JP6819076B2 - 走行計画作成装置及びセンタ - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両の走行計画を作成する走行計画作成装置及びセンタに関するものである。

従来、加速，制動，及び操舵の一部若しくは全部を自動で制御する自動運転を行う自動運転車両において、車載カメラを用いて周辺環境を認識することで自動運転を行う技術が知られている。このような自動運転を安定して継続するためには、車載カメラで撮影する画像の状態が、周辺環境を認識できないセンシング不能状態とならないことが重要である。

車載カメラを用いて対象物を的確に撮影することを試みた技術として、例えば特許文献１に開示の技術がある。特許文献１に開示の技術では、車載カメラを用いて道路標識等を撮影する場合に、車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方位角とのなす角度が大きいリンクからなる経路ほど評価値を高くする。そして、最も評価値の高い経路を出力表示することで、太陽からの逆光による影響を最小にする経路を提供する。

特開２００７−３１５７９９号公報

特許文献１に開示の技術では、最も評価値の高い経路を出力表示するが、最も評価値の高い経路であっても、車載カメラに太陽からの逆光が映り込まない経路であることを意味していない。これは、車載カメラに太陽からの逆光が映り込むリンクが含まれる経路であっても、このリンク以外のリンクにおける車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方位角とのなす角度によっては、最も評価値の高い経路になることがあるためである。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車載カメラを用いて周辺環境を認識することで自動運転を行う車両の走行について、太陽からの逆光によるセンシング不能状態をより確実に回避することを可能にする走行計画作成装置及びセンタを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明の第１の走行計画作成装置は、自車に搭載された車載カメラ（５０）で撮影された撮像画像を用いて周辺環境を認識することで、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両で用いられ、自動運転を行う際の自動運転経路を探索する経路探索部（１３８）と、車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する予測部（１４０）と、地域及び暦ごとの、日出及び／又は日没である太陽の出没の時刻を用いて、経路探索部で探索する候補の経路のうち、日出後及び／又は日没前の所定時間帯である出没時間帯に通行する予定の領域である出没領域を特定する出没領域特定部（１３９）と、出没領域に属する道路であって、且つ、予測部で予測する角度差が、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなると推定される閾値範囲の範囲内となる要回避道路に対してのコスト値を増加させるコスト設定部（１３７）とを備え、予測部は、出没領域特定部で特定した出没領域に絞って、水平方向における車載カメラの撮影方向と太陽の方位角との角度差である水平角度差と、垂直方向における車載カメラの撮影方向と太陽の高度との角度差である垂直角度差とのいずれも予測し、経路探索部は、コスト値の合計値が小さくなるように自動運転経路を探索することで、予測部で予測する水平角度差と垂直角度差とのいずれもが、閾値範囲の範囲外を維持する自動運転経路を探索し、経路探索部は、設定された出発時間に出発地を出発して目的地に向かうための自動運転経路を探索するものであり、経路探索部で探索する候補の経路のいずれについても、要回避道路が含まれる場合には、候補の経路の少なくともいずれかについて要回避道路が含まれなくなる新出発時間への変更を提案する提案処理部（１３３）と、新出発時間への変更を受け付ける変更受付部（１３４）とを備え、提案処理部は、新出発時間への変更を提案したにも関わらず、変更受付部で新出発時間への変更を受け付けなかった場合であって、且つ、候補の経路の途中に休息できる経由地がある場合には、候補の経路の少なくともいずれかについて要回避道路が含まれなくなる時間以上のこの経由地での休息を提案する。
上記目的を達成するために、本発明の第２の走行計画作成装置は、自車に搭載された車載カメラ（５０）で撮影された撮像画像を用いて周辺環境を認識することで、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両で用いられ、自動運転を行う際の自動運転経路を探索する経路探索部（１３８）と、車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する予測部（１４０）と、地域及び暦ごとの、日出及び／又は日没である太陽の出没の時刻を用いて、経路探索部で探索する候補の経路のうち、日出後及び／又は日没前の所定時間帯である出没時間帯に通行する予定の領域である出没領域を特定する出没領域特定部（１３９）と、出没領域に属する道路であって、且つ、予測部で予測する角度差が、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなると推定される閾値範囲の範囲内となる要回避道路に対してのコスト値を増加させるコスト設定部（１３７）とを備え、予測部は、出没領域特定部で特定した出没領域に絞って、水平方向における車載カメラの撮影方向と太陽の方位角との角度差である水平角度差と、垂直方向における車載カメラの撮影方向と太陽の高度との角度差である垂直角度差とのいずれも予測し、経路探索部は、コスト値の合計値が小さくなるように自動運転経路を探索することで、予測部で予測する水平角度差と垂直角度差とのいずれもが、閾値範囲の範囲外を維持する自動運転経路を探索し、経路探索部は、設定された出発時間に出発地を出発して目的地に向かうための自動運転経路を探索するものであり、経路探索部で探索する候補の経路のいずれについても、要回避道路が含まれる場合には、要回避道路においては自動運転から手動運転に切り替える可能性があることを通知する切替通知部（１３６）を備える。

上記目的を達成するために、本発明の第１のセンタは、自車に搭載された車載カメラ（５０）で撮影された撮像画像を用いて周辺環境を認識することで、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両についての、出発地、出発時間、目的地、及び車載カメラの車両に対する撮像方向を含む情報を取得するセンタ側取得部（２３１）と、車両が自動運転を行う際の自動運転経路を探索する経路探索部（２３８）と、センタ側取得部で取得した撮像方向を用いて、車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する予測部（２４０）と、地域及び暦ごとの、日出及び／又は日没である太陽の出没の時刻を用いて、経路探索部で探索する候補の経路のうち、日出後及び／又は日没前の所定時間帯である出没時間帯に通行する予定の領域である出没領域を特定する出没領域特定部（２３９）と、出没領域に属する道路であって、且つ、予測部で予測する角度差が、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなると推定される閾値範囲の範囲内となる要回避道路に対してのコスト値を増加させるコスト設定部（２３７）と、経路探索部で探索した自動運転経路を車両に送信する配信部（２４１）とを備え、予測部は、出没領域特定部で特定した出没領域に絞って、水平方向における車載カメラの撮影方向と太陽の方位角との角度差である水平角度差と、垂直方向における車載カメラの撮影方向と太陽の高度との角度差である垂直角度差とのいずれも予測し、経路探索部は、センタ側取得部で取得した出発地、出発時間、及び目的地を用いて、コスト値の合計値が小さくなるように自動運転経路を探索することで、予測部で予測する水平角度差と垂直角度差とのいずれもが、閾値範囲の範囲外を維持する自動運転経路を探索し、経路探索部は、設定された出発時間に出発地を出発して目的地に向かうための自動運転経路を探索するものであり、経路探索部で探索する候補の経路のいずれについても、要回避道路が含まれる場合には、候補の経路の少なくともいずれかについて要回避道路が含まれなくなる新出発時間への変更を提案する提案処理部（２３３）と、新出発時間への変更を受け付ける変更受付部（２３４）とを備え、提案処理部は、新出発時間への変更を提案したにも関わらず、変更受付部で新出発時間への変更を受け付けなかった場合であって、且つ、候補の経路の途中に休息できる経由地がある場合には、候補の経路の少なくともいずれかについて要回避道路が含まれなくなる時間以上のこの経由地での休息を提案する。
上記目的を達成するために、本発明の第２のセンタは、自車に搭載された車載カメラ（５０）で撮影された撮像画像を用いて周辺環境を認識することで、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両についての、出発地、出発時間、目的地、及び車載カメラの車両に対する撮像方向を含む情報を取得するセンタ側取得部（２３１）と、車両が自動運転を行う際の自動運転経路を探索する経路探索部（２３８）と、センタ側取得部で取得した撮像方向を用いて、車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する予測部（２４０）と、地域及び暦ごとの、日出及び／又は日没である太陽の出没の時刻を用いて、経路探索部で探索する候補の経路のうち、日出後及び／又は日没前の所定時間帯である出没時間帯に通行する予定の領域である出没領域を特定する出没領域特定部（２３９）と、出没領域に属する道路であって、且つ、予測部で予測する角度差が、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなると推定される閾値範囲の範囲内となる要回避道路に対してのコスト値を増加させるコスト設定部（２３７）と、経路探索部で探索した自動運転経路を車両に送信する配信部（２４１）とを備え、予測部は、出没領域特定部で特定した出没領域に絞って、水平方向における車載カメラの撮影方向と太陽の方位角との角度差である水平角度差と、垂直方向における車載カメラの撮影方向と太陽の高度との角度差である垂直角度差とのいずれも予測し、経路探索部は、センタ側取得部で取得した出発地、出発時間、及び目的地を用いて、コスト値の合計値が小さくなるように自動運転経路を探索することで、予測部で予測する水平角度差と垂直角度差とのいずれもが、閾値範囲の範囲外を維持する自動運転経路を探索し、経路探索部は、設定された出発時間に出発地を出発して目的地に向かうための自動運転経路を探索するものであり、経路探索部で探索する候補の経路のいずれについても、要回避道路が含まれる場合には、要回避道路においては自動運転から手動運転に切り替える可能性があることを通知する切替通知部（２３６）を備える。

