JP7311030B2 - 情報提供方法、車両システム及び管理装置 - Google Patents

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Description

本発明は、情報提供方法、車両システム及び管理装置に関する。
例えば特許文献１には、車両に搭載された撮像部を利用して、車両降車時の安全を支援することができる車両用周辺監視装置が開示されている。具体的には、車両用周辺監視装置は、車両が停車した後に撮像部で撮像した車両の後方及び後側方の撮像画像に基づいて、対象物がドア開閉領域に進入するか否かを予測する。
特開２０１８－１３４８８７号公報
しかしながら、特許文献１に開示された技術によれば、車両が停車した後に撮像部で画像を撮像するため、対象物の検出範囲が制限されているという問題がある。
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、広範囲にわたって物体を検出することで、ユーザに提供するための情報の精度を高めることができる情報提供方法、車両システム及び管理装置を提供することである。
本発明の一態様に係る情報提供方法は、車両の周囲に存在する物体を検出し、物体の移動に関する情報である移動情報データを取得し、車両が停車位置に停車した場合において物体が車両の周囲の監視範囲内に進入する可能性があるか否かを判断し、物体が監視範囲内に進入する可能性があると判断した場合に、物体に関する情報データを情報提供装置に送信する。
本発明によれば、停車位置に停車するまでに車両の周囲に存在する物体を検出することができるので、広範囲にわたって物体を検出することができる。これにより、ユーザに提供するための情報の精度を高めることができる。
図１は、本実施形態に係る安全支援システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態に係る車両システムの動作を示すフローチャートである。 図３は、車両の周囲の走行環境の一例を示す説明図である。 図４は、車両が停車位置に停車した場合において対象物の行動を予測した説明図である。 図５は、車両の周囲の走行環境の一例を示す説明図である。 図６は、車両が停車位置に停車した場合において対象物の行動を予測した説明図である。 図７は、車両の周囲の走行環境の一例を示す説明図である。 図８は、車両が停車位置に停車した場合において対象物の行動を予測した説明図である。 図９は、車両の周囲に設定される監視範囲を説明する図である。 図１０は、監視範囲の別の態様を説明する図である。 図１１は、対象物の種別に応じた監視範囲の一例を説明する図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
図１を参照して、本実施形態に係る安全支援システム１の構成を説明する。この安全支援システム１は、車両を利用するユーザに情報を提供することにより、安全を支援するシステムである。車両を利用するユーザとは、典型的には車両に乗車するユーザであり、車両が停車する停車位置において車両から降車する予定のあるユーザ、又は停車位置において車両に乗車する予定のあるユーザなどを含む。
安全支援システム１は、車両システム１０と、管理装置２０とを主体に構成されている。車両システム１０と、管理装置２０とは、ネットワーク５を介して相互に通信可能に構成されている。また、ネットワーク５には、道路交通情報システム３０が接続されている。車両システム１０及び管理装置２０は、ネットワーク５を介して道路交通情報システム３０と通信することができる。ネットワーク５は、例えばインターネットが挙げられる。ネットワーク５は、４Ｇ／ＬＴＥや、５Ｇなどのモバイル通信機能を利用するものであってもよい。
車両システム１０は、車両の周囲の物体を検出し、物体の検出結果に基づいて、必要な情報をユーザに提供するための処理を行う。車両システム１０は、物体検出装置１１と、位置推定装置１２と、マイクロコンピュータ１３と、通信部１６と、情報提供装置１７とを有している。
車両システム１０は、ユーザからの配車リクエストに応じて、輸送サービスを提供する車両（サービス車両）に適用されている。車両は、エンジンのみで駆動するエンジン自動車、エンジンと電動モータとで駆動するハイブリッド自動車、電動モータのみで駆動する電気自動車のいずれであってもよい。
車両は、ドライバが乗車した上で自動運転機能により走行する自動運転車両である。しかしながら、車両は、ドライバの手動運転により走行する車両でもよいし、ドライバが乗車しないで自動運転機能により走行する車両でもよい。
