JP2017224107A - センタ及び運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】局地的な気象現象の変化によって自動運転の解除が必要となる場合にも、余裕をもって自動運転の解除を行うことを可能にする。
【解決手段】複数の車両から逐次送信されてくる、自動運転の不実施についての自動運転情報と、車両位置と、気象関連センサで検出した雨量の情報とを逐次取得する収集部２１と、収集部２１で逐次取得する複数の車両の自動運転情報、車両位置、及び雨量の情報をもとに、自動運転が不実施且つ雨量が閾値以上となる過去の対象地域を単位時間別に決定する地域決定部２３と、地域決定部２３で決定した単位時間別の対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来の自動運転不可地域を予測する予測部２４と、予測部２４で予測した将来の自動運転不可地域とその将来の時点を示す時刻情報とを車両側ユニットに送信する配信部２５とを備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動運転を行う車両の運転を支援するセンタ及び運転支援システムに関するものである。

従来、車両の加速、制動、及び操舵の一部若しくは全部を自動で制御する自動運転が知られている。自動運転は、車両の周辺を監視する周辺監視センサを用いて行うため、周辺監視センサの検出精度が低下した場合には、自動運転から手動運転に復帰できるようにする必要がある。

そこで、この問題を解決する手段として、例えば、特許文献１には、自車のカメラ及びレーザスキャナといった周辺監視センサでの検出結果についての自信度をもとに、自動運転を継続できる継続率を自車のナビゲーション装置で算出し、継続率が閾値以下の場合に自動運転を解除する技術が開示されている。

特開２０１５−１７９０３７号公報

特許文献１に開示の技術では、自車の周辺監視センサでの検出結果についての自信度をもとに、継続率を自車のナビゲーション装置で算出し、自動運転を解除するので、周辺監視センサの検出精度が急に低下する状況では、自動運転の解除を急に行う必要が生じる。周辺監視センサの検出精度が急に低下する状況としては、例えば局地的な豪雨及び霧等の気象現象の変化が挙げられる。自動運転の解除を急に行う場合、ドライバは余裕をもって手動での運転操作に移行することが難しい。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、局地的な気象現象の変化によって自動運転の解除が必要となる場合にも、余裕をもって自動運転の解除を行うことを可能にするセンタ及び運転支援システムを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本発明のセンタは、自車の周辺を監視する周辺監視センサを用いて自動運転を行うとともに、自動運転の実施に影響を与える気象現象についての情報を逐次検出する気象関連センサ（６１）を搭載する複数の車両から逐次送信されてくる、自動運転の不実施についての自動運転情報と、車両位置と、気象関連センサでのセンシング結果とを逐次取得する収集部（２１）と、収集部で逐次取得する複数の車両の自動運転情報、車両位置、及びセンシング結果をもとに、自動運転が不実施且つ気象現象が生じている対象地域を単位時間別に決定する地域決定部（２３）と、地域決定部で決定した単位時間別の対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来の対象地域を予測する予測部（２４）と、予測部で予測した将来の対象地域をもとに、自動運転を行う車両においてその将来の対象地域での自動運転の不実施に対する準備を行わせるための通知をその車両に行う通知部（２５，２５ａ）とを備える。

また、上記目的を達成するために、運転支援システムに係る第１の発明は、本発明のセンタ（２，２ａ）と、自車の周辺を監視する周辺監視センサを用いて自動運転を行うとともに、自動運転の実施に影響を与える気象現象についての情報を逐次検出する気象関連センサを搭載する車両で用いられる車載装置（１０，１０ａ）とを含み、車載装置は、自動運転の実施不実施についての自動運転情報と、車両位置と、気象関連センサでのセンシング結果とをセンタへ逐次送信させる送信処理部（１０３）を備える。

他にも、上記目的を達成するために、運転支援システムに係る第２の発明は、本発明のセンタ（２，２ａ）と、自車の周辺を監視する周辺監視センサを用いて自動運転を行うとともに、自動運転の実施に影響を与える気象現象についての情報を逐次検出する気象関連センサを搭載する車両で用いられる車載装置（１０，１０ａ）とを含み、車載装置は、自動運転が不実施の場合に、自動運転の不実施についての自動運転情報と、車両位置と、気象関連センサでのセンシング結果とをセンタへ逐次送信させる一方、自動運転が実施の場合には、自動運転の不実施についての自動運転情報と、車両位置と、気象関連センサでのセンシング結果とをセンタへ送信させない送信処理部（１０３）を備える。

これによれば、複数の車両から送信されてくる自動運転の不実施についての自動運転情報、車両位置、及び自動運転の実施に影響を与える気象現象についての情報を逐次検出する気象関連センサでのセンシング結果をもとに、自動運転が不実施且つその気象現象が生じている対象地域を単位時間別に決定するので、実際にその気象現象によって自動運転が不実施となっている可能性が高い対象地域を決定することができる。また、気象関連センサでのセンシング結果は、各車両の気象関連センサでのセンシング結果を用いて対象地域を決定するので、局地的な気象現象であっても、自動運転が不実施且つその気象現象が生じている対象地域を決定することができる。また、決定した単位時間別の対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来の対象地域を予測するので、局地的な気象現象の変化によって自動運転が不実施となる可能性が高い将来の対象地域を予測することが可能になる。そして、この将来の対象地域での自動運転の不実施に対する準備を行わせるための通知を、自動運転を行う車両に行うので、この車両において、この将来の対象地域に到る前に、自動運転の不実施に対する準備を行うことが可能になる。その結果、局地的な気象現象の変化によって自動運転の解除が必要となる場合にも、余裕をもって自動運転の解除を行うことが可能になる。