これらによれば、予測される車載カメラの撮影方向と太陽光の入射方向との角度差が、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境を認識できなくなる閾値範囲の範囲外を維持する自動運転経路を探索することができる。よって、この自動運転経路を走行する場合には、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境を認識できなくなるセンシング不能状態をより確実に回避することが可能になる。また、この自動運転経路は、車載カメラを用いて周辺環境を認識することで自動運転を行う車両が自動運転を行う際の経路であるので、車載カメラを用いて周辺環境を認識することで自動運転を行う車両の走行について、太陽からの逆光によるセンシング不能状態をより確実に回避することが可能になる。

走行支援システム４の概略的な構成の一例を示す図である。 車両側ユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。 中長期計画部１０３の概略的な構成の一例を示す図である。 出没領域の特定について説明を行うための模式図である。 出没領域の特定について説明を行うための模式図である。 逆光閾値範囲を説明するための模式図である。 逆光閾値範囲を説明するための模式図である。 中長期計画部１０３での経路採用関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 中長期計画部１０３での経路採用関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 走行支援システム４ａの概略的な構成の一例を示す図である。 センタ２ａの概略的な構成の一例を示す図である。 中長期計画部１０３ａの概略的な構成の一例を示す図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜走行支援システム４の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示すように、走行支援システム４は、車両で用いられる車両側ユニット１及びセンタ２を含んでいる。車両側ユニット１は、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両で用いられて、センタ２と通信を行う。センタ２は、例えばサーバ装置であり、地域ごとに加えて暦及び時刻ごととなった太陽の高度と方位角との情報（以下、太陽情報），地域ごとの気象予報といった気象情報を格納している。太陽の高度については、仰角で表されているものとする。太陽情報には、地域及び暦ごとの日出時刻と日没時刻とが含まれているものとする。また、センタ２は、格納している太陽情報，気象情報を読み出して配信情報として車両側ユニット１に送信する。

例えばセンタ２は、配信情報の送信の要求（以下、配信要求）を行ってきた車両側ユニット１に対して配信情報を送信する構成とすればよい。本実施形態では、一例として、通信量を抑えるために、車両側ユニット１からは位置情報を送信し、この位置情報をもとにセンタ２が、位置情報が示す位置に対応する地域についての配信情報を送信するものとする。ここで言うところの地域とは、例えば行政区画単位で区分された地域としてもよいし、メッシュ単位で区分された地域としてもよい。また、一例として、センタ２は、通信量を抑えるために、配信情報のうちの太陽情報については、現在の年月日についての太陽情報を送信するものとする。なお、配信要求時に、車両側ユニット１から将来の出発時間を送信し、センタ２がこの将来の出発時間が属する年月日についての太陽情報を送信する構成としてもよい。

＜車両側ユニット１の概略構成＞
続いて、図２を用いて車両側ユニット１の概略構成を説明する。車両側ユニット１は、自動運転を行う車両で用いられるものであり、図２に示すように、自動運転ＥＣＵ１０、通信機２０、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４０、前方カメラ５０、及び車両制御ＥＣＵ６０を含んでいる。自動運転ＥＣＵ１０、通信機２０、ＡＤＡＳロケータ３０、ＨＭＩシステム４０、及び車両制御ＥＣＵ６０は、例えば車内ＬＡＮに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。

通信機２０は、センタ２との間で通信を行う。通信機２０は、携帯電話網，インターネット等の公衆通信網を介した通信を行うための通信モジュールを用いてセンタ２と通信を行う構成とすればよい。例えばＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールによって、テレマティクス通信で用いる通信網を介してセンタ２と通信を行う構成とすればよい。通信機２０は、センタ２からダウンロードした情報を車内ＬＡＮへ出力したり、車内ＬＡＮを介して自動運転ＥＣＵ１０から送信されてきた情報をセンタ２へアップロードしたりする。なお、通信機２０は、路側機を介してセンタ２との間で通信を行う構成としてもよい。

また、通信機２０は、例えば自車の周辺車両に搭載された車載通信機及び／又は路側に設置された路側機との間で、無線通信を行う構成としてもよい。例えば通信機２０は、車載通信機との車車間通信、路側機との路車間通信により、自車の周辺車両の位置情報及び走行速度情報等を取得する構成としてもよい。

ＡＤＡＳロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）３３を備えている。ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３２は、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、セグメントデータ、ノードデータ、ＰＯＩ（Points Of Interest）のデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。

リンクデータは、リンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンク方位、リンク旅行時間、リンクの形状情報、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、及び道路属性等の各データから構成される。セグメントデータは、リンクを形状点で分割したセグメントごとのデータであって、セグメントを特定するセグメントＩＤ、セグメントの長さを表すセグメント長、セグメントの曲率、セグメントの両端の形状点ＩＤ等から構成される。ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。

ＰＯＩのデータは、施設の名称、住所、位置、種別等のデータから構成される。道路形状のデータには、リンクの縦断勾配を含むものとする。また、構造物のデータとは、トンネルといった道路構造物、道路に面するビルといった構造物のデータとする。

ＡＤＡＳロケータ３０は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号と、慣性センサ３２の計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケータ３０を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ３０は、地図ＤＢ３３から地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、自車に搭載された例えばＤＣＭといった車載通信モジュールを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。

ＨＭＩシステム４０は、図２に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）４１、操作デバイス４２、表示装置４３、及び音声出力装置４４備えている。ＨＭＩシステム４０は、自車のドライバからの入力操作を受け付けたり、自車のドライバに向けて情報を提示したりする。

操作デバイス４２は、自車のドライバが操作するスイッチ群である。操作デバイス４２は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作デバイス４２としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ、表示装置４３と一体となったタッチスイッチ等がある。

表示装置４３は、テキスト及び／又は画像の表示によって情報提示を行う。表示装置４３としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）等がある。音声出力装置４４は、音声の出力によって情報提示を行う。音声出力装置４４としては、例えばオーディオスピーカ等がある。

ＨＣＵ４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。例えば、ＨＣＵ４１は、自動運転ＥＣＵ１０からの指示に従って、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４に情報提示を行わせる。また、ＨＣＵ４１は、操作デバイス４２で受け付けた操作入力に応じた信号を車内ＬＡＮへ出力することも行う。

前方カメラ５０は、例えば自車の車室内中央のルームミラーに設置され、自車前方の所定範囲を撮影する。以下では、一例として前方カメラ５０は、光軸を水平方向若しくは水平方向よりも路面側に傾けて設置されているものとする。また、前方カメラ５０は、例えば約４５度程度の水平及び垂直視野角度で自車前方を撮影するものとする。前方カメラ５０としてはステレオカメラを用いる構成であっても、単眼カメラを用いる構成であってもよい。この前方カメラ５０が請求項の車載カメラに相当する。前方カメラ５０は、逐次撮影した撮像画像を自動運転ＥＣＵ１０へ逐次出力する。

車両制御ＥＣＵ６０は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ６０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ６０は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ６０は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。

自動運転ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。例えば、自動運転ＥＣＵ１０は、前方カメラ５０で撮影した撮像画像から自車の走行環境を認識する。また、自動運転ＥＣＵ１０は、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。さらに、自動運転ＥＣＵ１０は、車両制御ＥＣＵ６０を制御することにより、ドライバによる運転操作の代行を行う。なお、自動運転ＥＣＵ１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。自動運転ＥＣＵ１０の詳細については以下で述べる。

＜自動運転ＥＣＵ１０の概略構成＞
ここで、図３を用いて、自動運転ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。図３に示すように、自動運転ＥＣＵ１０は、走行環境認識部１００、走行計画生成部１０１、及び自動運転機能部１０４を備えている。

