CN112349090B - 车辆远程指示系统以及远程指示装置 - Google Patents

Abstract

车辆远程指示系统以及远程指示装置。车辆远程指示系统具备：远程指示地点状况识别部，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的位置信息、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；时刻预测部，基于目标路线、位置信息、地图信息、以及目标路线上的远程指示地点状况，根据预先设定的设定车速或自动驾驶车辆的车速计划，预测远程指挥者对远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻；以及监视时间分配部，基于多台自动驾驶车辆中的远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻，将监视时间向多名远程指挥者分配。

Description

车辆远程指示系统以及远程指示装置

技术领域

本发明涉及车辆远程指示系统以及远程指示装置。

背景技术

作为与车辆的远程操作相关的技术文献，已知日本特开2018-77649。该公报示出了如下装置，即，在从车辆发送了远程操作请求(request)的情况下，将远程操作者对转向装置(Steering wheel)的操舵量向车辆发送，车辆的操舵系统根据远程操作者的操舵量而被操舵，由此进行车辆的远程操作。

发明内容

另外，考虑并非远程操作者连操舵量都控制到的远程操作，而是自动驾驶车辆按照远程指挥者的远程指示自动行驶的系统。在该情况下，上述的文献公开了根据来自自动驾驶车辆的请求进行远程操作，但是若每当存在来自自动驾驶车辆的请求时都判断远程指挥者的分配来使之进行应对，则有可能远程指挥者的人数需要很多而导致效率恶化。

因此，本发明提供一种车辆远程指示系统以及远程指示装置，能够对一名远程指挥者预先分配多台自动驾驶车辆的监视时间。

本发明的第一技术方案是用于远程指挥者根据自动驾驶车辆的状况进行与自动驾驶车辆的行驶相关的远程指示的车辆远程指示系统。所述车辆远程指示系统具备：远程指示地点状况识别部，构成为，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的位置信息、以及地图信息，识别在目标路线上自动驾驶车辆应向远程指挥者请求远程指示的状况即远程指示地点状况；时刻预测部，构成为，基于目标路线、自动驾驶车辆的位置信息、地图信息、以及目标路线上的远程指示地点状况，根据预先设定的设定车速或自动驾驶车辆的车速计划，预测远程指挥者对目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻；监视时间分配部，构成为，基于多台自动驾驶车辆的远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻，将远程指示地点状况的监视开始时刻和监视结束时刻之间的时间即监视时间向多名远程指挥者分配。监视时间分配部构成为，对一名远程指挥者分配多台自动驾驶车辆的监视时间。

根据本发明的第一技术方案的车辆远程指示系统，能够基于自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的位置信息、以及地图信息，识别在目标路线上自动驾驶车辆应向远程指挥者请求远程指示的状况即远程指示地点状况，能够预测远程指挥者目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻。因此，根据该车辆远程指示系统，通过预测远程指挥者对目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻，能够对一名远程指挥者预先分配多台自动驾驶车辆的监视时间。其结果，根据该车辆远程指示系统，与每当由自动驾驶车辆进行远程指示请求时都从担当的远程指挥者的分配的判断起开始的情况相比，能够通过对一名远程指挥者预先分配多台自动驾驶车辆的监视时间而实现远程指挥者的业务效率提高，并能够用更少的人数进行多台自动驾驶车辆的监视。

在本发明的第一技术方案中，车辆远程指示系统还可以具备通信延迟预测部，其构成为，基于地图信息以及目标路线上的远程指示地点状况，预测目标路线上的远程指示地点状况所对应的通信延迟。时刻预测部は也可以构成为，基于通信延迟预测部预测出的远程指示地点状况的通信延迟、自动驾驶车辆的位置信息、目标路线、以及地图信息，预测该远程指示地点状况的监视开始时刻。根据该车辆远程指示系统，由于有可能因远程指挥者与自动驾驶车辆的通信延迟的影响而产生自动驾驶车辆成为远程指示地点状况的时刻与远程指挥者的监视开始时刻的偏差，所以基于自动驾驶车辆的目标路线以及地图信息预测目标路线上的远程指示地点状况所对应的通信延迟，考虑所预测出的通信延迟来预测监视开始时刻，从而能够更加适当地预测监视开始时刻。

在本发明的第一技术方案中，车辆远程指示系统还可以具备：允许取消时间设定部，构成为在由远程指挥者进行了远程指示的情况下，基于自动驾驶车辆的位置以及地图信息、或、自动驾驶车辆的外部环境，设定远程指示的允许取消时间；和信息提供部，构成为，将与允许取消时间相关的信息提供给远程指挥者。根据该车辆远程指示系统，在由远程指挥者进行了远程指示之后，由于有时会成为因遵循了远程指示的自动驾驶车辆的举动而使远程指示取消的状况，所以通过基于自动驾驶车辆的位置以及地图信息(或自动驾驶车辆的外部环境)设定远程指示的允许取消时间来将与允许取消时间相关的信息向远程指挥者提供，远程指挥者能够把握允许取消时间。

在本发明的第一技术方案中，车辆远程指示系统还可以具备远程指挥者变更部，其构成为，在远程指挥者没有输入远程指示而在该状态下从远程指示地点状况的监视开始时刻起的经过时间成为了指挥者变更阈值以上的情况下，将该远程指示地点状况的担当向不同的远程指挥者变更。根据该车辆远程指示系统，在远程指挥者因某些理由而无法适当进行远程指示而在该状态下经过了时间的情况下，能够将担当向不同的远程指挥者变更，因此，能够抑制由于远程指挥者一方的事情而自动驾驶车辆长时间没有收到远程指示的事态的发生。

在本发明的第一技术方案的车辆远程指示系统中，监视时间分配部也可以构成为，判定多台自动驾驶车辆的远程指示地点状况的时间重复数是否为预先设定的指挥者数阈值以上，在判定为时间重复数为指挥者数阈值以上的情况下，通过变更多台自动驾驶车辆之中至少一台对象车辆的车速计划或对象车辆的目标路线，使时间重复数低于指挥者数阈值。根据该车辆远程指示系统，在判定为多台自动驾驶车辆的远程指示地点状况的时间重复数为预先设定的指挥者数阈值以上的情况下，通过进行对象车辆的车速计划的变更或对象车辆的目标路线的变更，由于使时间重复数低于指挥者数阈值，所以能够抑制超过预先设定的指挥者数阈值而自动驾驶车辆的监视重复的事态的发生。

本发明的第二技术方案是用于远程指挥者根据自动驾驶车辆的状况进行与自动驾驶车辆的行驶相关的远程指示的远程指示装置。所述远程指示装置具备：远程指示地点状况识别部，构成为，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的位置信息、以及地图信息，识别在目标路线上自动驾驶车辆应向远程指挥者请求远程指示的状况即远程指示地点状况；时刻预测部，构成为，基于目标路线、自动驾驶车辆的位置信息、地图信息、以及目标路线上的远程指示地点状况，根据预先设定的设定车速或自动驾驶车辆的车速计划，预测远程指挥者对目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻；监视时间分配部，基于多台自动驾驶车辆的远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻，将远程指示地点状况的监视开始时刻和监视结束时刻之间的时间即监视时间向多名远程指挥者分配。监视时间分配部构成为，对一名远程指挥者分配多台自动驾驶车辆的监视时间。

根据本发明的第二技术方案的远程指示装置，基于自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的位置信息、以及地图信息，能够识别在目标路线上自动驾驶车辆应向远程指挥者请求远程指示的状况即远程指示地点状况，能够预测远程指挥者对目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻。因此，根据该远程指示装置，通过预测远程指挥者对目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻，能够对一名远程指挥者预先分配多台自动驾驶车辆的监视时间。其结果，根据该远程指示装置，与每当由自动驾驶车辆进行远程指示请求时都从担当的远程指挥者的分配的判断起开始的情况相比，通过对一名远程指挥者预先分配多台自动驾驶车辆的监视时间能够实现远程指挥者的业务效率提高，能够以更少的人数进行多台自动驾驶车辆的监视。

根据本发明的各技术方案，能够对一名远程指挥者预先分配多台自动驾驶车辆的监视时间。

附图说明

以下，参照附图对本发明的典型的实施例的特征、优点和技术上和工业上的意义进行说明，其中同一附图标记表示同一要素，并且，其中：

图1是表示第1实施方式的车辆远程指示系统的一例的框图。

图2是表示自动驾驶车辆的构成的一例的框图。

图3是表示远程指示服务器的硬件构成的一例的框图。

图4是表示远程指示装置的构成的一例的框图。

图5是表示指示输入部的一例的图。

图6A是表示在直线路上通过信号灯的状况的一例的图。

图6B是表示开始车道变更的状况的一例的图。

图7A是表示三台自动驾驶车辆的监视时间的一例的图。

图7B是表示两名远程指挥者的监视日程(Schedule)的一例的图。

图8A是表示向远程指挥者通知监视日程的图像显示的一例的图。

图8B是表示向远程指挥者通知监视日程的图像显示的其他例的图。

图9是表示详细图像显示的一例的图。

图10是用于说明允许取消时间的图。

图11A是表示监视日程设定处理的一例的流程图。

图11B是表示监视开始处理的一例的流程图。

图12A是表示监视开始时刻预测处理的一例的流程图。

图12B是表示监视结束时刻预测处理的一例的流程图。

图13是表示通信延迟反映处理的一例的流程图。

图14A是表示允许取消时间设定处理的一例的流程图。

图14B是表示取消指示发送处理的一例的流程图。

图15是表示第2实施方式的车辆远程指示系统中的远程指示装置的一例的框图。

图16是表示远程指挥者的变更处理的一例的流程图。

图17是表示第3实施方式的车辆远程指示系统中的远程指示装置的一例的框图。

图18是表示三台自动驾驶车辆2A，2B，2C的目标路线的一例的俯视图。

图19是表示自动驾驶车辆2A的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2B的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图、以及表示自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图。

图20是表示变更后的自动驾驶车辆2A的车速计划的图、表示变更后的自动驾驶车辆2B的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图、以及表示调整后的自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图。

图21是表示自动驾驶车辆2A的车速计划的图、表示变更后的自动驾驶车辆2B的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图、以及表示调整后的自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图。

图22是用于说明目标路线的变更的一例的俯视图。

图23是表示时间重复数判定处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，针对本发明的实施方式参照附图进行说明。

第1实施方式

图1是表示第1实施方式的车辆远程指示系统的一例的框图。图1所示的车辆远程指示系统100是由远程指挥者(Commander)R进行对自动驾驶车辆2的远程指示的系统。远程指示是指与自动驾驶车辆2的行驶相关的远程指挥者R的指示。

远程指示包含自动驾驶车辆2的行进的指示以及自动驾驶车辆2的停止的指示。远程指示也可以包含自动驾驶车辆2的车道变更的指示。另外，远程指示也可以包含对前方的障碍物的偏移(Offset)回避的指示、前车(先行车)的超车的指示、紧急退避的指示等。除此之外，远程指示也可以包含与乘员相对于自动驾驶车辆2的乘降相关的指示(例如门的自动开闭的指示、下车的声音引导开始的指示)。

第1实施方式的车辆远程指示系统的构成

如图1所示，车辆远程指示系统100具备远程指挥者R输入远程指示的远程指示装置1。远程指示装置1经由网络N与多台自动驾驶车辆2以能够通信的方式连接。网络N是无线通信网络。远程指示装置1从自动驾驶车辆2接收各种信息。

在车辆远程指示系统100中，例如根据来自自动驾驶车辆2的远程指示请求，向远程指挥者R请求远程指示的输入。远程指挥者R向远程指示装置1的指挥者接口3输入远程指示。远程指示装置1通过网络N向自动驾驶车辆2发送远程指示。自动驾驶车辆2按照远程指示自动行驶。

此外，在车辆远程指示系统100中远程指挥者R的人数也可以是多人。远程指挥者R的人数既可以是两人，也可以是数十人。能够与车辆远程指示系统100通信的自动驾驶车辆2的台数只要是多台则也没有特别限定。既可以是多名远程指挥者R交替进行对一台自动驾驶车辆2的远程指示的技术方案，也可以是一名远程指挥者R对两台以上的自动驾驶车辆2进行远程指示的技术方案。

自动驾驶车辆的构成

首先，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行说明。图2是表示自动驾驶车辆2的构成的一例的框图。如图2所示，自动驾驶车辆2作为一例而具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random AccessMemory]等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如，将记录于ROM的程序向RAM加载(load)，由CPU执行加载到RAM的程序由此实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与GPS[Glbal Positioning System:全球定位系统]接收部21、外部传感器22、内部传感器23、地图数据库24、通信部25、以及致动器26连接。

GPS接收部21通过从3个以上的GPS卫星接收信号，测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度以及经度)。GPS接收部21将所测定出的自动驾驶车辆2的位置信息向自动驾驶ECU20发送。

外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包含摄像头。摄像头是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。摄像头例如设置于自动驾驶车辆2的挡风玻璃(front glass)的里侧，拍摄车辆前方。摄像头将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息向自动驾驶ECU20发送。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头可以设置多台，也可以除了自动驾驶车辆2的前方以外，还拍摄左右的侧方以及后方。

自动驾驶车辆2也可以配备面向远程指挥者的外部摄像头。面向远程指挥者的外部摄像头至少拍摄自动驾驶车辆2的前方。面向远程指挥者的外部摄像头也可以由对包含自动驾驶车辆2的侧方以及后方的周围进行拍摄的多个摄像头构成。面向远程指挥者的外部摄像头也可以构成为能够拍摄自动驾驶车辆2的行进方向(也包含后退时的行进方向)或从当前起行进的方向。从当前起行进的方向是指，换档杆从D档位切换为R档位时的自动驾驶车辆2的后方等。

外部传感器22也可以包含雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测自动驾驶车辆2的周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或LIDAR[Light Detection and Ranging：光探测和测距]。雷达传感器通过将电波或光向自动驾驶车辆2的周边发送，接收由物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将所检测出的物体信息向自动驾驶ECU20发送。物体除了护栏、建筑物等的固定物体以外，还包含行人、自行车、其他车辆等的移动物体。另外，外部传感器22也可以包含检测自动驾驶车辆2的外部的声音的声呐传感器。

内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包含车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用设置于自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等、并检测各车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将所检测出的车速信息(车轮速信息)向自动驾驶ECU20发送。

加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包含检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包含检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息向自动驾驶ECU20发送。横摆率传感器是检测围绕自动驾驶车辆2的重心的铅锤轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。横摆率传感器将所检测出的自动驾驶车辆2的横摆率信息向自动驾驶ECU20发送。

