JP7010088B2 - 車両の遠隔支援システムおよび方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の遠隔支援システムに関する。

近年、車両を、遠隔地にいるオペレータが一時的に遠隔操作する技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載された技術では、渋滞が発生しやすい場所や混雑する場所に車両が進入した場合に、オペレータによりその車両の遠隔操作が行われる。

特開２０１７－１４７６２６号公報

しかし、従来の技術では、オペレータが呼び出されるタイミングやオペレータの必要人数などが考慮されていない。そのため、オペレータの人数や勤務状況によっては、適切なタイミングで車両に対する遠隔支援を行うことができない可能性があった。

本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、車両（１０）に対して遠隔支援を行う遠隔支援システム（１００）が提供される。この遠隔支援システムは、前記車両に対して遠隔支援が行われる支援地点を経由して前記車両が目的地までに至る経路を特定する経路計画部（６２）と；特定された前記経路に含まれる前記支援地点に前記車両が到着する予定時刻に基づいて、オペレータによって前記車両に対して遠隔支援が開始されるタイミングを予測する予測部（６６）と；を備えることを特徴とする。

このような形態の遠隔支援システムであれば、車両が支援地点に到着する予定時刻に基づいて、オペレータが支援を開始するタイミングを予測できるので、適切なタイミングでオペレータが車両を遠隔支援することができる。

本開示は、遠隔支援システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、遠隔支援システムが実行する方法、その方法を実行するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない有形の記録媒体等の形態で実現できる。

遠隔支援システムの概略構成を示す図。 各車両に対して特定された経路を示す図。 車両毎の支援地点への到着タイミングを示す図。 遠隔支援処理のフローチャート。 オペレータ数の調整を示す図。 オペレータ数の履歴に基づく調整を示す図。 遠隔支援前におけるオペレータ端末のユーザインタフェースを示す図。 遠隔支援中におけるオペレータ端末のユーザインタフェースを示す図。 オペレータ端末のユーザインタフェースを消去した状態を示す図。

Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、本開示の実施形態としての遠隔支援システム１００は、車両１０と、管制センタに配置された遠隔支援装置５０と、オペレータによって操作されるオペレータ端末８０とを備える。本実施形態における車両１０は、自動的に運行される自動運転車両である。遠隔支援システム１００は、予め定められた支援地点に車両１０（自動運転車両）が到着した際に、遠隔地にいるオペレータが車両１０の遠隔支援を行うためのシステムである。本実施形態において、遠隔支援とは、オペレータが遠隔地から車両１０を操作すること、あるいは、オペレータが遠隔地から車両１０を用いて監視を行うことをいう。支援地点とは、車両１０が自律的に運転を行うことが困難な地点、あるいは、オペレータが車両を遠隔支援可能な地点であり、例えば、工事現場、駐車場、高速道路、自動車専用道路、サービスエリア、パーキングエリア、荷物集積所、料金所、インターチェンジ、などである。

本実施形態の遠隔支援システム１００は一または複数の車両１０を含む。各車両１０は、車両側通信機１２とカメラ１４と測位装置１６と車両側制御部１８とを備える。

車両側通信機１２は、遠隔支援装置５０との間で無線通信を行う。

カメラ１４は、車両１０の周囲を撮影する。本実施形態では、カメラ１４は、車両１０の前方を撮影する。

測位装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機あるいはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を備え、車両１０の現在位置を測位する。

車両側制御部１８は、車両側通信機１２、カメラ１４、および、測位装置１６の制御を行う。また、車両側制御部１８は、ＣＰＵおよびメモリを備えるコンピュータとして構成されており、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより動作制御部２０として機能する。

動作制御部２０は、オペレータによる遠隔操作に基づき、車両の動作（加速、減速、制動、操舵）を制御する。また、動作制御部２０は、車両１０の識別情報（車両ＩＤ）や位置情報を含む車両情報を、車両側通信機１２を通じて、所定の周期で繰り返し遠隔支援装置５０に送信する。車両情報には、車両１０の車種や乗員を識別するための情報、目的地の位置を表す情報が含まれてもよい。また、動作制御部２０は、オペレータによって車両１０の遠隔支援が行われる場合には、カメラ１４によって撮影された映像を、車両側通信機１２を通じて、遠隔支援装置５０およびオペレータ端末８０に送信する。