運転支援システム３の概略的な構成の一例を示す図である。 車両側ユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。 運転支援ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。 センタ２の概略的な構成の一例を示す図である。 時刻ｔ１の時点での対象地域の決定の具体例について説明を行うための模式図である。 時刻ｔ２の時点での対象地域の決定の具体例について説明を行うための模式図である。 時刻ｔ３の時点での自動運転不可地域の予測の具体例について説明を行うための模式図である。 センタ２での配信関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 センタ２ａの概略的な構成の一例を示す図である。 運転支援ＥＣＵ１０ａの概略的な構成の一例を示す図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜運転支援システム３の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示すように、運転支援システム３は、複数台の車両の各々に用いられる車両側ユニット１、及びセンタ２を含んでいる。

車両側ユニット１は、加速、制動、及び操舵の少なくともいずれかを自動で制御する自動運転を行う車両に用いられて、センタ２と通信を行う。センタ２は、例えばサーバ装置であり、複数台の車両に搭載されている各車両側ユニット１から送信される情報を収集する。また、収集した情報から、気象現象によって自動運転が実施できなくなった、過去の対象地域を決定する。さらに、過去の対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来的に自動運転が実施できなくなる地域（以下、自動運転不可地域）を予測し、予測した自動運転不可地域を車両側ユニット１に送信する。なお、センタ２は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。

＜車両側ユニット１の概略構成＞
続いて、図２を用いて車両側ユニット１の概略構成を説明する。車両側ユニット１は、自動運転を行う車両に用いられるものであり、図２に示すように、運転支援ＥＣＵ１０、通信機２０、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４０、周辺監視センサ５０、ボデーＥＣＵ６０、気象関連センサ６１、及び車両制御ＥＣＵ７０を含んでいる。運転支援ＥＣＵ１０、通信機２０、ＡＤＡＳロケータ３０、ＨＭＩシステム４０、ボデーＥＣＵ６０、及び車両制御ＥＣＵ７０は、例えば車内ＬＡＮに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。

通信機２０は、センタ２との間で通信を行う。通信機２０は、携帯電話網，インターネット等の公衆通信網を介した通信を行うための通信モジュールを用いてセンタ２と通信を行う構成とすればよい。例えばＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールによって、テレマティクス通信で用いる通信網を介してセンタ２と通信を行う構成とすればよい。通信機２０は、センタ２からダウンロードした情報を車内ＬＡＮへ出力したり、車内ＬＡＮを介して運転支援ＥＣＵ１０から送信されてきた情報をセンタ２へアップロードしたりする。なお、通信機２０は、路側機を介してセンタ２との間で通信を行う構成としてもよい。

ＡＤＡＳロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）３３を備えている。ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３２は、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。

ＡＤＡＳロケータ３０は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号と、慣性センサ３２の計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケータ３０を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。車両位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとする。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ３０は、地図ＤＢ３３から地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、通信モジュールを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。

ＨＭＩシステム４０は、図２に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）４１、操作デバイス４２、表示装置４３、及び音声出力装置４４を備えている。ＨＭＩシステムは、自車のドライバからの入力操作を受け付けたり、自車のドライバに向けて情報提示を行ったりする。

操作デバイス４２は、自車のドライバが操作するスイッチ群である。操作デバイス４２は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作デバイス４２としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ、表示装置４３と一体となったタッチスイッチ等がある。

表示装置４３は、テキスト及び／又は画像の表示によって情報提示を行う。表示装置４３としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）等がある。音声出力装置は、音声の出力によって情報提示を行う。音声出力装置４４としては、例えばオーディオスピーカ等がある。

ＨＣＵ４１は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。ＨＣＵ４１は、運転支援ＥＣＵ１０からの指示に従って、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４に情報提示を行わせる。

周辺監視センサ５０は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他車等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、及び樹木等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線、停止線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ５０は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ１０へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ１０へ逐次出力する。

気象関連センサ６１は、自動運転の実施に影響を与える気象現象についての情報を逐次検出する。実施形態１では、気象関連センサ６１は、雨量を検出するレインセンサであるものとして以降の説明を行う。一例としては、気象関連センサ６１は、ウィンドシールドにおける検知面から反射した光の反射率に基づき、検知面上のワイパーブレードにより運ばれる雨滴の量を検出し、雨量を検出する構成とすればよい。雨量としては、単位時間あたりの雨量に換算して検出する構成とすればよい。

ボデーＥＣＵ６０は、ワイパー，照明装置等を制御する電子制御装置である。例えばボデーＥＣＵ６０は、気象関連センサ６１で検出した雨量に応じて、ワイパーを動作させる制御を実行する。また、ボデーＥＣＵ６０は、気象関連センサ６１で検出した雨量の情報を車内ＬＡＮへ出力する。

車両制御ＥＣＵ７０は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ７０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ７０は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ７０は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。

運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自車の運転支援に関する各種の処理を実行する。なお、運転支援ＥＣＵ１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。運転支援ＥＣＵ１０の詳細については以下で述べる。

＜運転支援ＥＣＵ１０の概略構成＞
ここで、図３を用いて、運転支援ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。図３に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、走行環境認識部１００、走行計画生成部１０１、自動運転機能部１０２、送信処理部１０３、通知取得部１０４、及び報知判定部１０５を備えている。この運転支援ＥＣＵ１０が請求項の車載装置に相当する。

走行環境認識部１００は、ＡＤＡＳロケータ３０から取得した自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ５０から取得したセンシング情報等から、自車の走行環境を認識する。一例として、走行環境認識部１００は、周辺監視センサ５０のセンシング範囲内については、周辺監視センサ５０から取得したセンシング情報から、自車の周囲の物体の形状及び移動状態を認識し、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。加えて走行環境認識部１００は、周辺監視センサ５０のセンシング範囲外については、地図データ及び通信機２０から取得した各情報を用いて、走行環境の認識を行う。