自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータのうち、少なくとも一つのアクチュエータが乗員の操作なしに制御されている状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの制御が実行されている状態であればよい。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態のことを指す。
物体検出装置１１は、車両に搭載された、複数の物体検出センサを備える。物体検出装置１１は、複数の物体検出センサを用いて車両の周囲に存在する物体に関する情報データを収集する（情報収集装置）。
複数の物体検出センサは、レーザレンジファインダを含む。レーザレンジファインダは、車両の周囲（例えば３６０度）を所定の範囲内でセンシングし、センシング結果のデータを出力する。センシング結果のデータは、例えばポイントクラウド形式で出力される。また、複数の物体検出センサは、カメラを含む。カメラは、車両の周囲（例えば３６０度）を撮影し、撮影した画像データを出力する。カメラは、車両の周囲を撮影できるように、複数設置されている。物体検出装置１１は、センシング結果のデータおよび画像データを、物体に関する情報データ（以下「物体情報データ」という）としてマイクロコンピュータ１３に出力する。物体検出装置１１は、レーザレンジファインダ、カメラ以外の種類のセンサを含んでもよい。
位置推定装置１２は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、オドメトリなどの位置推定技術を利用して、車両の絶対位置を計測する。位置推定装置１２には、ＧＰＳ受信器、慣性航法装置、ブレーキペダル及びアクセルペダルに設けられたセンサ、車輪速センサ及びヨーレートセンサなど車両の挙動を取得するセンサ、レーザレーダ、カメラなどが含まれる。位置推定装置１２は、車両の位置、速度、加速度、操舵角、姿勢（移動方向）を計測する。
マイクロコンピュータ１３は、車両システム１０を制御する。
マイクロコンピュータ１３は、ＣＰＵ（中央処理装置）などのハードウェアプロセッサ、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータ１３には、車両システム１０として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータ１３は、車両システム１０が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって車両システム１０が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
マイクロコンピュータ１３は、複数の情報処理回路として、処理部１４と、物体予測部１５とを備えている。
処理部１４は、物体検出装置１１から物体情報データを取得する。処理部１４は、物体情報データに基づいて、車両の周囲に存在する物体を検出し、物体の移動に関する情報である物体移動情報データを生成する。物体の移動に関する情報は、物体の位置、速度、姿勢（移動方向）、加速度、操舵角などを含む。
処理部１４は、物体検出装置１１が備える複数の物体検出センサから得られた各々の物体情報データを統合して、各物体に対して一つの物体情報データを生成する。具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体情報データから、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる合理的な物体情報データを算出する。
処理部１４は、検出された物体を追跡する。具体的に、処理部１４は、異なる時刻に出力された物体の挙動から、異なる時刻間における物体の同一性の検証及び対応付けを行い、かつ、その対応付けに基づいて物体を追跡する。これにより、物体の移動に関する情報を含む物体移動情報データが生成される。
処理部１４は、物体情報データ及び物体移動情報データに基づいて、移動物体及び静止物体といった物体の種別を検出する。さらに、処理部１４は、他車両、バイク、自転車、歩行者といった移動物体の種別を検出する。同様に、処理部１４は、駐車車両、建物といった静止物体の種別を検出する。物体の種別は、物体の移動に関する情報の一部を構成する。
処理部１４は、物体の移動に関する情報を記録する機能を有している。これにより、処理部１４には、車両が走行している間にわたる、物体の移動に関する情報の履歴が記録される。
また、処理部１４は、位置推定装置１２の計算結果及び車両の状態に基づいて、車両に関する各種情報を含む車両情報データを生成する。車両情報データは、車両の位置、姿勢（移動方向）、速度、ドアロック及びドアの開閉状態、シートベルトの着脱を検知するシートベルトセンサのセンサ値、自動運転中か否かなどの情報を含む。
