JP6524956B2 - 運転支援装置及びセンタ - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置及びセンタに関するものである。

特許文献１には、車両の右左折の方向を周囲へ報知するタイミングを制御する技術が開示されている。特許文献１では、案内交差点の手前３０ｍを、方向指示器を点灯するべき推奨地点とする。そして、この推奨地点の手前で方向指示スイッチの操作が行われた場合であっても、推奨地点に達するまでは方向指示器を点灯させず、推奨地点に達した場合に方向指示器を点灯させる。なお、推奨地点と案内交差点との間に方向指示スイッチを介して入力された点灯指示信号に応じた方向への進入路がある場合には、この進入路がなくなるまで進行してから方向指示器を点灯させる。

特開２００８−０８７７１１号公報

特許文献１に開示の技術では、交差点からの距離で一律に推奨地点を定めている。しかしながら、現実には、方向指示器の点灯によって周囲に混乱が生じにくい推奨地点は、道路環境によってそれぞれ異なっていると考えられる。つまり、個々の交差点進入路によって、周囲に混乱を生じさせにくく方向指示器を点灯するべき適切なタイミングは、異なっていると考えられる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車両の右左折の方向を周囲へ報知するタイミングを、周囲に混乱をより生じさせにくいタイミングとすることを可能にする運転支援装置及びセンタを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明に係る第１の運転支援装置は、車両で用いられ、自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、位置取得部で取得した自車の位置と、地図データ取得部で取得した地図データと、距離取得部で取得した操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、自車が交差点で右左折を行う場合に、距離特定部で特定した操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）とを備え、距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて天気別にも示した操作開始距離情報を取得し、距離特定部は、天気に応じた操作開始距離を特定する。
上記目的を達成するために、本発明に係る第２の運転支援装置は、車両で用いられ、自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、位置取得部で取得した自車の位置と、地図データ取得部で取得した地図データと、距離取得部で取得した操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、自車が交差点で右左折を行う場合に、距離特定部で特定した操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）とを備え、距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて時間帯別にも示した操作開始距離情報を取得し、距離特定部は、現在時刻に応じた操作開始距離を特定する。
上記目的を達成するために、本発明に係る第３の運転支援装置は、車両で用いられ、自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、位置取得部で取得した自車の位置と、地図データ取得部で取得した地図データと、距離取得部で取得した操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、自車が交差点で右左折を行う場合に、距離特定部で特定した操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）とを備え、距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて交差点での右左折別にも示した操作開始距離情報を取得し、距離特定部は、自車が交差点で右左折のいずれを行うかに応じた操作開始距離を特定する。
上記目的を達成するために、本発明に係る第４の運転支援装置は、車両で用いられ、自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、位置取得部で取得した自車の位置と、地図データ取得部で取得した地図データと、距離取得部で取得した操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、自車が交差点で右左折を行う場合に、距離特定部で特定した操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）とを備え、距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて速度帯別にも示した操作開始距離情報を取得し、距離特定部は、自車の速度に応じた操作開始距離を特定する。
上記目的を達成するために、本発明に係る第５の運転支援装置は、車両で用いられ、自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、位置取得部で取得した自車の位置と、地図データ取得部で取得した地図データと、距離取得部で取得した操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、自車が交差点で右左折を行う場合に、距離特定部で特定した操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）と、自車が交差点で右左折を行った場合における、交差点進入路と、交差点手前で自車のドライバが方向指示器の操作を開始した距離とを含む指示関連情報を、複数の車両についての指示関連情報を交差点進入路別に統計して代表値を求めることで操作開始距離情報を作成するセンタ（２，２ａ）へ、送信させる送信処理部（１１１，１１１ａ）とを備え、距離取得部は、センタで作成した操作開始距離情報を取得する。

これによれば、自車の位置と、地図データと、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を特定することになる。よって、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を、交差点進入路別に特定することができる。そして、方向指示支援部は、特定したこの操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行うので、個々の交差点進入路に合わせた、周囲に混乱を生じさせにくい適切なタイミングで、方向指示器を点灯することが可能になる。その結果、車両の右左折の方向を周囲へ報知するタイミングを、周囲に混乱をより生じさせにくいタイミングとすることが可能になる。

上記目的を達成するために、本発明のセンタは、複数の車両から送信されてくる、その車両が交差点で右左折を行った場合における、交差点進入路と、交差点手前でその車両のドライバが方向指示器の操作を開始した距離とを含む指示関連情報を取得する収集部（２１）と、収集部で複数の車両から取得した指示関連情報を、交差点進入路別に統計して代表値を求めることで、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を作成する作成部（２３）と、作成部で作成した操作開始距離情報を、車両が交差点で右左折を行う場合に、その操作開始距離情報を用いて、車両の位置する交差点進入路における操作開始距離で方向指示器の操作が開始されるように支援を行う車両へ、送信する配信部（２５）とを備える。

これによれば、収集部で複数の車両から取得した指示関連情報を交差点進入路別に統計して代表値を求めることで、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を作成するので、複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離情報を作成することができる。そして、この操作開始距離情報を配信部から車両へ送信するので、この車両において、車両の位置する交差点進入路における、複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離で方向指示器の操作が開始されるように支援を行わせることが可能になる。複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離で方向指示器の操作が開始された場合、周囲に混乱を生じさせにくいと考えられる。よって、個々の交差点進入路に合わせた、周囲に混乱を生じさせにくい適切なタイミングで、方向指示器を点灯することが可能になる。その結果、車両の右左折の方向を周囲へ報知するタイミングを、周囲に混乱をより生じさせにくいタイミングとすることが可能になる。

運転支援システム３の概略的な構成の一例を示す図である。 車両側ユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。 センタ２の概略的な構成の一例を示す図である。 運転支援ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。 距離測定部１０９での距離測定関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 運転支援ＥＣＵ１０での支援関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 運転支援ＥＣＵ１０ａの概略的な構成の一例を示す図である。 センタ２ａの概略的な構成の一例を示す図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜運転支援システム３の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示すように、運転支援システム３は、複数台の車両の各々に用いられる車両側ユニット１、及びセンタ２を含んでいる。

車両側ユニット１は、加速、制動、及び操舵を自動で制御する自動運転を行う車両に用いられて、センタ２と通信を行う。センタ２は、例えばサーバ装置であり、複数台の車両に搭載されている各車両側ユニット１から送信される情報を収集したり、収集した情報をもとに作成した情報を各車両側ユニット１に送信したりする。なお、センタ２は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。

＜車両側ユニット１の概略構成＞
続いて、図２を用いて車両側ユニット１の概略構成を説明する。車両側ユニット１は、自動運転車両に用いられるものであり、図２に示すように、運転支援ＥＣＵ１０、通信機２０、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４０、周辺監視センサ５０、ボデーＥＣＵ６０、方向指示器６１、ウィンカースイッチ６２、及び車両制御ＥＣＵ７０を含んでいる。運転支援ＥＣＵ１０、通信機２０、ＡＤＡＳロケータ３０、ＨＭＩシステム４０、ボデーＥＣＵ６０、及び車両制御ＥＣＵ７０は、例えば車内ＬＡＮに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。

通信機２０は、センタ２との間で通信を行う。通信機２０は、携帯電話網，インターネット等の公衆通信網を介した通信を行うための通信モジュールを用いてセンタ２と通信を行う構成とすればよい。例えばＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールによって、テレマティクス通信で用いる通信網を介してセンタ２と通信を行う構成とすればよい。通信機２０は、センタ２からダウンロードした情報を車内ＬＡＮへ出力したり、車内ＬＡＮを介して運転支援ＥＣＵ１０から送信されてきた情報をセンタ２へアップロードしたりする。なお、通信機２０は、路側機を介してセンタ２との間で通信を行う構成としてもよい。

ＡＤＡＳロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）３３を備えている。ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３２は、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。

リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンクの形状情報、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、ノードに接続する各リンクがそのノードに対して進入リンクであるのか退出リンクであるのかが記述されるリンク属性、及び道路属性の各データから構成される。道路属性としては、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、及び速度規制値等がある。一方、ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。

ＡＤＡＳロケータ３０は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号と、慣性センサ３２の計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケータ３０を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ３０は、地図ＤＢ３３から地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、通信モジュールを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。

ＨＭＩシステム４０は、図２に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）４１、操作デバイス４２、表示装置４３、及び音声出力装置４４を備えている。ＨＭＩシステムは、自車のドライバからの入力操作を受け付けたり、自車のドライバに向けて情報提示を行ったりする。

操作デバイス４２は、自車のドライバが操作するスイッチ群である。操作デバイス４２は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作デバイス４２としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ、表示装置４３と一体となったタッチスイッチ等がある。

表示装置４３は、テキスト及び／又は画像の表示によって情報提示を行う。表示装置４３としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）等がある。音声出力装置は、音声の出力によって情報提示を行う。音声出力装置４４としては、例えばオーディオスピーカ等がある。

ＨＣＵ４１は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。ＨＣＵ４１は、運転支援ＥＣＵ１０からの指示に従って、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４に情報提示を行わせる。ＨＣＵ４１での情報提示については後に詳述する。

周辺監視センサ５０は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他車等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、及び樹木等の静止物体といった障害物を検出する。他にも、走行区画線、停止線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ５０は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detect ion and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として周辺監視ＥＣＵ５１へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ１０へ逐次出力する。

方向指示器６１は、所謂ウィンカーであって、左右のいずれかのランプを点灯させることによって自車が方向転換する方向を周囲に伝達する。ウィンカースイッチ６２は、方向指示器６１のランプ点灯操作を行うための操作部材であるウィンカーレバーの操作を検出するためのスイッチであって、ウィンカーレバーの操作（以下、ウィンカー操作）に応じた右左折時のウィンカー信号を出力する。ボデーＥＣＵ６０は、方向指示器６１等の電装品を制御する電子制御装置である。例えばボデーＥＣＵ６０は、ウィンカースイッチ６２から入力されたウィンカー信号に応じて、方向指示器６１のランプを点灯させる制御を実行する。また、ボデーＥＣＵ６０は、このウィンカー信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。

車両制御ＥＣＵ７０は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ７０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ７０は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ７０は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。

運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、周辺監視センサ５０でのセンシング結果から自車の走行環境を認識する。他にも、運転支援ＥＣＵ１０は、車両制御ＥＣＵ７０を制御することにより、ドライバによる運転操作の代行を行う。

また、運転支援ＥＣＵ１０は、自車が右左折を行った場合のドライバによるウィンカー操作に関連した情報（以下、指示関連情報）を通信機２０からセンタ２にアップロードさせる。指示関連情報には、自車が交差点で右左折を行った場合における、交差点進入路（つまり、進入リンク）と、交差点手前で自車のドライバが方向指示器のランプ点灯操作を開始した距離（以下、実操作距離）と、その実操作距離を測定した時刻を示すタイムスタンプを含むものとする。進入リンクの情報としては、例えば進入リンクのリンクＩＤを用いる構成とすればよい。他にも、運転支援ＥＣＵ１０は、方向指示器６１の操作支援に関する処理を実行する。この運転支援ＥＣＵ１０が請求項の運転支援装置に相当する。運転支援ＥＣＵ１０での処理については後に詳述する。なお、運転支援ＥＣＵ１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜センタ２の概略構成＞
続いて、図３を用いてセンタ２の概略構成を説明する。センタ２は前述したように例えばサーバ装置であって、図３に示すように、収集部２１、車両情報格納部２２、距離情報作成部２３、距離情報格納部２４、及び配信部２５を備えている。

収集部２１は、車両側ユニット１からアップロードされてくる情報を取得する。収集部２１は、複数台の車両の各々に搭載された車両側ユニット１からそれぞれアップロードされてくる前述の指示関連情報を車両情報格納部２２に格納することにより、複数台の車両についての指示関連情報を収集する。車両情報格納部２２としては電気的に読み書き可能な不揮発性メモリを用いる構成とすればよい。指示関連情報は、進入リンク別に、実操作距離と、その実操作距離を測定した時刻を示すタイムスタンプとを対応付けて車両情報格納部２２に格納する構成とすればよい。車両情報格納部２２のメモリ容量を越える場合には、タイムスタンプをもとに、古い情報から逐次消去していく構成とすればよい。

距離情報作成部２３は、車両情報格納部２２に格納された実操作距離を、進入リンク別に統計し、進入リンク別の実操作距離の代表値を算出することで、進入リンク別の実操作距離の代表値を作成する。代表値の一例としては、平均値、中央値、最頻値等がある。なお、代表値を算出する場合の実操作距離の単位は、例えば１ｍ単位に限らず、５ｍ単位，１０ｍ単位等としてもよい。交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離として、指示関連情報を収集した複数台の車両のドライバ間で一般的な値をより精度良く求める観点からは、例えば５ｍ単位，１０ｍ単位等の一定以上の幅をもった単位とし、代表値として最頻値を算出することがより好ましい。

距離情報作成部２３は、作成した進入リンク別の実操作距離の代表値を、進入リンク別に距離情報格納部２４に格納する。一例として、進入リンクのリンクＩＤと実操作距離の代表値とを紐付けて格納する構成とすればよい。この進入リンク別の実操作距離の代表値の情報を、以降では操作開始距離情報と呼ぶ。距離情報格納部２４としては電気的に読み書き可能な不揮発性メモリを用いる構成とすればよい。この距離情報作成部２３が請求項の作成部に相当する。

配信部２５は、距離情報格納部２４に格納されている操作開始距離情報を、車両側ユニット１へ送信する。一例としては、操作開始距離情報の送信を要求してきた車両側ユニット１に対して操作開始距離情報を送信する構成とすればよい。この場合、通信量を抑えるために、車両側ユニット１からは車両位置を送信し、この車両位置をもとに配信部２５が、車両側ユニット１を搭載した車両周辺の所定範囲内の操作開始距離情報を送信する構成とすればよい。所定範囲内の一例としては、例えば半径数ｋｍ内，車両位置が属するメッシュ内等が挙げられる。なお、車両側ユニット１から、操作開始距離情報の送信の要求時に、車両位置と目的地とが送信されてきた場合には、その車両位置から目的地までの地図データのメッシュに含まれるリンクデータに対応する操作開始距離情報を送信する構成とすればよい。

なお、配信部２５は、センタ２と通信網で繋がった路側機へ操作開始距離情報を送信し、この路側機から路側機の通信範囲内に位置する車両側ユニット１へ向けて操作開始距離情報を送信させる構成としてもよい。この場合、この路側機の設置位置周辺の所定範囲内（例えば半径数ｋｍ内）の操作開始距離情報を配信部２５が送信する構成とすればよい。

＜運転支援ＥＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図４を用いて、運転支援ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。図４に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、位置取得部１００、地図データ取得部１０１、走行位置特定部１０２、走行環境認識部１０３、走行計画生成部１０４、自動運転機能部１０５、車両情報取得部１０６、優良判定部１０７、判定結果格納部１０８、距離測定部１０９、測定結果格納部１１０、送信処理部１１１、距離取得部１１２、距離情報格納部１１３、距離特定部１１４、及び方向指示支援部１１５を備えている。