走行環境認識部１００は、ＡＤＡＳロケータ３０から取得した自車の車両位置及び地図データ、前方カメラ５０で撮影した撮像画像等から、自車の走行環境を認識する。一例として、走行環境認識部１００は、前方カメラ５０の撮影範囲内については、前方カメラ５０で撮影した撮像画像から公知の画像認識技術によって、自車の周囲の物体の形状及び移動状態を認識し、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。加えて走行環境認識部１００は、前方カメラ５０の撮影範囲外については、地図データ及び通信機２０から取得した各情報を用いて、走行環境の認識を行う。

なお、走行環境認識部１００は、前方カメラ５０以外の自車周囲の走行環境を認識するためのセンサを用いて走行環境を認識する構成としてもよい。前方カメラ５０以外の自車周囲の走行環境を認識するためのセンサとしては、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detect ion and Ranging）等のセンサがある。また、自車前方のセンシングを前方カメラ５０とミリ波レーダとを併用して行う等、複数種類のセンサが重複したセンシング範囲を有する構成としてもよい。

走行計画生成部１０１は、短期計画部１０２及び中長期計画部１０３を備え、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。短期計画部１０２では短期の走行計画が生成され、中長期計画部１０３では中長期の走行計画が生成される。走行計画生成部１０１で生成された走行計画は、自動運転機能部１０４に出力される。

中長期計画部１０３は、中長期の走行計画として、自車を自動運転によって出発地から目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する。中長期計画部１０３での推奨経路の生成については、後に詳述する。短期計画部１０２は、走行環境認識部１００によって生成された自車周囲の仮想空間を用いて、中長期計画部１０３で生成された推奨経路に従った走行を行うための短期の走行計画を生成する。具体例としては、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行を決定する。

自動運転機能部１０４は、走行計画生成部１０１から出力される走行計画に従い、自車の加速、制動、及び／又は操舵を車両制御ＥＣＵ６０に自動で行わせることで、ドライバによる運転操作の代行を行う。この運転操作の代行を自動運転と呼ぶ。自動運転の機能の一例としては、駆動力及び制動力を調整することで、先行車との目標車間距離を維持するように自車の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能がある。また、走行区画線への接近を阻む方向への操舵力を発生させることで、走行中の車線を維持して車両ＨＶを走行させるＬＫＡ（Lane Keeping Assist）機能がある。他にも、隣接車線へと車両ＨＶを自動で移動させるＬＣＡ（Lane Change Assist）機能がある。さらに、前方のセンシング情報をもとに制動力を発生させることで、自車を強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能もある。

また、自動運転の機能の一例として、中長期計画部１０３で生成した推奨経路に自車の車両位置が沿って走行するように加減速及び操舵を行わせる機能、推奨される走行軌跡に沿って走行するように加減速及び操舵を行わせる機能、緊急時に路肩等に自動で停車させる機能等もある。なお、ここで述べたのは、あくまで一例であり、自動運転機能として他の機能を備えている構成としてもよい。

さらに、自動運転機能部１０４は、自動運転の実施不実施を切り替えられるものとする。自動運転の不実施とは、自車のブレーキ、ステアリング、スロットル、原動力といった主操縦系統について自動化を行わずにドライバが全て操作することを示す。つまり、手動運転である。自動運転機能部１０４での自動運転の実施不実施の切り替えは、例えば操作デバイス４２へのドライバによる入力操作に従って行われる構成とすればよい。他にも、前方カメラ５０でのセンシングの不具合、走行環境認識部１００で認識した走行環境が自動運転に向かないこと等に応じて、自律的に行われる構成としてもよい。前方カメラ５０でのセンシングの不具合の一例としては、太陽の逆光が撮像画像に映り込むことによって画像認識技術による認識が失敗する不具合が挙げられる。

＜中長期計画部１０３の概略構成＞
続いて、図４を用いて、車両側ユニット１の自動運転ＥＣＵ１０に備えられる中長期計画部１０３の概略構成を説明する。中長期計画部１０３は、図４に示すように、情報取得部１３１、ＨＭＩ処理部１３２、コスト設定部１３７、経路探索部１３８、出没領域特定部１３９、及び予測部１４０を備えている。この中長期計画部１０３が請求項の走行計画生成装置に相当する。

情報取得部１３１は、センタ２から送信される配信情報を、通信機２０を介して取得する。例えば情報取得部１３１は、通信機２０からセンタ２へ、ＡＤＡＳロケータ３０で測位した現在の車両位置を含む配信要求を行わせることにより、自車が位置する地域及び現在の年月日についての配信情報を取得する。配信情報には前述の太陽情報と気象情報とが含まれるものとする。

ＨＭＩ処理部１３２は、ＨＣＵ４１との間でのやり取りに関する処理を行う。例えば、操作デバイス４２の操作に応じた入力を受け付けたり、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４での情報提示を指示したりする。ＨＭＩ処理部１３２は、提案処理部１３３、変更受付部１３４、承諾受付部１３５、及び切替通知部１３６を備えている。提案処理部１３３、変更受付部１３４、承諾受付部１３５、及び切替通知部１３６での処理については後述する。

コスト設定部１３７は、経路探索部１３８での推奨経路の探索の候補となる道路（つまり、リンク）に対して、道路種別、道路形状、リンク長、リンク通過時間、逆光影響特性等の要素についてのリンクコストを設定する。ここで言うところの逆光影響特性とは、太陽からの逆光による前方カメラ５０を用いたセンシングの不能状態の生じやすさである。リンクコストは、例えばダイクストラ法によるコスト計算に用いるリンクコストであって、自動運転による走行を行うのに適した道路ほど低い値が設定されるようになっている。このリンクコストが請求項のコスト値に相当する。

道路種別についてのリンクコストは、例えば自動車専用道路を一般道路よりも小さく設定すればよい。また、道路形状についてのリンクコストは、カーブの曲率の小さい道路ほど小さく設定すればよい。他にも、リンク長についてのリンクコストは、リンク長の短い道路ほど小さく設定し、リンク通過時間についてのリンクコストは、リンク通過時間の短い道路ほど小さく設定すればよい。逆光影響特性についてのリンクコストは、構造物によって常に日が遮られる道路に対してはデフォルトよりも小さく設定し、後述の予測部１４０によって逆光対象リンクと特定された道路に対してはデフォルトよりも大きく設定する。

なお、リンクコストを設定する要素は、ここで一例を述べたものに限らず、他の要素を追加してもよい。また、逆光影響特性以外の要素については、要素を減らしたり、他の要素と入れ替えたりしてもよい。

経路探索部１３８は、２地点間を走行する際の、距離優先、時間優先等の予め設定された探索条件を満たす最適な推奨経路を探索する。推奨経路を探索する手法としては、例えばダイクストラ法を用いて、前述した各要素についてのリンクコストの値の合計値がより小さくなる経路を推奨経路として探索する。ここで、本実施形態における推奨経路の探索について簡単に説明する。

推奨経路の出発地、出発時間、及び目的地は、ユーザによる操作デバイス４２の操作によって入力された出発地、出発時間、及び目的地とすればよい。操作デバイス４２の操作によって入力された出発地、出発時間、及び目的地の情報は、ＨＣＵ４１から取得すればよい。なお、出発地、出発時間、及び目的地の入力は、操作デバイス４２によって行う構成に限らず、例えば自車の外部の端末等を介して予め入力されていたものを用いる構成としてもよい。また、自車のＡＤＡＳロケータ３０で測位した現在の車両位置を出発地とし、現在時刻を出発時間とする構成としてもよい。

まず、経路探索部１３８は、出発地から目的地までのメッシュについての地図データをＡＤＡＳロケータ３０の地図ＤＢ３３から読み出し、作業用のＲＡＭ等のメモリに一時的に記憶する。経路探索部１３８は、出発地及び目的地の情報と、読み出した地図データとから、推奨経路の候補（以下、経路候補）を抽出する。

出没領域特定部１３９は、日出後及び日没前の所定時間帯（以下、出没時間帯）を特定する。ここで言うところの所定時間帯とは、前方カメラ５０にとって太陽が逆光となる可能性が生じる程度に太陽の高度が低くなっている時間帯である。出没時間帯については、情報取得部１３１で取得した自車の位置する地域及び現在の年月日についての太陽情報から算出する。具体的には、太陽情報のうちの日出時刻と日没時刻とを用いて算出する。なお、自車の目的地が、自車の位置する地域外である場合には、出発地から目的地までに通過する地域についての太陽情報を情報取得部１３１で取得し、通過する地域ごとの出没時間帯を算出する構成とすればよい。

