JP2017151041A - 走行支援装置及びセンタ - Google Patents
走行支援装置及びセンタ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017151041A JP2017151041A JP2016035990A JP2016035990A JP2017151041A JP 2017151041 A JP2017151041 A JP 2017151041A JP 2016035990 A JP2016035990 A JP 2016035990A JP 2016035990 A JP2016035990 A JP 2016035990A JP 2017151041 A JP2017151041 A JP 2017151041A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- automatic driving
- unit
- traffic volume
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 19
- 230000006870 function Effects 0.000 description 53
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 43
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
<走行支援システム3の概略構成>
以下、本発明の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示すように、走行支援システム3は、複数台の車両の各々に搭載された車両側ユニット1及びセンタ2を含んでいる。
続いて、図2を用いて車両側ユニット1の概略構成を説明する。車両側ユニット1は、自動運転車両に搭載されるものであり、図2に示すように、自動運転ECU10、通信機20、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)ロケータ30、HMI(Human Machine Interface)システム40、周辺監視センサ50、及び車両制御ECU60を含んでいる。自動運転ECU10、通信機20、ADASロケータ30、HMIシステム40、及び車両制御ECU60は、例えば車内LANに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。
ここで、図3を用いて、自動運転ECU10の概略構成を説明する。図3に示すように、自動運転ECU10は、走行環境認識部100、走行計画生成部101、自動運転機能部104、自己診断部105、運転交代判定部106、及び車両情報送信処理部107を備えている。
続いて、図4を用いてセンタ2の概略構成を説明する。センタ2は前述したように例えばサーバ装置であって、図4に示すように、センタ側取得部21、車両情報格納部22、交通量算出部23、交通量格納部24、及び配信部25を備えている。
続いて、図5を用いて、車両側ユニット1の自動運転ECU10に備えられる中長期計画部103の概略構成を説明する。中長期計画部103は、センタ2から送信される自動運転交通量を用いて、中長期の走行計画として、自車を目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する。中長期計画部103は、図5に示すように、情報取得部131、コスト算出用格納部132、コスト算出部133、及び経路探索部134を備えている。
ここでは、図7のフローチャートを用いて、探索した推奨経路を自動運転によって走行する際の自動運転ECU10での処理(以下、推奨経路走行関連処理)の流れの一例について説明を行う。図7のフローチャートは、例えば中長期計画部103で探索した推奨経路に従った自動運転を開始した場合に開始する構成とすればよい。図7の例では、推奨経路に従った自動運転として、自動化レベル4の自動運転を開始する場合を例に挙げて説明を行う。
まず、図8を用いて、中長期計画部103で探索した推奨経路に従った自動運転時の情報提示に関わるHCU41の構成について説明を行う。図8に示すように、HCU41は、経路表示制御部411、ステア判断部412、及び提示制御部413を備えている。
自動運転交通量がより多い道路は、自動運転に用いるセンサの検出能力の低下がより生じにくい道路であって、自車も自動運転を実施できる可能性が高い道路と言える。実施形態1の構成によれば、選択できる道路が複数存在する経路については、自動運転交通量をもとに、自動運転交通量がより多い道路を優先して、自動運転を行う際の推奨経路を探索する。よって、自動運転を実施できる可能性が高い道路を自動運転によって走行させることが可能になる。また、推奨経路の探索に用いる自動運転交通量については、センタ2で逐次算出したものをセンタ2から逐次取得するので、より直近の自動運転交通量をもとに、自動運転を実施できる可能性についての信頼度がより高い推奨経路を探索できる可能性が高まる。
実施形態1では、自動運転交通量をセンタ2で算出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転交通量を車両側ユニット1の自動運転ECU10で算出する構成(以下、実施形態2)としてもよい。
実施形態1では、推奨経路を車両側ユニット1の自動運転ECU10で探索する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、推奨経路をセンタ2bで探索する構成(以下、実施形態3)としてもよい。
実施形態2では、複数台の自動運転車両についての車両情報をセンタ2aから車両側ユニット1が取得する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数台の自動運転車両についての車両情報を他の車両に搭載された車両側ユニット1から取得する構成(以下、実施形態4)としてもよい。
前述の実施形態では、自動運転に用いる推奨経路を探索する機能と、自動運転を行わせる自動運転機能とを自動運転ECU10が担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、それぞれ異なるECUが、自動運転に用いる推奨経路を探索する機能と、自動運転を行わせる自動運転機能とをそれぞれ担う構成としてもよい。この場合、中長期計画部103,103a,103cが請求項の走行支援装置に相当する。
また、前述の実施形態では、自動運転ECU10とHCU41とが別体に設けられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転ECU10とHCU41とが一体に設けられる構成としてもよい。
Claims (10)
- 自車に搭載されたセンサ(31,32,50)で検出されたセンシング情報を用いて加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両で用いられ、
前記自動運転の実施不実施は、前記センサの検出能力の変化に応じて切り替えられるものであり、
自車の外部から送信されてくる、少なくとも自車周辺の道路における前記自動運転を実施できている車両の交通量を特定できる自動運転交通量情報を逐次取得する情報取得部(131,131a,131b,131c)と、
前記自動運転を行う際の推奨経路を探索する経路探索部(134)とを備え、