物体予測部１５は、処理部１４から物体移動情報データ及び車両情報データを取得する。また、物体予測部１５は、道路交通情報システム３０から、後述する道路交通情報データを取得する。物体予測部１５は、管理装置２０の地図データベース（地図ＤＢ）２４から、後述する地図情報データを取得する。
物体予測部１５は、道路交通情報データ及び地図情報データに基づいて、車両の現在位置から、車両が停車する停車位置に到着する時間を到着時間として算出する。物体予測部１５は、管理装置２０から取得されるデータ、具体的には、後述する配車リクエストデータから、停車位置を示す停車位置データを取得することができる。
物体予測部１５は、降車予定のユーザの有無、又は乗車予定のユーザの有無を検出する。降車予定のユーザは、停車位置において車両から降車する予定のあるユーザであり、乗車予定のユーザは、停車位置において車両から乗車する予定のあるユーザである。物体予測部１５は、管理装置２０から取得されるデータ、具体的には、後述する配車リクエストデータに基づいて、降車予定のユーザの有無、乗車予定のユーザの有無を検出する。
物体予測部１５は、処理部１４が算出した物体移動情報データに基づいて、物体の行動を予測する。そして、物体予測部１５は、行動の予測結果に基づいて、車両が停車位置に停車した場合において物体が車両の周囲に設定される監視範囲内に進入する可能性があるか否かを判断する。物体予測部１５は、物体が監視範囲内に進入する可能性があると判断した場合に、物体に関する情報データを情報提供装置１７に送信する。
通信部１６は、ネットワーク５を介して管理装置２０又は道路交通情報システム３０との間で通信を行う通信装置である。通信部１６は、管理装置２０又は道路交通情報システム３０から取得した情報を図示しないメモリなどに記憶する。また、通信部１６は、車両の情報を管理装置２０に対して送信する。例えば、通信部１６は、４Ｇ／ＬＴＥなどのモバイル通信機能を備えた通信装置であってもよいし、Ｗｉｆｉ通信機能を備えた通信装置であってもよい。
また、通信部１６は、情報提供装置１７との間で通信を行う。通信部１６は、乗員に対して提供する情報を、情報提供装置１７に対して送信する。例えば、通信部１６は、４Ｇ／ＬＴＥなどのモバイル通信機能を備えたデバイスであってもよいし、Ｗｉｆｉ通信機能を備えたデバイスであってもよい。また、通信部１６は、情報提供装置１７に対してワイヤーハーネスなどの有線を介して通信を行うものであってもよい。
情報提供装置１７は、車両を利用するユーザに対して情報を提供する。情報提供装置１７は、例えば車両に搭載された表示装置である。表示装置は、ユーザが視認することができる位置に配置されている。例えば、ユーザが車両の後席に乗車する場合、情報提供装置１７は、前席の背面側に設けられている。
また、情報提供装置１７は、車両に備え付けられている形態に限られない。情報提供装置１７は、ユーザが保有するユーザ端末、例えば携帯電話、スマートフォン、通信機器などの携帯情報端末であってもよい。
管理装置２０は、ユーザ端末から配車リクエストを含む配車リクエストデータを取得し、取得した配車リクエストデータに応じて、車両による輸送サービスを提供するための各種の処理を行う。管理装置２０は、１台又は複数台のコンピュータから構成されている。
管理装置２０は、計算部（コントローラ）２１と、ユーザデータベース（ユーザＤＢ）２２と、車両データベース（車両ＤＢ）２３と、地図データベース（地図ＤＢ）２４と、通信部２５とを有している。
計算部２１は、車両システム１０から車両情報データを取得することで、車両データベース２３を更新する。計算部２１は、車両データベース２３に基づいて、車両の状態を把握することができる。
また、計算部２１は、ユーザデータベース２２に格納される配車リクエストデータに基づいて、所定の処理を行う。具体的には、計算部２１は、配車リクエストを要求したユーザに対して配車すべき車両を決定する。また、計算部２１は、出発地、目的地、走行経路など配車情報を生成する。すなわち、計算部２１は、地図データベース２４の地図情報に基づいて、配車リクエストにおいて設定された出発地から目的地まで、すなわちユーザが乗車する乗車地からユーザが降車する降車地まで車両が走行することが可能な走行経路を算出する。走行経路の算出には、道路交通情報データを参照し、出発地から目的地に到着する時間が最も短くなる経路を考慮してもよい。
ユーザデータベース２２は、ユーザ端末から取得した配車リクエストデータ、すなわち、配車リクエストの情報（リクエスト情報）を管理するデータベースである。ユーザデータベース２２において、リクエスト情報は、ユーザ毎に管理されており、個々のリクエスト情報には、ユーザを識別するユーザＩＤが関連付けられている。
リクエスト情報は、少なくともユーザの出発地の位置情報を含む。出発地の位置情報は、ユーザ端末が備える位置測位機能によって検出した現在の位置情報である。例えば、位置測位機能は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信器で構成される。しかしながら、出発地の位置情報は、出発地としてユーザが入力した位置情報であってもよい。また、リクエスト情報は、出発地の位置情報以外にも、目的地の位置情報、経由地の指定及びその位置情報、乗車人数、手荷物の情報、配車リクエストを取得した時刻、乗車を希望する時刻、相乗りの可否などの情報を含んでもよい。
ユーザデータベース２２は、ユーザ端末から配車リクエストデータを取得すると、このデータをユーザデータベース２２に追加する。そして、ユーザデータベース２２は、配車リクエストデータを計算部２１に提供する。
車両データベース２３は、車両情報データを管理するデータベースである。車両データベース２３において、車両情報データは車両毎に管理されており、個々の車両情報データには、車両を識別する車両ＩＤが関連付けられている。
車両情報データは、少なくとも車両の位置情報を含む。また、車両情報データは、姿勢（移動方向）、速度、ドアロック及びドアの開閉状態、シートベルトの着脱を検知するシートベルトセンサのセンサ値、自動運転中か否かなどの情報を含む。また、サービス情報は、車両の予約が可能か否か、車両が送迎中であるか否か、乗客の有無、乗客の人数、乗車又は降車の状態、目的地に到着したか否かなどの配車に関わる情報も含んでもよい。
車両データベース２３は、車両から車両情報データを取得すると、このデータに基づいて必要な情報を車両データベース２３に追加する。
地図データベース２４は、車両が走行可能な道路の構造を示す地図情報を含む地図情報データを格納する。地図情報には、車線の絶対位置、車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報、交通規則、道路標識などが含まれる。また、地図情報には、ユーザが乗降可能なエリア又は場所の情報を含む。さらに、地図情報は、車両の待機場所の情報、ユーザが歩行するルートを計算するための歩行者道路情報を含んでもよい。
通信部２５は、ネットワーク５を介して車両システム１０又は道路交通情報システム３０との間で通信を行う通信装置である。通信部２５は、車両システム１０又は道路交通情報システム３０から取得した情報（車両の情報、地図情報など）を図示しないメモリなどに記憶する。また、通信部２５は、配車情報を車両システム１０に対して送信する。例えば、通信部２５は、４Ｇ／ＬＴＥなどのモバイル通信機能を備えた通信装置であってもよいし、Ｗｉｆｉ通信機能を備えた通信装置であってもよい。
また、通信部２５は、ユーザ端末との間で通信を行う。通信部２５は、ユーザ端末から取得した情報（配車リクエストデータ）を図示しないメモリなどに記憶する。
道路交通情報システム３０は、道路交通情報を含む道路交通情報データを管理する。道路交通情報は、渋滞情報及び交通規制情報など、車両の走行に影響を及ぼす情報である。交通情報は、例えばＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）などである。
以下、図２乃至図９を参照し、本実施形態に係る安全支援システム１の動作、すなわち、情報提供装置１７を用いてユーザに情報を提供する情報提供方法を説明する。図２に示すフローチャートは、マイクロコンピュータ１３によって実行される。
まず、ステップＳ１０において、物体予測部１５は、到着時間Ｔが判定時間以下であるか否かを判断する。到着時間Ｔは、自車両である車両Ｖａの現在の位置を起点に、走行経路に沿って停車位置Ｐａへと到着するのに要する時間である。到着時間は、現在の車両Ｖａの位置、走行経路上での停車位置Ｐａまでの距離などに基づいて算出される。また、到着時間Ｔは、道路交通情報、例えば渋滞の影響を考慮して計算される。一方、判定時間は、車両Ｖａが停車位置Ｐａに近づき、物体の検出を開始することが妥当であることを判断するための時間である。
例えば、車両Ｖａを利用するユーザが、停車位置Ｐａにおいて車両Ｖａから降車する予定のあるユーザである場合、停車位置Ｐａは、そのユーザから受け付けた配車リクエストの目的地に相当する。また、車両Ｖａを利用するユーザが、停車位置Ｐａにおいて車両Ｖａに乗車する予定のあるユーザである場合、停車位置Ｐａは、そのユーザから受け付けた配車リクエストの出発地に相当する。
到着時間が判定時間以下である場合には、物体予測部１５は、走行中の車両が、これから停車位置Ｐａで停車することを検出する。すなわち、物体予測部１５は、車両が、将来（判定時間が経過するまでに）、停車位置Ｐａで停車することを検出する。この場合、ステップＳ１０で肯定判定され、ステップＳ１１に進む。一方、到着時間が判定時間よりも大きい場合には、ステップＳ１０で否定判定され、ステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１１において、物体予測部１５は、降車予定のユーザの有無、又は乗車予定のユーザの有無を検出する。
