップＳ２１８では、ＣＰＵ２０Ａは、目的地に到着したか否か判断する。ステップＳ２１８において、目的地に到着したと判断された場合（ステップＳ２１８：ＹＥＳ）、運転者情報に応じて運転を切り替える切替処理の流れは終了する。なお、ステップＳ２１８において、目的地に到着しないと判断された場合（ステップＳ２１８：ＮＯ）、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ２０２に戻ることとなる。

以上のように、本実施形態では、判定部２６２（図３参照）において特定の状況であると判定された場合、車両１２は、運転者が行う手動運転からオペレータによるリモート運転に切り替え可能とされる。これにより、当該車両１２は、リモートドライバによるリモート運転が可能となり、運転者は、特定の状況、つまり苦手な状況での手動運転を回避することが可能となる。裏を返せば、運転者は、特定の状況以外では手動運転を行うため、オペレータは、常時リモート運転を行う必要がなくなり、必要に応じてスタンバイすればよく、オペレータの負担は軽減されることとなる。

また、本実施形態では、学習用データ２３には、手動運転時の特定の状況下において収集された、車両１２の周辺の状況を示す画像情報Ａ及び車両１２の挙動に関するデータを含む運転時情報Ａが記憶されている。そして、これらの情報を教師データとしてモデルを機械学習させることによって、「特定の状況」に対応付けられた学習済みモデル２５を誤差逆伝播法を用いて生成している。当該判定部２６２では、この学習済みモデル２５に入力された現在の車両走行時において取得された現在の画像情報Ｂ及び現在の運転時情報Ｂから現在の状況が「特定の状況」か否かが判定される。これにより、本実施形態では、運転者にとって当該特定の状況であるか否かを高い精度で判定することが可能となる。

なお、本実施形態では、手動運転時の特定の状況下において収集された、車両１２の周辺の状況を示す画像情報Ａ及び運転時情報Ａを学習用データ２３としてモデルを機械学習させることによって学習済みモデル２５を生成したが、学習済みモデル２５の生成についてはこれに限るものではない。

例えば、生体センサ３４により運転者が緊張している状態であると推定される生体情報（運転時情報Ａ）が学習用データ２３として収集されてもよい。運転者が緊張している状態であると推定されることによって、運転者が特定の状況下にいると推定されるため、生体情報が学習用データ２３として収集されることにより、運転者にとって「特定の状況」として意識していない状況において、いわゆる特定の状況としてデータが収集されることとなる。このため、運転者にとって特定の状況であるか否かがさらに高い精度で判定可能とされる。

また、本実施形態では、遠隔制御装置４０において、操作切替部４４０を操作することによって、車両１２において、手動運転からリモート運転への切り替えを行うことができるように設定可能とされる。これにより、運転者の手動運転による走行状態からリモートドライバが危険だと判断したとき等に、リモートドライバにより手動運転からリモート運転への切り替えが可能とされる。

また、本実施形態では、図３に示されるように、車両制御装置２０には、運転者により手動運転からリモート運転への切り替えを可能とする操作切替部２９０を備えている。この操作切替部２９０を運転者が操作することによって、車両１２において、手動運転からリモート運転への切り替えを行うことができる。

これにより、本実施形態では、運転者は、苦手な場所等に限らず、車両走行中に手動運転からリモート運転への切り替えを行うことが可能となり、その間に休憩等を取ることができる。

また、本実施形態では、遠隔制御装置４０（図７参照）には、車両制御装置２０の操作切替部２９０により運転者が手動運転からリモート運転に切り替える場合に、リモートドライバに対して、切替通知を受信する通知部４３０（図７参照）を備えている。

したがって、本実施形態では、操作切替部２９０の実行により運転者によって手動運転からリモート運転に切り替えられる場合、通知部２８０によって送信された切替通知が通知部４３０によって受信される。これにより、本実施形態では、リモートドライバに対して、手動運転からリモート運転に切り替わることを事前に認知させることができる。

さらに、本実施形態では、車両制御装置２０には、遠隔制御装置４０（図７参照）の操作切替部４４０（図７参照）により手動運転からリモート運転に切り替える場合に、運転者に対して、切替通知を受信する通知部２８０を備えている。

したがって、本実施形態では、リモートドライバが操作切替部４４０により手動運転からリモート運転に切り替える場合に、通知部４３０によって送信された切替通知が通知部２８０によって受信される。これにより、本実施形態では、運転者に対して、手動運転からリモート運転に切り替わることを事前に認知させることができる。

なお、上記実施形態では、車両１２として自動車を例に挙げて説明したが、本発明における車両は自動車に限らず、バスや電車にも適用可能である。

また、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した処理、ＣＰＵ４０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。

また、ＣＰＵ２０Ａ、ＣＰＵ４０Ａが行う処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車両制御装置２０において実行プログラムは、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。

また、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０において処理プログラムは、ＲＯＭ４０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

その他、上記実施形態で説明した各制御装置、処理サーバ及びスマートフォンの各々の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

１０ 車両走行システム
１２ 車両
２０ 車両制御装置
２５ 学習済みモデル
２６ 内部センサ（挙動センサ）
３４ 生体センサ
２６２ 判定部
２８０ 通知部
２９０ 操作切替部（切替部）

Claims (4)

1. 手動運転とリモート運転を切り替え可能な車両を手動運転する運転者にとって、苦手な場所及び苦手な状態のうち少なくとも一方を含む手動運転時の苦手な状況下において収集された少なくとも前記車両の周辺の状況を示す画像情報及び前記手動運転時の状態を示す運転時情報を用いて生成された学習済みモデルに対して、現在の車両走行時において取得された少なくとも現在の前記車両の周辺の状況を示す画像情報及び現在の前記手動運転時の状態を示す運転時情報を入力して、現在の状況が前記苦手な状況か否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記苦手な状況と判定された場合に、前記手動運転を前記リモート運転に切り替え可能な切替部と、
   を有する車両走行システム。
2. 前記手動運転時の状態を示す運転時情報は、前記車両の挙動を検出する挙動センサで検出された挙動情報を含む請求項１に記載の車両走行システム。
3. 前記手動運転時の状態を示す運転時情報は、前記運転者の生体状態を検出する生体センサで検出された生体情報を含む請求項１又は請求項２に記載の車両走行システム。
4. 前記切替部により前記手動運転から前記リモート運転に切り替える場合に、前記リモート運転を行うオペレータ側に当該手動運転から当該リモート運転に切り替える切替通知を送信する通知部を更に有する請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両走行システム。