前記経路探索部は、前記情報取得部で取得した前記自動運転交通量情報をもとに、選択できる道路が複数存在する経路については、前記自動運転を実施できている車両の交通量がより多い道路を優先して前記推奨経路に選択する走行支援装置。 - 請求項1において、
前記自動運転は、前記自動運転における自動化のレベルを複数段階に切り替えられるものであり、
前記自動運転を実施できている車両の交通量が閾値以上の道路から、前記自動運転を実施できている車両の交通量が閾値未満の道路に自車が移る場合に、自車の前記自動運転における自動化のレベルを下げるレベル変更部(104)を備える走行支援装置。 - 請求項2において、
前記レベル変更部は、自車の前記自動運転における自動化のレベルを一旦下げた後、前記自動運転を実施できている車両の交通量が閾値未満の道路から、前記自動運転を実施できている車両の交通量が閾値以上の道路に自車が移る場合に、自車の前記自動運転における自動化のレベルを上げる走行支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
自車のステアリングホイールに自車の乗員が触れていることを判断するステア判断部(412)と、
前記自動運転を実施できている車両の交通量が閾値未満の道路を自車が走行する場合であって、且つ、前記ステア判断部で自車のステアリングホイールに自車の乗員が触れていないと判断した場合には、自車のステアリングホイールに自車の乗員が手をそえるように促す情報提示を行わせる提示制御部(413)とを備える走行支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記経路探索部で探索した前記推奨経路を電子地図上に重畳表示させる経路表示制御部(411)を備え、
前記経路表示制御部は、電子地図上に重畳表示させる前記推奨経路に、前記自動運転を実施できている車両の交通量が閾値未満の道路が含まれる場合には、前記推奨経路のうちの、前記自動運転を実施できている車両の交通量が閾値未満の道路と、前記自動運転を実施できている車両の交通量が閾値以上の道路とを区別できる態様で表示させる走行支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記自動運転を実施できている車両の交通量の要素を含む複数の要素について、前記自動運転による走行を行うのに適した道路ほど、低いコスト値を算出するコスト算出部(133)を備え、
前記コスト算出部は、前記自動運転を実施できている車両の交通量が多い道路ほど低いコスト値を算出するものであり、
前記経路探索部は、前記複数の要素ごとに前記コスト算出部で算出した前記コスト値の合計値が小さくなるように前記推奨経路を探索する走行支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記情報取得部(131)は、前記自動運転を行う複数台の車両から逐次送信される前記自動運転の実施不実施を含む情報を収集して、前記道路における前記自動運転が実施できている車両の交通量を逐次算出するセンタから、そのセンタで算出した、前記道路における前記自動運転が実施できている車両の直近の交通量を、前記自動運転交通量情報として逐次取得する走行支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記情報取得部(131a)は、前記自動運転を行う複数台の車両から逐次送信される前記自動運転の実施不実施を含む情報を収集するセンタから、前記自動運転を行う複数台の車両についての前記自動運転の実施不実施を、前記自動運転交通量情報として逐次取得し、
前記情報取得部で逐次取得する、前記自動運転を行う複数台の車両についての前記自動運転の実施不実施から、前記道路における前記自動運転が実施できている車両の交通量を逐次算出する第1交通量算出部(136)を備え、
前記経路探索部は、前記第1交通量算出部で算出した、前記道路における前記自動運転が実施できている車両の直近の交通量をもとに、選択できる道路が複数存在する経路については、前記自動運転を実施できている車両の交通量がより多い道路を優先して選択する走行支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記情報取得部(131c)は、前記自動運転を行う複数台の車両から逐次送信される、前記自動運転の実施不実施を含む情報を逐次取得し、
前記情報取得部で逐次取得する、前記自動運転を行う複数台の車両についての前記自動運転の実施不実施を含む情報から、前記道路における前記自動運転が実施できている車両の交通量を逐次算出する第2交通量算出部(136c)を備え、
前記経路探索部は、前記第2交通量算出部で算出した、前記道路における前記自動運転が実施できている車両の直近の交通量をもとに、選択できる道路が複数存在する経路については、前記自動運転を実施できている車両の交通量がより多い道路を優先して選択する走行支援装置。 - 自車に搭載されたセンサ(31,32,50)で検出されたセンシング情報を用いて加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行うとともに、前記自動運転の実施不実施は、前記センサの検出能力の変化に応じて切り替えられる車両から送信されてくる、前記自動運転の実施不実施を含む情報を逐次取得するセンタ側取得部(21b)と、
前記自動運転を行う複数台の車両から前記センタ側取得部で逐次取得した、前記自動運転の実施不実施から、道路における前記自動運転が実施できている車両の交通量を逐次算出するセンタ側算出部(23b)と、
前記車両が前記自動運転を行う際の推奨経路を探索するセンタ側経路探索部(28)と、
前記センタ側経路探索部で探索した前記推奨経路を前記車両に送信する配信部(25b)とを備え、
前記センタ側経路探索部は、前記センタ側算出部で算出した、前記道路における前記自動運転が実施できている車両の直近の交通量をもとに、選択できる道路が複数存在する経路については、前記自動運転できている車両の交通量がより多い道路を優先して前記推奨経路に選択するセンタ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016035990A JP6711016B2 (ja) | 2016-02-26 | 2016-02-26 | 走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016035990A JP6711016B2 (ja) | 2016-02-26 | 2016-02-26 | 走行支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017151041A true JP2017151041A (ja) | 2017-08-31 |
JP6711016B2 JP6711016B2 (ja) | 2020-06-17 |
Family
ID=59739765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016035990A Active JP6711016B2 (ja) | 2016-02-26 | 2016-02-26 | 走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6711016B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019053655A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP2019057050A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | ヤフー株式会社 | 提供装置、提供方法、及び提供プログラム |