走行計画生成部１０１は、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。走行計画生成部１０１で生成された走行計画は、自動運転機能部１０２に出力される。走行計画生成部１０１は、一例として、ＡＤＡＳロケータ３０から取得した自車の車両位置及び地図データを用いて、中長期の走行計画として、自車を目的地へ向かわせるための推奨経路を生成する。また、走行計画生成部１０１は、走行環境認識部１００によって生成された自車周囲の仮想空間を用いて、短期の走行計画を生成する。具体例としては、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行を決定する。

自動運転機能部１０２は、走行計画生成部１０１から出力される走行計画に従い、自車の加速、制動、及び／又は操舵を車両制御ＥＣＵ７０に自動で行わせることで、自動運転を行わせる。自動運転の機能の一例としては、駆動力及び制動力を調整することで、先行車との目標車間距離を維持するように自車の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能がある。また、走行区画線への接近を阻む方向への操舵力を発生させることで、走行中の車線を維持して車両ＨＶを走行させるＬＫＡ（Lane Keeping Assist）機能がある。他にも、隣接車線へと車両ＨＶを自動で移動させるＬＣＡ（Lane Change Assist）機能がある。さらに、前方のセンシング情報をもとに制動力を発生させることで、自車を強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能もある。なお、ここで述べたのは、あくまで一例であり、自動運転の機能として他の機能を備えている構成としてもよい。

また、自動運転機能部１０２は、自動運転の実施不実施を切り替えられるものとする。自動運転の実施とは、自車のブレーキ，ステアリング，スロットル，原動力といった主操縦系統について自動化を行っている状態を示す。自動運転の不実施とは、自車のブレーキ、ステアリング、スロットル、原動力といった主操縦系統について自動化を行わずにドライバが少なくとも１つ以上操作することを示す。つまり、自動運転の不実施とは、部分的な操作或いは全ての操作を手動で行う手動運転である。自動運転機能部１０２での自動運転の実施不実施の切り替えは、操作デバイス４２へのドライバの入力操作に従って行われる。他にも、自動運転機能部１０２での自動運転の実施不実施の切り替えは、周辺監視センサ５０でのセンシングができなくなることや、及び走行環境認識部１００で認識した走行環境が自動運転に向かないことにより自動運転の継続が困難な場合に、自律的に行われる。周辺監視センサ５０でのセンシングに関する例としては、豪雨によって撮像画像の画像認識ができなくなったり、探査波の反射波が十分に得られなくなったりすることが挙げられる。

送信処理部１０３は、自車の車両位置、その車両位置での自動運転の実施不実施についての自動運転情報、その車両位置での気象関連センサ６１で検出した雨量の情報を含む車両情報を、通信機２０を介してセンタ２へ、例えば１分ごと等の逐次送信させる。この自動運転の実施不実施についての自動運転情報が、請求項の自動運転の不実施についての自動運転情報に相当する。車両位置については、ＡＤＡＳロケータ３０から取得し、自動運転情報については、自動運転機能部１０２から取得する。また、雨量の情報は、ボデーＥＣＵ６０を介して気象関連センサ６１から取得する。なお、ボデーＥＣＵ６０を介さずに、気象関連センサ６１から直接的に雨量の情報を取得する構成としてもよい。

自動運転の実施不実施についての自動運転情報としては、ドライバの入力操作に従って行われる自動運転の実施不実施についての情報、及び自動運転の継続が困難な場合に自律的に行われる自動運転の実施不実施についての情報がある。ドライバの入力操作に従って行われる自動運転の実施不実施についての情報は、自動運転を実施するか否かの情報と言い換えることができる。また、自動運転の継続が困難な場合に自律的に行われる自動運転の実施不実施についての情報は、自動運転を実施できているか否かの情報と言い換えることができる。自動運転情報としては、自動運転を実施するか否かの情報と自動運転を実施できているか否かの情報とのうちの自動運転を実施できているか否かの情報のみを用いる構成が好ましい。ただし、自動運転が実施できなくなりそうだとドライバが判断した場合に、ドライバの入力操作によって自動運転を実施しないように切り替えることも想定される。よって、自動運転情報として、自動運転を実施するか否かの情報と自動運転を実施できているか否かの情報とを用いる構成としてもよい。

車両情報には、車両位置、自動運転情報、及び雨量の情報に加え、例えばタイムスタンプ、走行計画生成部１０１で生成した自動運転時の推奨経路（以下、自動運転経路）、及び自車を特定するための識別情報を含む構成とすればよい。タイムスタンプは、一例として車両情報の送信時刻を示すタイムスタンプとすればよいが、車両位置の測位時刻を示すタイムスタンプとしてもよい。また、自車を特定するための識別情報は、例えば自車の車両ＩＤ等とすればよい。

通知取得部１０４は、センタ２から送信されてくる、将来的に自動運転が実施できなくなると予測される自動運転不可地域の情報と、その将来の時点を示す予測時刻情報とを、通信機２０を介して取得する。例えば、自動運転不可地域の情報については、緯度経度の座標の集合として表されている構成とすればよい。予測時刻情報については、時刻で表されている構成とすればよい。通知取得部１０４は、取得した自動運転不可地域と予測時刻情報とを報知判定部１０５に出力する。