また、出没領域特定部１３９は、特定した出没時間帯と、情報取得部１３１で取得した気象情報とから、その出没時間帯に日が陰っているか否かを予測する。一例としては、その出没時間帯における気象情報が、雨天，曇天といった日が陰る天候を示していた場合に、その出没時間帯に日が陰っていると予測すればよい。一方、その出没時間帯における気象情報が、晴天といった日が陰らない天候を示していた場合には、その出没時間帯に日が陰っていないと予測すればよい。

出没領域特定部１３９は、特定した出没時間帯に日が陰っていないと予測した場合には、経路候補のうちの出没時間帯に通行する予定の領域（以下、出没領域）を特定する。出没領域特定部１３９は、特定した出没時間帯に日が陰っていると予測した場合には、出没領域の特定を行わない。以下で、出没領域特定部１３９における出没領域を特定する処理について説明を行う。

出没領域特定部１３９は、出発時間の情報と、経路候補についてのリンク旅行時間とから、経路候補の各リンクを自車が通過する予定時刻を算出する。そして、経路候補のうちの、算出した予定時刻が出没時間帯に該当するリンクを出没領域の候補とする。また、出没領域特定部１３９は、情報取得部１３１で取得した太陽情報のうちの太陽の方位角の情報と、出没領域の候補となったリンクのリンク方位とから、予定する自車の進路方向と出没時間帯における太陽の方位角との差が所定範囲内となるリンクを特定することが好ましい。ここでは、リンク方位を自車の進路方向と読み替えて用いる。また、ここで言うところの所定範囲とは、前方カメラ５０にとって太陽が逆光となる可能性が生じる程度に差がおさまっていると言える範囲である。

出没領域特定部１３９は、出没領域の候補のリンクのうちの、予定する自車の進路方向と出没時間帯における太陽の方位角との差が所定範囲内となるリンクを、出没領域と特定することが好ましい。これにより、経路候補のリンクのうちから、前方カメラ５０にとって太陽が逆光となる可能性が生じるリンクを絞り込む。

ここで、図５及び図６を用いて出没領域の特定について説明を行う。図５及び図６のＡＲが、経路候補のうちの出没時間帯に通行する予定の領域を示している。図５が、日没時に自車が北進する場合の例を示しており、図６が、日没時に自車が西進する場合の例を示している。図５に示すように、日没時に自車が北進する場合には、前方カメラ５０にとって太陽が逆光となる可能性が低いので、出没時間帯に自車が通行する予定の領域であっても、出没領域から除外する。一方、図６に示すように、日没時に自車が西進する場合には、前方カメラ５０にとって太陽が逆光となる可能性が高いので、出没時間帯に自車が通行する予定の領域を、出没領域と特定する。

また、出没領域特定部１３９は、地図データのうちの構造物のデータをもとに、出没領域の候補のリンクのうちから、トンネルといった構造物によって常に日が遮られていると予測されるリンクを除いて、出没領域を特定する構成とすることが好ましい。常に日を遮る構造物としては、他にも高層ビル等が挙げられる。

予測部１４０は、出没領域特定部１３９で出没領域と特定したリンクの個々について、このリンクを通行する際の前方カメラ５０の撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する。一例として、前方カメラ５０の撮影方向及び太陽の位置する方向は、それぞれ方位角と仰角とで表す構成とすればよい。

リンクを通行する際の前方カメラ５０の撮影方向については、自車に対する前方カメラ５０の光軸の方向と、自車が通行する予定のリンクのリンク方位とから求める構成とすればよい。前方カメラ５０の撮影方向のうちの方位角は、自車が通行する予定のリンク方位を、自車の前後方向に対する前方カメラ５０の光軸の水平角度分だけ補正することで求めればよい。また、前方カメラ５０の撮影方向のうちの仰角としては、自車の前後方向に対する前方カメラ５０の光軸の垂直角度を用いればよい。自車の前後方向に対する前方カメラ５０の光軸の水平角度及び垂直角度は、自動運転ＥＣＵ１０の不揮発性メモリに予め記憶しておく構成とすればよい。なお、前方カメラ５０の撮影方向のうちの仰角を、自車が通行する予定のリンクの縦断勾配分だけ補正を行うことで、リンクを通行する際の前方カメラ５０の撮影方向の予測精度をさらに向上させる構成としてもよい。

リンクを通行する際の太陽の位置する方向については、情報取得部１３１で取得した太陽情報から求める構成とすればよい。太陽の位置する方向のうちの方位角は、自車が通行する予定のリンクが位置する地域についての太陽の方位角を用いればよい。太陽の位置する方向のうちの仰角は、自車が通行する予定のリンクが位置する地域についての太陽の高度を用いればよい。

予測部１４０は、対象とするリンクについて、前方カメラ５０の撮影方向のうちの方位角と太陽の方位角との水平角度差、及び前方カメラ５０の撮影方向のうちの仰角と太陽の仰角との垂直角度差をそれぞれ算出する。そして、算出した水平角度差及び垂直角度差が、太陽からの逆光によって前方カメラ５０の撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなる（以下、センシング不能）と推定される閾値範囲（以下、逆光閾値範囲）内か否かを判定する。

ここで、図７及び図８を用いて、逆光閾値範囲について説明を行う。図７及び図８のＯＡが前方カメラ５０の撮像方向を示しており、ＳＵが太陽の位置する方向を示している。また、図７のＨＯで示す範囲及び図８のＰＥで示す範囲が、この範囲に太陽の方向が位置した場合にセンシング不能となるセンシング不能範囲を示している。センシング不能範囲については試験等によって予め求めておく構成とすればよい。

図７に示すように、水平方向における前方カメラ５０の撮影方向と太陽の位置との水平角度差がセンシング不能範囲内である場合、太陽の高度次第でセンシング不能となる。よって、前方カメラ５０の光軸を中心に水平方向に均等にセンシング不能範囲が拡がっている場合には、水平方向におけるセンシング範囲に相当する角度の半分の角度を水平角度差についての逆光閾値範囲として用いればよい。

なお、水平角度差についての逆光閾値範囲については、同一リンク内での車線変更，切り返し，旋回等による前方カメラ５０の撮影方向のゆらぎを許容できる程度の所定のマージンを設けることが好ましい。これによれば、同一リンク内での車線変更，切り返し，旋回等による前方カメラ５０の撮影方向のゆらぎが生じた場合にセンシング不能となる範囲を逆光閾値範囲外としにくくなる。

図８に示すように、垂直方向における前方カメラ５０の撮影方向と太陽の位置との垂直角度差がセンシング不能範囲内である場合、太陽の方位角次第でセンシング不能となる。よって、前方カメラ５０の光軸を中心に垂直方向に均等にセンシング不能範囲が拡がっている場合には、垂直方向におけるセンシング範囲に相当する角度の半分の角度を垂直角度差についての逆光閾値範囲として用いればよい。

予測部１４０は、対象とするリンクについて算出した水平角度差及び垂直角度差のいずれもが逆光閾値範囲内であった場合には、このリンクを逆光対象リンクとする。一例として、逆光対象リンクでないリンクと区別可能なフラグ等を付与する構成とすればよい。なお、ここでは、リンク単位で水平角度差及び垂直角度差のいずれもが逆光閾値範囲内か否かを判定して逆光対象リンクを特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、リンクに含まれる各セグメントについて、水平角度差及び垂直角度差のいずれもが逆光閾値範囲内か否かを判定し、逆光閾値範囲内と判定されるセグメントが１つでも含まれる場合に、このセグメントを含むリンクを逆光対象リンクとする構成としてもよい。この逆光対象リンクが請求項の要回避道路に相当する。

コスト設定部１３７は、前述したように、予測部１４０によって逆光対象リンクと特定された道路に対してはデフォルトよりも大きくリンクコストを設定する。また、経路候補に含まれるリンクについての道路種別、道路形状、リンク長、リンク通過時間、構造物によって常に日が遮られるか否かに応じたリンクコストを設定する。

そして、経路探索部１３８は、コスト設定部１３７で設定したリンクコストと、経路候補に含まれるリンクのリンクデータとから、各要素のリンクコストの合計値がより小さくなる推奨経路を探索する。一例としては、各要素のリンクコストの合計値が最小となる推奨経路を含む、各要素のリンクコストの合計値がより小さくなる複数種類の推奨経路を探索する。