位置取得部１００は、ＡＤＡＳロケータ３０から出力される自車の車両位置を取得する。地図データ取得部１０１は、ＡＤＡＳロケータ３０から出力される地図データを取得する。走行位置特定部１０２は、位置取得部１００で取得した自車の車両位置と、地図データ取得部１０１で取得した地図データとから、地図上での自車の車両位置を特定する。

走行環境認識部１０３は、走行位置特定部１０２で用いる自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ５０から取得したセンシング情報等から、自車の走行環境を認識する。一例として、走行環境認識部１０３は、周辺監視センサ５０のセンシング範囲内については、周辺監視センサ５０から取得したセンシング情報から、自車の周囲の物体の形状及び移動状態を認識し、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。加えて走行環境認識部１０３は、周辺監視センサ５０のセンシング範囲外については、地図データを用いて、走行環境の認識を行う。

走行計画生成部１０４は、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。走行計画生成部１０４で生成された走行計画は、自動運転機能部１０５に出力される。走行計画生成部１０４は、走行位置特定部１０２で用いる自車の車両位置及び地図データを用いて、中長期の走行計画として、自車を目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する。この推奨経路は、例えば自動運転による走行を行うのに適した道路ほど優先されるようにリンクコストを設定して、ダイクストラ法を用いて探索する構成とすればよい。また、走行計画生成部１０４は、走行環境認識部１０３によって生成された自車周囲の仮想空間を用いて、推奨経路に従った走行を行うための短期の走行計画を生成する。具体例としては、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行を決定する。

自動運転機能部１０５は、走行計画生成部１０４から出力される走行計画に従い、自車の加速、制動、及び／又は操舵を車両制御ＥＣＵ７０に自動で行わせることで、ドライバによる運転操作の代行を行う。この運転操作の代行を行う機能を自動運転機能と呼ぶ。自動運転機能の一例としては、駆動力及び制動力を調整することで、先行車との目標車間距離を維持するように自車の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能がある。また、走行区画線への接近を阻む方向への操舵力を発生させることで、走行中の車線を維持して車両ＨＶを走行させるＬＫＡ（Lane Keeping Assist）機能がある。他にも、隣接車線へと車両ＨＶを自動で移動させるＬＣＡ（Lane Change Assist）機能がある。さらに、前方のセンシング情報をもとに制動力を発生させることで、自車を強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能もある。

また、自動運転機能の一例として、走行計画生成部１０４で生成した推奨経路に自車の車両位置が沿って走行するように加減速及び操舵を行わせる機能、推奨される走行軌跡に沿って走行するように加減速及び操舵を行わせる機能、緊急時に路肩等に自動で停車させる機能等もある。なお、ここで述べたのは、あくまで一例であり、自動運転機能として他の機能を備えている構成としてもよい。実施形態１では、自車が自動運転機能によって少なくとも交差点での右左折を自動で行うものとする。

また、自動運転機能部１０５は、自動運転の実施不実施を切り替えられるものとする。自動運転の不実施とは、自車のブレーキ、ステアリング、スロットル、原動力といった主操縦系統について自動化を行わずにドライバが全て操作することを示す。つまり、手動運転である。自動運転機能部１０５での自動運転の実施不実施の切り替えは、例えば操作デバイス４２へのドライバによる入力操作に従って行われる構成とすればよい。他にも、走行環境認識部１０３で認識される走行環境、周辺監視センサ５０でのセンシングの不具合等に応じて、自律的に行われる構成としてもよい。

車両情報取得部１０６は、車両制御ＥＣＵ７０を介して出力される各センサの検出結果から、自車の挙動に関する状態量を取得する。具体例としては、自車の車速、走行距離、ヨーレート、操舵角等の車両情報を取得する。この車両情報が請求項の運転操作情報に相当し、この車両情報取得部１０６が請求項の運転操作取得部に相当する。なお、車両情報取得部１０６は、車両制御ＥＣＵ７０を介さずに各センサの検出信号を取得する構成としてもよい。

優良判定部１０７は、車両情報取得部１０６で取得した車両情報、走行位置特定部１０２で用いる自車の車両位置及び地図データ、走行位置特定部１０２で特定した地図上での自車の車両位置等を用いて、自車のドライバが交通法規を遵守する優良ドライバか否かを判定する。この優良判定部１０７が請求項の車両側優良判定部に相当する。具体的には、一時停止箇所での一時停止遵守性、制限速度の遵守性、車間距離の適切性、車線変更の頻度等を指標に、優良ドライバか否かを判定する。以下で一例を述べる。

一時停止遵守性を指標にする場合には、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置、及び車両情報取得部１０６で逐次取得する車両情報のうちの自車の車速をもとに、停止線手前において自車が停止したか否かを判定する。優良判定部１０７は、判定結果を、判定した時刻を示すタイムスタンプ（以下、単に判定時刻）を紐付けて判定結果格納部１０８に格納する。判定結果格納部１０８としては電気的に読み書き可能な不揮発性メモリを用いる構成とすればよい。優良判定部１０７は、判定結果格納部１０８に格納された直近の所定回数分の判定結果が、停止線手前において自車が停止したことを示す判定結果である場合に、優良ドライバと判定する。一方、この条件を満たさない場合には、優良ドライバでないと判定する。ここで言うところの所定回数は、任意に設定可能な値であって、１回であってもよいが、判定精度をより高めるためには複数回であることが好ましい。なお、直近の所定回数分の判定結果のうちの一定数以上が、停止線手前において自車が停止したことを示す判定結果である場合に、優良ドライバと判定する構成としてもよい。

制限速度の遵守性を指標にする場合には、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置、地図データのうちの速度規制値、及び車両情報取得部１０６で逐次取得する車両情報のうちの自車の車速をもとに、自車の位置するリンクの速度規制値を所定値以上超えていないか判定する。ここで言うところの所定値は任意に設定可能な値である。優良判定部１０７は、判定結果を、判定時刻を紐付けて判定結果格納部１０８に格納し、一時停止遵守性を指標にする場合と同様にして、優良ドライバか否かを判定する。なお、走行環境認識部１０３で認識した周辺車両の車速を所定値以上超えていないかの判定結果をもとに、優良ドライバか否かを判定する構成としてもよい。

車間距離の適切性を指標にする場合には、走行環境認識部１０３で逐次認識する先行車と自車との車間距離、及び車両情報取得部１０６で逐次取得する車両情報のうちの自車の車速をもとに、自車の車速に応じた目標車間距離を所定値以上下回っていないか否かを判定する。車速に応じた目標車間距離については、ＡＣＣ機能等で設定するものと同様とすればよい。優良判定部１０７は、判定結果を、判定時刻を紐付けて判定結果格納部１０８に格納し、一時停止遵守性を指標にする場合と同様にして、優良ドライバか否かを判定する。

車線変更の頻度を指標にする場合には、車両情報取得部１０６で逐次取得する車両情報のうちの自車の走行距離及び操舵角をもとに、所定距離内における車線変更の頻度が閾値を超えていないか否かを判定する。一例としては、数１００ｍ内における車線変更の頻度が４回以上であるか否かを判定する等すればよい。車線変更の有無については、操舵角の変化をもとに判断すればよい。なお、操舵角の変化以外にも、ヨーレートの変化をもとに判断してもよいし、地図上での自車の車両位置を車線別に特定できる場合にはこの車両位置の変化をもとに判断してもよい。優良判定部１０７は、判定結果を、判定時刻を紐付けて判定結果格納部１０８に格納し、一時停止遵守性を指標にする場合と同様にして、優良ドライバか否かを判定する。