遠隔支援装置５０は、管制側通信機５２と管制側制御部６０と記憶装置７０とを備える。

管制側通信機５２は、遠隔支援システム１００との間で無線通信を行う。また、管制側通信機５２は、オペレータ端末８０との間で有線または無線による通信を行う。

記憶装置７０は、地図データベース７２と、オペレータ情報データベース７４とを記憶している。地図データベース７２には、支援地点の位置が登録されている。また、地図データベース７２には、交差点や道路のつながり状態を示す道路データや、渋滞情報や交通規制情報、支援地点毎の交通量を含む交通情報が記録されている。交通情報は、例えば、管制側通信機５２を通じて、他のサーバから取得されて記憶される。オペレータ情報データベース７４には、例えば、車両の遠隔支援を行う各オペレータのスケジュールが記録される。

管制側制御部６０は、管制側通信機５２および記憶装置７０の制御を行う。管制側制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリを備えるコンピュータとして構成されており、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、経路計画部６２、遠隔支援部６４、予測部６６、記録部６８、割当部６９として機能する。

経路計画部６２は、各車両１０が走行する経路を特定する。より具体的には、経路計画部６２は、各車両１０が支援地点を経由しつつ出発地から目的地に至る経路を、地図データベース７２に記録された道路データ、交通情報、および支援地点の位置に基づき特定する。出発地、目的地、および、経由する支援地点は、例えば、車両１０や遠隔支援装置５０の管理者、あるいはオペレータにより指定される。経路計画部６２は、特定した経路を、管制側通信機５２を通じて各車両１０に配信する。なお、経路の特定は、各車両１０の車両側制御部１８において行われてもよい。また、経路の特定は、各車両１０からの要求に応じて行われてもよい。

遠隔支援部６４は、オペレータによる操作に基づき支援地点における車両１０の遠隔支援を行う。例えば、遠隔支援部６４は、車両１０から送信された位置情報に基づき車両１０が支援地点に到着したと判断した場合、あるいは、車両１０から遠隔支援要求を受け付けた場合に、オペレータによるオペレータ端末８０の操作信号を受け付け、その操作信号に基づき、支援地点における車両１０の遠隔支援を行う。遠隔支援の際には、オペレータ端末８０には、遠隔支援部６４から車両情報と、車両１０に備えられたカメラ１４によって撮影された映像と、が送信される。

予測部６６は、経路計画部６２によって特定された経路に含まれる支援地点に車両１０が到着する予定時刻に基づいて、オペレータによって車両１０の遠隔支援が開始されるタイミングを予測するとともに、遠隔支援が行われる時間（以下、「所要時間」という）を予測する。予測部６６は、例えば、支援地点毎に過去の所要時間と交通量の関係を学習し、その学習結果と現在の交通量とから所要時間を予測することができる。本実施形態の予測部６６は、車両１０毎に特定された経路に含まれる支援地点に到着する予定時刻に基づいて、複数の車両を同時に支援するためのオペレータの人数を予測する機能を備える。

記録部６８は、遠隔支援を行ったオペレータの人数の時間帯毎の履歴を、オペレータ情報データベース７４に記録する。また、記録部６８は、各オペレータが支援地点において車両１０を遠隔支援した所要時間の履歴を、支援地点毎にオペレータ情報データベース７４に記録する。また、記録部６８は、支援地点ごとに交通量の履歴をオペレータ情報データベース７４に記録する。

割当部６９は、予測部６６によって予測された遠隔支援の開始タイミングに基づき、各車両１０の経路に含まれる支援地点に対してオペレータの割り当てを行い、オペレータ毎にスケジュールを決定する。割当部６９は決定したスケジュールをオペレータ情報データベース７４に記録する。スケジュールには、例えば、オペレータ毎に、遠隔支援を行う時刻、支援地点、および車両が登録される。

オペレータ端末８０は、ＣＰＵおよびメモリを備えたコンピュータまたは移動端末として構成されている。本実施形態における遠隔支援システム１００は、一または複数のオペレータ端末８０を含む。各オペレータ端末８０は、操作部８２と表示部８４とを備える。操作部８２は、オペレータから車両１０を遠隔支援するための操作を受け付ける。受け付けられた操作は、操作信号として、遠隔支援装置５０を通じて車両１０に送信される。表示部８４は、オペレータの操作に供されるユーザインタフェースを表示する。また、表示部８４には、車両１０から送信されたカメラ１４の映像が表示される。