経路探索部１３８は、探索した推奨経路のうち、逆光対象リンクを含まない推奨経路が存在する場合には、この推奨経路を、自動運転を行う自動運転経路として採用する。なお、ＨＭＩ処理部１３２からＨＣＵ４１を介して自動運転経路の採用の諾否を問い合わせる構成としてもよい。また、経路探索部１３８は、探索した推奨経路のうち、逆光対象リンクを含まない推奨経路が存在しなかった場合には、出発時間を順次ずらしながら、逆光対象リンクを含まない推奨経路が得られるまで、前述したような推奨経路の探索を繰り返す。ずらす時間単位は任意に設定可能であって、例えば１０分単位等とすればよい。

提案処理部１３３は、経路探索部１３８での出発時間を順次ずらした探索によって、逆光対象リンクを含まない推奨経路が探索された後、ＨＣＵ４１を介して、この推奨経路が得られた新出発時間への変更を提案する。一例としては、ＨＣＵ４１に指示を送り、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４から、新出発時間への変更を提案する情報提示を行わせる構成とすればよい。新出発時間への変更を提案する情報提示を行わせる場合には、自動運転を安定して継続するための変更であることについても情報提示を行わせることが好ましい。以下では、新出発時間での推奨経路を第１変更後経路と呼び、当初の出発時間での推奨経路を変更前経路と呼ぶ。

変更受付部１３４は、新出発時間への変更を許可する旨の操作入力が操作デバイス４２で行われたことを示す信号を、ＨＣＵ４１を介して取得した場合に、新出発時間への変更を受け付ける。一方、新出発時間への変更を許可しない旨の操作入力が操作デバイス４２で行われたことを示す信号を、ＨＣＵ４１を介して取得した場合には、新出発時間への変更を受け付けていないことになる。

変更受付部１３４で新出発時間への変更を受け付けた場合には、経路探索部１３８は、第１変更後経路を自動運転経路として採用する。また、この変更を受け付けなかった場合には、経路探索部１３８は、変更前経路から、逆光対象リンクよりも手前に位置する休息地点を探索する。休息地点とは、サービスエリア，パーキングエリア，飲食店，娯楽施設等の休息できる経由地であって、地図データのうちのＰＯＩをもとに探索すればよい。

経路探索部１３８は、休息地点を探索できた場合には、休息地点での休息を挟んだ、逆光対象リンクを含まない推奨経路を探索する。一例として、経路探索部１３８は、休息地点以降の経路については、休息地点からの出発時間を順次ずらしながら、逆光対象リンクを含まない経路が得られるまで、前述した推奨経路の探索と同様の経路探索を繰り返す。また、経路探索部１３８は、逆光対象リンクを含まない経路が得られるまでに要した、この休息地点からの出発時間のずれ分の時間（以下、変更分時間）を求める。休息地点でのこの変更分時間の休息を挟んだ、逆光対象リンクを含まない推奨経路を、以下では第２変更後経路と呼ぶ。

提案処理部１３３は、経路探索部１３８で休息地点を探索できた場合には、ＨＣＵ４１を介して、経路探索部１３８で求めた変更分時間以上の休息地点での休息を提案する。一例としては、ＨＣＵ４１に指示を送り、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４から、変更分時間以上の休息地点での休息を提案する情報提示を行わせる構成とすればよい。

承諾受付部１３５は、休息地点での休息を承諾する旨の操作入力が操作デバイス４２で行われたことを示す信号を、ＨＣＵ４１を介して取得した場合に、休息地点での休息を承諾する旨のユーザからの入力を受け付ける。一方、休息地点での休息を承諾しない旨の操作入力が操作デバイス４２で行われたことを示す信号を、ＨＣＵ４１を介して取得した場合には、休息地点での休息を承諾する旨のユーザからの入力を受け付けていないことになる。

承諾受付部１３５で休息地点での休息を承諾する旨のユーザからの入力を受け付けた場合には、経路探索部１３８は、第２変更後経路を自動運転経路として採用する。一方、この入力を受け付けなかった場合、及び経路探索部１３８で休息地点を探索できなかった場合には、経路探索部１３８は、変更前経路を採用する。逆光対象リンクを含む変更前経路を採用する場合には、逆光対象リンク以外の経路を自動運転経路とし、逆光対象リンクを手動によって運転を行う手動運転経路とすればよい。なお、逆光対象リンクを手動運転経路とする構成に限らず、手動運転への切り替わりに備えながら自動運転を行う必要のある経路としてもよい。例えば、ステアリングに手を添えることを義務付けて自動運転を行う経路等とすればよい。具体例としては、逆光対象リンクへの進入前にステアリングに手を添える案内を行うとともに、逆光対象リンクにおいてセンサでステアリングに手を添えていないことを検出した場合に警告を行う構成とすればよい。

また、休息地点での休息を承諾する旨のユーザからの入力を受け付けなかった場合、及び経路探索部１３８で休息地点を探索できなかった場合には、切替通知部１３６が、ＨＣＵ４１を介して、逆光対象リンクにおいては自動運転から手動運転に切り替える可能性があることを通知する。一例としては、ＨＣＵ４１に指示を送り、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４から、逆光対象リンクに該当する道路において自動運転から手動運転に切り替える可能性があることを通知させる構成とすればよい。

＜経路採用関連処理＞
続いて、図９，図１０のフローチャートを用いて、中長期計画部１０３での自動運転経路の採用に関する処理（以下、経路採用関連処理）の流れの一例について説明を行う。図９のフローチャートは、例えば自動運転経路の探索を要求する旨の操作入力を操作デバイス４２で受け付けた場合に開始する構成とすればよい。なお、出発地、出発時間、及び目的地については中長期計画部１０３に入力済みであるものとして説明を行う。

まず、ステップＳ１では、出没領域特定部１３９が、情報取得部１３１で取得した自車の位置する地域及び現在の年月日についての太陽情報から、太陽の出没時間帯を特定する。ステップＳ２では、出没領域特定部１３９が、出発時間と経路探索部１３８で抽出した経路候補と地図データとから、Ｓ１で特定した出没時間帯に自車の走行があるか否かを判定する。そして、出没時間帯に自車の走行ありと判定した場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、出没時間帯に自車の走行なしと判定した場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。

ステップＳ３では、情報取得部１３１が気象情報を取得する。ステップＳ４では、出没領域特定部１３９が、Ｓ１で特定した出没時間帯と、Ｓ３で取得した気象情報とから、その出没時間帯に日が陰っているか否かを予測する。そして、出没時間帯に日が陰っていると予測した場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、出没時間帯に日が陰っていないと予測した場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。ステップＳ５では、経路探索部１３８が推奨経路を探索する。ステップＳ６では、経路探索部１３８が、Ｓ５で探索した推奨経路を自動運転経路として採用し、経路採用関連処理を終了する。

ステップＳ７では、出没領域特定部１３９が、経路候補のうちの、自車が通過する予定時刻が出没時間帯に該当するリンクを出没領域の候補とする。また、出没領域特定部１３９が、太陽の方位角の情報と、出没領域の候補となったリンクのリンク方位とから、予定する自車の進路方向と出没時間帯における太陽の方位角との差が所定範囲内となるリンクを特定する。そして、予定する自車の進路方向と出没時間帯における太陽の方位角との差が所定範囲内となるリンクがあった場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、所定範囲内となるリンクがなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。

ステップＳ８では、出没領域特定部１３９が、出没領域の候補のリンクのうちから、Ｓ７で特定した所定範囲内となるリンクを除いたリンクを、出没領域と特定する。ステップＳ９では、予測部１４０が、Ｓ８で出没領域と特定したリンクの個々について、前方カメラ５０の撮影方向と太陽の位置との水平角度差及び垂直角度差を予測する。ステップＳ１０では、予測部１４０が、Ｓ９で予測した水平角度差及び垂直角度差のいずれも逆光閾値範囲内である逆光対象リンクに対してはデフォルトよりも大きくリンクコストを設定する。つまり、リンクコストを上げる。

ステップＳ１１では、経路探索部１３８が、Ｓ１０で設定したリンクコストを用いて、推奨経路を探索する。ステップＳ１２では、逆光対象リンクを含まない推奨経路がＳ１０で探索された場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、ステップＳ１３に移る。一方、Ｓ１０で探索された推奨経路のいずれも逆光対象リンクを含む場合（Ｓ１２でＮＯ）には、ステップＳ１４に移る。ステップＳ１３では、経路探索部１３８が、Ｓ１０で探索した、逆光対象リンクを含まない推奨経路を自動運転経路として採用し、経路採用関連処理を終了する。