WO2019074066A1 (ja) * | 2017-10-13 | 2019-04-18 | 株式会社デンソー | 経路設定装置 |
WO2019087975A1 (ja) * | 2017-11-01 | 2019-05-09 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
CN109840735A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 丰田自动车株式会社 | 配送系统、服务器、可移动体和行李配送方法 |
WO2019142284A1 (ja) * | 2018-01-18 | 2019-07-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2020008441A (ja) * | 2018-07-09 | 2020-01-16 | 株式会社日立製作所 | 自動運転支援装置及びその方法 |
JP2020038647A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-12 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 信号機制御システム及び信号機制御方法 |
WO2020194062A1 (ja) | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法 |
CN112050824A (zh) * | 2020-09-17 | 2020-12-08 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于车辆导航的路线规划方法、装置、系统及电子设备 |
US10973119B2 (en) | 2018-02-21 | 2021-04-06 | Seiko Epson Corporation | Electronic circuit board, acceleration sensor, inclinometer, inertial navigation device, structure monitoring device, and vehicle |
CN112660151A (zh) * | 2019-10-15 | 2021-04-16 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制系统 |
CN113168768A (zh) * | 2019-02-25 | 2021-07-23 | Jvc建伍株式会社 | 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法及程序 |
US11447155B2 (en) | 2019-09-20 | 2022-09-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, map information management system, vehicle control method, and storage medium |
DE102021127911A1 (de) | 2021-10-27 | 2023-04-27 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrtroute für ein Kraftfahrzeug |
JP7489910B2 (ja) | 2020-12-09 | 2024-05-24 | 株式会社トヨタマップマスター | コスト更新装置、コスト更新方法及びそのコンピュータプログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011118603A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Clarion Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2016133379A (ja) * | 2015-01-19 | 2016-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
-
2016
- 2016-02-26 JP JP2016035990A patent/JP6711016B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011118603A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Clarion Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2016133379A (ja) * | 2015-01-19 | 2016-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019053655A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP2019057050A (ja) * | 2017-09-20 | 2019-04-11 | ヤフー株式会社 | 提供装置、提供方法、及び提供プログラム |
WO2019074066A1 (ja) * | 2017-10-13 | 2019-04-18 | 株式会社デンソー | 経路設定装置 |
JP2019074359A (ja) * | 2017-10-13 | 2019-05-16 | 株式会社デンソー | 経路設定装置 |
WO2019087975A1 (ja) * | 2017-11-01 | 2019-05-09 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2019101463A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 配送システム、サーバ、移動体、及び荷物の配送方法 |
CN109840735A (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-04 | 丰田自动车株式会社 | 配送系统、服务器、可移动体和行李配送方法 |
US11120395B2 (en) | 2017-11-28 | 2021-09-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Delivery system, server, movable body, and baggage delivery method |
WO2019142284A1 (ja) * | 2018-01-18 | 2019-07-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JPWO2019142284A1 (ja) * | 2018-01-18 | 2021-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