なお、優良判定部１０７は、前述した指標のうちの１つの指標をもとに優良ドライバか否かを判定する構成としてもよいし、複数の指標をもとに優良ドライバか否かを判定する構成としてもよい。複数の指標をもとに優良ドライバか否かを判定する場合には、複数の指標の全てについて条件を満たした場合に優良ドライバと判定する構成としてもよいし、複数の指標のうちの一定数以上が条件を満たした場合に優良ドライバと判定する構成としてもよい。

距離測定部１０９は、優良判定部１０７で優良ドライバと判定される場合に限って、自車が交差点で右左折を行った場合における、交差点手前で自車のドライバが方向指示器の操作を開始した距離（つまり、実操作距離）を測定する。例えば距離測定部１０９は、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置と、車両情報取得部１０６で逐次取得する車両情報のうちの自車の走行距離と、ボデーＥＣＵ６０を介して逐次取得するウィンカー信号とをもとに、実操作距離を測定する。実操作距離の測定の詳細については後述する。

距離測定部１０９は、測定した自車についての実操作距離を、測定時刻を示すタイムスタンプ（以下、単に測定時刻）及び右左折時の進入リンクのリンクＩＤと紐付けて、測定結果格納部１１０に格納する。測定結果格納部１１０としては、電気的に読み書き可能な不揮発性メモリを用いる構成としてもよいが、実施形態１ではＲＡＭ等の揮発性メモリを用いる構成とする。

なお、ここでは、優良判定部１０７で優良ドライバと判定される場合に限って実操作距離を測定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、優良判定部１０７で優良ドライバと判定される場合に限って実操作距離を測定結果格納部１１０に格納する構成としてもよい。

送信処理部１１１は、測定結果格納部１１０に格納されている実操作距離と、この実操作距離に紐付けられた測定時刻及びリンクＩＤとを読み出して通信機２０に出力する。通信機２０は、送信処理部１１１から入力された実操作距離、測定時刻、及びリンクＩＤを含むパケットを生成し、センタ２にアップロードする。このパケットが前述した指示関連情報に相当する。通信機２０からセンタ２への指示関連情報のアップロードは、例えば自車のイグニッション電源のオフ時にバックアップ電源から電力供給を受けることで実施する構成とすればよい。

なお、通信機２０からセンタ２への指示関連情報のアップロードは、周期的に行う構成としてもよい。この場合、測定結果格納部１１０は、送信処理部１１１から読み出された情報を逐次消去していく構成とすればよい。車両側ユニット１からアップロードされた指示関連情報を取得したセンタ２では、前述したように、複数の車両側ユニット１から収集した指示関連情報をもとに、進入リンク別の実操作距離の代表値を作成することになる。通信機２０は、この進入リンク別の実操作距離の代表値の情報（つまり、操作開始距離情報）をダウンロードする。通信機２０が操作開始距離情報をダウンロードするタイミングは、周期的であってもよいし、自車のイグニッション電源がオンになった場合等の所定のトリガ発生時であってもよい。

なお、実施形態１の構成によれば、優良判定部１０７で優良ドライバと判定されるドライバについての実操作距離に絞ってセンタ２にアップロードすることになる。よって、センタ２では、優良ドライバについての実操作距離の代表値が作成されることになる。そして、通信機２０は、優良ドライバについての操作開始距離情報をダウンロードすることになる。

距離取得部１１２は、センタ２から通信機２０がダウンロードした操作開始距離情報を取得する。距離取得部１１２は、取得した操作開始距離情報を距離情報格納部１１３に格納する。距離情報格納部１１３としては、電気的に読み書き可能な不揮発性メモリを用いる構成としてもよいし、揮発性メモリを用いる構成としてもよい。

距離特定部１１４は、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置と、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する進入リンクにおける、交差点手前で方向指示器６１の操作を開始すべき操作開始距離を特定する。詳しくは、距離特定部１１４は、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報から、自車の位置する進入リンクのリンクＩＤに紐付けられた実操作距離の代表値を抽出し、抽出したこの代表値を操作開始距離として特定する。

方向指示支援部１１５は、自車が交差点で右左折を行う場合に、距離特定部１１４で特定した操作開始距離で自車の方向指示器６１の操作が開始されるように支援を行う。自車が交差点で右左折を行うことは、例えば自動運転による走行中であれば、走行計画生成部１０４で生成した推奨経路をもとに判断すればよい。手動運転による走行中であれば、自車が右折専用レーンに位置すること、自車が左折専用レーンに位置すること、ナビゲーション機能によって探索した推奨経路等から判断すればよい。方向指示支援部１１５での支援の詳細については後述する。

＜距離測定部１０９での距離測定関連処理について＞
続いて、図５のフローチャートを用いて、距離測定部１０９での実操作距離の測定に関する処理（以下、距離測定関連処理）の流れの一例について説明を行う。図５のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになったときであって、且つ、優良判定部１０７で優良ドライバと判定される場合に開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、ボデーＥＣＵ６０を介して取得するウィンカー信号をもとに、方向指示器６１のランプを点灯させる方向指示器６１のオン操作を検知する。具体的には、ウィンカー信号がオンであった場合に、オン操作を検知する。そして、オン操作を検知した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、オン操作を検知しなかった場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。

ステップＳ２では、走行位置特定部１０２で特定した地図上での直近の自車の車両位置を取得する。Ｓ２で取得する自車の車両位置を、以降では車両位置Ｐ１とする。なお、Ｓ２では、位置取得部１００で取得した直近の自車の車両位置を取得する構成としてもよい。

ステップＳ３では、ボデーＥＣＵ６０を介して取得するウィンカー信号をもとに、方向指示器６１のランプを消灯させるオフ操作を検知する。具体的には、ウィンカー信号がオフであった場合に、オフ操作を検知する。そして、オフ操作を検知した場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、オフ操作を検知しなかった場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。

ステップＳ４では、自車の交差点での右左折を検知する。一例としては、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置をもとに、自車が交差点に進入し、且つ、進入リンクと交差する退出リンクに退出した場合に、自車の交差点での右左折を検知すればよい。他にも、車両情報取得部１０６で逐次取得する車両情報のうちの自車の操舵角若しくはヨーレートの変化量も用い、自車が交差点に進入し、且つ、操舵角若しくはヨーレートの変化量が閾値以上となった場合に、自車の交差点での右左折を検知する構成としてもよい。そして、自車の交差点での右左折を検知しなかった場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。一方、自車の交差点での右左折を検知した場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。

ステップＳ５では、距離測定関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、距離測定関連処理を終了する。一方、距離測定関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ４に戻って処理を繰り返す。距離測定関連処理の終了タイミングとしては、例えば自車のイグニッション電源がオフになったとき等がある。

Ｓ４で自車の交差点での右左折を検知した場合におけるステップＳ６では、走行位置特定部１０２で特定した地図上での直近の自車の車両位置を取得する。Ｓ６で取得する自車の車両位置を、以降では車両位置Ｐ２とする。なお、Ｓ６でも、位置取得部１００で取得した直近の自車の車両位置を取得する構成としてもよい。

ステップＳ７では、Ｓ２で取得した車両位置Ｐ１からＳ６で取得した車両位置Ｐ２との直線距離を算出し、算出したこの距離を実操作距離として計測する。ステップＳ８では、Ｓ５と同様にして、距離測定関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、距離測定関連処理を終了する。一方、距離測定関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ１に戻って処理を繰り返す。