図２に示すように、遠隔支援装置５０の経路計画部６２によって、複数の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３には、それぞれ、異なる経路が特定される。図２には、車両Ｖ１に対して、支援地点Ｄ２，Ａ３，Ａ１，Ａ２を経由する経路が特定され、車両Ｖ２に対して、支援地点Ｂ２，Ｂ３，Ｃ１，Ａ１を経由する経路が特定され、車両Ｖ３に対して、支援地点Ｃ１，Ｄ１，Ｂ１，Ｃ３を経由する経路が特定された例が示されている。

図３には、各経路における支援地点への到着タイミングを車両毎に時系列的に示している。横軸は、時間を表している。横軸のことを、以下ではスケジュールラインＳＬという。スケジュールラインＳＬ上の各支援地点を示す四角形の箱を、以下ではスケジュールブロックＳＢという。スケジュールブロックＳＢの幅は、その支援地点における所要時間を表している。オペレータ情報データベース７４には、支援地点毎の所要時間が記録されているので、経路計画部６２は、出発地、目的地、支援地点の位置が指定されれば、各支援地点に到着する時刻と、各支援地点において支援が行われる時間とを予め特定することができる。図３に示されているように、各車両Ｖ１～Ｖ３は、支援地点に到着する時間が異なる。そのため、遠隔支援が開始されるタイミングも異なる。また、支援地点における所要時間も異なるため、時間帯によって、オペレータの必要人数が変動する。

図４を用いて遠隔支援システム１００において実行される遠隔支援処理について説明する。図４に示した遠隔支援処理は、遠隔支援システム１００が稼働している間、遠隔支援装置５０において所定の周期で繰り返し実行される処理である。

まず、遠隔支援装置５０は、経路計画部６２によって経路が特定されたか、または、車両１０から車両情報を受信したか、を判断する（ステップＳ１０）。上記のとおり、車両情報は、車両１０から周期的に送信され、車両情報には、車両１０の識別情報（車両ＩＤ）と位置情報とが含まれる。経路計画部６２によって経路が特定されない場合、または、車両情報が受信されない場合には、遠隔支援装置５０は、当該遠隔支援処理を終了する。

経路計画部６２によって経路が特定された場合、または、車両情報を受信した場合には（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、遠隔支援装置５０の予測部６６は、支援タイミング予測処理を行う（ステップＳ１２）。支援タイミング予測処理とは、経路計画部６２によって特定された経路および、車両１０から受信した車両情報に基づき、オペレータによって遠隔支援を開始するタイミングを予測する処理である。図３に示したように、経路が特定されると、各車両１０が支援地点に到着する予定時刻が特定される。また、車両１０から車両情報を受信すると、現時点における車両１０の実際の位置がわかる。そこで、経路計画部６２は、車両１０のリアルタイムの位置情報に基づき、各支援地点への到着時刻を更新し、予測部６６は、更新された到着時刻に基づき、オペレータによって遠隔支援が開始されるタイミングの予測結果を更新する。本実施形態では、予測部６６は、支援地点に車両１０が到着するタイミングを、オペレータによって遠隔支援が開始されるタイミングとして予測する。なお、オペレータによって遠隔支援が開始されるタイミングは、支援地点に車両１０が到着するタイミングと同じでなくてもよく、例えば、支援地点に車両１０が到着するタイミングよりも早いタイミングであってもよいし、遅いタイミングであってもよい。

続いて、予測部６６は、必要オペレータ予測処理を行う（ステップＳ１４）。この必要オペレータ予測処理は、現在から将来にかけて、時間帯毎にその時間帯において必要となるオペレータの人数を予測する処理である。図３に示すように、予測部６６は、各車両が支援地点に到着する予定時刻とその支援地点における所要時間とから、同じ時間帯に遠隔支援を受ける車両の数を特定できるため、その車両の数を、必要オペレータ数として予測することが可能である。ただし、図５に示すように、予測部６６は、予測誤差やオペレータの休憩のために余裕を持たせるため、オペレータ数の予測値に、予め余裕を持たせてもよい。図６に示すように、過去の同じ時間帯や、過去の同じ曜日の同じ時間帯など、過去のオペレータ数の履歴に応じて、管理者は、一日の仕事前に、その日の各時間帯において必要なオペレータの人数を大まかに把握することができる。予測部６６によって、必要オペレータ数が予測されると、その予測結果に基づき、割当部６９によってオペレータ情報データベース７４に記録されたスケジュールが更新される。

