JP4561722B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の右左折の方向を他の車両に報知する方向指示手段の点灯制御を行う運転支援装置に関するものである。

従来より、自車両の右左折の方向を他の車両に報知する方向指示手段の点灯制御を行う運転支援装置が種々提案されている。
例えば、自車両の走行状態を検知する車両状態検知手段と、交差点情報を検知する交差点検知手段と、運転者の右左折の意図を他の車両へ知らせる方向指示手段とを備えると共に、これら車両状態検知手段および交差点検知手段からの情報をもとに運転者の右左折の意図を判定し、かつ、該判定に応じて方向指示手段を自動的に点灯させる右左折判定手段を備えた運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００１−１８７０８号公報（段落（００３４）〜（０１４４）、図１〜図１０）

しかしながら、前記した特許文献１に記載された運転支援装置では、運転者が右左折を意図した時点で方向指示手段が自動的に点灯されるため、運転者によって右左折を意図するタイミングが異なることから、運転者が方向指示手段を点灯すべき地点よりも手前で右左折を意図した場合には、方向指示手段を点灯すべき適切なタイミングよりも早い時点で自動的に点灯されてしまい、周囲の車両は、どの交差点で曲がるのか混乱し、安全性を損なうという問題がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車両の右左折の方向を他の車両に報知する方向指示手段の点灯指示が早い時点で入力されても、自車両の右左折の方向を周囲の車両へ適切なタイミングで報知して、安全性の向上を図ることが可能となる運転支援装置を提供すること目的とする。

前記目的を達成するため請求項１に係る運転支援装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、交差点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段（２６）と、目的地までの経路を探索する経路探索手段（１３）と、自車両の進行方向を報知する方向指示手段（５２Ａ、５２Ｂ）と、前記方向指示手段の点灯指示を入力する点灯指示入力手段（５１）と、前記地図情報に基づいて前記経路上の前方の案内交差点の手前で、前記方向指示手段を点灯するべき推奨地点を算出する点灯地点算出手段（１３）と、前記推奨地点の手前で前記点灯指示入力手段を介して方向指示手段の点灯指示が入力された場合には、前記推奨地点に前記自車位置が到達するまで該方向指示手段の消灯状態を維持し、該推奨地点に到達すると該方向指示手段を点灯するように制御する点灯制御手段（１３、３）と、を備えたことを特徴とする。

また、請求項２に係る運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置（１）において、前記点灯制御手段（１３、３）は、前記案内交差点と前記推奨地点との間に前記点灯指示に応じた進行方向への進入路がある場合には、前記自車位置がこの進入路を通り過ぎるまで前記方向指示手段の消灯状態を維持し、該進入路を通り過ぎると該方向指示手段を点灯するように制御することを特徴とする。

更に、請求項３に係る運転支援装置は、請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置（１）において、前記点灯指示入力手段の操作が必要である旨を運転者に報知する報知手段（１６）と、前記推奨地点に前記自車位置が到達するまで前記点灯指示入力手段を介して前記方向指示手段の点灯指示が入力されていない場合には、前記報知手段を介して運転者に対して該点灯指示入力手段の操作が必要である旨を報知するように制御する報知制御手段（１３）と、を備えたことを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に係る運転支援装置では、地図情報に基づいて、探索された経路上の前方の案内交差点の手前で、自車両の進行方向を報知する方向指示手段を点灯するべき推奨地点を算出する。そして、推奨地点の手前で点灯指示入力手段を介して方向指示手段の点灯指示が入力された場合には、推奨地点に自車位置が到達するまで該方向指示手段の消灯状態を維持し、該推奨地点に到達すると該方向指示手段を点灯するように制御する。
これにより、自車両の進行方向を報知する方向指示手段の点灯指示が、点灯するべき推奨地点より手前の早い時点で入力されても、方向指示手段は、この推奨地点で自動的に点灯されるため、自車両の進行方向を周囲の車両へ適切なタイミングで報知して、安全性の向上を図ることが可能となる。