報知判定部１０５は、通知取得部１０４で取得した自動運転不可地域の情報と予測時刻情報とを用いて、予測時刻情報が示す時点において、自車が自動運転不可地域に進入するか否かを判定する。一例としては、ＡＤＡＳロケータ３０から逐次取得する車両位置の経時的な変化から、予測時刻情報が示す時点における自車の車両位置を予測する。そして、予測した車両位置が自動運転不可地域内である場合に、予測時刻情報が示す時点において、自車が自動運転不可地域に進入すると判定する。この判定は、自動運転時に行う一方、自動運転時でない場合には行わない構成とすればよい。自動運転時か否かについては、自動運転機能部１０２をモニタすることで報知判定部１０５が判定する構成とすればよい。

なお、走行計画生成部１０１で生成した自動運転時の推奨経路と、自車の自動運転時の平均車速若しくは自動運転時に予定する設定車速とから、予測時刻情報が示す時点における自車の車両位置を予測する構成としてもよい。

報知判定部１０５は、予測時刻情報が示す時点において、自車が自動運転不可地域に進入すると判定した場合には、将来的に自車が自動運転不可地域に進入する予定であることを報知させる指示をＨＣＵ４１に送る。この指示を受けたＨＣＵ４１では、将来的に自車が自動運転不可地域に進入する予定であることを、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４から報知させる。なお、報知判定部１０５は、予測時刻情報をもとに、自車が自動運転不可地域に進入する時刻及び／又は進入するまでの残り時間も報知させる構成としてもよい。

＜センタ２の概略構成＞
続いて、図４を用いてセンタ２の概略構成を説明する。センタ２は前述したように例えばサーバ装置であって、図４に示すように、収集部２１、車両情報格納部２２、地域決定部２３、予測部２４、及び配信部２５を備えている。

収集部２１は、車両側ユニット１から逐次送信されてくる車両情報を逐次取得する。収集部２１は、複数台の車両の各々で用いられる車両側ユニット１からそれぞれ送信されてくる車両情報を車両情報格納部２２に逐次格納していくことにより、複数台の車両についての車両情報を収集する。車両情報格納部２２としては電気的に読み書き可能な不揮発性メモリを用いる構成とすればよい。

収集部２１で取得した車両情報は、車両位置と自動運転情報と雨量の情報とタイムスタンプとを対応付けて車両情報格納部２２に格納する構成とすればよい。また、取得した車両情報に含まれる車両ＩＤと自動運転経路とを対応付けて車両情報格納部２２に格納する構成とすればよい。なお、既に格納済みの車両ＩＤと同じ車両ＩＤを含む車両情報を収集部２１で取得した場合には、格納済みの車両ＩＤに対応付けられた自動運転経路を新たに取得した自動運転経路に更新する構成とすればよい。

地域決定部２３は、車両情報格納部２２に格納された、複数台の自動運転車両についての車両位置、自動運転情報、雨量の情報、及びタイムスタンプから、自動運転が不実施且つ雨量が閾値以上となる車両位置の群に相当する過去の対象地域を単位時間別に決定する。つまり、閾値以上の雨量の雨によって自動運転が実施できなくなった過去の対象地域を単位時間別に決定する。予測部２４は、地域決定部２３で決定した単位時間別の対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来の対象地域を予測することで、前述の自動運転不可地域を予測する。

ここで、図５〜図７を用いて、単位時間別の対象地域の決定及び自動運転不可地域の予測の具体例について説明を行う。図５〜図７のｘが経度の座標軸を示し、ｙが緯度の座標軸を示している。図５〜図７の例では、例えば１０分単位である時刻別の対象地域の決定、及び自動運転不可地域の予測を行う場合について説明を行う。図５が時刻ｔ１の時点での対象地域を説明するための図であり、図６が時刻ｔ２の時点での対象地域を説明するための図であり、図７が時刻ｔ３の時点での自動運転不可地域を説明するための図である。時刻ｔ１〜ｔ３は、過去から未来に向かって、時刻ｔ１，時刻ｔ２，時刻ｔ３の順に並び、時刻ｔ３は将来にあたる時刻とする。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間間隔、及び時刻ｔ２から時刻ｔ３までの時間間隔は、１０分間隔である必要はなく、均等でなくてもよい。時刻ｔ２から時刻ｔ３までの時間間隔を１時間以上とすることで、１時間以上将来の自動運転不可地域の予測を行う構成としてもよい。

まず、地域決定部２３は、対応付けられたタイムスタンプをもとに、時刻ｔ１に該当する車両位置、自動運転情報、及び雨量の情報の組を車両情報格納部２２から抽出する。続いて、抽出した組から、自動運転情報及び雨量の情報をもとに、自動運転が不実施且つ雨量が閾値以上となる車両位置を抽出する。一例として、自動運転情報が、自動運転を実施できていないことを示す情報であった場合に、自動運転が不実施とすればよい。また、ここで言うところの閾値は、例えば豪雨と言える程度の雨量とすればよい。この閾値が請求項の第１の閾値に相当する。

地域決定部２３は、自動運転が不実施且つ雨量が閾値以上となる車両位置（図５のＡ参照）を抽出した後、図５に示すように、抽出した車両位置を含む地域（以下、抽出地域）を囲む最小面積の地域Ｒ１を作成する。図５のＢは、自動運転が不実施且つ雨量が閾値以上、とならない車両位置を示している。抽出地域は、基準地域メッシュよりも細かな区分のメッシュ単位とすればよい。例えば、１辺の長さが約１２５ｍである８分の１地域メッシュ単位，１辺の長さが約２５０ｍである４分の１地域メッシュ単位等とすればよい。また、抽出地域を囲む最小面積の地域Ｒ１の作成については、画像処理におけるラベリングと同様にして、抽出地域が連続している部分を同じまとまりとして連結することで、このまとまりを地域Ｒ１として作成すればよい。そして、作成した地域Ｒ１を、時刻ｔ１の時点での対象地域と決定する。