なお、図５のフローチャートでは、方向指示器６１のランプを点灯させるオン操作を検知したときの車両位置と、交差点での右左折を検知したときの車両位置とから、実操作距離を測定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、方向指示器６１のランプを点灯させるオン操作を検知したときから、交差点での右左折を検知したときまでの自車の走行距離から、実操作距離を測定する構成としてもよい。自車の走行距離は、車輪速センサのパルス信号から得る構成としてもよいし、オドメータから得る構成としてもよい。

＜運転支援ＥＣＵ１０での支援関連処理について＞
続いて、図６を用いて、運転支援ＥＣＵ１０での方向指示器６１の操作支援に関する処理（以下、支援関連処理）の流れの一例について説明を行う。図６では、自車が自動運転機能によって交差点での右左折を自動で行う場合を例に挙げて説明を行う。また、図６では、センタ２からダウンロードした操作開始距離情報を運転支援ＥＣＵ１０が取得済みであるものとして説明を行う。図６のフローチャートは、例えば交差点での右左折を自動で行う自動運転機能を含む自動運転が開始されたときに開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ２１では、自車の進路前方における直近の交差点（以下、対象交差点）で自車が右左折を行う予定である場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、右左折を行う予定でない場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２８に移る。一例として、対象交差点で自車が右左折を行う予定であるか否かは、走行計画生成部１０４で生成した推奨経路と走行位置特定部１０２で特定した地図上での自車の車両位置とから距離特定部１１４が判断する構成とすればよい。

ステップＳ２２では、距離特定部１１４が、前述したようにして、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報から対象交差点に対する操作開始距離を特定する。ステップＳ２３では、方向指示支援部１１５が、走行位置特定部１０２で特定した地図上での自車の車両位置と地図上での対象交差点の位置とから、対象交差点までの距離を算出する。ここで言うところの対象交差点の位置としては、交差点の代表地点の座標を用いる構成とすればよい。交差点の代表地点は例えば交差点中心とすればよい。

ステップＳ２４では、方向指示支援部１１５が、Ｓ２２で特定した操作開始距離と、Ｓ２３で算出した自車から対象交差点までの距離とから、自車から対象交差点までの距離が操作開始距離に達したか否かを判定する。そして、操作開始距離に達したと判定した場合（Ｓ２４でＹＥＳ）には、ステップＳ２５に移る。一方、操作開始距離に達していないと判定した場合（Ｓ２４でＮＯ）には、Ｓ２４の処理を繰り返す。

ステップＳ２５では、方向指示支援部１１５が、ボデーＥＣＵ６０に向けて、方向指示器６１のランプを点灯させる制御を実行するように指示を送る。方向指示支援部１１５は、Ｓ２１で自車が右左折のいずれを行う予定か判定した結果に応じた方向のランプを点灯させるように指示を送る。これにより、自車が自動運転機能によって交差点での右左折を自動で行う場合に、方向転換する方向に応じた方向指示器６１のランプも、距離特定部１１４で特定した操作開始距離において自動で操作することができる。

ステップＳ２６では、方向指示支援部１１５が、自車が対象交差点での右左折を完了したか否か判定する。自車が対象交差点での右左折を完了したか否かについては、一例として、走行位置特定部１０２で特定した地図上での自車の車両位置から判定すればよい。他にも、自車のヨーレートの変化等から判定してもよい。そして、対象交差点での右左折を完了したと判定した場合（Ｓ２６でＹＥＳ）には、ステップＳ２７に移る。一方、対象交差点での右左折を完了していないと判定した場合（Ｓ２６でＮＯ）には、Ｓ２６の処理を繰り返す。

ステップＳ２７では、方向指示支援部１１５が、ボデーＥＣＵ６０に向けて、方向指示器６１のランプを点灯させる制御を終了するように指示を送る。ステップＳ２８では、支援関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、支援関連処理を終了する。一方、支援関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２８でＮＯ）には、ステップＳ４に戻って処理を繰り返す。支援関連処理の終了タイミングとしては、例えば自動運転から手動運転に切り替わったとき、及び自車のイグニッション電源がオフになったとき等がある。

なお、図６のフローチャートでは、自車が自動運転機能によって交差点での右左折を自動で行う場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、手動運転の場合には、図６のフローチャートを以下のように変更すればよい。

Ｓ２１の処理については、自車が右折専用レーンに位置すること、自車が左折専用レーンに位置すること、ナビゲーション機能によって探索した推奨経路等から、対象交差点で自車が右左折を行う予定であるか否かを判定する構成とすればよい。

Ｓ２５の処理については、ＨＣＵ４１に向けて、方向指示器６１のランプを点灯させる操作を促す通知を行わせる指示を送る。方向指示支援部１１５は、Ｓ２１で自車が右左折のいずれを行う予定か判定した結果に応じた方向のランプを点灯させる操作を促す通知（以下、操作促進通知）を行わせる指示を送る。この操作促進通知は、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４を用いて行わせる構成とすればよい。

なお、操作促進通知を行わせる構成とする場合には、操作促進通知を受けて自車のドライバが実際にウィンカー操作を行うまでのタイミングの遅れを考慮し、自車から対象交差点までの距離が操作開始距離に達するよりも少し前に操作促進通知を行わせる構成としてもよい。この場合には、Ｓ２４において、自車から対象交差点までの距離に所定距離を加算した距離が操作開始距離に達したか否かを判定する構成とすればよい。ここで言うところの所定距離は、操作促進通知を受けて自車のドライバが実際にウィンカー操作を行うまでに走行すると推定される距離程度とすればよい。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、複数の車両から取得した実操作距離をもとに進入リンク別にセンタ２で統計した実操作距離の代表値を運転支援ＥＣＵ１０が取得するので、複数車両のドライバの傾向に沿った進入リンク別の実操作距離の代表値を運転支援ＥＣＵ１０が用いることができる。よって、運転支援ＥＣＵ１０は、この代表値を用いて、交差点進入路別に、複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離を特定することができる。そして、車両の位置する交差点進入路における、複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離で方向指示器６１の操作が開始されるように支援を行わせることができる。従って、個々の交差点進入路に合わせた、周囲に混乱を生じさせにくい適切なタイミングで、方向指示器６１を点灯することが可能になる。その結果、車両の右左折の方向を周囲へ報知するタイミングを、周囲に混乱をより生じさせにくいタイミングとすることが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、センタ２では、優良ドライバについての実操作距離の代表値が作成され、この代表値を操作開始距離として運転支援ＥＣＵ１０が用いることになる。よって、運転支援ＥＣＵ１０は、優良ドライバと判定されるドライバの代表値である操作開始距離で方向指示器６１の操作が開始されるように支援を行わせることになる。従って、優良ドライバを模範としたタイミングで方向指示器６１の操作が開始されるように支援を行わせることが可能になる。その結果、車両の右左折の方向を周囲へ報知するタイミングを、さらに周囲に混乱をより生じさせにくいタイミングとすることが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、車両側ユニット１において優良ドライバと判定されるドライバについての操作開始距離に絞り込む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、センタ２において優良ドライバと判定されるドライバについての操作開始距離に絞りこむ構成（以下、実施形態２）としてもよい。

以下、本発明の実施形態２について図面を用いて説明する。実施形態２の運転支援システム３は、センタ２の代わりにセンタ２ａを含む点、及び車両側ユニット１が運転支援ＥＣＵ１０の代わりに運転支援ＥＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の運転支援システム３と同様である。