図１０に移って、ステップＳ１４では、経路探索部１３８が、出発時間を順次ずらしながら、逆光対象リンクを含まない第１変更後経路が得られるまで推奨経路の探索を繰り返す。ステップＳ１５では、提案処理部１３３が、Ｓ１４で第１変更後経路が得られた新出発時間への変更を提案する。

ステップＳ１６では、変更受付部１３４が、新出発時間への変更を受け付けた場合（Ｓ１６でＹＥＳ）には、ステップＳ１７に移る。一方、新出発時間への変更を受け付けなかった場合（Ｓ１６でＮＯ）には、ステップＳ１８に移る。ステップＳ１７では、経路探索部１３８が、第１変更後経路を自動運転経路として採用し、経路採用関連処理を終了する。

ステップＳ１８では、経路探索部１３８が、当初の出発時間での推奨経路である変更前経路から、逆光対象リンクよりも手前に位置する休息地点を探索する。そして、休息地点があった場合（Ｓ１８でＹＥＳ）には、ステップＳ１９に移る。一方、休息地点がなかった場合（Ｓ１８でＮＯ）には、ステップＳ２３に移る。ステップＳ１９では、経路探索部１３８が、Ｓ１８で探索した休息地点での変更分時間の休息を挟んだ、逆光対象リンクを含まない第２変更後経路を探索する。ステップＳ２０では、提案処理部１３３が、休息地点での変更分時間以上の休息を提案する。

ステップＳ２１では、承諾受付部１３５が、休息地点での休息を承諾する旨のユーザからの入力を受け付けた場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、この入力を受け付けなかった場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２３に移る。ステップＳ２２では、経路探索部１３８が、第２変更後経路を自動運転経路として採用し、経路採用関連処理を終了する。

ステップＳ２３では、経路探索部１３８が、変更前経路のうちの逆光対象リンクを除く経路を自動運転経路として採用する。逆光対象リンクに該当する道路については、前述したように、手動運転経路としてもよいし、手動運転への切り替わりに備えながら自動運転を行う必要のある経路としてもよい。ステップＳ２４では、切替通知部１３６が、逆光対象リンクにおいては自動運転から手動運転に切り替える可能性があることを通知し、経路採用関連処理を終了する。

＜実施形態１のまとめ＞
特許文献１に開示の技術では、太陽の高度を考慮していないため、太陽の高度が高いことにより逆光の影響を受けない経路であっても評価値を低くしてしまい、無駄な迂回を行う経路を提供してしまう問題があった。これに対して、実施形態１の構成によれば、太陽の方位角と高度とのいずれも考慮して逆光対象リンクを特定し、この逆光対象リンクを含まない自動運転経路を採用するので、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境を認識できなくなるセンシング不能状態をより確実に回避しつつ、無駄な迂回を抑えることが可能になる。また、逆光対象リンクに該当する経路を走行する必要がある場合には、予め自動運転から手動運転への切り替えの可能性を通知するので、逆光対象リンクを走行する際にドライバが手動運転に予め切り替えることもできる。この点からも、センシング不能状態をより確実に回避することが可能になる。

他にも、実施形態１の構成によれば、逆光対象リンクを特定する対象を、太陽の出没時間帯に通行する予定の領域に該当するリンクに絞る。よって、前方カメラ５０にとって太陽が逆光となる可能性が低い時間帯に通行する予定のリンクについて、予測部１４０での処理を行って逆光対象リンクを特定する無駄を省くことが可能になる。さらに、実施形態１の構成によれば、太陽の出没時間帯に通行する予定の領域に該当するリンクであっても、予定する自車の進路方向と出没時間帯における太陽の方位角との差が所定範囲内でないリンクについては、逆光対象リンクを特定する対象外とする。よって、前方カメラ５０にとって太陽が逆光となる可能性が低いリンクについて、予測部１４０での処理を行って逆光対象リンクを特定する無駄を省くことが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、出没領域特定部１３９は、特定した出没時間帯に日が陰っていると予測した場合には、出没領域の特定を行わない。よって、日が陰っていて前方カメラ５０にとって太陽が逆光となる可能性が低いと推定されるリンクについて、予測部１４０での処理を行って逆光対象リンクを特定する無駄を省くことが可能になる。

さらに、実施形態１の構成によれば、経路探索部１３８で探索した推奨経路のうち、逆光対象リンクを含まない推奨経路が存在しなかった場合には、逆光対象リンクを含まない推奨経路が得られる新出発時間を提案する。よって、出発時間をずらさせることで、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境を認識できなくなるセンシング不能状態をより確実に回避することが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、新出発時間への変更を受け付けなかった場合に、逆光対象リンクを含まない推奨経路が得られる時間以上の休息地点での休息を提案する。よって、ユーザが出発時間の変更を望まなかった場合でも、休息地点で休息させることで、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境を認識できなくなるセンシング不能状態をより確実に回避することが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、中長期計画部１０３での経路採用関連処理にＳ１４〜Ｓ２２の処理を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、経路採用関連処理にＳ１４〜Ｓ２２の処理を含まない構成（以下、実施形態２）としてもよい。

実施形態２の構成を採用する場合には、Ｓ１２でＮＯであった場合に、Ｓ２３，Ｓ２４の処理を行う構成とすればよい。また、実施形態２の構成を採用する場合には、提案処理部１３３、変更受付部１３４、及び承諾受付部１３５を省略する構成とすればよい。

実施形態２の構成であっても、太陽の方位角と高度とのいずれも考慮して逆光対象リンクを特定し、この逆光対象リンクを含まない自動運転経路を採用するので、実施形態１の構成と同様に、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境を認識できなくなるセンシング不能状態をより確実に回避しつつ、無駄な迂回を抑えることが可能になる。

（実施形態３）
実施形態１では、推奨経路を車両側ユニット１の自動運転ＥＣＵ１０で探索する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、推奨経路をセンタ２ａで探索する構成（以下、実施形態３）としてもよい。

以下、本発明の実施形態３について図面を用いて説明する。実施形態３の走行支援システム４ａは、図１１に示すように、センタ２の代わりにセンタ２ａを含む点、車両側ユニット１の代わりに車両側ユニット１ａを含む点、及びユーザ端末３を含む点を除けば、実施形態１の走行支援システム４と同様である。

車両側ユニット１ａは、自動運転ＥＣＵ１０が中長期計画部１０３の代わりに中長期計画部１０３ａを備える点を除けば、実施形態１の車両側ユニット１と同様である。ユーザ端末３は、ユーザに用いられる、情報提示機能、通信機能、及び入力機能を有する端末である。ユーザ端末３としては、多機能携帯電話機，ＰＣ，タブレット端末等がある。ユーザ端末３は、例えばインターネット等の公衆通信網を介してセンタ２ａと通信を行う。

ここで、図１２を用いて、センタ２ａについての説明を行う。図１２に示すように、センタ２ａは、探索用ＤＢ２３０、情報取得部２３１、ＨＭＩ処理部２３２、コスト設定部２３７、経路探索部２３８、出没領域特定部２３９、予測部２４０、及び配信部２４１を備えている。

探索用ＤＢ２３０は、前述の太陽情報、気象情報、及び地図データを格納している。なお、太陽情報、気象情報、及び地図データは、センタ２ａ以外のセンタから取得して格納しておく構成としてもよい。

情報取得部２３１は、ユーザによってユーザ端末３に入力された出発地、出発時間、及び目的地の情報を取得する。この情報取得部２３１が請求項のセンタ側取得部に相当する。また、情報取得部２３１は、ユーザによってユーザ端末３に入力された、車両の前後方向に対する前方カメラ５０の光軸の水平角度及び垂直角度を取得する。なお、車両の前後方向に対する前方カメラ５０の光軸の水平角度及び垂直角度は、通信機２０を介して、車両側ユニット１ａの自動運転ＥＣＵ１０の前述した不揮発性メモリから情報取得部２３１が取得する構成としてもよい。

ＨＭＩ処理部２３２は、ユーザ端末３との間でのやり取りに関する処理を行う。例えば、ユーザ端末３の操作に応じた入力を受け付けたり、ユーザ端末３での情報提示を指示したりする。ＨＭＩ処理部２３２は、提案処理部２３３、変更受付部２３４、承諾受付部２３５、及び切替通知部２３６を備えている。提案処理部２３３、変更受付部２３４、承諾受付部２３５、及び切替通知部２３６での処理については、やり取りの対象がＨＣＵ４１の代わりにユーザ端末３になる点を除けば、実施形態１の提案処理部１３３、変更受付部１３４、承諾受付部１３５、及び切替通知部１３６での処理と同様である。