続いて、地域決定部２３は、時刻ｔ２に該当する車両位置、自動運転情報、及び雨量の情報の組を車両情報格納部２２から抽出し、地域Ｒ１を作成したのと同様にして、図６に示すように、抽出地域を囲む最小面積の地域Ｒ２を作成する。そして、作成した地域Ｒ２を、時刻ｔ２の時点での対象地域と決定する。

予測部２４は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間をかけて地域Ｒ１から地域Ｒ２にモーフィングするモーフィング関数を求める。そして、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで、このモーフィング関数によるモーフィングを地域Ｒ２にかけて求めた地域Ｒ３（図７のＲ３参照）を、時刻ｔ３の時点での対象地域（つまり、自動運転不可地域）と予測する。なお、自動運転不可地域の予測には、他の方法、例えば、Ｒ１，Ｒ２を降雨の領域とみなして、降雨予測などに用いられるような、いわゆる数値予報モデルのような方法を用いる構成としてもよい。

配信部２５は、予測部２４で予測した将来の自動運転不可地域と、その将来の時点を示す予測時刻情報を、車両側ユニット１へ逐次送信する。この配信部２５が請求項の通知部に相当する。一例としては、車両情報を送信してきた車両側ユニット１に対して、この車両情報に含まれる自動運転経路における進路前方に存在する自動運転不可地域を送信する構成とすればよい。これによれば、予測部２４で予測した全ての自動運転不可地域を送信する構成に比べ、車両側ユニット１で必要としない可能性の高い自動運転不可地域を送信する無駄を省くことが可能になる。

他の例としては、配信部２５が、センタ２と通信網で繋がった路側機へ自動運転不可地域と予測時刻情報とを送信し、この路側機から路側機の通信範囲内に位置する車両側ユニット１へ向けて自動運転不可地域と予測時刻情報とを送信させる構成としてもよい。この場合、この路側機の設置位置周辺の所定範囲内（例えば半径数ｋｍ内）の自動運転不可地域を配信部２５が送信する構成とすればよい。

配信部２５から送信された自動運転不可地域と予測時刻情報とを受信した車両側ユニット１では、前述したように、予測時刻情報が示す時点において、自車が自動運転不可地域に進入すると判定した場合に、将来的に自車が自動運転不可地域に進入する予定であることを報知することになる。この報知によって、ドライバは、将来の自動運転不可地域での自動運転の不実施に対する準備を行うことが可能になる。よって、この配信部２５が請求項の通知部に相当する。

＜センタ２での配信関連処理について＞
ここで、図８のフローチャートを用いて、センタ２での自動運転不可地域の送信に関する処理（以下、配信関連処理）の流れの一例について説明を行う。図８のフローチャートは、センタ２の電源がオンになったときに開始され、センタ２の電源がオフになるまで繰り返される構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、収集部２１が、車両側ユニット１から送信されてくる車両情報を取得する。ステップＳ２では、収集部２１が、Ｓ１で取得した車両情報を車両情報格納部２２に格納する。

ステップＳ３では、地域決定部２３が、車両情報格納部２２に車両情報が十分に蓄積されているか否か判断する。ここで言うところの車両情報が十分に蓄積されているとは、単位時間別に対象地域を精度良く決定できると推定されるだけのサンプル数の車両情報が蓄積されていることを示す。Ｓ３では、車両情報が十分に蓄積されていると判断した場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、車両情報が十分に蓄積されていないと判断した場合（Ｓ３でＮＯ）には、Ｓ１に戻り、車両情報が十分に蓄積されていると判断されるまで処理を繰り返す。

ステップＳ４では、地域決定部２３が、車両情報格納部２２に格納された、複数台の自動運転車両についての車両位置、自動運転情報、雨量の情報、及びタイムスタンプから、自動運転が不実施且つ雨量が閾値以上となる車両位置の群に相当する過去の対象地域を単位時間別に決定する。一例として、直近の過去にあたる時間帯の対象地域と、例えば数十分前の過去にあたる時間帯の対象地域とを決定する等すればよい。

ステップＳ５では、予測部２４が、Ｓ４で決定した単位時間別の対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来の自動運転不可地域を予測する。ステップＳ６では、Ｓ５で予測した将来の自動運転不可地域と、その将来の時点を示す予測時刻情報を、車両側ユニット１へ送信し、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、センタ２が、車両側ユニット１から自動運転情報と雨量の情報とを収集し、自動運転が不実施且つ雨量が閾値以上となる過去の対象地域を決定することになる。自動運転情報と雨量の情報とのうちの雨量の情報のみを収集する場合には、自動運転が不実施とならない地域も誤って対象地域に含んでしまう可能性が増加するが、実施形態１の構成によれば、自動運転情報と雨量の情報とを用いて対象地域を決定するので、自動運転が不実施とならない地域を誤って対象地域に含んでしまう可能性を抑えることができる。

さらに、実施形態１の構成によれば、実際に走行している車両の車両側ユニット１からリアルタイムに自動運転情報と雨量の情報とを収集するので、気象レーダでは捉えられないような局地的な豪雨によって自動運転が不実施となった過去の対象地域も精度良く決定することができる。また、この対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来の自動運転不可地域を予測するので、局地的な豪雨によって自動運転が不実施となる可能性が高い自動運転不可地域であっても精度良く予測することが可能になる。そして、この将来の自動運転不可地域と予測時刻情報とを車両側ユニット１へ送信し、車両側ユニット１において、この将来の自動運転不可地域に進入する予定であることを報知させる。従って、局地的な気象現象の変化によって自動運転の解除が必要となる場合にも、余裕をもって自動運転の解除を行うことが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、センタ２から送信された将来の自動運転不可地域とその将来の時点を示す予測時刻情報とをもとに車両側ユニット１で報知の要否を判定して報知を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、センタ側において報知の有無を判定して車両側ユニット１へ報知を行わせる指示を行う構成（以下、実施形態２）としてもよい。