また、請求項２に係る運転支援装置では、案内交差点と推奨地点との間に点灯指示に応じた進行方向への進入路がある場合には、自車位置がこの進入路を通り過ぎるまで方向指示手段の消灯状態を維持し、該進入路を通り過ぎると該方向指示手段を点灯するように制御する。
これにより、案内交差点と推奨地点との間に点灯指示に応じた進行方向への進入路がある場合には、自車両の進行方向を報知する方向指示手段の点灯指示が、点灯するべき推奨地点より手前の早い時点で入力されても、方向指示手段は、自車位置が推奨地点を通り過ぎ、更に、この進入路を通り過ぎた時点で自動的に点灯される。このため、自車両が何処で曲がるのかを周囲の車両へ更に適切なタイミングで報知して、周囲の車両に混乱を起こすことなく、更なる安全性の向上を図ることが可能となる。

更に、請求項３に係る運転支援装置では、方向指示手段を点灯するべき推奨地点に自車位置が到達するまで点灯指示入力手段を介して点灯指示が入力されていない場合には、報知手段を介して運転者に対して該点灯指示入力手段の操作が必要である旨を報知するように制御する。
これにより、方向指示手段を点灯すべき時点で、運転者に方向指示手段の点灯忘れを確実に認識させることができ、方向指示手段を点灯して自車両の進行方向を周囲の車両へ適切に報知することが可能となり、更なる安全性の向上を図ることが可能となる。

以下、本発明に係る運転支援装置をナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るをナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。

図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、左方向指示器５２Ａ及び右方向指示器５２Ｂ（図２参照）等を駆動制御する方向指示器ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３が電気的に接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）４が電気的に接続されている。また、車両２の先端部には、ＣＣＤカメラ等により構成される前方用撮像カメラ６２が設置されている。また、車両２の後端部には、ＣＣＤカメラ等により構成される後方用撮像カメラ６３が設置されている。

また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、カメラＥＣＵ４に制御信号を送信し、車両２の前後の他車両までの距離や他車両の相対速度を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、方向指示器ＥＣＵ３に制御信号を送信し、各方向指示器５２Ａ、５２Ｂを点灯することができる。

また、カメラＥＣＵ４は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各撮像カメラ６２、６３の映像信号を画像処理して、前後の他車両までの距離や他車両の相対速度を検出する電子制御ユニットで、前方撮像用カメラ６２及び後方撮像用カメラ６３が接続されている。
また、方向指示器ＥＣＵ３は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、左方向指示器５２Ａ及び右方向指示器５２Ｂ等を駆動制御する電子制御ユニットである。

次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。

図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続された方向指示器ＥＣＵ３、カメラＥＣＵ４を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。

このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７等から構成されている。
また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１と、他車両に左方向への操舵を知らせる左方向指示器５２Ａと右方向への操舵を知らせる右方向指示器５２Ｂのそれぞれの点灯を指示する点灯指示信号と消灯を指示する消灯指示信号とを入力可能な方向指示スイッチ５１とが接続されている。従って、運転者は、この方向指示スイッチ５１を操作することによって、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂのいずれかを選択して点灯又は消灯することができる。

そして、ナビゲーション装置１は、通信装置１７を介して道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の道路交通情報を所定時間毎に受信することが可能に構成されている。また、この道路交通情報は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の道路交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、ＶＩＣＳリンクＩＤ、渋滞の実際の長さ、旅行時間、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、ＶＩＣＳリンクＩＤ、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。

また、通信装置１７は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系に接続して使用することができる。そして、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信系に接続して使用することもできる。更に、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、狭域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信系に接続して使用することもできる。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。

具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在位置及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。

また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。

そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報ＤＢ２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施例においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。

また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

ここで、特に地図表示データとしては、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された誘導経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。

また、店舗データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンの給油所、駐車場、観光施設等のＰＯＩに関するデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２５には、所定の情報をスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。

また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の各方向指示器５２Ａ、５２Ｂを推奨地点で点灯させる点灯制御処理プログラム等（図３参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
ここで、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。

また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。

更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。

操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示され、尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、信号機の無い交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や、後述のように「ウィンカをつけて下さい。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。

そして、通信装置１７は、情報配信センタと通信を行う通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）等から送信された渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る道路交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する。また、通信装置１７はＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器である。更に、通信装置１７は道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）からの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。