コスト設定部２３７は、実施形態１のコスト設定部１３７と同様の処理を行う。経路探索部２３８は、地図データを探索用ＤＢ２３０から得る点と、出発地、出発時間、及び目的地の情報を情報取得部２３１から取得する点と、採用した推奨経路を車両側ユニット１ａの通信機２０に送信する点とを除けば、実施形態１の経路探索部１３８と同様の処理を行う。出没領域特定部２３９は、太陽情報及び気象情報を探索用ＤＢ２３０から得る点と、出発地、出発時間、及び目的地の情報を情報取得部２３１から取得する点とを除けば、実施形態１の出没領域特定部１３９と同様に処理を行う。予測部２４０は、太陽情報を探索用ＤＢ２３０から得る点と、車両の前後方向に対する前方カメラ５０の光軸の水平角度及び垂直角度を情報取得部２３１から取得する点とを除けば、実施形態１の予測部１４０と同様の処理を行う。配信部２４１は、経路探索部１３８で探索した推奨経路を車両側ユニット１ａの通信機２０に送信する。

続いて、図１３を用いて、車両側ユニット１ａの自動運転ＥＣＵ１０が備える中長期計画部１０３ａについての説明を行う。図１３に示すように、中長期計画部１０３ａは、情報取得部１３１ａ及び経路設定部１４１を備えている。

情報取得部１３１ａは、通信機２０が配信部２４１から受信した推奨経路を取得する。経路設定部１４１は、情報取得部１３１ａで取得した推奨経路をもとに自動運転経路を設定する。具体的には、推奨経路に手動運転経路が含まれていない場合には、推奨経路を自動運転経路として設定する。推奨経路に手動運転経路と自動運転経路とが含まれている場合には、この自動運転経路を自動運転経路として設定する。

実施形態３の構成によっても、太陽の方位角と高度とのいずれも考慮して逆光対象リンクを特定し、この逆光対象リンクを含まない自動運転経路を採用するので、実施形態１の構成と同様に、太陽からの逆光によって撮像画像を用いた周辺環境を認識できなくなるセンシング不能状態をより確実に回避しつつ、無駄な迂回を抑えることが可能になる。

（変形例１）
実施形態３では、センタ２ａがユーザ端末３と通信を行って推奨経路を探索する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、センタ２ａが車両側ユニット１ａと通信を行って推奨経路を探索する構成としてもよい。この場合には、ユーザからの操作入力は操作デバイス４２で受け付ける構成とすればよい。また、ＨＭＩ処理部２３２をセンタ２ａが備える代わりに、ＨＭＩ処理部２３２と同様の機能を担う機能ブロックを、中長期計画部１０３ａ若しくはＨＣＵ４１が備える構成とすればよい。

（変形例２）
前述の実施形態では、出没領域特定部１３９が、情報取得部１３１で取得した気象情報をもとに出没時間帯に日が陰っていると予測した場合に、出没領域の特定を行わない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、情報取得部１３１で気象情報を取得せず、出没時間帯に日が陰っているか否かに関わらず、出没領域の特定を行う構成としてもよい。

（変形例３）
前述の実施形態では、日出後及び日没前の所定時間帯を出没時間帯とする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、日出後若しくは日没前の所定時間帯を出没時間帯とする構成としてもよい。

（変形例４）
前述の実施形態では、予測部１４０，１４０ａが、出没領域特定部１３９で出没領域と特定したリンクに絞って、前方カメラ５０の撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、出没領域特定部１３９で出没領域を特定せず、予測部１４０，１４０ａが、経路候補のリンクの全てのリンクについて、前方カメラ５０の撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する構成としてもよい。

（変形例５）
前述の実施形態では、予測部１４０，１４０ａが、対象とするリンクについて算出した水平角度差及び垂直角度差のいずれもが逆光閾値範囲内であった場合に、このリンクを逆光対象リンクとする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、予測部１４０，１４０ａは、対象とするリンクについて算出した水平角度差が逆光閾値範囲内であった場合に、このリンクを逆光対象リンクとする構成（以下、変形例５）としてもよい。

変形例５の構成を採用する場合には、垂直角度差を算出しない構成としてもよい。また、変形例５の構成を採用する場合には、太陽の高度が高いことにより逆光の影響を受けないリンクを逆光対象リンクとしにくくするために、水平角度差を算出する対象のリンクを、出没時間帯に該当するリンクに絞り込むことが好ましい。

（変形例６）
前述の実施形態では、変更受付部１３４，２３４で新出発時間への変更を受け付けなかった場合に、経路探索部１３８，２３８が休息地点を探索して休息地点での休息を提案する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更受付部１３４，２３４で新出発時間への変更を受け付けなかった場合に、経路探索部１３８，２３８が、変更前経路を採用する構成としてもよい。この場合、逆光対象リンク以外の経路を自動運転経路とし、逆光対象リンクを手動によって運転を行う手動運転経路とすればよい。

（変形例７）
前述の実施形態では、経路探索部１３８，２３８で探索した推奨経路のうち、逆光対象リンクを含まない推奨経路が存在しなかった場合には、出発時間を順次ずらしながら、逆光対象リンクを含まない推奨経路が得られるまで推奨経路の探索を繰り返す構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、逆光対象リンクを含まない推奨経路が存在しなかった場合に、経路探索部１３８，２３８が、変更前経路を採用する構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１，１ａ 車両側ユニット、２，２ａ センタ、３ ユーザ端末、４，４ａ 走行支援システム、１０ 自動運転ＥＣＵ、２０ 通信機、３０ ＡＤＡＳロケータ、４１ ＨＣＵ、５０ 前方カメラ（車載カメラ）、１００ 走行計画生成部、１０３，１０３ａ 中長期計画部（走行計画作成装置）、１３１，１３１ａ 情報取得部、１３２ ＨＭＩ処理部、１３３ 提案処理部、１３４ 変更受付部、１３５ 承諾受付部、１３６ 切替通知部、１３７ コスト設定部、１３８ 経路探索部、１３９ 出没領域特定部、１４０ 予測部、１４１ 経路設定部、２３０ 探索用ＤＢ、２３１ 情報取得部（センタ側取得部）、２３２ ＨＭＩ処理部、２３７ コスト設定部、２３８ 経路探索部、２３９ 出没領域特定部、２４０ 予測部、２４１ 配信部

Claims (9)