以下、本発明の実施形態２について図面を用いて説明する。実施形態２の運転支援システム３は、センタ２の代わりにセンタ２ａを含む点、及び車両側ユニット１が運転支援ＥＣＵ１０の代わりに運転支援ＥＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の運転支援システム３と同様である。実施形態２の運転支援ＥＣＵ１０ａは、通知取得部１０４及び報知判定部１０５の代わりに通知取得部１０４ａ及び報知判定部１０５ａを備える点を除けば、実施形態１の運転支援ＥＣＵ１０と同様である。

まず、図９を用いて、センタ２ａについての説明を行う。図９に示すように、センタ２ａは、収集部２１、車両情報格納部２２、地域決定部２３、予測部２４、及び配信部２５ａを備えている。センタ２ａは、配信部２５の代わりに配信部２５ａを備える点を除けば実施形態１のセンタ２と同様である。

配信部２５ａは、予測部２４で予測した将来の自動運転不可地域と、車両情報格納部２２に格納された車両情報に含まれる車両ＩＤ及び自動運転経路とから、自動運転経路の進路前方に将来の自動運転不可地域が存在する車両の車両ＩＤを特定する。そして、特定した車両ＩＤを含む車両情報を送信してきた車両側ユニット１に対して、将来の自動運転不可地域に進入する予定であることを示す情報（以下、進入予定通知）を送信する。

なお、配信部２５ａは、車両情報に含まれる車両位置の履歴と車両情報に含まれる自動運転経路とを用いて車両の将来の走行位置を予測することで、将来の自動運転不可地域にその将来の時点において進入する予定の車両の車両ＩＤを特定する構成としてもよい。この構成を採用した場合にも、特定した車両ＩＤを含む車両情報を送信してきた車両側ユニット１に対して、進入予定通知を送信する構成とすればよい。また、この構成を採用する場合には、進入予定通知に前述の予測時刻情報も含むことが好ましい。

続いて、図１０を用いて、運転支援ＥＣＵ１０ａについての説明を行う。図１０に示すように、運転支援ＥＣＵ１０ａは、走行環境認識部１００、走行計画生成部１０１、自動運転機能部１０２、送信処理部１０３、通知取得部１０４ａ、及び報知判定部１０５ａを備えている。この運転支援ＥＣＵ１０ａも請求項の車載装置に相当する。

通知取得部１０４ａは、センタ２から送信されてくる進入予定通知を、通信機２０を介して取得し、報知判定部１０５ａに出力する。報知判定部１０５ａは、通知取得部１０４ａで進入予定通知をした場合、自動運転機能部１０２をモニタすることで自動運転時か否かを判定する。そして、自動運転時と判定した場合には、将来的に自車が自動運転不可地域に進入する予定であることを報知させる指示をＨＣＵ４１に送る。一方、自動運転時でないと判定した場合には、この指示をＨＣＵ４１に送らない。この指示を受けたＨＣＵ４１では、将来的に自車が自動運転不可地域に進入する予定であることを、表示装置４３及び／又は音声出力装置４４から報知させる。

なお、進入予定通知に予測時刻情報も含む構成であった場合、報知判定部１０５ａは、予測時刻情報をもとに、自車が自動運転不可地域に進入する時刻及び／又は進入するまでの残り時間も報知させる構成とすればよい。

実施形態２の構成は、自車運転を行う車両が将来的に自動運転不可地域に進入する予定であることを車両側ユニット１で判定する代わりにセンタ２ａで判定する点を除けば、実施形態１の構成と同様であるので、実施形態１の構成と同様に、局地的な気象現象の変化によって自動運転の解除が必要となる場合にも、余裕をもって自動運転の解除を行うことが可能になる。

なお、配信部２５ａは、進入予定通知を送信する代わりに、自動運転不可地域に進入する予定であることを報知させる指示（以下、報知指示）を送信する構成としてもよい。この場合にも、報知判定部１０５ａは、自動運転時と判定した場合には、将来的に自車が自動運転不可地域に進入する予定であることを報知させる指示をＨＣＵ４１に送る構成とすればよい。また、自動運転時でないと判定した場合には、この指示をＨＣＵ４１に送らない構成とすればよい。

（変形例１）
前述の実施形態では、地域決定部２３が、自動運転が不実施且つ雨量が閾値以上となる車両位置の群に相当する過去の対象地域を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転が不実施且つ雨量の差が閾値以上となる車両位置同士の間を境界として囲った地域を過去の対象地域として決定する構成（以下、変形例１）としてもよい。

変形例１では、地域決定部２３は、車両情報格納部２２に格納された、複数台の自動運転車両についての車両位置、自動運転情報、雨量の情報、及びタイムスタンプから、自動運転が不実施且つ雨量の差が閾値以上となる車両位置同士の間を境界として囲った地域を、過去の対象地域として単位時間別に決定する。つまり、周辺との雨量の差が閾値以上の雨によって自動運転が実施できなくなった過去の対象地域を単位時間別に決定する。一例を以下に述べる。

まず、地域決定部２３は、対応付けられたタイムスタンプをもとに、過去の時間帯に該当する車両位置、自動運転情報、及び雨量の情報の組を車両情報格納部２２から抽出する。続いて、抽出した組から、自動運転情報及び雨量の情報をもとに、自動運転が不実施且つ雨量の差が閾値以上となる車両位置の組を抽出する。ここで言うところの閾値は、例えば豪雨と言える程度の雨量に相当する雨量の差とすればよい。この閾値が請求項の第２の閾値に相当する。