図４に戻り、遠隔支援装置５０の割当部６９は、オペレータ情報データベース７４に記録されたスケジュールに基づき、その車両１０に対してオペレータを割り当てる（ステップＳ１６）。そして、遠隔支援装置５０は、車両１０から受信した車両情報に基づき、車両１０が支援地点に接近したか否かを判断する（ステップＳ１８）。例えば、遠隔支援装置５０は、車両１０が、その車両１０の経路において、次に到着する支援地点まで５分以内に到着すると予測した場合に、支援地点に接近したと判断する。車両１０が支援地点に接近していない場合には（ステップＳ１８：Ｎｏ）、遠隔支援装置５０は、当該遠隔支援処理を終了する。

一方、車両１０が支援地点に接近した場合には（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、オペレータは、車両１０が支援地点に到着し次第、または、車両１０からの支援要求があり次第、オペレータ端末８０を用いて、車両１０を遠隔支援するための操作を行う。遠隔支援装置５０は、オペレータ端末８０から操作信号を受け付け、車両１０に対してその操作信号を転送することにより、遠隔支援を行う（ステップＳ２０）。なお、遠隔支援のための操作信号は、遠隔支援装置５０を介することなく、車両１０とオペレータ端末８０との間で直接やり取りされてもよい。

図７に示すように、遠隔支援を行う前には、オペレータ端末８０の表示部８４には、そのオペレータ端末８０を操作するオペレータのスケジュールが遠隔支援装置５０から送信されて表示される。つまり、表示部８４には、予測された遠隔支援のタイミングが表示される。オペレータは、表示されたスケジュールライン上のスケジュールブロックにカーソルをあわせることにより、そのスケジュールブロックに対応する支援地点の場所、地図、写真、経路、支援対象の車両１０の車種等を事前に確認することができる。確認画面上にはキャンセルボタンが配置されており、オペレータは、確認中に、そのスケジュールをキャンセルすることも可能である。スケジュールがキャンセルされた場合、オペレータ端末８０から遠隔支援装置５０に、スケジュールがキャンセルされたことを表す通知が送信され、予測部６６および割当部６９よって、他のオペレータとの間でスケジュールが調整される。

図８に示すように、遠隔支援を行っている最中には、オペレータ端末８０の表示部８４には、車両１０から送信された映像が表示され、その映像に重畳してユーザインタフェースも表示される。本実施形態では、表示部８４の右上隅に、そのオペレータのスケジュールが表示される。オペレータは、所定の操作を行うことにより、スケジュールライン上のスケジュールブロックが、支援地点の場所を表すのか、支援を行う対象の車両の種別を表すのかを切り替えることができる。また、オペレータは、スケジュールブロックをキャンセルブロックにドラッグアンドドロップすることにより、そのスケジュールをキャンセルすることもできる。こうしたユーザインタフェースは、消去ボタンを押すことにより、図９に示すように、消去することが可能である。

図４に戻り、オペレータによる遠隔支援が終了すると、記録部６８は、その遠隔支援が開始されてから終了するまでの所要時間や、遠隔支援を行ったオペレータの人数を、オペレータ情報データベース７４に記録して、オペレータ情報データベース７４を更新する（ステップＳ２２）。遠隔支援装置５０は、以上で説明した遠隔支援処理を繰り返し実行することにより、各車両１０に対して遠隔支援を行うことができる。

以上で説明した本実施形態の遠隔支援システム１００によれば、車両１０が支援地点に到着する予定時刻に基づいて、オペレータが支援を開始するタイミングを予測できるので、適切なタイミングでオペレータが車両１０を遠隔支援することができる。また、本実施形態によれば、オペレータが支援を開始するタイミングを予測できるので、オペレータが、突然、呼び出されることや、遠隔支援のために常に準備を行う必要がなくなる。この結果、オペレータの心理的な負荷を軽減することができる。また、オペレータの管理者も、予測されたタイミングに基づきオペレータの人員配置を行うことができるので、余剰人員を削減することができ、システムの運用コストを低減することができる。

また、本実施形態では、複数の車両１０の各経路に含まれる支援地点に車両１０が到着する予定時刻に基づいて、複数の車両１０を同時に支援するためのオペレータの人数を予測する。そのため、複数の車両１０に対して確実に支援を行うことができる。