ステップＳ１２において、処理部１４は、物体検出装置１１から物体情報データを取得する。
ステップＳ１３において、処理部１４は、位置推定装置１２の計算結果及び車両情報データに基づいて、車両Ｖａの移動情報を含む自車両移動情報データを取得する。車両Ｖａの移動情報は、車両Ｖａの位置、速度、姿勢（移動方向）などの情報を含む。
ステップＳ１４において、処理部１４は、物体情報データに基づいて物体の種別を認識し、移動物体を対象物として検出する。また、処理部１４は、対象物について、他車両、バイク、自転車、歩行者といった種別を検出する。
ステップＳ１５において、処理部１４は、対象物の移動情報を含む物体移動情報データを生成する。対象物の移動情報は、対象物の位置、速度、姿勢（移動方向）を含む。
ステップＳ１６において、物体予測部１５は、物体移動情報データと、自車両移動情報データとに基づいて、対象物の行動を予測する。
図３において、対象物は、車両Ｖａの周囲を走行する他車両Ｖｂ１、Ｖｂ２、Ｖｂ３、歩行者Ｐｅ１、及び、自転車Ｂｃ１、Ｂｃ２である。
物体予測部１５は、自車両移動情報データ、停車位置Ｐａまでの距離などに基づいて、車両Ｖａが停車位置Ｐａに到着するまでの所要時間を計算する。そして、物体予測部１５は、対象物が現在の挙動を継続すると仮定し、所要時間が経過した後、すなわち、停車位置Ｐａに車両Ｖａが到着した場合における対象物の位置を予測する。また、物体予測部１５は、他車両Ｖｂ３が車両Ｖａの影響を受けるので、車両Ｖａの停止に合わせて減速すると考える。このような駆動予測により、図４に示すように、自転車Ｂｃ２及び他車両Ｖｂ３は、停車位置Ｐａに車両Ｖａが停車した場合において車両Ｖａの近傍に存在すると予測される。
一方、図５に示すように、他車両Ｖｂ３が車線変更している場合、物体予測部１５は、物体移動情報データから特定される姿勢から、車線変更を推認することができる。この場合、物体予測部１５は、他車両Ｖｂ３が車両Ｖａの影響を受けないので、そのままの速度で走行を継続すると考える。これにより、図６に示すように、他車両Ｖｂ３の行動は、停車位置Ｐａに車両Ｖａが停車した場合において車両Ｖａの近傍に存在しないと予測される。
また、図７に示すように、物体の検出は、車両Ｖａの全方位において行われる。そのため、物体予測部１５は、車両Ｖａの前方から車両Ｖａに近づく方向に進む歩行者Ｐｅ２についても予測を行う。図８において、自転車Ｂｃ２及び歩行者Ｐｅ２は、停車位置Ｐａに車両Ｖａが停車した場合において車両Ｖａの近傍に存在すると予測される。
なお、過去に生成された物体移動情報データが存在する場合には、物体予測部１５は、直近の処理で生成された物体移動情報データのみならず、過去に生成された物体移動情報データも参照して、対象物の行動を予測してもよい。
ステップＳ１７において、物体予測部１５は、対象物の行動予測に基づいて、車両Ｖａが停車位置Ｐａに停車した場合において対象物が監視範囲Ｒａ内に進入する可能性があるか否かを判断する。
監視範囲Ｒａは、車両Ｖａから降車するユーザに対して対象物の存在を報知するか否かを切り分けるための領域であり、車両Ｖａの周囲に設定される。例えば左側通行の場合、乗員は車両Ｖａの左側から降車することが通常である。図９に示すように、監視範囲Ｒａは、車両Ｖａの左側方に設定される。
対象物が監視範囲Ｒａ内に進入する可能性がある場合には、ステップＳ１８で肯定判定され、ステップＳ１８に進む。一方、対象物が監視範囲Ｒａ内に進入する可能性がない場合には、ステップＳ１７で否定判定され、ステップＳ２０に進む。
ステップＳ１８において、物体予測部１５は、対象物情報データを生成する。対象物情報データは、監視範囲Ｒａに進入する可能性がある対象物（物体）に関する情報を示すデータである。例えば、対象物情報データは、監視範囲Ｒａに進入する可能性がある対象物を撮影した画像データである。これにより、対象物の存在を認識することができ、また、直接の姿を確認することで対象物の種別などを認識することができる。また、対象物情報データは、監視範囲Ｒａに対して対象物が進入する方向の情報を含んでもよい。また、情報提供装置１７が音声を出力するスピーカを備える場合には、対象物情報データは、対象物を示す音声データをであってもよい。
ステップＳ１９において、物体予測部１５は、通信部１６を介して、対象物情報データを情報提供装置１７に出力する。
ステップＳ２０において、物体予測部１５は、ユーザの降車又はユーザの乗車が完了したか否かを判断する。ユーザの降車又はユーザの乗車が完了した場合には、ステップＳ２０で肯定判定され、本処理を終了する。一方、ユーザの降車又はユーザの乗車が完了していない場合には、ステップＳ２０で否定判定され、ステップＳ１２に戻る。
このように本実施形態に係る情報提供方法は、停車位置を示す停車位置データを取得し、走行中の車両Ｖａがこれから停車位置で停車することを検出し、車両Ｖａの周囲に存在する対象物（物体）を検出し、対象物の検出結果に基づいて物体移動情報データを取得する。また、情報提供方法は、物体移動情報データに基づいて、車両Ｖａが停車位置Ｐａに停車した場合において対象物が監視範囲Ｒａ内に進入する可能性があるか否かを判断し、対象物が監視範囲Ｒａ内に進入する可能性があると判断した場合に、対象物情報データを情報提供装置１７に送信する。
この方法によれば、停車位置に停車するまでに車両Ｖａの周囲に存在する対象物を検出することができるので、広範囲にわたって対象物を検出することができる。これにより、ユーザに提供するための情報の精度を高めることができる。
例えば、車両Ｖａが停車位置Ｐａに到着した後に周囲の対象物を検出した場合、他の物体などによって死角が発生し、対象物の検出範囲が制限されてしまうことがある。この場合、注目すべき対象物を検知することが困難となることがある。その点、本実施形態によれば、車両Ｖａが停車位置Ｐａに向かいながら対象物の検出を行うことができるので、広範囲にわたって物体を検出することができるのである。
また、本実施形態によれば、車両Ｖａの全周囲において対象物を検出することができる。そのため、車両Ｖａの後方から接近する対象物以外にも、様々な方向から近くづく対象物を検出することができる。これにより、広範囲にわたって物体を検出することができるので、ユーザに提供するための情報の精度を高めることができる。
なお、本実施形態によれば、対象物が監視範囲Ｒａ内に進入する可能性があると判断した場合に、対象物情報データを情報提供装置１７に送信している。しかしながら、車両システムは、ドアロックを解除しないなどのその他の制御を、対象物情報データの送信とともに、あるいは、これ単独で行ってもよい。
また、車両Ｖａが停車位置Ｐａに到着する前に、対象物の行動予測を行い、対象物情報データを送信してもよい。この場合、対象物の行動予測は、予測処理を行うタイミングで得られた移動情報のみに基づいて行ってもよいし、その予測処理を行うタイミングに得られた移動情報と、記録されている過去の移動情報とに基づいて行ってもよい。
この方法によれば、降車前に対象物情報データを認識することができるので、ユーザが降車する際に、対象物に対する予見した行動を行うことができる。なお、車両Ｖａが停車位置Ｐａに到着する前に、対象物の行動予測のみを先行して行い、車両Ｖａが停車位置Ｐａに到着した後に対象物情報データを送信してもよい。
さらに、対象物の行動予測は、車両Ｖａが停車位置Ｐａに到着した後に、そのタイミングまでに記録されている移動情報に基づいて行ってもよい。
すなわち、本実施形態における「車両Ｖａが停車位置Ｐａに停車した場合において」とは、将来において車両Ｖａが停車位置Ｐａに停車したときであっても、現実に車両Ｖａが停車位置Ｐａに停車したときであってもよい。
また、本実施形態に係る情報提供方法において、物体移動情報データは、対象物の速度と対象物の移動方向とを少なくとも含む。
この方法によれば、対象物の速度と対象物の移動方向とから物体が監視範囲に進入しているかどうかを適切に判断することができる。
また、本実施形態に係る情報提供方法において、対象物情報データは、監視範囲Ｒａに対して対象物が進入する方向を含む。
この方法によれば、ユーザは、対象物がどの方向から近づいてくるのかを理解することができる。これにより、ユーザは、物体に対する具体的な認識を行うことができる。
また、本実施形態に係る情報提供方法は、対象物の検出結果に基づいて、対象物の種別を特定してもよい。この場合、対象物情報データは、対象物の種別データを含んでもよい。
この方法によれば、ユーザは、どのような種別の物体が近づいているのかを理解することができる。これにより、ユーザは、物体に対する具体的な認識を行うことができる。
また、本実施形態に係る情報提供方法において、対象物情報データは、対象物が撮像された画像データ、及び、物体を説明する音声データの一方又は両方を含む。
この方法によれば、ユーザは、どのような物体が近づいているのかを理解することができる。これにより、ユーザは、物体に対する具体的な認識を行うことができる。
本実施形態に係る情報提供方法は、車両Ｖａが停車位置Ｐａに到着するまでの到着時間が予め設定された判定時間以下であるか否かを判断し、到着時間が判定時間以下である場合に、対象物の検出を開始する。
この方法によれば、対象物を検出する範囲を制限することで、監視範囲Ｒａに進入する可能性のある物体を効率的に検出することができる。