地域決定部２３は、自動運転が不実施且つ雨量の差が閾値以上となる車両位置の組を抽出した後、抽出した車両位置の組をそれぞれ含むメッシュ単位の地域同士の境界を境界として囲む地域を対象地域と決定する。メッシュ単位としては、前述した８分の１地域メッシュ単位，１辺の長さが約２５０ｍである４分の１地域メッシュ単位等とすればよい。抽出した車両位置の組をそれぞれ含むメッシュ単位の地域同士の間に複数のメッシュ単位の地域が存在する場合には、雨量が多かった車両位置が属する地域の境界を対象地域の境界とすればよい。

変形例１の構成によれば、局地的に雨量が急激に変化するような豪雨（いわゆるゲリラ豪雨）によって自動運転が不実施になるような対象地域を、より精度良く決定することが可能になる。

変形例１の予測部２４でも、地域決定部２３で決定した単位時間別の対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来の対象地域を予測することで、前述の自動運転不可地域を予測する。

（変形例２）
また、自動運転が不実施且つ雨量の検出有りである車両位置の群に相当する過去の対象地域を決定する構成（以下、変形例２）としてもよい。変形例２を採用する場合には、雨量の情報が示す雨量が０である場合に雨量の検出無しとし、雨量の情報が示す雨量が０よりも多い場合に雨量の検出有りとすればよい。なお、車両側ユニット１の送信処理部１０３から雨量の情報を送信する代わりに、気象関連センサ６１で雨量を検出したか否かの情報を送信する構成としてもよい。この場合は、気象関連センサ６１で雨量を検出したか否かの情報に応じて、雨量の検出有りか否かを地域決定部２３が判断すればよい。

（変形例３）
前述の実施形態では、気象関連センサ６１としてレインセンサを用いることで、局地的な気象現象として豪雨を対象とする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、気象関連センサ６１として、霧を検出する霧センサを用いることで、局地的な気象現象として霧を対象とする構成（以下、変形例３）としてもよい。

霧センサとしては、照射した光の後方散乱光を検出することで霧を検出するセンサであってもよいし、対向して配置された発光部と受光部の間で霧によって遮断されるレーザ光線のパルスの個数をカウントすることで霧を検出するセンサであってもよい。また、霧の粒子が流入する程度の隙間を設けて遮光した、内部壁面が黒色のハウジング内でライトを一瞬点灯させて撮像装置で撮像した画像の一定以上の白さをもとに霧を検出するセンサであってもよい。画像の一定以上の白さは、例えば画像の全画素の平均輝度が一定以上の明るさであるか否かで判断する等すればよい。

変形例３を採用する場合には、地域決定部２３が、自動運転が不実施且つ霧センサでの霧の検出有りとなる車両位置の群に相当する過去の対象地域を決定する構成とすればよい。なお、霧の濃さを霧センサで検出できる場合には、地域決定部２３が、自動運転が不実施且つ霧の濃さが閾値以上となる車両位置の群に相当する過去の対象地域を決定する構成としてもよい。

（変形例４）
前述の実施形態では、局地的な気象現象として豪雨若しくは霧を対象とする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。自動運転の実施に影響を与える局地的な気象現象であって、気象関連センサ６１で検出可能な気象現象であれば、他の気象現象を対象とする構成としてもよい。

（変形例５）
前述の実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａが、自動運転の実施不実施に関わらず、自動運転情報を含む車両情報を、送信処理部１０３から通信機２０を介してセンタ２，２ａへ逐次送信させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａは、自動運転の実施時には車両情報を送信させない一方、自動運転の不実施時に限って、自動運転を不実施であることを示す自動運転情報を含む車両情報を送信させる構成としてもよい。この場合、自動運転を不実施であることを示す自動運転情報が、請求項の自動運転の不実施についての自動運転情報に相当することになる。

（変形例６）
前述の実施形態では、自動運転情報及び気象関連センサ６１でのセンシング結果を含む車両情報を送信してきた車両側ユニット１に対して、センタ２，２ａが将来の自動運転不可地域と予測時刻情報とを送信したり、進入予定通知を送信したりする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転情報及び気象関連センサ６１でのセンシング結果を送信してこない車載装置に対して、センタ２，２ａが将来の自動運転不可地域と予測時刻情報とを送信したり、進入予定通知を送信したりする構成としてもよい。この車載装置は、自動運転を行う車両で用いられ、通知取得部１０４，１０４ａ及び報知判定部１０５，１０５ａと同様の機能を有するものとする。また、この車載装置が通知取得部１０４ａ及び報知判定部１０５ａと同様の機能を有する場合、この車載装置は自車の車両位置及び／又は自動運転経路をセンタ２ａに送信するものとする。

（変形例７）
前述の実施形態では、走行計画生成部１０１において自動運転時の推奨経路を生成する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａが、車外のサーバ装置等に自動運転時の推奨経路を生成させ、生成させた推奨経路を取得する構成としてもよい。

（変形例８）
前述の実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａとＨＣＵ４１とが別体に設けられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転支援ＥＣＵ１０，１０ａとＨＣＵ４１とが一体に設けられる構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 車両側ユニット、２，２ａ センタ、３ 運転支援システム、１０，１０ａ 運転支援ＥＣＵ（車載装置）、２１ 収集部、２３ 地域決定部、２４ 予測部、２５，２５ａ 配信部（通知部）、６１ 気象関連センサ、１０３ 送信処理部