まず、図７を用いて、運転支援ＥＣＵ１０ａについての説明を行う。図７に示すように、運転支援ＥＣＵ１０ａは、位置取得部１００、地図データ取得部１０１、走行位置特定部１０２、走行環境認識部１０３、走行計画生成部１０４、自動運転機能部１０５、車両情報取得部１０６ａ、距離測定部１０９ａ、測定結果格納部１１０、送信処理部１１１ａ、距離取得部１１２、距離情報格納部１１３、距離特定部１１４、方向指示支援部１１５、及び車両情報格納部１１６を備えている。運転支援ＥＣＵ１０ａは、優良判定部１０７及び判定結果格納部１０８を備えない点と、車両情報格納部１１６を備える点と、車両情報取得部１０６、距離測定部１０９、及び送信処理部１１１の代わりに車両情報取得部１０６ａ、距離測定部１０９ａ、及び送信処理部１１１ａを備える点を除けば実施形態１の運転支援ＥＣＵ１０と同様である。

車両情報取得部１０６ａは、逐次取得する自車の挙動に関する状態量を優良判定部１０７に出力する代わりに車両情報格納部１１６に逐次格納する点、及び位置取得部１００で取得した自車の車両位置をこれらの状態量に紐付けて格納する点を除けば、実施形態１の車両情報取得部１０６と同様である。この車両情報取得部１０６ａも請求項の運転操作取得部に相当する。車両情報取得部１０６ａは、自車の挙動に関する状態量及び車両位置の時系列データ（以下、運転操作情報）を、車両情報格納部１１６に例えば一定期間分蓄積していく。車両情報格納部１１６としては、電気的に読み書き可能な不揮発性メモリを用いる構成とすればよい。車両情報格納部１１６は、古い情報から逐次消去していく構成とすればよい。

距離測定部１０９ａは、優良判定部１０７で優良ドライバと判定される場合に限って実操作距離を測定する代わりに、実操作距離を逐次測定する点を除けば実施形態１の距離測定部１０９と同様である。

送信処理部１１１ａは、車両情報格納部１１６に蓄積した運転操作情報も通信機２０に出力してセンタ２へアップロードさせる点を除けば、実施形態１の送信処理部１１１と同様である。例えば送信処理部１１１ａは、実操作距離、測定時刻、及びリンクＩＤを測定結果格納部１１０から読み出して通信機２０に出力する際に、運転操作情報も車両情報格納部１１６から読み出して通信機２０に出力する構成とすればよい。これにより、実操作距離、測定時刻、及びリンクＩＤを含む指示関連情報に加えて、運転操作情報が通信機２０からセンタ２にアップロードされる。

続いて、図８を用いて、センタ２ａについての説明を行う。図８に示すように、センタ２ａは、収集部２１ａ、車両情報格納部２２、距離情報作成部２３、距離情報格納部２４、配信部２５、及び優良判定部２６を備えている。センタ２ａは、優良判定部２６を備える点と、収集部２１の代わりに収集部２１ａを備える点を除けば実施形態１のセンタ２と同様である。収集部２１ａは、指示関連情報に加えて運転操作情報も取得する点を除けば、実施形態１の収集部２１と同様である。

優良判定部２６は、収集部２１ａで取得した運転操作情報をもとに、実施形態１の優良判定部１０７と同様にして、この運転操作情報の送信元の車両のドライバが優良ドライバか否かを判定する。この優良判定部２６が請求項のセンタ側優良判定部に相当する。なお、センタ２ａに地図データベースを備え、この地図データベースに格納される地図データも用いて優良ドライバか否かを判定する構成としてもよい。そして、優良ドライバと判定した場合には、判定に用いた運転操作情報の送信元から取得した指示関連情報を車両情報格納部２２に格納する一方、優良ドライバでないと判定した場合には、判定に用いた運転操作情報の送信元から取得した指示関連情報を車両情報格納部２２に格納しない。これにより、センタ２ａでも、優良ドライバについての実操作距離の代表値が作成されることになる。

実施形態２の構成であっても、センタ２ａでは、優良ドライバについての実操作距離の代表値が作成され、この代表値を操作開始距離として運転支援ＥＣＵ１０ａが用いることになる。よって、実施形態１の構成と同様に、車両の右左折の方向を周囲へ報知するタイミングを、さらに周囲に混乱をより生じさせにくいタイミングとすることが可能になる。

（実施形態３）
前述の実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａがセンタ２，２ａから通信機２０がダウンロードした操作開始距離情報を取得する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、センタ２，２ａで統計をとることで得られた操作開始距離情報を予め記憶媒体に記録しておき、この記憶媒体を車両側ユニット１が保持することで、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａがこの記憶媒体から操作開始距離情報を取得する構成（以下、実施形態３）としてもよい。

実施形態３の構成によっても、複数の車両から取得した実操作距離をもとに進入リンク別にセンタ２で統計した実操作距離の代表値を運転支援ＥＣＵ１０，１０ａが用いることができるので、実施形態１の構成と同様に、個々の交差点進入路に合わせた、周囲に混乱を生じさせにくい適切なタイミングで、方向指示器６１を点灯することが可能になる。

（変形例１）
前述の実施形態では、距離特定部１１４が進入リンク別の操作開始距離を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、進入リンク及び速度帯別の操作開始距離を特定する構成（以下、変形例１）としてもよい。

変形例１を採用する場合には、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａの距離測定部１０９で実操作距離を測定する際に、例えば方向指示器６１のオン操作を検知したときに車両情報取得部１０６，１０６ａから取得した自車の車速を、測定した実操作距離と紐付けて測定結果格納部１１０に格納する構成とすればよい。この場合、送信処理部１１１，１１１ａは、実操作距離と紐付けた車速も指示関連情報に含ませてセンタ２へアップロードさせることになる。なお、測定した実操作距離と紐付ける自車の車速は、実操作距離を測定した交差点に近接したタイミングにおける車速でなければ、他のタイミングでの車速を用いる構成としてもよい。

また、変形例１を採用する場合には、センタ２，２ａの距離情報作成部２３は、車両情報格納部２２に格納された実操作距離を、実操作距離に紐付けられたリンクＩＤ及び車速をもとに、進入リンク及び車速帯別に統計する。そして、進入リンク及び車速帯別の実操作距離の代表値を算出することで、進入リンク及び車速帯別の実操作距離の代表値を作成する。車速帯については、１ｍ単位であってもよいし、５ｍ単位であってもよいし、１０ｍ単位であってもよいし、他の単位であってもよい。車両側ユニット１の通信機２０は、この進入リンク及び車速帯別の実操作距離の代表値の情報（つまり、操作開始距離情報）をダウンロードすることになる。

また、変形例１を採用する場合には、距離特定部１１４は、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置と、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報と、車両情報取得部１０６，１０６ａから取得した自車の車速とを用いて、自車の位置する進入リンク及び自車の車速に応じた操作開始距離を特定する。詳しくは、距離特定部１１４は、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報から、自車の位置する進入リンクのリンクＩＤ及び自車の車速が属する車速帯に紐付けられた実操作距離の代表値を抽出し、抽出したこの代表値を操作開始距離として特定する。

変形例１の構成によれば、交差点進入路別だけでなく、自車の車速帯別に、複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離を特定することができる。よって、車速帯によって周囲に混乱を生じさせにくい方向指示器６１の操作の適切なタイミングが異なる場合であっても、周囲に混乱を生じさせにくい適切なタイミングで、方向指示器６１を点灯することが可能になる。

（変形例２）
また、進入リンク及び右左折別の操作開始距離を特定する構成（以下、変形例２）としてもよい。変形例２を採用する場合には、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａの距離測定部１０９で実操作距離を測定する際に、ボデーＥＣＵ６０から右左折時のウィンカー信号を取得し、測定した実操作距離と紐付けて測定結果格納部１１０に格納する構成とすればよい。右折時には右折時のウィンカー信号を紐付け、左折時には左折時のウィンカー信号を紐付けることになる。この場合、送信処理部１１１，１１１ａは、実操作距離と紐付けたウィンカー信号も指示関連情報に含ませてセンタ２へアップロードさせることになる。

また、変形例２を採用する場合には、センタ２，２ａの距離情報作成部２３は、車両情報格納部２２に格納された実操作距離を、実操作距離に紐付けられたリンクＩＤ及びウィンカー信号が示す方向をもとに、進入リンク及び右左折別に統計する。そして、進入リンク及び右左折別の実操作距離の代表値を算出することで、進入リンク及び右左折別の実操作距離の代表値を作成する。車両側ユニット１の通信機２０は、この進入リンク及び右左折別の実操作距離の代表値の情報（つまり、操作開始距離情報）をダウンロードすることになる。

また、変形例２を採用する場合には、距離特定部１１４は、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置と、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報と、ボデーＥＣＵ６０から取得するウィンカー信号とを用いて、自車の位置する進入リンク及びウィンカー信号が示す方向に応じた操作開始距離を特定する。詳しくは、距離特定部１１４は、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報から、自車の位置する進入リンクのリンクＩＤ及びウィンカー信号が示す左右いずれかの方向に紐付けられた実操作距離の代表値を抽出し、抽出したこの代表値を操作開始距離として特定する。

変形例２の構成によれば、交差点進入路別だけでなく、自車の右左折別に、複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離を特定することができる。よって、自車の右折時と左折時とで周囲に混乱を生じさせにくい方向指示器６１の操作の適切なタイミングが異なる場合であっても、周囲に混乱を生じさせにくい適切なタイミングで、方向指示器６１を点灯することが可能になる。

（変形例３）
また、進入リンク及び時間帯別の操作開始距離を特定する構成（以下、変形例３）としてもよい。変形例３を採用する場合には、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａの距離測定部１０９で実操作距離を測定する際に、現在時刻を取得し、測定した実操作距離と紐付けて測定結果格納部１１０に格納する構成とすればよい。この場合、送信処理部１１１，１１１ａは、実操作距離と紐付けた現在時刻も指示関連情報に含ませてセンタ２へアップロードさせることになる。現在時刻は、例えば運転支援ＥＣＵ１０，１０ａに内蔵されたリアルタイムクロックから取得する等すればよい。

また、変形例２を採用する場合には、センタ２，２ａの距離情報作成部２３は、車両情報格納部２２に格納された実操作距離を、実操作距離に紐付けられた現在時刻をもとに、進入リンク及び時間帯別に統計する。時間帯については、数時間単位であってもよいし、昼夜を大まかに区分する単位であってもよいし、他の単位であってもよい。そして、進入リンク及び時間帯別の実操作距離の代表値を算出することで、進入リンク及び時間帯別の実操作距離の代表値を作成する。車両側ユニット１の通信機２０は、この進入リンク及び時間帯別の実操作距離の代表値の情報（つまり、操作開始距離情報）をダウンロードすることになる。

また、変形例３を採用する場合には、距離特定部１１４は、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置と、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報と、例えばリアルタイムクロックから取得した現在時刻とを用いて、自車の位置する進入リンク及び現在時刻に応じた操作開始距離を特定する。詳しくは、距離特定部１１４は、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報から、自車の位置する進入リンクのリンクＩＤ及び現在時刻が属する時間帯に紐付けられた実操作距離の代表値を抽出し、抽出したこの代表値を操作開始距離として特定する。

変形例３の構成によれば、交差点進入路別だけでなく、時間帯別に、複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離を特定することができる。よって、時間帯によって周囲に混乱を生じさせにくい方向指示器６１の操作の適切なタイミングが異なる場合であっても、周囲に混乱を生じさせにくい適切なタイミングで、方向指示器６１を点灯することが可能になる。

（変形例４）
また、進入リンク及び天気別の操作開始距離を特定する構成（以下、変形例４）としてもよい。変形例４を採用する場合には、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａの距離測定部１０９で実操作距離を測定する際に、現在の天気の情報を取得し、測定した実操作距離と紐付けて測定結果格納部１１０に格納する構成とすればよい。この場合、送信処理部１１１，１１１ａは、実操作距離と紐付けた天気の情報も指示関連情報に含ませてセンタ２へアップロードさせることになる。天気の情報は、例えば自車の外部のサーバ装置等から通信機２０を介して取得する等すればよい。他にも自車のレインセンサの検出結果を天気の情報として取得してもよいし、自車のタイヤに設けた路面状態を検出するセンサの検出結果を天気の情報として取得してもよい。

また、変形例４を採用する場合には、センタ２，２ａの距離情報作成部２３は、車両情報格納部２２に格納された実操作距離を、実操作距離に紐付けられた天気の情報をもとに、進入リンク及び天気別に統計する。天気については、晴れ及び曇り、雨、雪等を区分する構成としてもよいし、雨か否かを区分する構成としてもよいし、路面凍結か否かを区分する構成としてもよいし、他の区分とする構成としてもよい。そして、進入リンク及び天気別の実操作距離の代表値を算出することで、進入リンク及び天気別の実操作距離の代表値を作成する。車両側ユニット１の通信機２０は、この進入リンク及び天気別の実操作距離の代表値の情報（つまり、操作開始距離情報）をダウンロードすることになる。

また、変形例４を採用する場合には、距離特定部１１４は、走行位置特定部１０２で逐次特定する地図上での自車の車両位置と、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報と、現在の天気とを用いて、自車の位置する進入リンク及び天気に応じた操作開始距離を特定する。詳しくは、距離特定部１１４は、距離情報格納部１１３に格納されている操作開始距離情報から、自車の位置する進入リンクのリンクＩＤ及び天気に紐付けられた実操作距離の代表値を抽出し、抽出したこの代表値を操作開始距離として特定する。

変形例４の構成によれば、交差点進入路別だけでなく、天気別に、複数車両のドライバの傾向に沿った操作開始距離を特定することができる。よって、天気によって周囲に混乱を生じさせにくい方向指示器６１の操作の適切なタイミングが異なる場合であっても、周囲に混乱を生じさせにくい適切なタイミングで、方向指示器６１を点灯することが可能になる。なお、変形例１〜４の一部若しくは全部を組み合わせる構成としてもよい。

（変形例５）
前述の実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａの走行計画生成部１０４において、中長期の走行計画として、自車を目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａが、センタ２，２ａに自車を目的地へ向かわせるための推奨経路を生成させ、センタ２，２ａで生成させた推奨経路を取得する構成としてもよい。

（変形例６，７）
前述の実施形態では、自動運転と手動運転とを切り替えることができる車両に適用した場合について説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転を実施しない車両に適用する構成（以下、変形例６）としてもよいし、手動運転を実施しない車両に適用する構成（以下、変形例７）としてもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 車両側ユニット、２，２ａ センタ、３ 運転支援システム、１０ 運転支援ＥＣＵ（運転支援装置）、２１ 収集部、２３ 作成部、２５ 配信部、２６ 優良判定部（センタ側優良判定部）、１００ 位置取得部、１０１ 地図取得部、１０６，１０６ 車両情報取得部（運転操作取得部）、１０７ 優良判定部（車両側優良判定部）、１１１，１１１ａ 送信処理部、１１２ 距離取得部、１１４ 距離特定部、１１５ 方向指示支援部

Claims (15)