US10973119B2 (en) | 2018-02-21 | 2021-04-06 | Seiko Epson Corporation | Electronic circuit board, acceleration sensor, inclinometer, inertial navigation device, structure monitoring device, and vehicle |
JP2020008441A (ja) * | 2018-07-09 | 2020-01-16 | 株式会社日立製作所 | 自動運転支援装置及びその方法 |
JP2020038647A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-12 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 信号機制御システム及び信号機制御方法 |
US11257367B2 (en) | 2018-08-31 | 2022-02-22 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. | System and method for controlling traffic lights |
JP7016336B2 (ja) | 2018-08-31 | 2022-02-04 | アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー(ペキン)カンパニー リミテッド | 信号機制御システム及び信号機制御方法 |
CN113168768A (zh) * | 2019-02-25 | 2021-07-23 | Jvc建伍株式会社 | 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法及程序 |
WO2020194062A1 (ja) | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法 |
US11447155B2 (en) | 2019-09-20 | 2022-09-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, map information management system, vehicle control method, and storage medium |
CN112660151A (zh) * | 2019-10-15 | 2021-04-16 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制系统 |
CN112050824A (zh) * | 2020-09-17 | 2020-12-08 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于车辆导航的路线规划方法、装置、系统及电子设备 |
CN112050824B (zh) * | 2020-09-17 | 2023-03-28 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 用于车辆导航的路线规划方法、装置、系统及电子设备 |
JP7489910B2 (ja) | 2020-12-09 | 2024-05-24 | 株式会社トヨタマップマスター | コスト更新装置、コスト更新方法及びそのコンピュータプログラム |
DE102021127911A1 (de) | 2021-10-27 | 2023-04-27 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrtroute für ein Kraftfahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6711016B2 (ja) | 2020-06-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6711016B2 (ja) | 走行支援装置 | |
US10293748B2 (en) | Information presentation system | |
CN107532916B (zh) | 路径搜索装置及路径搜索方法 | |
US10331139B2 (en) | Navigation device for autonomously driving vehicle | |
JP6325670B2 (ja) | 車線選択装置、車両制御システム及び車線選択方法 | |
JP6729220B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6493282B2 (ja) | サーバー及び情報提供装置 | |
JP6819076B2 (ja) | 走行計画作成装置及びセンタ | |
JP2017087816A (ja) | 自動運転システム | |
JP2018025993A (ja) | 自動運転システム | |
JP7303667B2 (ja) | 自動運転支援装置 | |
JP6790463B2 (ja) | 走行支援装置 | |
US11970159B2 (en) | Vehicle control system | |
JP7152339B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム | |
WO2017104209A1 (ja) | 運転支援装置 | |
US11541892B2 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
WO2017187931A1 (ja) | 運転支援装置及びセンタ | |
JP2018149977A (ja) | 自動運転システム | |
JP2019079363A (ja) | 車両制御装置 | |
US20220234497A1 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
JP7310424B2 (ja) | 車両走行システム | |
RU2771332C1 (ru) | Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством | |
US20220364874A1 (en) | Method of providing image by vehicle navigation device | |
JP2019090834A (ja) | 経路探索装置及び経路探索装置の経路探索方法 | |
CN112950995A (zh) | 泊车辅助装置、辅助装置、相应方法及车辆和服务器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191224 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200428 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200511 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6711016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |