JP2022081043A - 降車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】降車の安全を確保するためにドアを開けられないようにしているときにドアを開けるための乗員の無意識の操作によりドアが開けられるようにすることのない降車支援装置を提供する。【解決手段】降車支援装置１０は、自車両１００の乗員が自車両のドアを開閉するときに操作するドア開閉操作器を備えている。降車支援装置は、ドアを開けるために乗員がドア開操作をドア開閉操作器に加えてもドアを閉めた状態に維持することができる。降車支援装置は、ドアに接近する移動体２００を検知しているとのドア開禁止条件が成立している場合、乗員がドア開操作をドア開閉操作器に加えても、ドアを閉めた状態に維持し、その後、ドア開操作が継続してドア開閉操作器に加えられている操作時間が所定時間よりも短い間は、ドアを閉めた状態に維持することを継続し、操作時間が所定時間以上となった場合、ドアを閉めた状態に維持することを終了する。【選択図】 図７

Description

本発明は、降車支援装置に関する。

後方から自車両に接近する移動体を検知した場合、自車両の乗員がドアのロックを解除しようとしてもロックを解除しないことによりドアを開けられないようにし、もって、乗員の安全を確保する降車支援装置が知られている。しかしながら、後方から自車両に接近する移動体が検知されても、緊急事態によりドアを開ける必要がある等の事情が生じている場合、ドアを開けられるようにすることが望ましいし、又、乗員自身が安全であると判断した場合も、ドアを開けられるようにすることが望ましい。

そこで、後方から自車両に接近する移動体を検知しても、乗員がドアのロックを解除するためにドアロック操作器を所定回数以上、操作した場合、ドアのロックを解除し、そのドアを開けられるようにする降車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来の降車支援装置によれば、緊急事態によりドアを開ける必要がある等の事情が生じている場合や乗員自身が安全であると判断した場合、乗員は、ドアを開けることができる。

特開２０１７－１２２３５０号公報

上述したように、従来の降車支援装置は、後方から自車両に接近する移動体を検知しても、乗員がドアロック操作器を所定回数以上、操作した場合、ドアを開けられるようにする。しかしながら、１回のドアロック操作器の操作でドアが開かない場合、乗員がドアロック操作器を無意識に何度も操作してしまう可能性がある。この場合、緊急事態によりドアを開ける必要がある等の事情が生じていない場合や乗員が安全を確認していない場合でも、ドアを開けられてしまうことになる。

本発明の目的は、降車の安全を確保するためにドアを開けられないようにしているときにドアを開けるための乗員の無意識の操作によりドアが開けられるようにすることのない降車支援装置を提供することにある。

本発明に係る降車支援装置は、自車両の乗員が該自車両のドアを開閉するときに操作するドア開閉操作器と、前記ドアを開けるために前記乗員がドア開操作を前記ドア開閉操作器に加えても前記ドアを閉めた状態に維持することができる制御手段と、を備えている。

前記制御手段は、前記ドアに接近する移動体を検知しているとのドア開禁止条件が成立している場合、前記乗員が前記ドア開操作を前記ドア開閉操作器に加えても、前記ドアを閉めた状態に維持し、その後、前記ドア開操作が継続して前記ドア開閉操作器に加えられている操作時間が所定時間よりも短い間は、前記ドアを閉めた状態に維持することを継続し、前記操作時間が前記所定時間以上となった場合、前記ドアを閉めた状態に維持することを終了するように構成されている。

一般に、１回の操作でドアが開かない場合、乗員がドア開操作をドア開閉操作器に無意識に何度も加えてしまう可能性は高いが、乗員が一定時間以上継続するドア開操作をドア開閉操作器に無意識に行う可能性は低く、そうした一定時間以上継続するドア開操作は、乗員の意図的な操作である。本発明に係る降車支援装置によれば、ドア開閉操作器にドア開操作が継続して所定時間、加えられるまでは、ドアを閉めた状態に維持し、従って、そのドアを開けることができないようにし、ドア開閉操作器にドア開操作が継続して所定時間以上、加えられた場合、ドアを閉めた状態に維持することを終了し、従って、そのドアを開けることができるようにする。このため、乗員が意図的にドア開操作をドア開閉操作器に加えているときに限り、ドアを開けることができるようになる。従って、乗員の無意識のドア開操作によりドアが開けられるようになることはない。