1. 車両で用いられ、
   自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、
   地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、
   交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、
   前記位置取得部で取得した自車の位置と、前記地図データ取得部で取得した前記地図データと、前記距離取得部で取得した前記操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における前記操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、
   自車が交差点で右左折を行う場合に、前記距離特定部で特定した前記操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）とを備え、
   前記距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて天気別にも示した前記操作開始距離情報を取得し、
   前記距離特定部は、天気に応じた前記操作開始距離を特定する運転支援装置。
2. 車両で用いられ、
   自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、
   地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、
   交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、
   前記位置取得部で取得した自車の位置と、前記地図データ取得部で取得した前記地図データと、前記距離取得部で取得した前記操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における前記操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、
   自車が交差点で右左折を行う場合に、前記距離特定部で特定した前記操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）とを備え、
   前記距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて時間帯別にも示した前記操作開始距離情報を取得し、
   前記距離特定部は、現在時刻に応じた前記操作開始距離を特定する運転支援装置。
3. 請求項１において、
   前記距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて時間帯別にも示した前記操作開始距離情報を取得し、
   前記距離特定部は、現在時刻に応じた前記操作開始距離を特定する運転支援装置。
4. 車両で用いられ、
   自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、
   地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、
   交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、
   前記位置取得部で取得した自車の位置と、前記地図データ取得部で取得した前記地図データと、前記距離取得部で取得した前記操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における前記操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、
   自車が交差点で右左折を行う場合に、前記距離特定部で特定した前記操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）とを備え、
   前記距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて交差点での右左折別にも示した前記操作開始距離情報を取得し、
   前記距離特定部は、自車が交差点で右左折のいずれを行うかに応じた前記操作開始距離を特定する運転支援装置。
5. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて交差点での右左折別にも示した前記操作開始距離情報を取得し、
   前記距離特定部は、自車が交差点で右左折のいずれを行うかに応じた前記操作開始距離を特定する運転支援装置。
6. 車両で用いられ、
   自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、
   地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、
   交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、
   前記位置取得部で取得した自車の位置と、前記地図データ取得部で取得した前記地図データと、前記距離取得部で取得した前記操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における前記操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、
   自車が交差点で右左折を行う場合に、前記距離特定部で特定した前記操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）とを備え、
   前記距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて速度帯別にも示した前記操作開始距離情報を取得し、
   前記距離特定部は、自車の速度に応じた前記操作開始距離を特定する運転支援装置。
7. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記距離取得部は、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき距離を交差点進入路別に加えて速度帯別にも示した前記操作開始距離情報を取得し、
   前記距離特定部は、自車の速度に応じた前記操作開始距離を特定する運転支援装置。
8. 車両で用いられ、
   自車の位置を取得する位置取得部（１００）と、
   地図データを取得する地図データ取得部（１０１）と、
   交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を取得する距離取得部（１１２）と、
   前記位置取得部で取得した自車の位置と、前記地図データ取得部で取得した前記地図データと、前記距離取得部で取得した前記操作開始距離情報とを用いて、自車の位置する交差点進入路における前記操作開始距離を特定する距離特定部（１１４）と、
   自車が交差点で右左折を行う場合に、前記距離特定部で特定した前記操作開始距離で自車の方向指示器の操作が開始されるように支援を行う方向指示支援部（１１５）と、
   自車が交差点で右左折を行った場合における、交差点進入路と、交差点手前で自車のドライバが前記方向指示器の操作を開始した距離とを含む指示関連情報を、複数の車両についての前記指示関連情報を交差点進入路別に統計して代表値を求めることで前記操作開始距離情報を作成するセンタ（２，２ａ）へ、送信させる送信処理部（１１１，１１１ａ）とを備え、
   前記距離取得部は、前記センタで作成した前記操作開始距離情報を取得する運転支援装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項において、
   自車が交差点で右左折を行った場合における、交差点進入路と、交差点手前で自車のドライバが前記方向指示器の操作を開始した距離とを含む指示関連情報を、複数の車両についての前記指示関連情報を交差点進入路別に統計して代表値を求めることで前記操作開始距離情報を作成するセンタ（２，２ａ）へ、送信させる送信処理部（１１１，１１１ａ）をさらに備え、
   前記距離取得部は、前記センタで作成した前記操作開始距離情報を取得する運転支援装置。
10. 請求項８又は９において、
    自車のドライバの運転操作に関する運転操作情報を取得する運転操作取得部（１０６）と、
    前記運転操作取得部で取得した前記運転操作情報を用いて、自車のドライバが交通法規を遵守する優良ドライバか否かを判定する車両側優良判定部（１０７）とをさらに備え、
    前記送信処理部（１１１）は、前記車両側優良判定部で優良ドライバと判定した場合には、前記指示関連情報を前記センタ（２）へ送信させる一方、前記車両側優良判定部で優良ドライバでないと判定した場合には、前記指示関連情報を前記センタへ送信させない運転支援装置。
11. 請求項８又は９において、
    自車のドライバの運転操作に関する運転操作情報を取得する運転操作取得部（１０６ａ）をさらに備え、
    前記送信処理部（１１１ａ）は、前記指示関連情報に加え、前記運転操作取得部で取得した前記運転操作情報を、前記運転操作情報を用いてドライバが交通法規を遵守する優良ドライバか否かを判定し、複数の車両についての前記指示関連情報のうちの前記優良ドライバと判定したドライバの車両についての前記指示関連情報を交差点進入路別に統計して代表値を求めることで前記操作開始距離情報を作成する前記センタ（２ａ）へ、送信させる運転支援装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項において、
    前記方向指示支援部は、前記距離特定部で特定した前記操作開始距離で自車の前記方向指示器の操作が開始されるように前記方向指示器の操作のタイミングを通知させることで、前記支援を行う運転支援装置。
13. 請求項１〜１１のいずれか１項において、
    交差点での右左折を自動で行うことが可能な前記車両で用いられ、
    前記方向指示支援部は、自車が交差点での右左折を自動で行う場合に、前記距離特定部で特定した前記操作開始距離で前記方向指示器の操作を自動で行わせることで、前記支援を行う運転支援装置。
14. 複数の車両から送信されてくる、その車両が交差点で右左折を行った場合における、交差点進入路と、交差点手前でその車両のドライバが方向指示器の操作を開始した距離とを含む指示関連情報を取得する収集部（２１）と、
    前記収集部で複数の車両から取得した前記指示関連情報を、交差点進入路別に統計して代表値を求めることで、交差点手前で方向指示器の操作を開始すべき操作開始距離を交差点進入路別に示した操作開始距離情報を作成する作成部（２３）と、
    前記作成部で作成した前記操作開始距離情報を、車両が交差点で右左折を行う場合に、その操作開始距離情報を用いて、車両の位置する交差点進入路における前記操作開始距離で方向指示器の操作が開始されるように支援を行う車両へ、送信する配信部（２５）とを備えるセンタ。
15. 請求項１４において、
    前記収集部は、複数の車両から前記指示関連情報に加えて送信されてくる、その車両のドライバの運転操作に関する運転操作情報も取得するとともに、
    前記収集部で取得した前記運転操作情報を用いて、前記指示関連情報及び前記運転操作情報を取得した車両のドライバが交通法規を遵守する優良ドライバか否かを判定するセンタ側優良判定部（２６）をさらに備え、
    前記作成部は、前記収集部で複数の車両から取得した前記指示関連情報のうち、前記センタ側優良判定部で前記優良ドライバと判定したドライバの車両についての前記指示関連情報を、交差点進入路別に統計して代表値を求めることで、前記操作開始距離情報を作成するセンタ。

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