地图数据库24是记录地图信息的数据库。地图数据库24例如形成在搭载于自动驾驶车辆2的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]等的记录装置内。地图信息包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)，交叉点以及分支点的位置信息等。地图信息也可以包含与位置信息进行了关联的法定最高速度等的交通管制信息。地图信息也可以包含在自动驾驶车辆2的位置信息的取得中使用的物标(landmark)信息。作为物标，能够使用道路标识、路面标示、信号灯、电线杆等。地图信息也可以包含公共汽车的停靠站的位置信息。地图数据库24也可以在能够与自动驾驶车辆2通信的服务器中构成。

通信部25是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部25经由网络N与远程指示装置1(远程指示服务器10)进行各种信息的发送以及接收。

致动器26是在自动驾驶车辆2的控制中使用的设备。致动器26至少包含驱动致动器、制动致动器、以及操舵致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2是混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量以外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号而控制该驱动力。在自动驾驶车辆2是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号而控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器26。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。操舵致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制电动动力转向系统中对操舵转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制自动驾驶车辆2的操舵转矩。

接着，针对自动驾驶ECU20的功能的构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有：车辆位置取得部31、外部环境识别部32、行驶状态识别部33、信息发送部34、远程指示请求判定部35、行进道路生成部36、以及自动驾驶控制部37。自动驾驶ECU20的功能的一部分也可以由能够与自动驾驶车辆2通信的服务器执行。

车辆位置取得部31基于GPS接收部21的位置信息以及地图数据库24的地图信息，取得自动驾驶车辆2的位置信息(地图上的位置)。车辆位置取得部31也可以利用地图数据库24的地图信息所包含的物标信息以及外部传感器22的检测结果，通过SLAM[Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与地图构建]技术取得自动驾驶车辆2的位置信息。车辆位置取得部31也可以根据车道的区划线与自动驾驶车辆2的位置关系，识别自动驾驶车辆2相对于车道的横位置(车道宽度方向上的自动驾驶车辆2的位置)而使其包含于位置信息。车辆位置取得部31也可以通过其他周知的方法取得自动驾驶车辆2的位置信息。

外部环境识别部32基于外部传感器22的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包含周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包含周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境也可以包含其他车辆、行人、自行车等的物体的种类。物体的种类能够通过模式匹配等的周知的方法识别。外部环境也可以包含自动驾驶车辆2的周围的区划线识别(白线识别)的结果。外部环境也可以包含信号灯的点亮状态的识别结果。外部环境识别部32例如能够基于外部传感器22的摄像头的图像，识别自动驾驶车辆2的前方的信号灯的点亮状态(是能够通过的点亮状态，还是禁止通过的点亮状态等)。

行驶状态识别部33基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包含自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆率。具体而言，行驶状态识别部33基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部33基于加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部33基于横摆率传感器的横摆率信息，识别自动驾驶车辆2的方向。

信息发送部34经由通信部25，将与自动驾驶车辆2的自动驾驶相关的信息即自动驾驶信息向远程指示装置1发送。自动驾驶信息包含自动驾驶车辆2的位置信息以及自动驾驶车辆2的目标路线。目标路线是指在自动驾驶中自动驾驶车辆2(将要)行驶的路线。针对目标路线的生成稍后说明。

自动驾驶信息也可以包含自动驾驶车辆2的目标路线上的车速计划。车速计划是指，在自动驾驶中在自动驾驶车辆2的车速的控制中使用的车速数据(车速分布(profile))。针对车速计划的详情稍后说明。自动驾驶信息也可以包含外部环境识别部32识别出的自动驾驶车辆2的外部环境，和/或也可以包含行驶状态识别部33识别出的自动驾驶车辆2的行驶状态。

信息发送部34例如在自动驾驶车辆2开始自动驾驶的情况下将自动驾驶信息向远程指示装置1发送。另外，信息发送部34在自动驾驶期间在预先设定的定时(timing)发送自动驾驶信息。预先设定的定时没有特别限定，能够设为任意的定时。信息发送部34可以按每一定时间发送信息，也可以每当自动驾驶车辆2行驶一定距离时发送信息。信息发送部34也可以在发送了一次目标路线的情况下，直到目标路线被变更为止都不再发送目标路线的信息。

远程指示请求判定部35判定自动驾驶车辆2是否应向远程指挥者R(远程指示装置1)请求远程指示。远程指示请求判定部35基于车辆位置取得部31取得的自动驾驶车辆2的位置信息以及地图数据库24的地图信息、外部环境识别部32识别出的外部环境、以及后述的行进道路生成部36生成的行进道路中的至少一个，判定是否应请求远程指示。

远程指示请求判定部35例如在自动驾驶车辆2成为了远程指示地点状况的情况下，判定为应请求远程指示。远程指示地点状况是作为自动驾驶车辆应向远程指示装置1请求远程指示的状况而预先设定的状况。

远程指示地点状况包含以下状况中的至少一个：自动驾驶车辆2在交叉点右转弯的状况、进入带有信号灯或无信号灯的交叉点的状况、通过信号灯的状况(例如通过道路途中的人行横道所对应的信号灯的状况)，开始车道变更的状况、向施工区间进入的状况、向道口的进入的状况、在自动驾驶公共汽车的停靠站停车的状况、被调度的自动驾驶车辆2在乘车地点或目的地停车的状况。此外，在车辆处于右侧通行的国家或地区的情况下，能够取代在交叉点右转弯的状况而设为在交叉点左转弯的状况。远程指示地点状况也可以包含自动驾驶车辆2向驻车框线后退的状况(后退驻车的状况)。

远程指示请求判定部35例如在自动驾驶车辆2成为了在交叉点进入的状况或在交叉点右转弯的状况的情况下，判定为应请求远程指示。远程指示请求判定部35也可以在自动驾驶车辆2成为了为了到达目的地而开始车道变更的状况的情况下，判定为应请求远程指示。远程指示请求判定部35也可以在自动驾驶车辆2的前方存在应偏移回避的障碍物的情况下，判定为应请求远程指示。

远程指示请求判定部35例如能够根据自动驾驶车辆2的位置信息、地图信息、以及目标路线，识别自动驾驶车辆2成为了在交叉点右转弯的状况、自动驾驶车辆2成为了将进入带有信号灯的交叉点的状况、或自动驾驶车辆2开始车道变更的状况。

远程指示请求判定部35在判定为应请求远程指示的情况下，对远程指示服务器10请求由远程指挥者R实现的远程指示。远程指示的请求例如包含自动驾驶车辆2的识别信息。此外，远程指示请求判定部35也可以具有预先余裕而请求远程指示。远程指示请求判定部35也可以在成为远程指示的对象的交叉点等与自动驾驶车辆2的距离成为了一定距离以下的情况下，判定为应请求远程指示。也可以使用到到达为止的剩余时间而非距离。

远程指示请求判定部35在判定为应请求远程指示的情况下，将自动驾驶车辆2的行驶状况信息向远程指示服务器10发送。自动驾驶车辆2的行驶状况信息包含用于远程指挥者R识别自动驾驶车辆2的状况的信息。行驶状况信息例如能够设为比自动驾驶信息更加详细的信息。

具体而言，自动驾驶车辆2的行驶状况信息包含根据自动驾驶车辆2的车载传感器的检测信息和/或车载传感器的检测信息生成的信息(例如自动驾驶车辆2的俯瞰图像)。车载传感器的检测信息例如也可以包含由自动驾驶车辆2的摄像头得到的自动驾驶车辆2的前方的拍摄图像。车载传感器的检测信息也可以包含：包含自动驾驶车辆2的侧方以及后方的自动驾驶车辆2的周围的拍摄图像。另外，车载传感器的检测信息也可以包含外部传感器22的雷达传感器检测出的物体信息。车载传感器的检测信息也可以包含物体的种类的识别结果。远程指示请求判定部35也可以使用外部环境识别部32识别出的自动驾驶车辆2的外部环境的信息来作为车载传感器的检测信息。

另外，车载传感器的检测信息也可以包含内部传感器23的车速传感器检测出的自动驾驶车辆2的车速的信息。车载传感器的检测信息也可以包含内部传感器23的横摆率传感器检测出的自动驾驶车辆2的横摆率的信息。车载传感器的检测信息也可以包含自动驾驶车辆2的操舵角的信息。远程指示请求判定部35也可以使用行驶状态识别部33识别出的自动驾驶车辆2的行驶状态的信息来作为车载传感器的检测信息。

自动驾驶车辆2的行驶状况信息还可以包含自动驾驶车辆2的位置信息。自动驾驶车辆2的行驶状况信息也可以包含与乘员相关的信息(有无乘员、乘员的人数)。自动驾驶车辆2的行驶状况信息也可以包含与远程指挥者R能够选择的远程指示相应的行进道路的信息。针对行进道路稍后说明。

行进道路生成部36生成为自动驾驶车辆2的自动驾驶所利用的行进道路[trajectory]。行进道路生成部36基于预先设定的目标路线、地图信息、自动驾驶车辆2的位置信息、自动驾驶车辆2的外部环境、以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶的行进道路。行进道路相当于自动驾驶的行驶计划。

行进道路包含车辆利用自动驾驶行驶的路径[Path]和自动驾驶的车速计划。路径是在目标路线上进行自动驾驶的车辆行驶的预定的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的操舵角变化的数据(操舵角计划)。目标路线上的位置例如是指，在目标路线的行进方向上按每预定间隔(例如1M)设定的设定纵位置。操舵角计划是指，按每个设定纵位置关联了目标操舵角的数据。

目标路线例如基于目的地、地图信息、以及自动驾驶车辆2的位置信息而被设定。目标路线还可以考虑拥堵等的交通信息而被设定。目标路线也可以通过周知的导航系统而被设定。目的地既可以由自动驾驶车辆2的乘员设定，也可以由自动驾驶ECU20或导航系统自动提出。

行进道路生成部36例如基于目标路线、地图信息、自动驾驶车辆2的外部环境、以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2行驶的路径。行进道路生成部36例如以自动驾驶车辆2通过目标路线所包含的车道的中央(车道宽度方向的中央)的方式生成路径。

车速计划例如是按每个设定纵位置关联了目标车速的数据。此外，设定纵位置也可以将自动驾驶车辆2的行驶时间而非距离设定为基准。设定纵位置例如也可以设定为车辆的1秒后的到达位置、车辆的2秒后的到达位置。该情况下，车速计划也能够表现为与行驶时间相应的数据。

行进道路生成部36例如基于路径和地图信息所包含的法定最高速度等的交通管制信息生成车速计划。也可以取代法定最高速度而使用相对于地图上的位置或区间预先设定的速度。行进道路生成部36也可以在自动驾驶车辆2是自动驾驶公共汽车的情况下，基于包含在各停靠站已决定的到达时刻的运行计划，生成也依据停靠站的停车时间的车速计划。行进道路生成部36根据路径以及车速计划生成自动驾驶的行进道路。此外，行进道路生成部36的行进道路的生成方法不限定于上述的内容，也能够采用与自动驾驶相关的周知的方法。针对行进道路的内容也同样。

行进道路生成部36也可以在由远程指示请求判定部35对远程指示服务器10请求了远程指示的情况下、或、自动驾驶车辆2靠近了成为远程指示的对象的交叉点等的情况下，预先生成与远程指示相应的行进道路。根据自动驾驶车辆2的状况，远程指示的内容被预先决定。例如交叉点的右转弯时的远程指示的内容包含“行进(右转弯开始)”的远程指示以及“停止(判断保留)”的远程指示。交叉点的右转弯时的远程指示的内容既可以包含不进行右转弯而直行的远程指示(路线变更的远程指示)，也可以包含紧急退避的远程指示。

行进道路生成部36例如在自动驾驶车辆2在交叉点右转弯的状况下，为了与右转弯开始的远程指示对应而生成自动驾驶车辆2在交叉点右转弯的行进道路。行进道路生成部36也可以在直到接收到远程指示为止的期间，根据外部环境的变化更新行进道路。另外，行进道路生成部36也可以在存在从交叉点的右转弯向交叉点的直行切换的远程指示的情况下，预先生成在交叉点直行的行进道路。

行进道路生成部36也可以在存在紧急退避的远程指示的情况下，预先生成紧急退避用的行进道路。紧急退避用的行进道路以使得自动驾驶车辆2在地图上预先设定的退避空间中的任一个退避空间停车的方式而生成。行进道路生成部36例如基于外部环境识别有无各退避空间上的障碍物，生成紧急退避用的行进道路以使得在空着的退避空间停车。此外，行进道路生成部36未必预先生成行进道路，也可以在接收到远程指示之后生成远程指示所对应的行进道路。

自动驾驶控制部37执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部37例如基于自动驾驶车辆2的外部环境、自动驾驶车辆2的行驶状态、以及行进道路生成部36生成的行进道路，执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部37通过向致动器26发送控制信号，进行自动驾驶车辆2的自动驾驶。

自动驾驶控制部37在由远程指示请求判定部35对远程指示服务器10请求了远程指示的情况下，等待接收来自远程指示服务器10的远程指示。自动驾驶控制部37在从自动驾驶车辆2停车之后请求了远程指示的情况下，维持停车状态直到接收到远程指示。

自动驾驶控制部37也可以在具有驾驶执照的乘员正在乘车的情况下，在经过预先设定的等待时间也没有接收到远程指示时，要求由该乘员进行的判断或手动驾驶。自动驾驶控制部37也可以在经过等待时间也没有接收到远程指示、无法进行由乘员进行的判断或手动驾驶的情况下(乘员没有乘车等情况)，自动进行紧急退避。

远程指示装置的构成

以下，针对本实施方式的远程指示装置1的构成，参照附图进行说明。如图1所示，远程指示装置1具有：远程指示服务器10、指挥者接口3、远程指挥者数据库4。

首先，针对远程指示服务器10的硬件构成进行说明。图3是表示远程指示服务器10的硬件构成的一例的框图。如图3所示，远程指示服务器10构成为具备处理器10a、记录部10b、通信部10c以及用户接口10d的一般的计算机。该情况下的用户意味着远程指示服务器10的用户(管理者等)。

处理器10a使各种操作系统进行动作而控制远程指示服务器10。处理器10a是包含控制装置、运算装置、寄存器等的CPU等的运算器。处理器10a对记录部10b、通信部10c以及用户接口10d进行统括。记录部10b包含内存(memory)以及存储器(storage)中的至少一方而构成。内存是ROM、RAM等的记录介质。存储器是HDD等的记录介质。

通信部10c是用于进行经由网络N的通信的通信设备。通信部10c能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。用户接口10d是相对于管理者等的用户的远程指示服务器10的输入输出部。用户接口10d包含显示器、扬声器等的输出器、以及、触摸面板等的输入器。此外，远程指示服务器10未必设置于设施，也可以搭载于车辆等的移动体。

图4是表示远程指示装置1的构成的一例的框图。如图4所示，指挥者接口3是相对于远程指挥者R的远程指示装置1的输入输出部。指挥者接口3具有信息输出部3a以及指示输入部3b。

信息输出部3a是对远程指挥者R输出在自动驾驶车辆2的远程指示中使用的信息的设备。信息输出部3a包含输出图像的显示器和输出声音的扬声器。

显示器作为一例而显示自动驾驶车辆2的摄像头拍摄到的自动驾驶车辆2的前方的图像(前方的景色的图像)。显示器既可以具有多个显示画面，也可以显示自动驾驶车辆2的侧方和/或后方的图像。显示器只要是能够向远程指挥者R提供视觉信息的构成则没有特别限定。显示器也可以是以覆盖远程指挥者R的眼睛的方式装戴的可穿戴设备。

扬声器例如是装戴于远程指挥者R的头部的头戴式(head set)扬声器。扬声器例如将自动驾驶车辆2的状况(例如交叉点的右转弯时等的状况)通过声音向远程指挥者R传达。扬声器未必是头戴式，也可以是设置型。

信息输出部3a也可以通过振动向远程指挥者R提供信息。信息输出部3a例如也可以具有设置于远程指挥者R的座位(seat)的振动致动器。信息输出部3a也可以通过振动唤起远程指挥者R注意其他车辆接近自动驾驶车辆2等。信息输出部3a在座位的左右分别具有振动致动器，也可以使与其他车辆的接近方向等相应的位置的振动致动器振动。此外，信息输出部3a也可以具有装戴于远程指挥者R的身体的可穿戴型的振动致动器。信息输出部3a能够通过使装戴于身体的各位置的振动致动器与其他车辆的接近方向等相应地振动而对远程指挥者R进行信息提供。

指示输入部3b是通过远程指挥者R输入远程指示的设备。在此，图5是表示指示输入部3b的一例的图。在图5所示的指示输入部3b中，采用了门式杆构造。图5示出杆La、监视开始按钮Lb、以及十字槽LC。

杆La是远程指挥者R用于操作的杆。杆La例如具有上端的手握部、和从手握部向十字槽(十字门)LC延伸的轴部。在杆La的手握部的侧面设置有监视开始按钮Lb。监视开始按钮Lb的位置没有特别限定，既可以是手握部的左侧面，也可以是右侧面。监视开始按钮Lb也可以与十字槽LC设置于相同面。

监视开始按钮Lb是远程指挥者R在开始自动驾驶车辆2的状况的监视时按压的按钮。远程指示装置1也可以通过监视开始按钮Lb被按压而识别为远程指挥者R开始了监视。监视开始按钮Lb作为杆La的锁定解除按钮而发挥功能。即，杆La仅在监视开始按钮Lb被按压期间、或、从监视开始按钮Lb被按压起一定时间的期间被解除锁定而能够移动。图5所示的指示输入部3b成为两个阶段的输入方式。此外，第一阶段的输入所对应的监视开始按钮Lb无需必然设定。指示输入部3b也可以是仅一个阶段的输入方式。

十字槽LC是杆La的轴部进入、且杆La通过远程指挥者R的操作而移动的槽。在图5所示的指示输入部3b中，通过沿着十字槽LC切换杆La的位置，输入远程指示。如图5所示，作为一例，十字槽LC的前方向能够设为“行进”、后方向设为“停止”、右方向设为“车道变更”、左方向设为“取消”的指示的输入。

远程指挥者R例如通过一边按压监视开始按钮Lb一边使杆La向上方移动，向自动驾驶车辆2输入“行进”的远程指示。远程指挥者R例如通过一边按压监视开始按钮Lb一边使杆La向下方移动，向自动驾驶车辆2输入“停止”的远程指示。远程指挥者R在想取消前一个远程指示的情况下，通过一边按压监视开始按钮Lb一边使杆La向左方移动，输入“取消”的指示。

此外，十字槽LC中的“行进”等的显示也可以是能够变更的数字显示。“行进”、“车道变更”等的显示也可以根据自动驾驶车辆2的远程指示地点状况而变更。例如“车道变更”也可以根据状况而成为“超车”的显示。该情况下，通过使杆La向右移动，能够对自动驾驶车辆2进行超车的远程指示。

此外，远程指示的“停止”也可以设为“判断保留”。在“停止”的情况下不依赖于自动驾驶车辆2的位置而停止，但是在“判断保留”的情况下直到远程指示成为必须的位置(例如信号灯的跟前的暂时停止线)为止都继续自动驾驶。也可以是，指示输入部3b能够将“停止”和“判断保留”分别相区别地输入。也可以在存在监视开始按钮Lb的情况下，远程指挥者R通过持续按压(按住)监视开始按钮Lb而作为“判断保留”的指示加以处理。

另外，也可以采用能够选择行进以及停止(或保留)这两个远程指示输入的直线(straight)形状的槽，也可以采用在车辆的换档杆等中采用的阶梯状的槽，来取代十字槽。除此之外，也可以另行设置用于紧急退避的按钮。紧急退避也可以设为能够通过杆La的操作来选择的远程指示之一。

除此之外，指示输入部3b也能够采用各种各样的输入方式。指示输入部3b既可以采用按钮、触摸面板，也可以采用拨动开关(Toggle switch)，翘板开关(Rocker switch)等的各种开关。指示输入部3b既可以采用键盘，也可以采用声音输入装置。在指示输入部3b中，也可以为了防止误操作而安装按钮罩(cover)。在指示输入部3b中，也可以为了防止误操作而并用按钮和开关，也可以并用按钮和把手，还可以并用踏板和杆。在指示输入部3b中，也能够通过使杆的操作、按钮的操作、触摸面板的操作、踏板的操作、声音输入中的两个以上组合而输入远程指示。

另外，在触摸面板等的假想的按钮的情况下，也可以通过不使按钮的显示位置固定，抑制在远程指挥者R没有充分把握自动驾驶车辆2的状况的状态下进行反射性的操作。也可以将远程指挥者R输入了的远程指示的内容(行进、停止等)通过声音和/或图像显示来通知。图像显示可以是文本显示，也可以通过颜色的变化来通知远程指挥者R。

指示输入部3b也可以采用Enable按钮。该情况下的Enable按钮是若非所设定的按压量的范围则不发送信号的按钮、在轻按压量或过深的按压量的情况下不进行信号的发送。指示输入部3b也可以采用在轻按压状态和深按压状态下改变发送的信息的二段开关。指示输入部3b也可以采用通过转动圆盘状的旋转盘而选择远程指示内容的拨盘(例如旋转式开关)。拨盘设置有多个刻纹，各刻纹对应“行进”、“停止”等的远程指示内容。

远程指挥者数据库4是存储远程指挥者R的信息的数据库。远程指挥者的信息例如包含远程指挥者R的个人识别信息。远程指挥者R的信息也可以包含远程指挥者R的勤务日程信息。远程指挥者R的勤务日程信息包含每个时间段能够应对的远程指挥者R的人数。未必一定具备远程指挥者数据库4。

地图数据库5是存储地图信息的数据库。地图信息包含：道路的位置信息、道路形状的信息(例如道路曲率的信息)，交叉点以及分支点的位置信息、以及信号灯的位置信息等。地图信息也可以包含与位置信息进行了关联的法定最高速度、可否车道变更等的交通管制信息。地图信息也可以包含都市区域和郊外区域等的区域信息。地图信息也可以包含通信的基站的位置信息。此外，地图数据库5也可以形成在能够与远程指示服务器10通信的服务器中。

接着，针对远程指示服务器10的功能的构成进行说明。如图4所示，远程指示服务器10具有：自动驾驶信息取得部41、交通信息取得部42、远程指示地点状况识别部43、通信延迟预测部44、时刻预测部45、监视时间分配部46、监视时间分配通知部47、行驶状况信息取得部48、信息提供部49、远程指示发送部50、允许取消时间设定部51、以及取消指示发送部52。

自动驾驶信息取得部41取得从自动驾驶车辆2发送的自动驾驶信息。自动驾驶信息取得部41取得自动驾驶车辆2的位置信息和自动驾驶车辆2的目标路线来作为自动驾驶信息。自动驾驶信息取得部41除了自动驾驶车辆2的位置信息以及目标路线以外，还可以取得自动驾驶车辆2的车速计划和/或路径。

交通信息取得部42在自动驾驶信息取得部41取得了自动驾驶信息的情况下，取得与自动驾驶车辆2的目标路线相应的交通信息。交通信息至少包含拥堵区间信息。交通信息也可以包含施工区间信息。交通信息也可以包含目标路线上的信号灯的点亮状态的切换日程的信息。交通信息也可以包含目标路线上的道口处的电车通过预定时刻的信息。交通信息也可以包含目标路线上的道路的交通流的参考速度。

交通信息取得部42例如通过与交通信息中心的通信而取得目标路线上的交通信息。交通信息取得部42也可以经由互联网从各种交通机构取得信息。交通信息取得部42也可以基于来自当前行驶着的其他自动驾驶车辆2的信息取得目标路线上的交通信息。交通信息取得部42也可以根据其他自动驾驶车辆2的位置以及车速识别拥堵区间。交通信息取得部42也可以根据其他自动驾驶车辆2的位置以及车速取得目标路线上的道路的交通流的参考速度。在对于相同道路能够取得多台自动驾驶车辆2的速度的情况下，也可以将多台自动驾驶车辆2的平均速度设为参考速度。

远程指示地点状况识别部43基于自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的目标路线、以及地图信息识别目标路线上的远程指示地点状况。远程指示地点状况识别部43识别的远程指示地点状况是能够根据地图信息以及目标路线识别的远程指示地点状况。将与远程指示地点状况关联的地图上的位置设为远程指示地点状况的发生位置。

在此，图6A是表示在直线路上通过信号灯的状况的一例的图。在图6A示出自动驾驶车辆2、人行横道CR、暂时停止线SL、信号灯TL1。在图6A中，通过信号灯TL1的状况的发生位置例如是暂时停止线SL的位置。此外，作为通过信号灯TL1的状况的发生位置，既可以采用人行横道CR的位置，也可以采用信号灯TL1的位置(信号灯TL1的正下方的位置)。远程指挥者R例如观察信号灯的点亮状态而进行“行进”或“停止”的远程指示。

图6B是表示开始车道变更的状况的一例的图。在图6B中示出在作为车道变更目标的相邻车道行驶的其他车辆Na以及其他车辆Nb、车道变更对象区间SE、车道变更对象区间SE的开始位置Sa以及结束位置Se。车道变更对象区间SE例如是在交通法规上允许车道变更的区间。

在图6B中，自动驾驶车辆2为了沿着目标路线到达目的地而需要从行驶车道向相邻车道进行车道变更。在图6B中，开始车道变更的状况的发生位置例如是车道变更对象区间SE的开始位置Sa。开始车道变更的状况的发生位置既可以是从车道变更对象区间SE的开始位置Sa起一定距离后的位置，也可以是距车道变更对象区间SE的结束位置Se一定距离之前的位置。远程指挥者R例如一边观察在相邻车道行驶的其他车辆Na以及他车辆Nb的间隔一边进行车道变更的远程指示。

远程指示地点状况识别部43例如根据自动驾驶车辆2的目标路线上的交叉点，识别进入交叉点的状况来作为远程指示地点状况。进入交叉点的状况的发生位置例如是交叉点的位置或交叉点的跟前的暂时停止线的位置。远程指示地点状况识别部43根据在自动驾驶车辆2的目标路线中预定右转弯的交叉点，将在交叉点右转弯的状况识别为远程指示地点状况。在交叉点右转弯的状况的发生位置例如是交叉点的位置。

另外，远程指示地点状况识别部43根据目标路线上的施工区间，将进入施工区间的状况识别为远程指示地点状况。进入施工区间的状况的发生位置例如是施工区间的开始位置。远程指示地点状况识别部43根据目标路线上的道口，将进入道口的状况识别为远程指示地点状况。进入道口的状况的发生位置例如是道口的位置。

远程指示地点状况识别部43根据目标路线上的自动驾驶公共汽车的停靠站的位置，将在停靠站停车的状况以及从停靠站发车的状况识别为远程指示地点状况。在停靠站停车的状况以及从停靠站发车的状况的发生位置例如是停靠站的位置。远程指示地点状况识别部43根据目标路线上的用户(例如发出了自动驾驶车辆2的调度请求的用户)的乘车位置，将为了用户的乘车而停车的状况以及发车的状况识别为远程指示地点状况。为了用户的乘车而停车的状况以及发车的状况的发生位置例如是乘车位置。自动驾驶车辆2的目的地的停车以及发车的情况也同样如此。远程指示地点状况识别部43也可以为自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU20所具有而非远程指示服务器10所具有。

通信延迟预测部44基于远程指示地点状况识别部43识别出的目标路线上的远程指示地点状况以及地图信息，预测目标路线上的远程指示地点状况所对应的通信延迟。通信延迟是指，在远程指示装置1与自动驾驶车辆2的通信中产生的延迟。通信延迟预测部44例如根据由远程指示地点状况识别部43基于自动驾驶车辆2的目标路线以及地图信息识别出的远程指示地点状况的发生位置，预测远程指示地点状况所对应的通信延迟。

通信延迟预测部44例如通过参照将地图上的位置与通信延迟进行了预先关联而得到的通信延迟地图数据，根据远程指示地点状况的发生位置预测通信延迟。通信延迟地图数据的生成方法没有特别限定。通信延迟地图数据例如通过将信息收集用的探测车辆以及远程指示装置1的通信延迟与探测车辆的位置进行关联并记录而生成。通信延迟地图数据也可以不使用信息收集用的探测车辆，而使用多台自动驾驶车辆2以及远程指示装置1的通信延迟和自动驾驶车辆2的位置信息而被生成或更新。

通信延迟的计测方法没有特别限定，能够采用周知的方法。作为通信延迟，也可以采用自动驾驶车辆2与远程指示装置1之间的数据包(packet)的往返时间即RTT(RoundTrip Time)。由于通信延迟也包含随机地产生的延迟(排队延迟等)，所以也可以根据地图上的位置或一定区间求出预定时间的RTT的平均值或最大值，视为该位置或区间的通信延迟。

通信延迟预测部44也可以基于地图信息所包含的通信的基站的位置信息，预测目标路线上的远程指示地点状况所对应的通信延迟。通信延迟预测部44例如在远程指示地点状况的发生位置和最近的通信的基站的距离为距离阈值以上的情况下，将该远程指示地点状况所对应的通信延迟预测为比与远程指示地点状况的发生位置和最近的通信的基站的距离低于距离阈值的情况下大的值。距离阈值是预先设定的值的阈值。