なお、上述した実施形態では、車両Ｖａに乗車するユーザは一人であるが、乗り合い車両のように、複数のユーザが乗車してもよい。車両Ｖａに複数のユーザが乗車している場合、複数のユーザに対して複数の情報提供装置１７が対応付けられている。この場合、本実施形態に係る情報提供方法は、複数の情報提供装置１７の中から、停車位置Ｐａで降車するユーザに対応付けられている情報提供装置１７に対して、対象物情報データを送信することが好ましい。
この方法によれば、降車するユーザに対して必要な情報を選択的に提供することができる。
また、本実施形態では、監視範囲Ｒａが車両Ｖａの左側方に設定されている。しかしながら、図１０に示すように、監視範囲はこれに限られない。例えば右側通行であれば、車両Ｖａの右側方に、監視範囲Ｒｂを設定してもよい。また、車両Ｖａの後方に、監視範囲Ｒｃを設定してもよい。また、監視範囲は、これらの範囲Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃを組み合わせてもよい。
また、ユーザが降車する方向に応じて、監視範囲Ｒａを設定してもよい。例えば、ユーザが車両の左側から降車する可能性が高い場合には、車両Ｖａの左側方に監視範囲Ｒａを設定し、ユーザが車両右側から降車する可能性が高い場合には、車両Ｖａの右側方に監視範囲Ｒｂを設定するといった如くである。この場合、ユーザは、ドライバであってもよい。
また、対象物の種別によって、監視範囲Ｒａを切り替えてもよい。例えば、歩行者よりも二輪車の方が速度も速く、降車に際しては留意する必要がある。そこで、図１１に示すように、対象物が二輪車である場合には、監視範囲Ｒａを大きくするといった如くである。
また、本実施形態に係る車両システム１０は、上述の情報提供方法と対応する技術事項を有しており、車両制御方法と同様の作用、効果を奏するものである。
また、本実施形態において、処理部１４は、物体検出装置１１による物体の検出結果に基づいて移動情報を取得（算出）しており、物体検出装置１１から移動情報を直接取得している。処理部１４は、移動情報を取得する情報収集装置の一部として機能する。しかしながら、車両システム１０の情報収集装置は、車車間通信などを含むＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）技術を利用して、自車両以外の物体から移動情報を取得してもよい。
なお、本実施形態では、車両システム１０が予測処理を行っているが、車両Ｖａと通信可能な外部装置（例えば、管理装置２０）が予測処理を行ってもよい。これにより、車両制御方法と同様の作用、効果を奏するものである。すなわち、管理装置２０は、車両が走行している間にセンサを用いて収集された物体に関する情報である物体情報データを、車両から取得し、物体情報データに基づいて、物体の移動に関する情報である物体移動情報データを算出する。そして、管理装置２０は、物体移動情報に基づいて、車両が停車位置に停車した場合において物体が監視範囲内に進入する可能性があるか否かを判断し、物体が監視範囲内に進入する可能性があると判断した場合に、ユーザに提供するために、物体に関する情報データを送信する。データの送信は、車両システム１０に送信した上で、車両システム１０が情報提供装置１７に送信してもよいし、情報提供装置１７に直接送信してもよい。
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
１ 安全支援システム
１０ 車両システム
１１ 物体検出装置
１２ 位置推定装置
１３ マイクロコンピュータ
１４ 処理部
１５ 物体予測部
１６ 通信部（通信装置）
１７ 情報提供装置
２０ 管理装置
２１ 計算部（コントローラ）
２２ ユーザデータベース
２３ 車両データベース
２４ 地図データベース
２５ 通信部（通信装置）
３０ 道路交通情報システム

Claims (13)

  1. 車両を利用するユーザに情報を提供する情報提供装置に対して情報を出力する情報処理装置の情報提供方法において、
    前記車両が停車する停車位置を示す停車位置データを取得し、
    走行中の前記車両がこれから前記停車位置で停車することを検出し、
    前記車両が前記停車位置に向かって走行している間において前記車両の周囲に存在する物体を検出し、
    検出した前記物体の移動に関する情報である移動情報データを取得し、
    前記移動情報データに基づいて、前記車両が前記停車位置に停車した場合において前記物体が前記車両の周囲に設定される監視範囲内に進入する可能性があるか否かを判断し、
    前記物体が前記監視範囲内に進入する可能性があると判断した場合に、前記物体に関する情報データを前記情報提供装置に送信する
    情報提供方法。