1. 自車に搭載された車載カメラ（５０）で撮影された撮像画像を用いて周辺環境を認識することで、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両で用いられ、
   前記自動運転を行う際の自動運転経路を探索する経路探索部（１３８）と、
   前記車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する予測部（１４０）と、
   地域及び暦ごとの、日出及び／又は日没である太陽の出没の時刻を用いて、前記経路探索部で探索する候補の経路のうち、日出後及び／又は日没前の所定時間帯である出没時間帯に通行する予定の領域である出没領域を特定する出没領域特定部（１３９）と、
   前記出没領域に属する道路であって、且つ、前記予測部で予測する前記角度差が、太陽からの逆光によって前記撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなると推定される閾値範囲の範囲内となる要回避道路に対してのコスト値を増加させるコスト設定部（１３７）とを備え、
   前記予測部は、前記出没領域特定部で特定した前記出没領域に絞って、水平方向における前記車載カメラの撮影方向と太陽の方位角との角度差である水平角度差と、垂直方向における前記車載カメラの撮影方向と太陽の高度との角度差である垂直角度差とのいずれも予測し、
   前記経路探索部は、前記コスト値の合計値が小さくなるように前記自動運転経路を探索することで、前記予測部で予測する前記水平角度差と前記垂直角度差とのいずれもが、前記閾値範囲の範囲外を維持する前記自動運転経路を探索し、
   前記経路探索部は、設定された出発時間に出発地を出発して目的地に向かうための前記自動運転経路を探索するものであり、
   前記経路探索部で探索する候補の経路のいずれについても、前記要回避道路が含まれる場合には、前記候補の経路の少なくともいずれかについて前記要回避道路が含まれなくなる新出発時間への変更を提案する提案処理部（１３３）と、
   前記新出発時間への変更を受け付ける変更受付部（１３４）とを備え、
   前記提案処理部は、前記新出発時間への変更を提案したにも関わらず、前記変更受付部で前記新出発時間への変更を受け付けなかった場合であって、且つ、前記候補の経路の途中に休息できる経由地がある場合には、前記候補の経路の少なくともいずれかについて前記要回避道路が含まれなくなる時間以上のこの経由地での休息を提案する走行計画作成装置。
2. 請求項１において、
   前記経由地での休息を承諾する旨のユーザからの入力を受け付ける承諾受付部（１３５）を備え、
   前記経由地での休息を提案したにも関わらず、前記承諾受付部で前記経由地での休息を承諾する旨のユーザからの入力を受け付けなかった場合、若しくは前記候補の経路の途中に休息できる経由地がない場合には、前記要回避道路においては前記自動運転から手動運転に切り替える可能性があることを通知する切替通知部（１３６）を備える走行計画作成装置。
3. 自車に搭載された車載カメラ（５０）で撮影された撮像画像を用いて周辺環境を認識することで、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両で用いられ、
   前記自動運転を行う際の自動運転経路を探索する経路探索部（１３８）と、
   前記車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する予測部（１４０）と、
   地域及び暦ごとの、日出及び／又は日没である太陽の出没の時刻を用いて、前記経路探索部で探索する候補の経路のうち、日出後及び／又は日没前の所定時間帯である出没時間帯に通行する予定の領域である出没領域を特定する出没領域特定部（１３９）と、
   前記出没領域に属する道路であって、且つ、前記予測部で予測する前記角度差が、太陽からの逆光によって前記撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなると推定される閾値範囲の範囲内となる要回避道路に対してのコスト値を増加させるコスト設定部（１３７）とを備え、
   前記予測部は、前記出没領域特定部で特定した前記出没領域に絞って、水平方向における前記車載カメラの撮影方向と太陽の方位角との角度差である水平角度差と、垂直方向における前記車載カメラの撮影方向と太陽の高度との角度差である垂直角度差とのいずれも予測し、
   前記経路探索部は、前記コスト値の合計値が小さくなるように前記自動運転経路を探索することで、前記予測部で予測する前記水平角度差と前記垂直角度差とのいずれもが、前記閾値範囲の範囲外を維持する前記自動運転経路を探索し、
   前記経路探索部は、設定された出発時間に出発地を出発して目的地に向かうための前記自動運転経路を探索するものであり、
   前記経路探索部で探索する候補の経路のいずれについても、前記要回避道路が含まれる場合には、前記要回避道路においては前記自動運転から手動運転に切り替える可能性があることを通知する切替通知部（１３６）を備える走行計画作成装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記出没領域特定部は、気象予報の情報をもとに、前記出没時間帯に日が陰っていると予測される場合には、前記出没領域の特定を行わない走行計画作成装置。
5. 請求項４において、
   前記予測部は、前記出没領域特定部で前記出没領域の特定を行わない場合には、前記角度差の予測を行わず、
   前記経路探索部は、前記出没領域特定部で前記出没領域の特定を行わない場合には、前記経路探索部で探索する候補の経路の全てが前記閾値範囲の範囲外に該当するものとして前記自動運転経路を探索する走行計画作成装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記出没領域特定部は、さらに地域及び暦ごとの太陽の前記出没の方位角も用いて、前記経路探索部で探索する候補の経路のうち、前記出没時間帯に通行する予定の領域であって、且つ、予定する進路方向と前記出没の方位角との差が所定範囲内となる前記出没領域を特定する走行計画作成装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項において、
   前記コスト設定部は、道路構造物及び道路に面する構造物の少なくともいずれかの情報をもとに、構造物によって常に日が遮られていると予測される道路に対してのコスト値を減少させる走行計画作成装置。
8. 自車に搭載された車載カメラ（５０）で撮影された撮像画像を用いて周辺環境を認識することで、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両についての、出発地、出発時間、目的地、及び前記車載カメラの前記車両に対する撮像方向を含む情報を取得するセンタ側取得部（２３１）と、
   前記車両が前記自動運転を行う際の自動運転経路を探索する経路探索部（２３８）と、
   前記センタ側取得部で取得した前記撮像方向を用いて、前記車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する予測部（２４０）と、
   地域及び暦ごとの、日出及び／又は日没である太陽の出没の時刻を用いて、前記経路探索部で探索する候補の経路のうち、日出後及び／又は日没前の所定時間帯である出没時間帯に通行する予定の領域である出没領域を特定する出没領域特定部（２３９）と、
   前記出没領域に属する道路であって、且つ、前記予測部で予測する前記角度差が、太陽からの逆光によって前記撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなると推定される閾値範囲の範囲内となる要回避道路に対してのコスト値を増加させるコスト設定部（２３７）と、
   前記経路探索部で探索した前記自動運転経路を前記車両に送信する配信部（２４１）とを備え、
   前記予測部は、前記出没領域特定部で特定した前記出没領域に絞って、水平方向における前記車載カメラの撮影方向と太陽の方位角との角度差である水平角度差と、垂直方向における前記車載カメラの撮影方向と太陽の高度との角度差である垂直角度差とのいずれも予測し、
   前記経路探索部は、前記センタ側取得部で取得した前記出発地、前記出発時間、及び前記目的地を用いて、前記コスト値の合計値が小さくなるように前記自動運転経路を探索することで、前記予測部で予測する前記水平角度差と前記垂直角度差とのいずれもが、前記閾値範囲の範囲外を維持する前記自動運転経路を探索し、
   前記経路探索部は、設定された出発時間に出発地を出発して目的地に向かうための前記自動運転経路を探索するものであり、
   前記経路探索部で探索する候補の経路のいずれについても、前記要回避道路が含まれる場合には、前記候補の経路の少なくともいずれかについて前記要回避道路が含まれなくなる新出発時間への変更を提案する提案処理部（２３３）と、
   前記新出発時間への変更を受け付ける変更受付部（２３４）とを備え、
   前記提案処理部は、前記新出発時間への変更を提案したにも関わらず、前記変更受付部で前記新出発時間への変更を受け付けなかった場合であって、且つ、前記候補の経路の途中に休息できる経由地がある場合には、前記候補の経路の少なくともいずれかについて前記要回避道路が含まれなくなる時間以上のこの経由地での休息を提案するセンタ。
9. 自車に搭載された車載カメラ（５０）で撮影された撮像画像を用いて周辺環境を認識することで、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両についての、出発地、出発時間、目的地、及び前記車載カメラの前記車両に対する撮像方向を含む情報を取得するセンタ側取得部（２３１）と、
   前記車両が前記自動運転を行う際の自動運転経路を探索する経路探索部（２３８）と、
   前記センタ側取得部で取得した前記撮像方向を用いて、前記車載カメラの撮影方向と太陽の位置する方向との角度差を予測する予測部（２４０）と、
   地域及び暦ごとの、日出及び／又は日没である太陽の出没の時刻を用いて、前記経路探索部で探索する候補の経路のうち、日出後及び／又は日没前の所定時間帯である出没時間帯に通行する予定の領域である出没領域を特定する出没領域特定部（２３９）と、
   前記出没領域に属する道路であって、且つ、前記予測部で予測する前記角度差が、太陽からの逆光によって前記撮像画像を用いた周辺環境の認識ができなくなると推定される閾値範囲の範囲内となる要回避道路に対してのコスト値を増加させるコスト設定部（２３７）と、
   前記経路探索部で探索した前記自動運転経路を前記車両に送信する配信部（２４１）とを備え、
   前記予測部は、前記出没領域特定部で特定した前記出没領域に絞って、水平方向における前記車載カメラの撮影方向と太陽の方位角との角度差である水平角度差と、垂直方向における前記車載カメラの撮影方向と太陽の高度との角度差である垂直角度差とのいずれも予測し、
   前記経路探索部は、前記センタ側取得部で取得した前記出発地、前記出発時間、及び前記目的地を用いて、前記コスト値の合計値が小さくなるように前記自動運転経路を探索することで、前記予測部で予測する前記水平角度差と前記垂直角度差とのいずれもが、前記閾値範囲の範囲外を維持する前記自動運転経路を探索し、
   前記経路探索部は、設定された出発時間に出発地を出発して目的地に向かうための前記自動運転経路を探索するものであり、
   前記経路探索部で探索する候補の経路のいずれについても、前記要回避道路が含まれる場合には、前記要回避道路においては前記自動運転から手動運転に切り替える可能性があることを通知する切替通知部（２３６）を備えるセンタ。

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