通信延迟预测部44也可以是，远程指示地点状况的发生位置与最近的通信的基站的距离越长，则将通信延迟预测为越大的值。通信延迟预测部44也可以在最近的通信的基站与远程指示地点状况的发生位置之间存在高层建筑群等的遮挡区域的情况下，将通信延迟预测为比不存在遮挡区域的情况下大的值。另外，通信延迟预测部44也可以在远程指示地点状况的发生位置包含于高层建筑区域(或都市区域)的情况下，将该远程指示地点状况所对应的通信延迟预测为比远程指示地点状况的发生位置包含于郊外区域的情况下大的值。

时刻预测部45基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置信息、地图信息、远程指示地点状况识别部43识别出的目标路线上的远程指示地点状况、以及通信延迟预测部44预测出的通信延迟，预测远程指挥者R对目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻。时刻预测部45针对多台自动驾驶车辆2的每一个，根据远程指示地点状况预测监视开始时刻以及监视结束时刻。

首先，针对监视开始时刻的预测进行说明。监视开始时刻是指，远程指挥者R开始自动驾驶车辆2的监视的时刻。时刻预测部45为了预测监视开始时刻，例如预测自动驾驶车辆2到达远程指示地点状况的发生位置的到达时刻。到达时刻在例如图6A所示的通过信号灯TL1的状况下，成为自动驾驶车辆2到达通过信号灯TL1的状况的发生位置(例如暂时停止线SL的位置)的时刻。到达时刻在图6B所示的开始车道变更的状况下，成为自动驾驶车辆2到达开始车道变更的状况的发生位置(例如开始位置Sa)的时刻。

时刻预测部45例如假定为自动驾驶车辆2按预先设定的设定车速行驶，根据目标路线、自动驾驶车辆2的位置信息、地图信息、以及、目标路线上的远程指示地点状况的发生位置预测到达时刻。设定车速也可以是固定值。设定车速的决定方法没有特别限定。设定车速例如既可以是在目标路线通过的各道路的法定最高速度，也可以是比法定最高速度低一定速度(例如5km/h)的速度。作为设定车速也可以使用自动驾驶车辆2的当前的车速。

设定车速也可以根据位置而变更。时刻预测部45例如也可以使用交通信息所包含的目标路线上的每个道路的交通流的参考速度来作为设定车速。另外，时刻预测部45也可以使用以在暂时停止线上速度变为零的方式变化的设定车速。时刻预测部45自动驾驶车辆2在基于交通法规从非优先道路进入优先道路的情况下需要暂时停止的国家或地区，设为在目标路线上从非优先道路进入优先道路的情况下自动驾驶车辆2会暂时停止的设定车速。自动驾驶车辆2进入道口的情况下也同样如此。暂时停止的时间没有特别限定，既可以是1秒，也可以是5秒。另外，由于在自动驾驶车辆2是自动驾驶公共汽车的情况下会在停靠站停车一定时间，所以时刻预测部45也可以使用也考虑了停靠站的停车时间的设定车速。

时刻预测部45也可以在自动驾驶信息取得部41从自动驾驶车辆2取得了在自动驾驶中使用的车速计划的情况下，取代设定车速而使用车速计划求出到达时刻。该情况下，时刻预测部45基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置信息、地图信息、目标路线上的远程指示地点状况的发生位置、以及、自动驾驶车辆2的车速计划，预测自动驾驶车辆2到达目标路线上的远程指示地点状况的发生位置的到达时刻。

时刻预测部45也可以将车速计划以及设定车速组合起来使用。时刻预测部45也可以在仅存在从当前的自动驾驶车辆2的位置起一定距离的车速计划而非到目的地为止的车速计划的情况下，通过对剩余的距离适用设定车速来预测到达时刻。

另外，时刻预测部45除了自动驾驶车辆2的位置信息、自动驾驶车辆2的目标路线、地图信息、以及通信延迟以外，还基于交通信息取得部42取得的交通信息，进行到达时刻的预测(或修正)。时刻预测部45也可以使用交通信息所包含的目标路线上的拥堵区间的长度或目标路线上的施工区间的长度，进行到达时刻的预测。

时刻预测部45也可以依据交通信息所包含的目标路线上的信号灯的点亮状态的切换日程进行到达时刻的预测。自动驾驶车辆2在到达信号灯时信号灯的点亮状态是禁止通过状态(例如红信号)的情况下，等待直到信号灯切换为允许通过状态(例如绿信号)。同样地，时刻预测部45也可以基于交通信息，依据目标路线上的道口处的电车通过预定时刻的信息进行到达时刻的预测。自动驾驶车辆2在到达道口时道口为禁止电车通过中的状态的情况下，等待直到道口成为可通行为止。

时刻预测部45预测从自动驾驶车辆2到达远程指示地点状况的发生位置的到达时刻起提前了准备时间长度的时刻来作为监视开始时刻。准备时间长度越长则监视开始时刻成为比到达时刻越提前的时刻。

时刻预测部45根据通信延迟预测部44预想出的远程指示地点状况所对应的通信延迟，变更该远程指示地点状况下的准备时间长度。时刻预测部45例如在通信延迟为允许阈值以上的情况下，使该远程指示地点状况下的准备时间长度比通信延迟低于允许阈值的情况下长。时刻预测部45也可以是，通信延迟越大则将准备时间长度设为越长的时间。允许阈值是预先设定的值的阈值。

时刻预测部45也可以根据远程指示地点状况变更准备时间长度。时刻预测部45例如在进入交叉点的状况下，在向没有信号灯的交叉点进入的情况下使用第1准备时间长度Pa来作为准备时间长度，在向有信号灯的交叉点进入的情况下使用第2准备时间长度Pb。第1准备时间长度Pa是比第2准备时间长度Pb长的时间。即，也可以是，在有信号灯的交叉点，由于在向交叉点进入前需要也进行信号灯的点亮状态的判别，所以与没有信号灯的交叉点相比要提前监视开始时刻。

时刻预测部45在开始车道变更的状况的情况下，若位于能够变更车道的区间内，则能够使车道变更的判断延迟，因此也可以将准备时间长度设为比上述的第1准备时间长度Pa以及第2准备时间长度Pb短的时间。车道能够变更的区间的长度越长，则既可以将准备时间长度设为越短的时间，也可以将准备时间长度设为零。

时刻预测部45也可以根据远程指示地点状况的发生位置的道路环境的复杂程度变更准备时间长度。道路环境的复杂程度是指，成为由远程指挥者R对道路环境的识别的妨碍的复杂的程度。

就复杂程度而言，例如远程指示地点状况的发生位置的拥堵程度(车辆密度等)越高则复杂程度越大。拥堵程度也可以从交通信息取得。就道路环境的复杂程度而言，在远程指示地点状况的发生位置遮挡物越多则道路环境的复杂程度越大。遮挡物包含：街道树等的植物、电线杆、信箱、以及围墙等的构造物。遮挡物能够从地图信息取得。

由于被认为若远程指示地点状况的发生位置的道路环境的复杂程度大则远程指挥者R在自动驾驶车辆2的状况的把握上花费时间，所以复杂程度越大则时刻预测部45使准备时间长度越长。或者，时刻预测部45在远程指示地点状况的发生位置的道路环境的复杂程度为复杂程度阈值以上的情况下，使该远程指示地点状况下的准备时间长度比在复杂程度低于复杂程度阈值的情况下长。复杂程度阈值是预先设定的值的阈值。

另外，时刻预测部45也可以在自动驾驶车辆2是自动驾驶公共汽车的情况下，利用预先停靠站的到达时刻以及发车时刻已被决定了的运行计划，预测各停靠站的到达时刻。时刻预测部45也可以将从停靠站的到达时刻起准备时间长度前的时刻预测为用于停靠站的停车的监视开始时刻。

此外，远程指挥者R也可以针对停靠站的停车之后、自动驾驶公共汽车的门开闭以及从停靠站起的发车进行远程指示。时刻预测部45在区分停靠站的停车时的远程指挥者R的监视时间、和停靠站的发车时的远程指挥者R的监视时间的情况下，也可以预测运行计划中的停靠站的发车时刻起停靠站的发车时的监视开始时刻。

接着，对监视结束时刻的预测进行说明。监视结束时刻是指，远程指挥者R在远程指示地点状况中结束自动驾驶车辆2的监视的预定的时刻。实际上远程指挥者R结束监视的时刻即监视结束决定时刻因远程指挥者R的远程指示的内容、远程指示的输入的定时、以及远程指示后的自动驾驶车辆2的状况而变化。远程指挥者R的监视也可以在进行了远程指示之后马上结束。在此，针对为了设定远程指挥者R的监视日程而使用的监视结束时刻进行说明。

时刻预测部45例如预测从监视开始时刻起监视时间长度后的时刻来作为监视结束时刻。监视时间长度越长则监视结束时刻成为从监视开始时刻起越迟的时刻。监视时间长度也可以是固定值。

时刻预测部45根据通信延迟预测部44预想出的远程指示地点状况所对应的通信延迟，变更该远程指示地点状况下的监视时间长度。时刻预测部45例如在通信延迟为延迟允许阈值以上的情况下，使该远程指示地点状况下的监视时间长度比在通信延迟低于延迟允许阈值的情况下长。也可以是，通信延迟越大则时刻预测部45将监视时间长度设为越长的时间。延迟允许阈值是预先设定的值的阈值。

时刻预测部45也可以根据远程指示地点状况变更监视时间长度。时刻预测部45例如在进入交叉点的状况下，在进入后进行交叉点的右转弯的情况下，使用第1监视时间长度Ma来作为监视时间长度，在进入后不进行交叉点的右转弯的情况下使用第2监视时间长度Mb。第1监视时间长度Ma是比第2监视时间长度Mb长的时间。即，在进入后进行交叉点的右转弯的情况下，由于也针对交叉点的右转弯发出远程指示，所以将监视结束时刻设为比在进入后不进行交叉点的右转弯的情况下迟的时刻。此外，在进入交叉点的状况是远程指示地点状况的情况下，在交叉点右转弯的状况未必一定是远程指示地点状况。相反的情况也同样。

时刻预测部45也可以在开始车道变更的状况的情况下，车道能够变更的区间的长度越长则将监视时间长度设为越长的时间。此外，时刻预测部45在开始车道变更的状况的情况下，也可以与监视时间长度无关而预测自动驾驶车辆2在设定车速下到达车道变更对象区间SE的结束位置Se的时刻来作为监视结束时刻。

时刻预测部45也可以根据远程指示地点状况的发生位置上的道路环境的复杂程度变更监视时间长度。远程指示地点状况的发生位置上的道路环境的复杂程度越大，则时刻预测部45使监视时间长度越长。或者，时刻预测部45在远程指示地点状况的发生位置上的道路环境的复杂程度为复杂程度阈值以上的情况下，使该远程指示地点状况的监视时间长度比在复杂程度低于复杂程度阈值的情况下长。

监视时间分配部46基于多台自动驾驶车辆2的每一个远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻，设定多名远程指挥者R的监视日程。监视日程是指，远程指挥者R进行任一个自动驾驶车辆2的监视的时间的日程。监视时间分配部46以监视时间(从监视开始时刻起到监视结束时刻为止的时间)不重复的方式设定多名远程指挥者R的监视日程。

监视时间分配部46基于自动驾驶车辆2的每一个远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻，识别各个自动驾驶车辆2的每一个远程指示地点状况的监视时间。监视时间分配部46通过对远程指挥者R分配自动驾驶车辆2的每一个远程指示地点状况的监视时间，设定监视日程。监视时间分配部46以监视时间不重复的方式进行监视日程的设定。监视时间分配部46也可以在从前一个监视时间的监视结束时刻起到下一个监视时间的监视开始时刻为止，以保持一定时间的间隔的方式进行监视日程的设定。

在此，图7A是表示三台自动驾驶车辆的监视时间的一例的图。在此，将三台自动驾驶车辆2设为自动驾驶车辆2A、2B、2C进行说明。图7A示出自动驾驶车辆2A的第一个远程指示地点状况所对应的监视时间a1、自动驾驶车辆2A的第二个远程指示地点状况所对应的监视时间a2、自动驾驶车辆2B的远程指示地点状况所对应的监视时间b1、自动驾驶车辆2C的第一个远程指示地点状况所对应的监视时间c1、自动驾驶车辆2C的第二个远程指示地点状况所对应的监视时间c2。

另外，图7A中将监视时间a1的监视开始时刻设为t1、将监视时间b1的监视开始时刻设为t2、将监视时间a1的监视结束时刻设为t3、将监视时间c1的监视开始时刻设为t4、将监视时间c1的监视结束时刻设为t5、将监视时间a2的监视开始时刻设为t6、将监视时间b1的监视结束时刻设为t7、将监视时间c2的监视开始时刻设为t8、将监视时间a2的监视结束时刻设为t9、将监视时间c2的监视结束时刻设为t10。t1～t10按时间从早到晚的顺序排列。

如图7A所示，自动驾驶车辆2A的监视时间a1和自动驾驶车辆2B的监视时间b1在时刻t2与时刻t3之间重复。另外，自动驾驶车辆2B的监视时间b1和自动驾驶车辆2C的监视时间c1，在时刻t4与时刻t5之间重复。自动驾驶车辆2B的监视时间b1和自动驾驶车辆2A的监视时间a2，在时刻t6与时刻t7之间重复。自动驾驶车辆2A的监视时间a2和自动驾驶车辆2C的监视时间c2，在时刻t8与时刻t9之间重复。

图7B是表示两名远程指挥者的监视日程的一例的图。在此，将两名远程指挥者R作为远程指挥者R1、R2进行说明。如图7B所示，监视时间分配部46将自动驾驶车辆2A的监视时间a1、自动驾驶车辆2C的监视时间c1、以及自动驾驶车辆2A的监视时间a2分配给远程指挥者R1，来作为远程指挥者R1的监视日程。监视时间分配部46将自动驾驶车辆2B的监视时间b1以及自动驾驶车辆2C的监视时间c2分配给远程指挥者R2，来作为远程指挥者R2的监视日程。监视时间分配部46以监视时间不重复的方式设定远程指挥者R1，R2的监视日程。

监视时间分配通知部47将监视时间分配部46设定好的监视日程向各个远程指挥者R通知。监视时间分配通知部47经由指挥者接口3的信息输出部3a向远程指挥者R进行通知。监视时间分配通知部47既可以通过使用了信息输出部3a的显示器的图像显示进行通知，也可以通过来自扬声器的声音的输出进行通知。通知的方式没有特别限定。