また、方向指示器ＥＣＵ３は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部３Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づき各方向指示器５２Ａ、５２Ｂの点灯を制御する制御回路部３Ｂを備えている。
また、カメラＥＣＵ４は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部４Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づき前方撮像用カメラ６２と後方撮像用カメラ６３を制御すると共に画像認識を行う画像認識部４Ｂを備えている。

次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する各方向指示器５２Ａ、５２Ｂを推奨地点で点灯させる点灯制御処理について図３乃至図５に基づいて説明する。
図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する各方向指示器５２Ａ、５２Ｂを推奨地点で点灯させる点灯制御処理を示すフローチャートである。図４は運転者が推奨地点の手前で点灯指示をした場合に、ＣＰＵ４１が実行する点灯制御の一例を説明する説明図である。図５は推奨地点と案内交差点との間に進入路がある場合に、ＣＰＵ４１が実行する点灯制御の一例を説明する説明図である。図６は運転者が推奨地点まで点灯指示をしない場合に、ＣＰＵ４１が実行する音声報知制御の一例を説明する説明図である。 尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、車速センサ２１を介して車速を検出してＲＡＭ４２に記憶する。
そして、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、前方用撮像カメラ６２及び後方撮像用カメラ６３を介して車両２の周辺状況の情報を取得し、当該車両２の周囲に存在する他車両との距離や他車両の相対速度を検出する周辺車両検知を行う。

また、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報２６と自車位置データとから、車両２が走行している道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数等を読み出してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、各カメラ６２、６３を介して道路標示を検出して、自車位置データから車両２が走行している走行車線を検出してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６と自車位置データとから、車両２が走行している誘導経路上の前方に存在して、当該誘導経路に沿って進行方向を案内すべき交差点である案内交差点の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）を検出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
尚、ＣＰＵ４１は、予め、操作部１４を介して入力された目的地とナビ地図情報２６とから目的地までの誘導経路を探索して、ＲＡＭ４２に記憶し、当該誘導経路上の案内交差点等を液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５に表示して、この案内交差点における右左折方向等の経路案内を行っている。

続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、車両２が走行している誘導経路上の前方にある案内交差点の座標データとナビ地図情報２６とから、この案内交差点の手前で左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯するべき推奨地点（例えば、案内交差点の手前３０ｍの地点である。）の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
そして、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６と自車位置データと推奨地点データとから自車位置から左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯するべき推奨地点までの距離を算出してＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯指示信号が入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯指示信号が入力された場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。
Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、自車位置データと推奨地点データとから自車両２が推奨地点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置データと推奨地点データとから自車両２が推奨地点に到達していない場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１以降の処理を再度、実行する。

一方、自車位置データと推奨地点データとから自車両２が推奨地点に到達した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６と案内交差点の座標データと推奨地点データとから、この案内交差点と推奨地点との間に、上記Ｓ１６で方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向（例えば、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号が右方向指示器５２Ｂの点灯指示信号の場合は、右側進行方向である。）への進入路が有るか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、案内交差点と推奨地点との間に、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向への進入路が無い場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、方向指示器ＥＣＵ３に対して、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に対応する左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯を指示する点灯制御信号を出力して、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯後、当該処理を終了する。

例えば、図４に示すように、誘導経路７１上を走行している自車両２の運転手が、案内交差点７２の手前の方向指示スイッチ５１を操作するべき推奨地点７３よりも、更に手前で方向指示スイッチ５１を操作して、右方向指示器５２Ｂの点灯指示信号が入力された場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、自車位置が推奨地点７３に到達するまで、方向指示器ＥＣＵ３に対して、右方向指示器５２Ｂの点灯を指示する点灯制御信号を出力しない（Ｓ１７：ＮＯ）。
そして、自車両２の自車位置が推奨地点７３に到達した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、この推奨地点７３と案内交差点７２との間に、右側進行方向への進入路が無いため（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、方向指示器ＥＣＵ３に対して、右方向指示器５２Ｂの点灯を指示する点灯制御信号を出力して、右方向指示器５２Ｂを点灯する（Ｓ１９）。