また、本実施形態では、遠隔支援を行ったオペレータの人数の履歴を記録するため、実際に支援を行ったオペレータの人数に基づき、将来の必要人数の予測を精度良く行うことができる。

また、本実施形態では、予測された遠隔支援のタイミングをオペレータ端末８０の表示部８４により表示する。そのため、オペレータは、遠隔支援前や遠隔支援中に、スケジュールを容易に確認することができる。

Ｂ．他の実施形態：
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、以下のような構成を採用することが可能である。

（Ｂ－１）上記実施形態において、車両１０、車両１０の乗員、支援地点、のうちの少なくともいずれか一つには、優先度が対応付けられてもよい。それぞれに対する優先度は、例えば、システム管理者によってオペレータ情報データベース７４に記憶される。割当部６９は、そのデータを参照し、優先度の高い車両１０、乗員、支援地点ほど、オペレータを優先的に割り当てる。こうすることにより、予定よりもオペレータの必要人数が多くなった場合やオペレータが不在になった場合など、突発的な状況においても、優先度に応じて適切にオペレータの割当を行うことができる。

（Ｂ－２）上記実施形態において、オペレータ端末８０の表示部８４に表示されるスケジュール中のスケジュールボックス（図７，９）は、車両１０、乗員あるいは支援地点Ｄ２の優先度に応じて色分け表示するなど、優先度に応じて表示態様を変更してもよい。オペレータは、時系列に並べられたスケジュールボックスにおいて、後のタイミングで開始する遠隔支援の方が、先のタイミングの遠隔支援よりも優先度が高ければ、後のタイミングの遠隔支援を優先的に行うために、先のタイミングの遠隔支援をキャンセルするか、または、スケジュールの変更を遠隔支援装置５０に要求してもよい。

（Ｂ－３）上記実施形態において、車両１０は、無人で運行される自動運転車両であるものとしたが、車両１０は、一部あるいは全部の運転操作をドライバが行う車両であってもよい。車両１０が自動運転車両であれば、車両１０が自律的に運転操作を判断することが困難な地点において、その運転をオペレータによってカバーすることができる。車両１０が、ドライバによって運転される車両であれば、支援地点における運転をオペレータが行うことにより、ドライバの負担を軽減することができる。

１０ 車両、１２ 車両側通信機、１４ カメラ、１６ 測位装置、１８ 車両側制御部、２０ 動作制御部、５０ 遠隔支援装置、５２ 管制側通信機、６０ 管制側制御部、６２ 経路計画部、６４ 遠隔支援部、６６ 予測部、６８ 記録部、６９ 割当部、７０ 記憶装置、７２ 地図データベース、７４ オペレータ情報データベース、８０ オペレータ端末、８２ 操作部、８４ 表示部、１００ 遠隔支援システム

Claims (5)

1. 車両（１０）に対して遠隔支援を行う遠隔支援システム（１００）であって、
   前記車両に対して遠隔支援が行われる支援地点を経由して前記車両が目的地までに至る経路を特定する経路計画部（６２）と、
   特定された前記経路に含まれる前記支援地点に前記車両が到着する予定時刻に基づいて、オペレータによって前記車両に対して遠隔支援が開始されるタイミングを予測する予測部（６６）と、
   を備える遠隔支援システム（１００）。
2. 請求項１に記載の遠隔支援システムであって、
   前記経路計画部は、複数の車両について、前記経路を特定し、
   前記予測部は、各前記経路に含まれる支援地点に車両が到着する予定時刻に基づいて、前記複数の車両を同時に支援するためのオペレータの人数を予測する、遠隔支援システム。
3. 請求項２に記載の遠隔支援システムであって、
   遠隔支援を行ったオペレータの人数の履歴を記録する記録部（６８）を備える、遠隔支援システム。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の遠隔支援システムであって、
   予測された前記タイミングを表示する表示部（８４）を備える、遠隔支援システム。
5. 車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援システムが実行する方法であって、
   前記車両に対して遠隔支援が行われる支援地点を経由して前記車両が目的地までに至る経路を特定し、
   特定された前記経路に含まれる前記支援地点に前記車両が到着する予定時刻に基づいて、オペレータによって前記車両に対して遠隔支援が開始されるタイミングを予測する、
   方法。

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