图8A是表示向远程指挥者通知监视日程的图像显示的一例的图。如图8A所示，监视时间分配通知部47例如也可以通过将到监视开始时刻为止的剩余时间显示于显示器，向远程指挥者R通知监视日程。此时，监视时间分配通知部47也可以与图像显示相配合而将剩余20秒这一情况用声音进行通知。

图8B是表示向远程指挥者通知监视日程的图像显示的其他例的图。在图8B中，通过条(bar)显示D的移动，表示到监视开始时刻为止的剩余时间。在图8B中，条显示D以使得条显示D到达右端的时刻成为监视开始时刻的方式从左向右移动。监视时间分配通知部47在成为监视开始时刻的情况下，向远程指挥者R通知监视开始。

监视时间分配通知部47在到监视开始时刻为止的剩余时间低于强调显示阈值的情况下，也可以通过画面的明灭(闪烁)和/或颜色变更进行对远程指挥者R的强调显示。强调显示阈值是预先设定的值的阈值。监视时间分配通知部47也可以在直到监视开始时刻为止的剩余时间低于强调显示阈值的情况下进行利用声音的剩余时间的通知。

监视时间分配通知部47也可以根据直到监视开始时刻为止的剩余时间，将显示器的图像显示从直到监视开始时刻为止的剩余时间的显示转变为追加了自动驾驶车辆2的信息后的详细图像显示。监视时间分配通知部47在例如直到监视开始时刻为止的剩余时间低于详细显示阈值的情况下，转变为详细图像显示。详细显示阈值是预先设定的值的阈值。图9是表示详细图像显示的一例的图。如图9所示的详细图像显示除了直到监视开始时刻为止的剩余时间以外，还示出自动驾驶车辆2的地图上的位置显示G1、自动驾驶车辆2的前方摄像头的拍摄到的图像显示G2、自动驾驶车辆2的远程指示地点状况的说明显示G3。此外，详细图像显示并不限定于图9，只要显示自动驾驶车辆2的地图上的位置显示G1、自动驾驶车辆2的前方摄像头拍摄到的图像显示G2、以及自动驾驶车辆2的远程指示地点状况的说明显示G3中的至少一个即可。

监视时间分配通知部47例如在监视开始时刻变为剩余10秒的情况下，从图8A所示的仅剩余时间的图像显示切换为图9所示的详细图像显示。由此，远程指挥者R能够从成为监视开始时刻之前开始自动驾驶车辆2的状况的把握。这样的自动驾驶车辆2的详细状况能够根据后述的行驶状况信息取得部48取得的自动驾驶车辆2的行驶状况信息而得到。此外，监视时间分配通知部47未必进行向详细图像显示的切换。

行驶状况信息取得部48在自动驾驶车辆2向远程指示服务器10请求了远程指示的情况下，接收远程指示的请求并取得自动驾驶车辆2的行驶状况信息。行驶状况信息例如包含自动驾驶车辆2的前方的拍摄图像等。

另外，行驶状况信息取得部48也可以即使没有远程指示的请求也取得自动驾驶车辆2的行驶状况信息。行驶状况信息取得部48在即使没有远程指示的请求，直到自动驾驶车辆2的监视开始时刻为止的剩余时间低于信息请求阈值的情况下，也可以从自动驾驶车辆2取得行驶状况信息。信息请求阈值是预先设定的值的阈值。信息请求阈值能够设为其值是比上述的详细显示阈值大的阈值。信息请求阈值也可以根据远程指示地点状况而设为不同的值。行驶状况信息取得部48也可以从自动驾驶中的自动驾驶车辆2定期地取得行驶状况信息。

信息提供部49对远程指挥者R进行与成为远程指示的对象的自动驾驶车辆2相关的信息提供。信息提供部49通过控制指挥者接口3的信息输出部3a对远程指挥者R提供各种信息。信息提供部49例如在成为作为远程指挥者R的监视日程而设定的监视开始时刻的情况下进行信息提供。信息提供部49也可以在监视开始时刻的一定时间前开始与自动驾驶车辆2相关的信息提供。

信息提供部49例如将行驶状况信息取得部48取得的自动驾驶车辆2的行驶状况信息向远程指挥者R提供。信息提供部49例如在指挥者接口3的信息输出部3a的显示器显示自动驾驶车辆2的前方的拍摄图像。信息提供部49也可以通过视点变换显示从自动驾驶车辆2的驾驶席附近观察到的图像。信息提供部49也可以显示自动驾驶车辆2的侧方以及后方的图像。信息提供部49也可以在远程指示地点状况是后退驻车的状况的情况下，显示自动驾驶车辆2的后方的图像(即自动驾驶车辆2的行进方向)。信息提供部49也可以显示将拍摄自动驾驶车辆2的周围得到的图像进行合成后的全景图像，也可以通过图像合成以及视点变换显示以俯视自动驾驶车辆2的方式生成的俯瞰图像。信息提供部49也可以进行图像中的物体的强调显示(例如用框线包围其他车辆等的显示)。信息提供部49在图像中包含信号灯的情况下，也可以将信号灯的点亮状态的识别结果显示于显示器。

信息提供部49也可以将各种各样的信息显示于显示器，而不限于自动驾驶车辆2的摄像头拍摄到的图像。信息提供部49也可以使用文本或图标等显示请求了远程指示的自动驾驶车辆2的状况(交叉点的右转弯时、障碍物的偏移(offset)回避时等的状况)。信息提供部49也可以将远程指挥者R能够选择的远程指示的种类(行进、等待等)显示于显示器。信息提供部49也可以将与远程指示相应的自动驾驶车辆2的行进道路相关的信息(行进的远程指示所对应的自动驾驶车辆2行进的轨迹等)显示于显示器。

信息提供部49也可以显示自动驾驶车辆2的雷达传感器检测出的物体的信息。物体的信息也可以在俯瞰图像中显示为图标。在物体的种类被识别的情况下，也可以进行与物体的种类相应的图标显示。信息提供部49也可以基于自动驾驶车辆2的位置信息将所取得的自动驾驶车辆2的周围的地图信息显示于显示器。地图信息既可以是远程指示服务器10所具有，也可以从其他服务器等取得。自动驾驶车辆2的周围的地图信息也可以从自动驾驶车辆2取得。

信息提供部49也可以将自动驾驶车辆2的自动驾驶的状态显示于显示器。自动驾驶的状态是指，例如指示等待中、为了停止而减速中等。信息提供部49也可以显示交通信息取得部42取得的交通信息。信息提供部49例如也可以显示自动驾驶车辆2的周围的拥堵区间或施工区间的信息。信息提供部49也可以显示与交通法规相关的信息。信息提供部49也可以显示交叉点的右转弯时等的远程指示地点状况，也可以强调显示人行横道等的存在。信息提供部49也可以显示“请注意对向车及行人，在能够右转弯的定时发出行进的指示”等的详细状况说明的文本。

信息提供部49既可以将自动驾驶车辆2的车速的信息显示于显示器，也可以将自动驾驶车辆2的操舵角的信息显示于显示器。信息提供部49也可以将自动驾驶车辆2所在的道路的坡度的信息显示于显示器。信息提供部49在自动驾驶车辆2具有车室内摄像头的情况下，根据需要显示自动驾驶车辆2的车室内的图像。信息提供部49也可以将自动驾驶车辆2中的乘员的乘车状况和/或货物的装载状况显示于显示器。

信息提供部49通过指挥者接口3的信息输出部3a的扬声器将声音信息向远程指挥者R提供。信息提供部49也可以将自动驾驶车辆2的状况(交叉点的右转弯时、障碍物的偏移回避时等)作为声音从扬声器输出。信息提供部49也可以将自动驾驶车辆2的周围的其他车辆等的接近作为声音从扬声器输出。信息提供部49也可以将自动驾驶车辆2的周围的声音(噪声)直接(就那样地)从扬声器输出。信息提供部49也可以根据需要将车室内的乘员的声音从扬声器输出。此外，利用扬声器的信息提供并不是必须的。

除此之外，信息提供部49也可以在信息输出部3a具有振动致动器的情况下，通过振动向远程指挥者R进行信息提供。该情况下，信息提供部49例如能够通过使其他车辆相对于自动驾驶车辆2的接近方向、行人的存在的方向等的应注意的方向相应的位置的振动致动器振动对远程指挥者R进行信息提供(唤起注意)。

另外，信息提供部49在设定了后述的允许取消时间的情况下，将与允许取消时间相关的信息向远程指挥者R提供。针对与允许取消时间相关的信息提供稍后说明。

远程指示发送部50在远程指挥者R向指挥者接口3的指示输入部3b输入了远程指示的情况下，将所输入的远程指示向自动驾驶车辆2发送。远程指示发送部50经由网络N将远程指示向自动驾驶车辆2发送。

允许取消时间设定部51在通过远程指挥者R进行了远程指示的情况(输入了远程指示的情况)下，设定该远程指示的允许取消时间。允许取消时间是指，允许取消远程指挥者R进行的远程指示的时间。远程指示在远程指挥者R即使进行取消指示但是超过了允许取消时间的情况不能被取消。此外，信息提供部49也可以在远程指示被发送至自动驾驶车辆2之后也向远程指挥者R提供自动驾驶车辆2的信息。远程指挥者R也可以在远程指示后也监视自动驾驶车辆2。

在此，图10是用于说明允许取消时间的图。图10中示出：允许取消时间ac、允许取消时间ac的开始时刻tc1、允许取消时间ac的结束时刻tc2。允许取消时间ac的开始时刻tc1对应于远程指挥者R进行远程指示的时刻。

允许取消时间设定部51例如基于自动驾驶车辆2的位置信息、地图信息、以及自动驾驶车辆2的行驶状态，设定允许取消时间ac。具体而言，允许取消时间设定部51也可以在远程指示地点状况进入交叉点的状况的情况下，将接受到行进的远程指示的自动驾驶车辆2的位置到达交叉点的跟前的停止线或人行横道为止的剩余时间设定为允许取消时间ac。在远程指示地点状况是通过道路途中的人行横道所对应的信号灯的状况的情况下也同样。

另外，允许取消时间设定部51也可以在远程指示地点状况是进入交叉点的状况的情况下，将接受到行进的远程指示的自动驾驶车辆2的位置到达交叉点的中央区域为止的剩余时间设定为允许取消时间。中央区域是指，例如由于自动驾驶车辆2停止而成为在与自动驾驶车辆2的行驶道路交叉的道路上行驶的其他车辆的妨碍的区域。允许取消时间设定部51也可以将直到穿过交叉点为止的剩余时间作为允许取消时间。

允许取消时间设定部51也可以在远程指示地点状况是在交叉点右转弯的状况的情况下，将自动驾驶车辆2的位置到达右转弯用停止线或行进目的地的车道的人行横道为止的剩余时间设定为允许取消时间。远程指挥者R虽然在对向车中断后指示了自动驾驶车辆2的右转弯，但有时会因行进目的地的车道拥堵若进入则会在人行横道上停止等的事情而取消。允许取消时间设定部51也可以将直到完成右转弯而自动驾驶车辆2成为直行状态为止的剩余时间设定为允许取消时间。

允许取消时间设定部51也可以在远程指示地点状况是开始车道变更的状况的情况下，将直到自动驾驶车辆2的中心跨越车道边界线为止的剩余时间设定为允许取消时间。允许取消时间设定部51也可以在远程指示地点状况是在交叉点右转弯的状况的情况下，将直到自动驾驶车辆2进入对向车道为止的剩余时间设定为允许取消时间。

允许取消时间设定部51在远程指示地点状况是向施工区间进入的状况的情况下，将直到自动驾驶车辆2的位置进入施工区间为止的剩余时间设定为允许取消时间。允许取消时间设定部51也可以在施工区间充分长等情况下，将直到自动驾驶车辆2的位置通过施工区间为止的剩余时间设定为允许取消时间。允许取消时间设定部51也可以在远程指示地点状况是向道口进入的状况的情况下，将直到自动驾驶车辆2的位置到达道口为止的剩余时间设定为允许取消时间。

允许取消时间设定部51也可以在自动驾驶车辆2为自动驾驶公共汽车、且远程指示地点状况是停车于自动驾驶公共汽车的停靠站的状况的情况下，将直到自动驾驶公共汽车停车为止的剩余时间设定为允许取消时间。远程指挥者R在位于停靠站的人等待着的公共汽车并非当前监视着的自动驾驶公共汽车等情况下，通过取消向停靠站的停车能够使自动驾驶公共汽车的行驶继续。

允许取消时间设定部51也可以在自动驾驶车辆2是自动驾驶公共汽车、且通过远程指挥者R的远程指示进行门开闭的情况下，将从进行门打开的远程指示起直到自动驾驶公共汽车的门完全打开为止的剩余时间设定为允许取消时间。允许取消时间设定部51也可以在通过自动驾驶公共汽车的内部摄像头判定为乘客正要通过门时，将门打开的取消设为不能进行。另外，允许取消时间设定部51也可以在远程指示地点状况是从自动驾驶公共汽车的停靠站发车的状况的情况下，将直到自动驾驶公共汽车达到一定速度为止的剩余时间设定为允许取消时间。自动驾驶公共汽车的停靠站的停车以及发车的允许取消时间的设定也能够适用于自动驾驶车辆2的目的地或用户的乘车位置的停车以及发车的允许取消时间。

此外，允许取消时间设定部51也可以在远程指示的内容是停止的情况下，不设定允许取消时间。另外，为了设定允许取消时间而使用的自动驾驶车辆2的车速也可以根据自动驾驶车辆2的位置信息的时间变化而得到。该情况下，自动驾驶车辆2的行驶状态并非必须。允许取消时间设定部51也可以设置于自动驾驶车辆2。自动驾驶车辆2也可以进行不受理取消指示的判断。允许取消时间设定部51也可以依据通信延迟来设定允许取消时间。

信息提供部49在设定了允许取消时间的情况下，向远程指挥者R提供与允许取消时间相关的信息。信息提供部49例如也可以通过将允许取消时间的剩余时间显示于显示器来进行信息提供，也可以通过声音输出进行信息提供。信息提供部49例如也可以在图9中取代直到监视开始为止的剩余时间而以表示允许取消时间的剩余时间的方式显示图像从而对允许取消时间的剩余时间进行信息提供。允许取消时间的剩余时间也可以如图8B所示通过条显示D的移动来表示。信息提供的方法没有特别限定。