一方、案内交差点と推奨地点との間に、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向への進入路が有る場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６と自車位置データとから、この進入路を通り過ぎた際に、自車位置が到達する地点である通過地点の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）を算出して、ＲＡＭ４２に記憶後、自車位置がこの通過地点に到達するのを待つ。
そして、自車位置がこの通過地点に到達した場合、即ち、案内交差点と自車位置との間に、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向への進入路が無い場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行して、上記Ｓ１９の処理を実行後、当該処理を終了する。

例えば、図５に示すように、誘導経路７１上を走行している自車両２の運転手が、案内交差点７２の手前の方向指示スイッチ５１を操作するべき推奨地点７３よりも、更に手前で方向指示スイッチ５１を操作して、右方向指示器５２Ｂの点灯指示信号が入力された場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、自車位置が推奨地点７３に到達するまで、方向指示器ＥＣＵ３に対して、右方向指示器５２Ｂの点灯を指示する点灯制御信号を出力しない（Ｓ１７：ＮＯ）。

また、自車両２の自車位置が推奨地点７３に到達した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、この推奨地点７３と案内交差点７２との間に、右側進行方向への進入路７４が有るため（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６と自車位置データとから、この進入路７４を通り過ぎた際に、自車位置が到達する地点である通過地点７５の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）を算出して、ＲＡＭ４２に記憶後、自車位置がこの通過地点７５に到達するまで、方向指示器ＥＣＵ３に対して、右方向指示器５２Ｂの点灯を指示する点灯制御信号を出力しない。
そして、自車位置がこの通過地点７５に到達した場合には、案内交差点７２と自車位置との間に、右側進行方向への進入路が無いため（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、方向指示器ＥＣＵ３に対して、右方向指示器５２Ｂの点灯を指示する点灯制御信号を出力して、右方向指示器５２Ｂを点灯する（Ｓ１９）。

他方、Ｓ１６で方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯指示信号が入力されていない場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２０の処理に移行する。
Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、自車位置データと推奨地点データとから自車両が推奨地点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置データと推奨地点データとから自車両が推奨地点に到達していない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５以降の処理を再度、実行する。

一方、自車位置データと推奨地点データとから自車両が推奨地点に到達した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１の処理に移行する。Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して運転者に対して方向指示スイッチ５１の操作が必要である旨を報知後、当該処理を終了する。

例えば、図６に示すように、誘導経路７１上を走行している自車両２運転手が、案内交差点７２の手前の方向指示スイッチ５１を操作するべき推奨地点７３に到達するまで、方向指示スイッチ５１を操作していない場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、自車位置が推奨地点７３に到達した時点で、スピーカ１６を介して、「ウィンカーをつけて下さい」等の案内報知を行う（Ｓ２１）。

以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１は、車両２が走行している誘導経路上の前方にある案内交差点の座標データとナビ地図情報２６とから、この案内交差点の手前で左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯するべき推奨地点の座標データを算出する（Ｓ１１〜Ｓ１４）。そして、この推奨地点の手前で方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯指示信号が入力された場合には、ＣＰＵ４１は、自車両２がこの推奨地点に到達して、且つ、案内交差点と推奨地点との間に、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向への進入路が無い場合には（Ｓ１５〜Ｓ１８：ＮＯ）、方向指示器ＥＣＵ３に対して、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に対応する左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯を指示する点灯制御信号を出力して、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯する（Ｓ１９）。

これにより、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号が、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯するべき推奨地点より手前の早い時点で入力されても、案内交差点と推奨地点との間に、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向への進入路が無い場合には、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂがこの推奨地点で自動的に点灯されるため、自車両２の進行方向を周囲の車両へ適切なタイミングで報知して、安全性の向上を図ることが可能となる。

また、案内交差点と推奨地点との間に、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向への進入路が有る場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この進入路を通り過ぎた際に、自車位置が到達する地点である通過地点の座標データを算出して、自車位置がこの通過地点に到達した際に、方向指示器ＥＣＵ３に対して、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に対応する左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯を指示する点灯制御信号を出力して、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯する（Ｓ１９）。