Claims (13)

1. 自車の周辺を監視する周辺監視センサを用いて自動運転を行うとともに、前記自動運転の実施に影響を与える気象現象についての情報を逐次検出する気象関連センサ（６１）を搭載する複数の車両から逐次送信されてくる、前記自動運転の不実施についての自動運転情報と、車両位置と、前記気象関連センサでのセンシング結果とを逐次取得する収集部（２１）と、
   前記収集部で逐次取得する複数の車両の前記自動運転情報、車両位置、及び前記センシング結果をもとに、前記自動運転が不実施且つ前記気象現象が生じている対象地域を単位時間別に決定する地域決定部（２３）と、
   前記地域決定部で決定した単位時間別の前記対象地域の時系列に沿った遷移をもとに、将来の前記対象地域を予測する予測部（２４）と、
   前記予測部で予測した将来の前記対象地域をもとに、前記自動運転を行う車両においてその将来の前記対象地域での前記自動運転の不実施に対する準備を行わせるための通知をその車両に行う通知部（２５，２５ａ）とを備えるセンタ。
2. 請求項１において、
   前記通知部（２５）は、前記自動運転を行う車両に、前記通知として、前記予測部で予測した将来の前記対象地域とその将来の時点との通知を行うセンタ。
3. 請求項１において、
   前記通知部（２５ａ）は、前記予測部で予測した将来の前記対象地域に進入する予定である前記自動運転を行う車両に、前記通知として、前記対象地域に進入する予定であることを示す通知を行うセンタ。
4. 請求項１において、
   前記収集部で逐次取得する前記気象関連センサでのセンシング結果は、雨量を検出するレインセンサでのセンシング結果であるセンタ。
5. 請求項４において、
   前記収集部で逐次取得する前記レインセンサでのセンシング結果は、前記レインセンサでの雨量の検出有無であり、
   前記地域決定部は、前記収集部で逐次取得する複数の車両の前記自動運転情報、車両位置、及び前記レインセンサで検出される雨量の検出有無をもとに、前記自動運転が不実施且つ前記レインセンサで雨量の検出有りである車両位置の群に相当する地域を前記対象地域として決定するセンタ。
6. 請求項４において、
   前記収集部で逐次取得する前記レインセンサでのセンシング結果は、前記レインセンサで検出する雨量であり、
   前記地域決定部は、前記収集部で逐次取得する複数の車両の前記自動運転情報、車両位置、及び前記レインセンサで検出される雨量をもとに、前記自動運転が不実施且つ前記レインセンサで検出される雨量が第１の閾値以上となる車両位置の群に相当する地域を前記対象地域として決定するセンタ。
7. 請求項４において、
   前記収集部で逐次取得する前記レインセンサでのセンシング結果は、前記レインセンサで検出する雨量であり、
   前記地域決定部は、前記収集部で逐次取得する複数の車両の前記自動運転情報、車両位置、及び前記レインセンサで検出される雨量をもとに、前記自動運転が不実施且つ前記レインセンサで検出される雨量の差が第２の閾値以上となる車両位置同士の間を境界として囲った地域を前記対象地域として決定するセンタ。
8. 請求項１において、
   前記収集部で逐次取得する前記気象関連センサでのセンシング結果は、霧を検出する霧センサでのセンシング結果であるセンタ。
9. 請求項８において、
   前記収集部で逐次取得する前記霧センサでのセンシング結果は、前記霧センサでの霧の検出有無であり、
   前記地域決定部は、前記収集部で逐次取得する複数の車両の前記自動運転情報、車両位置、及び前記霧センサで検出される霧の検出有無をもとに、前記自動運転が不実施且つ前記霧センサで霧の検出有りである車両位置の群に相当する地域を前記対象地域として決定するセンタ。
10. 請求項１〜９のいずれか１項において、
    前記収集部で取得する前記自動運転の不実施についての前記自動運転情報は、前記自動運転を実施できていないことを示す情報であるセンタ。
11. 請求項１〜９のいずれか１項において、
    前記収集部で取得する前記自動運転の不実施についての前記自動運転情報は、前記自動運転を実施していないことを示す情報及び前記自動運転を実施できていないことを示す情報であり、
    前記地域決定部は、前記自動運転情報が、前記自動運転を実施していないことを示す情報及び前記自動運転を実施できていないことを示す情報のいずれかである場合に、前記自動運転が不実施とするセンタ。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載のセンタ（２，２ａ）と、
    自車の周辺を監視する周辺監視センサを用いて自動運転を行うとともに、前記自動運転の実施に影響を与える気象現象についての情報を逐次検出する気象関連センサを搭載する車両で用いられる車載装置（１０，１０ａ）とを含み、
    前記車載装置は、
    前記自動運転の実施不実施についての自動運転情報と、車両位置と、前記気象関連センサでのセンシング結果とを前記センタへ逐次送信させる送信処理部（１０３）を備える運転支援システム。
13. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載のセンタ（２，２ａ）と、
    自車の周辺を監視する周辺監視センサを用いて自動運転を行うとともに、前記自動運転の実施に影響を与える気象現象についての情報を逐次検出する気象関連センサを搭載する車両で用いられる車載装置（１０，１０ａ）とを含み、
    前記車載装置は、
    前記自動運転が不実施の場合に、前記自動運転の不実施についての自動運転情報と、車両位置と、前記気象関連センサでのセンシング結果とを前記センタへ逐次送信させる一方、前記自動運転が実施の場合には、前記自動運転の不実施についての自動運転情報と、車両位置と、前記気象関連センサでのセンシング結果とを前記センタへ送信させない送信処理部（１０３）を備える運転支援システム。

Images