取消指示发送部52在远程指挥者R向指挥者接口3的指示输入部3b输入了取消指示的情况下，将取消指示向自动驾驶车辆2发送。例如在进行了“行进”的远程指示之后，在允许取消时间ac以内远程指挥者R利用指示输入部3b进行了“停止”的远程指示时，取消指示发送部52将取消指示向自动驾驶车辆2发送。取消指示发送部52也可以在远程指挥者R对指示输入部3b的取消指示用按钮进行了操作时，将取消指示向自动驾驶车辆2发送。

此外，进行远程指示的远程指挥者R和进行取消指示的远程指挥者R可以是同一人也可以是不同的人。也可以是，进行取消指示的远程指挥者R能够在与进行远程指示的远程指挥者R共有自动驾驶车辆2的信息的同时，在进行远程指示的远程指挥者R进行远程指示之后执行取消指示。由此，能够抑制因一名远程指挥者R的误识别而执行不适当的远程指示。

第1实施方式的车辆远程指示系统的处理

接着，针对第1实施方式的车辆远程指示系统100的处理进行说明。图11A和图11B是表示监视时间分配处理例的流程图。监视时间分配处理例如在从成为远程指示装置1的对象的自动驾驶车辆2取得自动驾驶信息的情况下开始。监视时间分配处理的开始触发并不限定于上述内容。监视时间分配处理也可以在取得了预先设定的处理开始信号的情况下开始。监视时间分配处理既可以在预先决定的开始时刻或按每一定时间开始，也可以通过手动开始。监视时间分配处理也可以响应于指挥者数的变化而开始。监视时间分配处理例如也可以在由于远程指挥者R的暂时的离席而指挥者数减少的情况下以及远程指挥者R暂时离席后返回而指挥者数增加的情况下开始。

如图11A和图11B所示，作为S10，车辆远程指示系统100的远程指示装置1进行由自动驾驶信息取得部41实现的自动驾驶信息的取得、以及、由交通信息取得部42实现的交通信息的取得。自动驾驶信息取得部41通过来自自动驾驶车辆2的发送，取得包含自动驾驶车辆2的位置信息和自动驾驶车辆2的目标路线的自动驾驶信息。交通信息取得部42在自动驾驶信息取得部41取得了自动驾驶信息的情况下，取得与自动驾驶车辆2的目标路线相应的交通信息。

在S12中，远程指示装置1进行由远程指示地点状况识别部43实现的远程指示地点状况的识别。远程指示地点状况识别部43例如基于自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的目标路线、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况。远程指示地点状况识别部43也识别远程指示地点状况的发生位置。

在S14中，远程指示装置1进行由通信延迟预测部44实现的通信延迟的预测。通信延迟预测部44例如通过参照将地图上的位置和通信延迟预先关联得到的通信延迟地图数据，根据远程指示地点状况的发生位置预测通信延迟。

在S16中，远程指示装置1进行由时刻预测部45实现的远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻的设定。时刻预测部45基于自动驾驶车辆2的位置信息、自动驾驶车辆2的目标路线、地图信息、远程指示地点状况识别部43识别出的目标路线上的远程指示地点状况、以及通信延迟预测部44预测出的通信延迟，预测监视开始时刻以及监视结束时刻。时刻预测部45例如假定为自动驾驶车辆2以预先设定的设定车速行驶，根据自动驾驶车辆2的位置信息、目标路线、以及地图信息，预测到达时刻。另外，时刻预测部45例如依据通信延迟设定准备时间长度。时刻预测部45预测从自动驾驶车辆2到达远程指示地点状况的发生位置的到达时刻起准备时间长度之前的时刻来作为监视开始时刻。也可以取代设定车速而使用自动驾驶车辆2的车速计划。接着，时刻预测部45预测从监视开始时刻起监视时间长度之后的时刻来作为监视结束时刻。监视时间长度例如是固定值。

在S18中，远程指示装置1进行由监视时间分配部46实现的远程指挥者R的监视时间的分配。监视时间分配部46基于多台自动驾驶车辆2的每一个远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻，进行多名远程指挥者R的监视时间的分配。监视时间分配部46以监视时间不重复的方式进行多名远程指挥者R的监视时间的分配。

在S20中，远程指示装置1通过监视时间分配通知部47进行对远程指挥者R的监视时间分配的通知。监视时间分配通知部47经由指挥者接口3的信息输出部3a，向远程指挥者R进行通知。

图11B是表示监视开始处理的一例的流程图。图11B所示的监视开始处理例如在进行了监视时间的分配的情况下执行。

在图11B中，作为S30，远程指示装置1进行是否成为由监视时间分配通知部47作为远程指挥者R的监视时间而分配的监视开始时刻的判定。远程指示装置1在判定为成为监视开始时刻的情况下(S30：是)，移向S32。远程指示装置1在判定为没有成为监视开始时刻的情况下(S30：否)，结束本次的处理而在一定时间后再次反复进行S30的判定。

在S32中，远程指示装置1通过监视时间分配通知部47向远程指挥者R进行监视开始的通知，并且通过信息提供部49将自动驾驶车辆2的行驶状况信息向远程指挥者提供。监视时间分配通知部47通过由显示器实现的图像显示和/或声音信息的输出向远程指挥者R进行监视开始的通知。信息提供部49将自动驾驶车辆2的行驶状况信息向远程指挥者R提供。信息提供部49例如通过在指挥者接口3的信息输出部3a的显示器显示自动驾驶车辆2的前方的拍摄图像而进行信息提供。

图12A是表示监视开始时刻预测处理的一例的流程图。在此，针对进入交叉点的状况进行说明。监视开始时刻预测处理例如能够包含于图11A的S16的处理。

如图12A所示，作为S40，远程指示装置1通过时刻预测部45判定预测监视开始时刻的远程指示地点状况是否是进入交叉点的状况。时刻预测部45基于由远程指示地点状况识别部43实现的远程指示地点状况的识别结果，判定远程指示地点状况是否是进入交叉点的状况。远程指示装置1在判定为远程指示地点状况是进入交叉点的状况的情况下(S40：是)，移向S42。远程指示装置1在判定为远程指示地点状况不是进入交叉点的状况的情况下(S40：否)，结束本次的处理。

在S42中，远程指示装置1通过时刻预测部45判定交叉点是否有信号灯(信号机)。时刻预测部45基于由远程指示地点状况识别部43实现的远程指示地点状况的识别结果、或、远程指示地点状况的发生位置以及地图信息，判定交叉点是否有信号灯。远程指示装置1在判定为交叉点有信号灯的情况下(S42：是)，移向S44。远程指示装置1在判定为交叉点没有信号灯的情况下(S42：否)，移向S46。

在S44中，远程指示装置1通过时刻预测部45预测从到达交叉点的到达时刻起第1准备时间长度Pa之前的时刻来作为监视开始时刻。之后，远程指示装置1结束本次的处理。

在S46中，远程指示装置1通过时刻预测部45预测从向交叉点的到达时刻起第2准备时间长度Pb之前的时刻来作为监视开始时刻。第2准备时间长度Pb比第1准备时间长度Pa短。之后，远程指示装置1结束本次的处理。

图12B是表示监视结束时刻预测处理的一例的流程图。在此，对作为远程指示地点状况而预测进入交叉点的状况的监视开始时刻时的监视结束时刻预测处理进行说明。监视结束时刻预测处理例如能够包含于图11A的S16的处理。

如图12B所示，作为S50，远程指示装置1通过时刻预测部45判定自动驾驶车辆2是否在交叉点右转弯。时刻预测部45基于由远程指示地点状况识别部43实现的远程指示地点状况的识别结果或自动驾驶车辆2的目标路线，判定自动驾驶车辆2是否在交叉点右转弯。远程指示装置1在判定为自动驾驶车辆2在交叉点右转弯的情况下(S50：是)，移向S52。远程指示装置1在判定为自动驾驶车辆2没有在交叉点右转弯的情况下(S50：否)，移向S54。

在S52中，远程指示装置1通过时刻预测部45，预测从进入交叉点的监视开始时刻起第1监视时间长度Ma之后的时刻来作为监视结束时刻。之后，远程指示装置1结束本次的处理。

在S54中，远程指示装置1通过时刻预测部45预测从进入交叉点的监视开始时刻起第2监视时间长度Mb之后的时刻来作为监视结束时刻。第2监视时间长度Mb比第1监视时间长度Ma短。之后，远程指示装置1结束本次的处理。

图13是表示通信延迟反映处理的一例的流程图。通信延迟反映处理能够包含于例如图11A的S16的处理。通信延迟反映处理例如在监视开始时刻预测处理以及监视结束时刻预测之后进行。此外，也可以在将通信延迟反映到准备时间长度中之后，进行图12A所示的监视开始时刻预测处理。也可以在将通信延迟反映到监视时间长度中之后进行图12B所示的监视结束时刻处理。

如图13所示，作为S60，远程指示装置1通过时刻预测部45，判定在远程指示地点状况中所预测出的通信延迟是否为允许阈值以上。远程指示装置1在判定为通信延迟为允许阈值以上的情况下(S60：是)，移向S62。远程指示装置1在判定为通信延迟不为允许阈值以上的情况下(S60：否)，结束本次的处理。

在S62中，远程指示装置1通过时刻预测部45，延长准备时间长度来预测监视开始时刻，并延长监视时间长度来预测监视结束时刻。即，时刻预测部45使远程指示地点状况中的准备时间长度在通信延迟为允许阈值以上的情况下，比在通信延迟低于允许阈值的情况下长。监视开始时刻成为比在通信延迟低于允许阈值的情况提前的时间。时刻预测部45将远程指示地点状况下的监视时间长度设为，在通信延迟为允许阈值以上的情况下比在通信延迟低于允许阈值的情况下长。监视结束时刻成为与在通信延迟低于允许阈值的情况相比更靠后的时间。

图14A是表示允许取消时间设定处理的一例的流程图。如图14A所示，远程指示装置1，作为S70，通过远程指示发送部50判定远程指挥者R是否进行了远程指示。远程指示发送部50基于由远程指挥者R实现的向指挥者接口3的指示输入部3b的输入，判定远程指挥者R是否进行了远程指示。远程指示装置1在判定为远程指挥者R进行了远程指示的情况下(S70：是)，移向S72。远程指示装置1在判定为远程指挥者R没有进行远程指示的情况下(S70：否)，结束本次的处理。

在S72中，远程指示装置1通过远程指示发送部50向自动驾驶车辆2发送远程指示。远程指示装置1经由网络N进行远程指示的发送。之后，在S74中，远程指示装置1通过允许取消时间设定部51设定允许取消时间。允许取消时间设定部51例如基于自动驾驶车辆2的位置信息、地图信息、以及自动驾驶车辆2的行驶状态，设定允许取消时间。之后，远程指示装置1结束本次的处理。

图14B是表示取消指示发送处理的一例的流程图。取消指示发送处理在设定了允许取消时间的情况下执行。

如图14B所示，远程指示装置1，作为S80，判定远程指挥者R是否通过取消指示发送部52在允许取消时间以内进行了取消指示。取消指示发送部52基于由远程指挥者R实现的向指挥者接口3的指示输入部3b的输入和允许取消时间，判定远程指挥者R是否在允许取消时间以内进行了取消指示。远程指示装置1在判定为远程指挥者R在允许取消时间以内进行了取消指示的情况下(S80：是)，移向S82。远程指示装置1在判定为远程指挥者R没有在允许取消时间以内进行了取消指示的情况下(S80：否)，结束本次的处理。

在S82中，远程指示装置1通过取消指示发送部52向自动驾驶车辆2发送取消指示。取消指示发送部52经由网络N进行取消指示的发送。之后，远程指示装置1结束本次的处理。

第1实施方式的车辆远程指示系统的效果

根据以上说明的第1实施方式的车辆远程指示系统100(远程指示装置1)，基于自动驾驶车辆2的目标路线、自动驾驶车辆2的位置信息、以及地图信息，识别在目标路线上自动驾驶车辆2应向远程指挥者R请求远程指示的状况即远程指示地点状况，能够预测远程指挥者对目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻。因此，根据车辆远程指示系统100，通过预测远程指挥者R对目标路线上的远程指示地点状况的监视开始时刻，能够对一名远程指挥者R预先分配多台自动驾驶车辆2的监视时间。其结果，根据车辆远程指示系统100，与每当进行由自动驾驶车辆2实现的远程指示请求时都从担当的远程指挥者的分配的判断起开始的情况相比，通过对一名远程指挥者R预先分配多台自动驾驶车辆2的监视时间，能够提高远程指挥者R的业务效率，能够以更少的人数进行多台自动驾驶车辆2的监视。

进而，根据车辆远程指示系统100，由于远程指挥者R与自动驾驶车辆2的通信延迟的影响而有可能产生自动驾驶车辆2成为远程指示地点状况的时刻与远程指挥者R的监视开始时刻的偏差，因此，基于自动驾驶车辆2的目标路线以及地图信息预测目标路线上的远程指示地点状况所对应的通信延迟，考虑预测出的通信延迟来预测监视开始时刻，从而能够更加适当地预测监视开始时刻。在车辆远程指示系统100中，通过考虑通信延迟而提前监视开始时刻，远程指示能够比在不考虑通信延迟的情况下提前到达自动驾驶车辆2。

另外，根据车辆远程指示系统100，在通过远程指挥者R进行了远程指示之后，由于有时因遵循了远程指示的自动驾驶车辆2的举动而成为无法取消远程指示的状况，所以基于自动驾驶车辆2的位置以及地图信息(或自动驾驶车辆的外部环境)设定远程指示的允许取消时间并将与允许取消时间相关的信息向远程指挥者R输出，从而远程指挥者R能够把握允许取消时间。

第2实施方式

接着，针对第2实施方式的车辆远程指示系统进行说明。第2实施方式的车辆远程指示系统与第1实施方式相比不同之处在于，在远程指挥者R没有输入远程指示的状态下从远程指示地点状况的监视开始时刻经过了时间的情况下，变更担当的远程指挥者R。

图15是表示第2实施方式的车辆远程指示系统中的远程指示装置的一例的框图。在第2实施方式的车辆远程指示系统中除了远程指示装置以外的构成能够与第1实施方式同样。针对与第1实施方式共同的构成标注同一符号且省略重复的说明。

第2实施方式的远程指示装置的构成

具体而言，图15所示的远程指示装置201的远程指示服务器60与第1实施方式的远程指示装置1的远程指示服务器10相比不同之处在于，具有远程指挥者变更部61以及信息提供部62具有追加的功能。