これにより、案内交差点と推奨地点との間に、方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じた進行方向への進入路がある場合には、この方向指示スイッチ５１が左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯するべき推奨地点より手前の早い時点で操作されても、自車位置が推奨地点を通り過ぎ、更に、この進入路を通り過ぎた時点で、自動的に点灯される。このため、自車両２が何処で曲がるのかを周囲の車両へ更に適切なタイミングで報知して、周囲の車両に混乱を起こすことなく、更なる安全性の向上を図ることが可能となる。

更に、自車位置が左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯するべき推奨地点に到達するまで、方向指示スイッチ５１が操作されていない場合には、ＣＰＵ４１は、自車両２がこの推奨地点に到達した際に、スピーカ１６を介して運転者に対して方向指示スイッチ５１の操作が必要である旨を報知する（Ｓ１６：ＮＯ〜Ｓ２１）。
これにより、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯すべき時点で、運転者に方向指示スイッチ５１の操作忘れを確実に認識させることができ、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂを点灯して自車両２の進行方向を周囲の車両へ適切に報知することが可能となり、更なる安全性の向上を図ることが可能となる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
（１）上記ステップ１８の処理を、通常は実行しないで、前方撮像用カメラ６２及び後方撮像用カメラ６３を介して自車両２の周囲に他車両が存在する場合に限り実行するようにしてもよい。これにより、自車両２が推奨地点に到達した時点で、通常は方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に対応する左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂが点灯されるため、運転者は違和感を覚えることなく、運転を続行することができる。
（２）上記ステップ１６で、推奨地点の手前で方向指示スイッチ５１を介して左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯指示信号が入力された場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、自車両２が推奨地点に到達するまで、フロントパネルの左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂの点灯を報知する方向指示器作動ランプだけを方向指示スイッチ５１を介して入力された点灯指示信号に応じて点滅作動させるようにしてもよい。
これにより、方向指示スイッチ５１を操作したにもかかわらず、左方向指示器５２Ａ又は右方向指示器５２Ｂが点灯していない場合でも、フロントパネルの方向指示器作動ランプが点滅作動するため、運転者は違和感を覚えることなく、運転を続行することができる。

本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。 車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。 ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する各方向指示器を推奨地点で点灯させる点灯制御処理を示すフローチャートである。 運転者が推奨地点の手前で点灯指示をした場合に、ＣＰＵが実行する点灯制御の一例を説明する説明図である。 推奨地点と案内交差点との間に進入路がある場合に、ＣＰＵが実行する点灯制御の一例を説明する説明図である。 運転者が推奨地点まで点灯指示をしない場合に、ＣＰＵが実行する音声報知制御の一例を説明する説明図である。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
２ 車両（自車両）
３ 方向指示器ＥＣＵ
１１ 現在地検出部
１２ データ記録部
１３ ナビゲーション制御部
１６ スピーカ
２１ 車速センサ
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 方向指示スイッチ
５２Ａ 左方向指示器
５２Ｂ 右方向指示器

Claims (3)

1. 自車位置を検出する自車位置検出手段と、
   交差点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   自車両の進行方向を報知する方向指示手段と、
   前記方向指示手段の点灯指示を入力する点灯指示入力手段と、
   前記地図情報に基づいて前記経路上の前方の案内交差点の手前で、前記方向指示手段を点灯するべき推奨地点を算出する点灯地点算出手段と、
   前記推奨地点の手前で前記点灯指示入力手段を介して方向指示手段の点灯指示が入力された場合には、前記推奨地点に前記自車位置が到達するまで該方向指示手段の消灯状態を維持し、該推奨地点に到達すると該方向指示手段を点灯するように制御する点灯制御手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記点灯制御手段は、前記案内交差点と前記推奨地点との間に前記点灯指示に応じた進行方向への進入路がある場合には、前記自車位置がこの進入路を通り過ぎるまで前記方向指示手段の消灯状態を維持し、該進入路を通り過ぎると該方向指示手段を点灯するように制御することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記点灯指示入力手段の操作が必要である旨を運転者に報知する報知手段と、
   前記推奨地点に前記自車位置が到達するまで前記点灯指示入力手段を介して前記方向指示手段の点灯指示が入力されていない場合には、前記報知手段を介して運転者に対して該点灯指示入力手段の操作が必要である旨を報知するように制御する報知制御手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。

Images