  2. 前記車両を利用する前記ユーザは、前記車両に乗車するユーザであり、前記停車位置において前記車両から降車する予定のあるユーザ、又は前記停車位置において前記車両に乗車する予定のあるユーザを含む
    請求項１に記載の情報提供方法。
  3. 前記情報提供装置は、前記停車位置において前記車両から降車する予定のあるユーザ又は前記停車位置において前記車両に乗車する予定のあるユーザが保有する携帯情報端末である
    請求項２に記載の情報提供方法。
  4. 走行中の前記車両がこれから前記停車位置で停車することを検出することに加えて、前記停車位置において前記車両から降車する予定のあるユーザの有無、又は前記停車位置において前記車両に乗車する予定のあるユーザの有無を検出する
    請求項２又は３に記載の情報提供方法。
  5. 前記移動情報データは、前記物体の速度と前記物体の移動方向とを少なくとも含む
    請求項１から４のいずれか一項記載の情報提供方法。
  6. 前記物体に関する情報データは、前記監視範囲に対して前記物体が進入する方向を含む
    請求項１から５のいずれか一項記載の情報提供方法。
  7. 前記物体の検出結果に基づいて、前記物体の種別を特定し、
    前記物体に関する情報データは、前記物体の種別データを含む
    請求項１から６のいずれか一項記載の情報提供方法。
  8. 前記物体に関する情報データは、前記物体が撮像された画像データ、及び、前記物体を説明する音声データの一方又は両方を含む
    請求項１から７のいずれか一項記載の情報提供方法。
  9. 前記車両に複数のユーザが乗車し、前記複数のユーザに対して複数の情報提供装置が対応付けられている場合には、
    前記複数の情報提供装置の中から、前記停車位置で降車する前記ユーザに対応付けられている前記情報提供装置に対して、前記物体に関する情報データを送信する
    請求項１から８のいずれか一項記載の情報提供方法。
  10. 前記車両が前記停車位置に到着するまでの到着時間が予め設定された判定時間以下であるか否かを判断し、
    前記到着時間が前記判定時間以下である場合に、前記物体の検出を開始する
    請求項１から９のいずれか一項記載の情報提供方法。
  11. 前記車両が前記停車位置に停車する前に、前記物体に関する情報を前記情報提供装置に送信する
    請求項１から１０のいずれか一項記載の情報提供方法。
  12. 車両を利用するユーザに情報を提供する情報提供装置と、
    前記車両の周囲に存在する物体に関する情報データを収集する情報収集装置と、
    前記情報収集装置と、前記情報提供装置との間で通信を行う通信装置と、
    前記通信装置を制御するコントローラと、を有し、
    前記コントローラは、
    前記車両が停車する停車位置を示す停車位置データを取得し、
    走行中の前記車両がこれから前記停車位置で停車することを検出し、
    前記情報収集装置から取得されたデータを用いて、前記車両が前記停車位置に向かって走行している間において前記車両の周囲に存在する前記物体を検出し、
    検出した前記物体の移動に関する情報である移動情報データを前記情報収集装置により取得し、
    前記移動情報データに基づいて、前記車両が前記停車位置に停車した場合において前記物体が前記車両の周囲に設定される監視範囲内に進入する可能性があるか否かを判断し、
    前記物体が前記監視範囲内に進入する可能性があると判断した場合に、前記物体に関する情報データを前記情報提供装置に送信する
    車両システム。
  13. 車両の周囲に存在する物体に関する情報データを収集する情報収集装置と、
    前記車両を利用するユーザに情報を提供する情報提供装置との間で通信を行う通信装置と、
    前記通信装置を制御するコントローラと、を有し、
    前記コントローラは、
    前記車両が停車する停車位置を示す停車位置データを取得し、
    走行中の前記車両がこれから前記停車位置で停車することを検出し、
    前記情報収集装置から取得されたデータを用いて、前記車両が前記停車位置に向かって走行している間において前記車両の周囲に存在する前記物体を検出し、
    検出した前記物体の移動に関する情報である移動情報データを前記情報収集装置により取得し、
    前記移動情報データに基づいて、前記車両が前記停車位置に停車した場合において前記物体が前記車両の周囲に設定される監視範囲内に進入する可能性があるか否かを判断し、
    前記物体が前記監視範囲内に進入する可能性があると判断した場合に、前記物体に関する情報データを前記情報提供装置に送信する
    管理装置。
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