远程指挥者变更部61在远程指挥者R没有输入远程指示而在该状态下从远程指示地点状况的监视开始时刻起的经过时间成为指挥者变更阈值以上的情况下，将该远程指示地点状况的担当向不同的远程指挥者R变更。指挥者变更阈值是预先设定的值的阈值。指挥者变更阈值既可以是固定值，也可以是根据远程指示地点状况而不同的值。远程指挥者变更部61使对自动驾驶车辆2的远程指示的权限移动至新的远程指挥者R的操作的指挥者接口3。

远程指挥者变更部61在成为了由监视时间分配部46作为监视日程分派了担当的远程指挥者R担当的远程指示地点状况的监视开始时刻的情况下，对从监视开始时刻起的经过时间进行计时。远程指挥者变更部61在远程指挥者R进行了远程指示的情况下，停止经过时间的计时。

远程指挥者变更部61也可以在指挥者接口3的指示输入部3b为两个阶段的输入方式的情况下，在处于第一阶段的输入(例如图5的监视开始按钮Lb的操作)时停止经过时间的计时。该情况下，远程指挥者R通过进行第一阶段的输入，能够示出存在对当前担当着的远程指示地点状况进行远程指示的意思，因此能够避免不必要的担当变更。

同样地，远程指挥者变更部61也可以在存在远程指挥者R对指示输入部3b的操作(远程指示以外的操作)的情况下停止经过时间的计时。远程指挥者变更部61也可以在根据拍摄远程指挥者R的监视摄像头的拍摄图像判定为远程指挥者R有监视的意思的情况下停止经过时间的计时。

远程指挥者变更部61在从监视开始时刻起的经过时间成为指挥者变更阈值以上的情况下，由于当前担当着的远程指挥者R有可能成为无法进行远程指示的判断的状态，所以将该远程指示地点状况的担当向不同的远程指挥者R变更(例如从远程指挥者R1向远程指挥者R2变更)。就变更目标的远程指挥者R而言，例如能选择当前的监视日程空着、且直到一定时间之后为止会成为监视开始时刻的预定并不存在的远程指挥者。或者，也可以是以下的方式，即，预备役的远程指挥者R正在等待、且在成为需要担当的变更的情况下被变更为预备役的远程指挥者R。

信息提供部62进行与远程指挥者R的变更相关的信息提供。信息提供部62例如也可以对当前担当着的远程指挥者R通知直到担当变更为止的剩余时间。通知既可以是显示器中的图像显示，也可以利用声音输出进行。此外，信息提供部62无需必然通知直到担当变更为止的剩余时间。

信息提供部62在从监视开始时刻起的经过时间成为了指挥者变更阈值以上的情况下，对变更目标的远程指挥者R提供自动驾驶车辆2的信息。信息提供部62也可以在从监视开始时刻起的经过时间成为指挥者变更阈值以上之前，预先对变更目标的远程指挥者R提供自动驾驶车辆2的信息。信息提供部62例如在从监视开始时刻起的经过时间成为了担当变更准备阈值以上的情况下，对变更目标的远程指挥者R提供自动驾驶车辆2的信息。担当变更准备阈值是预先设定的值的阈值、且是比指挥者变更阈值小的值的阈值。

第2实施方式的车辆远程指示系统的远程指示装置的处理

接着，对第2实施方式的车辆远程指示系统的远程指示装置201的处理，参照图16进行说明。图16是表示远程指挥者的变更处理的一例的流程图。远程指挥者的变更处理在成为了监视开始时刻的情况下开始。

如图16所示，作为S90，第2实施方式的远程指示装置201通过远程指挥者变更部61，判定担当的远程指挥者R是否进行了第一阶段的输入。远程指挥者变更部61例如在进行了图5所示的指示输入部3b的监视开始按钮Lb的操作的情况下，判定为远程指挥者R进行了第一阶段的输入。远程指示装置201在判定为远程指挥者R进行了第一阶段的输入的情况下(S90：是)，结束本次的处理。远程指示装置201在判定为远程指挥者R没有进行第一阶段的输入的情况下(S90：否)，移向S92。

在S92中，远程指示装置201通过远程指挥者变更部61，判定是否远程指挥者R没有进行远程指示而在该状态下从监视开始时刻起的经过时间成为了指挥者变更阈值以上。远程指示装置201在判定为从监视开始时刻起的经过时间成为了指挥者变更阈值以上的情况下(S92：是)，移向S94。远程指示装置201在判定为从监视开始时刻起的经过时间没有成为指挥者变更阈值以上的情况下(S92：否)，结束本次的处理而反复进行从S90起的处理。

在S94中，远程指示装置201通过远程指挥者变更部61进行担当的远程指挥者R的变更。信息提供部62进行与远程指挥者R的变更相关的信息提供。之后，远程指示装置201结束本次的处理。此外，S90的处理并不是必须的。

第2实施方式的车辆远程指示系统的效果

根据以上说明的第2实施方式的车辆远程指示系统(远程指示装置201)，在远程指挥者R因某些理由而无法适当进行远程指示而在该状态下经过了时间的情况下，由于能够将担当向不同的远程指挥者R变更，所以能够抑制由于远程指挥者R侧的事情而自动驾驶车辆2长时间接收不到远程指示的事态的发生。

第3实施方式

接着，对第3实施方式的车辆远程指示系统进行说明。第3实施方式的车辆远程指示系统，与第1实施方式相比不同之处在于，为了进行远程指挥者R的监视日程的设定而根据多台自动驾驶车辆的远程指示地点状况的时间重复数而变更自动驾驶车辆2的车速计划或目标路线。

图17是表示第3实施方式的车辆远程指示系统的远程指示装置的一例的框图。在第3实施方式的车辆远程指示系统中，除了远程指示装置以外的构成与第1实施方式同样。对与第1实施方式共同的构成标注同一标号且省略重复的说明。

第3实施方式的远程指示装置的构成

具体而言，图17所示的远程指示装置301的远程指示服务器70，与第1实施方式的远程指示装置1的远程指示服务器10相比不同之处在于，监视时间分配部71的功能不同。

具体而言，监视时间分配部71除了第1实施方式的功能以外，还进行多台自动驾驶车辆2的远程指示地点状况的时间重复数是否为指挥者数阈值以上的判定。多台自动驾驶车辆2例如是成为监视日程的设定的对象的自动驾驶车辆2。多台自动驾驶车辆2也可以是与远程指示装置301连接的全部自动驾驶车辆2。监视时间分配部71基于自动驾驶车辆2的每一个远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻进行上述判定。

远程指示地点状况的时间重复数是指，远程指示地点状况的监视时间的重复数。例如在图7A所示的状况下，时刻t2与时刻t3之间的时间重复数成为2。时刻t3与时刻t4的时间重复数成为1(即没有重复)。指挥者数阈值是预先设定的值的阈值。指挥者数阈值没有特别限定，能够设定任意的数。指挥者数阈值例如也可以基于远程指挥者数据库4所存储的远程指挥者R的勤务日程信息而被设定。指挥者数阈值也可以是根据每个时间段能够应对的远程指挥者R的人数而基于时间段变化的值。

监视时间分配部71在判定为远程指示地点状况的时间重复数为指挥者数阈值以上的情况下，变更多台自动驾驶车辆2之中的至少一台对象车辆的车速计划或对象车辆的目标路线，以使得时间重复数低于指挥者数阈值。

对象车辆是指，作为远程指示的对象的自动驾驶车辆2之中、成为车速计划或目标路线的变更的对象的车辆。对象车辆例如能够设为，时间重复数成为指挥者数阈值以上的时间段中监视时间发生了重叠的自动驾驶车辆2。

对象车辆也可以基于行动的变化给乘客带来的影响而被决定。监视时间分配部71例如在有乘客的车辆和没有乘客的车辆成为了候选对象车辆的情况下，将没有乘客的车辆优先设为对象车辆。监视时间分配部71也可以将直到到达目的地为止的时间长的车辆优先设为对象车辆。监视时间分配部71也可以在直到到达目的地为止的时间低于预定阈值的车辆、和直到到达目的地为止的时间为预定阈值以上的车辆成为了候选对象车辆的情况下，将直到到达目的地到为止的时间为预定阈值以上的车辆优先设为对象车辆。监视时间分配部71也可以在行驶于固定路线上的车辆(例如在循环路线上行驶的公共汽车)和在任意的路线上行驶的车辆(例如出租车)成为了候选对象车辆的情况下，将在任意的路线上行驶的车辆优先设为对象车辆。监视时间分配部71通过将包含对象车辆的车速计划或目标路线的变更的车辆行驶变更指示向对象车辆发送，进行对象车辆的车速计划或目标路线的变更。

监视时间分配部71例如通过使监视时间前后的对象车辆的车速增加，调整为使得时间重复数低于指挥者数阈值。在此，图18是表示三台自动驾驶车辆2A，2B，2C的目标路线的一例的俯视图。自动驾驶车辆2A具有在第一个交叉点右转弯之后，在第二个交叉点也右转弯的目标路线Ra。自动驾驶车辆2B具有在第一个交叉点右转弯的目标路线Rb。自动驾驶车辆2B因交叉点周围行人很多等的理由而低速行驶并延长监视时间。自动驾驶车辆2C具有在第一个交叉点右转弯之后、在第二个交叉点也右转弯的目标路线Rc。

接着，图19是表示自动驾驶车辆2A的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2B的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图、以及表示自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图。

在图19的表示自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图中，示出自动驾驶车辆2A的第一个交叉点的右转弯所对应的监视时间A1、自动驾驶车辆2A的第二个交叉点的右转弯所对应的监视时间A2、自动驾驶车辆2B的交叉点的右转弯所对应的监视时间B1、自动驾驶车辆2C的第一个交叉点的右转弯所对应的监视时间C1、自动驾驶车辆2C的第二个交叉点的右转弯所对应的监视时间C2。在此，为了简化说明，设为交叉点的进入时不包含在远程指示地点状况中。

另外，在图19的表示自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图中，将监视时间A1的监视开始时刻设为T1、将监视时间B1的监视开始时刻设为T2、将监视时间A1的监视结束时刻设为T3、将监视时间C1的监视开始时刻设为T4、将监视时间C1的监视结束时刻设为T5、将监视时间A2的监视开始时刻设为T6、将监视时间C2的监视开始时刻设为T7、将监视时间B1的监视结束时刻设为T8、将监视时间A2的监视结束时刻设为T9、将监视时间C2的监视结束时刻设为T10。T1～T10按时间从早到晚的顺序排列。

如图19的表示自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图所示，自动驾驶车辆2A的监视时间A1和自动驾驶车辆2B的监视时间B1，在时刻T2与时刻T3之间发生了重复(时间重复数＝2)。另外，自动驾驶车辆2B的监视时间B1和自动驾驶车辆2C的监视时间C1，在时刻T4与时刻T5之间发生了重复(时间重复数＝2)。自动驾驶车辆2B的监视时间B1和自动驾驶车辆2A的监视时间A2，在时刻T6与时刻T8之间发生了重复(时间重复数＝2)。进而，自动驾驶车辆2B的监视时间B1、自动驾驶车辆2A的监视时间A2以及自动驾驶车辆2C的监视时间C1，在时刻T7与时刻T8之间发生了重复(时间重复数＝3)。自动驾驶车辆2A的监视时间A2和自动驾驶车辆2C的监视时间C1，在时刻T7与时刻T9之间发生了重复(时间重复数＝2)。

监视时间分配部71在图19的表示自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图所示的状况下，如上所述算出时间重复数。在此，监视时间分配部71由于例如远程指挥者R只有两个人，所以将指挥者数阈值设定为3。该情况下，监视时间分配部71判定为在时刻T7与时刻T8之间时间重复数成为指挥者数阈值以上。

监视时间分配部71在判定为时刻T7与时刻T8之间时间重复数成为指挥者数阈值以上的情况下，将自动驾驶车辆2A作为对象车辆而指示车速的变更。图20是表示变更后的自动驾驶车辆2A的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2B的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图、以及表示调整后的自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图。图20的表示自动驾驶车辆2B的车速计划的图以及图20的表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图，分别与图19的表示自动驾驶车辆2B的车速计划的图以及图19的表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图相同。

监视时间分配部71例如如图20的表示变更后的自动驾驶车辆2A的车速计划的图所示，使自动驾驶车辆2A的车速计划变更。在图20的表示变更后的自动驾驶车辆2A的车速计划的图中，使自动驾驶车辆2A的时刻T4起的加速放缓。由此，自动驾驶车辆2A的监视时间A2的监视开始时刻T6成为较迟的时刻即监视开始时刻T6a。监视开始时刻T6a是比自动驾驶车辆2B的监视时间B1的监视结束时刻T8迟的时刻。其结果，如图20的表示调整后的自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图所示，自动驾驶车辆2B的监视时间B1与自动驾驶车辆2A的监视时间A2变得不重复，时间重复数低于指挥者数阈值。这样一来，监视时间分配部71以使得时间重复数低于指挥者数阈值的方式变更自动驾驶车辆2A的车速。此外，新的监视开始时刻T6a的预测也可以由时刻预测部45进行。

监视时间分配部71也可以选择自动驾驶车辆2B来作为对象车辆。图21是表示自动驾驶车辆2A的车速计划的图、表示变更后的自动驾驶车辆2B的车速计划的图、表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图、以及表示调整后的自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图。图21的表示自动驾驶车辆2A的车速计划的图以及图21的表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图，与图19的表示自动驾驶车辆2A的车速计划的图以及图19的表示自动驾驶车辆2C的车速计划的图相同。

监视时间分配部71例如如图21的表示变更后的自动驾驶车辆2B的车速计划的图所示，变更自动驾驶车辆2B的车速计划。在图21的表示变更后的自动驾驶车辆2B的车速计划的图中，以提前进行自动驾驶车辆2B的车速的增加的方式变更。由此，自动驾驶车辆2B的监视时间B1的监视结束时刻T8成为更早的时刻即监视结束时刻T8a。监视结束时刻T8a是比自动驾驶车辆2C的监视时间C2的监视开始时刻T7早的时刻。其结果，如图21的表示调整后的自动驾驶车辆2A，2B，2C的监视时间的图所示，自动驾驶车辆2B的监视时间B1与自动驾驶车辆2C的监视时间C2不再重复，时间重复数低于指挥者数阈值。新的监视结束时刻T8a的预测也可以由时刻预测部45进行。

此外，监视时间分配部71既可以变更自动驾驶车辆2C的车速计划，也可以变更自动驾驶车辆2A～2C之中两台以上的车速计划。监视时间分配部71以使得时间重复数低于指挥者数阈值的方式变更自动驾驶车辆2A～2C之中任一个车速计划即可。

监视时间分配部71也可以在作为自动驾驶信息没有取得车速计划的情况下，在判定为远程指示地点状况的时间重复数为指挥者数阈值以上时，对在时间重复数成为了指挥者数阈值以上的时间段中监视时间发生了重叠的自动驾驶车辆2进行车速计划的发送请求。时刻预测部45使用车速计划再次预测自动驾驶车辆2的监视开始时刻以及监视结束时刻。监视时间分配部71也可以在使用了车速计划的再度的预测结果中，在判定为远程指示地点状况的时间重复数为指挥者数阈值以上的情况下，也通过变更车速计划将远程指示地点状况的时间重复数设为低于指挥者数阈值。

监视时间分配部71不是必须对车速计划的变更详细地发出指示。监视时间分配部71也可以在判定为远程指示地点状况的时间重复数为指挥者数阈值以上的情况下，对在时间重复数成为指挥者数阈值以上的时间段中监视时间发生了重叠的自动驾驶车辆2指示车速计划的变更(例如该时间段中的车速或加速度的减少或者车速或加速度的增加)，以使得监视时间的重叠解除。监视时间分配部71在从自动驾驶车辆2取得了变更后的车速计划之后，再次判定远程指示地点状况的时间重复数是否为指挥者数阈值以上。监视时间分配部71在远程指示地点状况的时间重复数为指挥者数阈值以上的情况下，反复进行变更车速计划的指示以使得监视时间的重叠解除。监视时间分配部71在远程指示地点状况的时间重复数低于指挥者数阈值的情况下，结束监视时间的调整。

监视时间分配部71也可以变更目标路线而非车速计划。监视时间分配部71例如在没有取得自动驾驶车辆2的车速计划的情况下，进行由目标路线的变更实现的监视日程的调整。

图22是用于说明目标路线的变更的一例的俯视图。如图22所示，监视时间分配部71也可以使自动驾驶车辆2C的目标路线Rc变更为新的目标路线Rcn(绕远的目标路线)。在新的目标路线Rcn中，自动驾驶车辆2C直行通过在目标路线Rc上预定右转弯的交叉点，在下一个交叉点进行右转弯。由此，通过自动驾驶车辆2C的用于交叉点右转弯的监视时间C2的监视开始时刻T7成为比自动驾驶车辆2B的监视时间B1的监视结束时刻T8晚的时刻，监视时间B1与监视时间C2的重复被解除。

监视时间分配部71也可以选择即使绕远也能够恢复到变更前的目标路线的对象车辆来作为目标路线的变更的对象车辆。监视时间分配部71在存在能够到达目的地的其他路线的情况下，未必恢复到变更前的目标路线。监视时间分配部71也可以使车速计划的变更与目标路线的变更进行组合来对对象车辆进行车辆行驶变更指示。

第3实施方式的车辆远程指示系统的处理

接着，针对第3实施方式的车辆远程指示系统的远程指示装置301的处理，参照图23进行说明。图23是表示时间重复数判定处理的一例的流程图。时间重复数判定处理例如能够包含于图11A的S18的处理中。

如图17所示，作为S100，第3实施方式的远程指示装置301通过监视时间分配部71，进行多台自动驾驶车辆2的远程指示地点状况的时间重复数是否为指挥者数阈值以上的判定。监视时间分配部71基于自动驾驶车辆2的每一个远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻，算出远程指示地点状况的时间重复数。远程指示装置301在判定为远程指示地点状况的时间重复数为指挥者数阈值以上的情况下(S100：是)，移向S102。远程指示装置301在判定为远程指示地点状况的时间重复数不为指挥者数阈值以上的情况下(S102：否)，结束本次的处理。判定为远程指示地点状况的时间重复数不为指挥者数阈值以上的情况是指，例如在成为监视日程的设定的对象的整个时间段中时间重复数低于指挥者数阈值的情况。

在S102中，远程指示装置301通过监视时间分配部71，将使对象车辆的车速计划或目标路线变更的车辆行驶变更指示向对象车辆发送。监视时间分配部71变更对象车辆的车速计划或目标路线以使得时间重复数低于指挥者数阈值。被发送了车辆行驶变更指示的自动驾驶车辆2(对象车辆)根据车辆行驶变更指示变更车速计划或目标路线。

第3实施方式的车辆远程指示系统的效果

根据以上说明的第3实施方式的车辆远程指示系统(远程指示装置301)，在判定为多台自动驾驶车辆2的远程指示地点状况的时间重复数为预先设定的指挥者数阈值以上的情况下，通过进行对象车辆的车速计划的变更或对象车辆的目标路线的变更，由于能够使时间重复数低于指挥者数阈值，所以能够抑制超过预先设定的指挥者数阈值而自动驾驶车辆2的监视重复的事态的发生。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述的实施方式。本发明能够以上述的实施方式为首，以基于本领域技术人员的知识进行各种变更、实施了改良的各种各样的方式实施。以下说明变形例。

也可以将第2实施方式的车辆远程指示系统和第3实施方式的车辆远程指示系统进行组合使用。例如在第2实施方式的车辆远程指示系统中，也可以采用第3实施方式的监视时间分配部71。

远程指示装置1未必具备通信延迟预测部44。该情况下，无需图11A的S14的处理。时刻预测部45也可以不考虑远程指示地点状况所对应的通信延迟而预测监视开始时刻和/或监视结束时刻。此时的准备时间长度也可以是固定值。另外，时刻预测部45也可以预测自动驾驶车辆2到达远程指示地点状况的发生位置的到达时刻本身来作为监视开始时刻。远程指示装置1未必具备交通信息取得部42。

或者，时刻预测部45也可以基于当前计测出的自动驾驶车辆2与远程指示装置1的通信延迟而非预测值，预测远程指示地点状况的监视开始时刻和/或监视结束时刻。

作为该情况下的通信延迟，例如能够使用排队延迟(辐辏延迟)。排队延迟的计测中既可以使用网络上发送计测用的数据包来计测的主动的计测方法，也可以使用网络上设置计测设备或计测软件来监视通信状态的被动的计测方法。也可以使用对各种各样的大小的数据包(packet)计测自动驾驶车辆2与远程指示装置1的往返时间(RTT：Round TripTime)的VPS方式。RTT意味着各数据包大小的传输延迟(依赖于数据包大小的延迟)、传播延迟(依赖于物理的路径的延迟)和排队延迟(随机变动的延迟)的总和，但是由于所计测出的最小RTT成为不包含排队延迟的延迟(传输延迟与传播延迟之和)，所以(所观测到的RTT)-(最小RTT)＝排队延迟。除此之外，当前的通信延迟的计测能够采用各种各样的周知的方法。

时刻预测部45假定为当前计测出的通信延迟在将来的远程指示地点状况也会发生，并预测监视开始时刻和/或监视结束时刻。监视开始时刻以及监视结束时刻的预测中通信延迟(当前的计测值)的使用方法能够与第1实施方式说明的通信延迟(预测值)同样。例如通信延迟越大则越延长远程指示地点状况的准备时间长度而提前监视开始时刻，从而能够使对远程指挥者R的信息提供的定时(timing)提前。同样地，通过使得通信延迟越大则越延长远程指示地点状况的监视时间长度，从而远程指挥者R能够适当监视远程指示后的自动驾驶车辆2的状况的变化。

此外，时刻预测部45未必运算自动驾驶车辆2到远程指示地点状况的发生位置的到达时刻，未必使用准备时间长度。时刻预测部45也可以基于自动驾驶车辆2的位置信息、自动驾驶车辆2的目标路线、以及地图信息，直接运算监视开始时刻。

时刻预测部45也可以根据自动驾驶车辆2的行进道路(自动驾驶的路径以及车速计划)的变更和/或目标路线的变更，修正监视开始时刻。行进道路以及目标路线的变更因凭借地图信息无法预测的各种要因(新的拥堵的发生、包含其他车辆、行人的移动物体所造成的影响等)而发生。

时刻预测部45也可以依据自动驾驶车辆2的外部环境修正监视开始时刻以及监视结束时刻。时刻预测部45也可以在作为自动驾驶车辆2的外部环境而识别出的以比设定车速低速行驶的前车存在的情况下，将该前车的车速设为自动驾驶车辆2的车速来预测到达远程指示地点状况的发生位置的到达时刻从而修正监视开始时刻。时刻预测部45在远程指示地点状况是在交叉点右转弯的状况的情况下，也可以在自动驾驶车辆2进入了交叉点之后，根据等待右转弯的前车的台数修正监视结束时刻。

远程指示装置1未必具备允许取消时间设定部51。远程指示装置1也可以不设定允许取消时间，而在远程指挥者R进行取消指示时将取消指示向自动驾驶车辆2发送。可否取消也可以由自动驾驶车辆2判断。允许取消时间也可以设为固定值。另外，远程指示装置1未必设为远程指挥者R能够执行取消指示。该情况下，取消指示发送部52也不需要。

自动驾驶车辆2的远程指示请求判定部35即使在自动驾驶车辆2成为了远程指示地点状况的情况下，也未必进行远程指示的请求。远程指示请求判定部35也可以在自动驾驶的可靠度为阈值以上的情况下，判定为不请求远程指示。自动驾驶的可靠度能够通过周知的方法求出。

远程指示请求判定部35例如也可以在通过信号灯的状况下，在信号灯识别的可靠度为阈值以上的情况下，判定为不请求远程指示。该情况下，自动驾驶车辆2根据信号灯的点亮状态的识别结果自动进行通过或停止。信号灯识别的可靠度能够通过周知的方法求出。远程指示请求判定部35也可以在信号灯的识别结果是禁止通过状态(红信号)的情况下，判定为不请求远程指示。远程指示请求判定部35也可以在道口的状态的识别结果为断路(遮断)中的情况下，判定为不请求远程指示。

也可以是如下技术方案，即远程指示装置1在没有从自动驾驶车辆2发送远程指示的请求的情况下，不进行由远程指挥者R实现的远程指示。远程指示装置1也可以在没有从自动驾驶车辆2发送远程指示的请求的情况下，进行由远程指挥者R实现的监视。远程指示装置1也可以在即使没有从自动驾驶车辆2发送远程指示的请求的情况下，当远程指挥者R进行了远程指示时，也以使远程指示优先的方式对自动驾驶车辆2发出指示。

自动驾驶车辆2未必具备远程指示请求判定部35。也可以是自动驾驶车辆2不请求远程指示的技术方案。该情况下，是否需要远程指示等的判断根据自动驾驶车辆2的位置等由远程指示装置1进行。

以上，作为远程指示装置1的变形例说明的点也能够在远程指示装置201，301中适用。

Claims (6)

1.一种车辆远程指示系统，是用于远程指挥者根据自动驾驶车辆的状况进行与所述自动驾驶车辆的行驶相关的远程指示的车辆远程指示系统，其特征在于，包括：

远程指示地点状况识别部，构成为，基于预先设定的所述自动驾驶车辆的目标路线、所述自动驾驶车辆的位置信息以及地图信息，识别在所述目标路线上所述自动驾驶车辆应向所述远程指挥者请求远程指示的状况即远程指示地点状况；

时刻预测部，构成为，基于所述目标路线、所述自动驾驶车辆的位置信息、所述地图信息、以及所述目标路线上的远程指示地点状况，根据预先设定的设定车速或所述自动驾驶车辆的车速计划，预测所述远程指挥者对所述目标路线上的所述远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻；以及

监视时间分配部，构成为，基于多台所述自动驾驶车辆中的所述远程指示地点状况的所述监视开始时刻以及所述监视结束时刻，将所述远程指示地点状况的所述监视开始时刻和所述监视结束时刻之间的时间即监视时间向多名所述远程指挥者分配，

其中，所述监视时间分配部构成为，对一名所述远程指挥者分配多台所述自动驾驶车辆的所述监视时间。

2.根据权利要求1所述的车辆远程指示系统，其特征在于，

还包括：通信延迟预测部，构成为，基于所述地图信息以及所述目标路线上的远程指示地点状况，预测所述目标路线上的远程指示地点状况所对应的通信延迟，其中，

所述时刻预测部构成为，基于所述通信延迟预测部预测出的所述远程指示地点状况的所述通信延迟、所述自动驾驶车辆的位置信息、所述目标路线以及所述地图信息，预测该远程指示地点状况的所述监视开始时刻。

3.根据权利要求1或2所述的车辆远程指示系统，其特征在于，还包括：

允许取消时间设定部，构成为，在由所述远程指挥者进行了所述远程指示的情况下，基于所述自动驾驶车辆的位置信息以及所述地图信息、或者基于所述自动驾驶车辆的外部环境，设定所述远程指示的允许取消时间；和

信息提供部，构成为，将与所述允许取消时间相关的信息向所述远程指挥者提供。

4.根据权利要求1或2所述的车辆远程指示系统， 其特征在于，还包括：

远程指挥者变更部，构成为，在所述远程指挥者没有输入所述远程指示而在该状态下从所述远程指示地点状况的所述监视开始时刻起的经过时间成为了指挥者变更阈值以上的情况下，将该远程指示地点状况的担当向不同的所述远程指挥者变更。

5.根据权利要求1或2所述的车辆远程指示系统，其特征在于，

所述监视时间分配部构成为，判定多台所述自动驾驶车辆的所述远程指示地点状况的时间重复数是否为预先设定的指挥者数阈值以上，在判定为所述时间重复数为所述指挥者数阈值以上的情况下，通过使所述多台自动驾驶车辆中至少一台对象车辆的车速计划或所述对象车辆的所述目标路线变更，使所述时间重复数低于所述指挥者数阈值。

6.一种远程指示装置，是用于远程指挥者根据自动驾驶车辆的状况进行与所述自动驾驶车辆的行驶相关的远程指示的远程指示装置，其特征在于，包括：

远程指示地点状况识别部，构成为，基于预先设定的所述自动驾驶车辆的目标路线、所述自动驾驶车辆的位置信息以及地图信息，识别在所述目标路线上所述自动驾驶车辆应向所述远程指挥者请求远程指示的状况即远程指示地点状况；

时刻预测部，构成为，基于所述目标路线、所述自动驾驶车辆的位置信息、所述地图信息、以及所述目标路线上的远程指示地点状况，根据预先设定的设定车速或所述自动驾驶车辆的车速计划，预测所述远程指挥者对所述目标路线上的所述远程指示地点状况的监视开始时刻以及监视结束时刻；以及

监视时间分配部，构成为，基于多台所述自动驾驶车辆中的所述远程指示地点状况的所述监视开始时刻以及所述监视结束时刻，将所述远程指示地点状况的所述监视开始时刻和所述监视结束时刻之间的时间即监视时间向多名所述远程指挥者分配，

其中，所述监视时间分配部构成为，对一名所述远程指挥者分配多台所述自动驾驶车辆的所述监视时间。

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