尚、本発明に係る降車支援装置において、前記ドア開閉操作器は、例えば、前記乗員が前記ドアのロック及び前記ドアのロックの解除を行うときに操作するドアロック操作器である。この場合、前記ドア開操作は、例えば、前記乗員が前記ドアのロックの解除を行うときに前記ドアロック操作器に加えるドアロック解除操作である。又、この場合、前記操作時間は、例えば、前記ドアロック解除操作が継続して前記ドアロック操作器に加えられているドアロック解除操作時間である。こうした場合において、前記制御手段は、前記ドア開禁止条件が成立している場合、前記乗員が前記ドアロック解除操作を前記ドアロック操作器に加えても、前記ドアをロックした状態に維持し、その後、前記ドアロック解除操作時間が前記所定時間よりも短い間は、前記ドアをロックした状態を維持し、前記ドアロック解除操作時間が前記所定時間以上となった場合、前記ドアのロックを解除するように構成されてもよい。

これによれば、ドアロック操作器にドアロック解除操作が継続して所定時間、加えられるまでは、ドアをロックした状態に維持し、それにより、ドアを閉めた状態に維持し、従って、そのドアを開けることができないようにし、ドアロック操作器にドアロック解除操作が継続して所定時間以上、加えられた場合、ドアのロックを解除し、それにより、ドアを閉めた状態に維持することを終了し、従って、そのドアを開けることができるようにする。このため、乗員が意図的にドアロック解除操作をドアロック操作器に加えているときに限り、ドアを開けることができるようになる。従って、乗員の無意識のドアロック解除操作によりドアが開けられるようになることはない。

又、前記ドア開閉操作器は、例えば、前記乗員が動力により前記ドアの開閉を行うときに操作するドア動力開閉操作器である。この場合、前記ドア開操作は、例えば、前記乗員が前記ドアを動力で開けるときに前記ドア動力開閉操作器に加えるドア動力開操作である。又、この場合、前記操作時間は、例えば、前記ドア動力開操作が継続して前記ドア動力開閉操作器に加えられているドア動力開操作時間である。こうした場合において、前記制御手段は、前記ドア開禁止条件が成立している場合、前記乗員が前記ドア動力開操作を前記ドア動力開閉操作器に加えても、前記ドアを閉めた状態に維持し、その後、前記ドア動力開操作時間が前記所定時間よりも短い間は、前記ドアを閉めた状態を維持し、前記ドア動力開操作時間が前記所定時間以上となった場合、前記ドアを動力により開けるように構成されてもよい。

これによれば、ドア動力開閉操作器にドア動力開操作が継続して所定時間、加えられるまでは、ドアを閉めた状態に維持し（即ち、そのドアを開けることができないようにし）、ドア動力開閉操作器にドア動力開操作が継続して所定時間以上、加えられた場合、ドアを閉めた状態に維持することを終了し、そのドアを動力により開ける（即ち、そのドアを開けることができるようにする）。このため、乗員が意図的にドア動力開操作をドア動力開閉操作器に加えているときに限り、ドアを開けることができるようになる。従って、乗員の無意識のドア動力開操作によりドアが開けられるようになることはない。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る降車支援装置を示した図である。 図２は、本発明の実施形態に係る降車支援装置が適用される車両を示した図である。 図３は、監視エリアを示した図である。 図４は、移動体が後方から車両に接近する場面を示した図である。 図５は、右後方監視エリア及び左後方監視エリアを示した図である。 図６は、右前方監視エリア及び左前方監視エリアを示した図である。 図７は、本発明の実施形態に係る降車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態に係る降車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る降車支援装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る降車支援装置１０が示されている。降車支援装置１０は、自車両１００（図２参照）に搭載される。

＜ＥＣＵ＞
図１に示したように、降車支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

図２に示したように、本例において、自車両１００は、４つのドア１００Ｄを備えている。これらドア１００Ｄは、自車両１００の右側前方に設けられたドア（右前方ドア１００ＲＦ）、自車両１００の右側後方に設けられたドア（右後方ドア１００ＲＲ）、自車両１００の左側前方に設けられたドア（左前方ドア１００ＬＦ）、及び、自車両１００の左側後方に設けられたドア（左後方ドア１００ＬＲ）である。以下、右前方ドア１００ＲＦ及び右後方ドア１００ＲＲをそれぞれ「右ドア１００Ｒ」とも称呼し、左前方ドア１００ＬＦ及び左後方ドア１００ＬＲをそれぞれ「左ドア１００Ｌ」とも称呼する。

ドア１００Ｄは、スイング式（即ち、枢動式）又はスライド式（即ち、摺動式）のドアである。本例においては、右前方ドア１００ＲＦ及び左前方ドア１００ＬＦは、スイング式のドアであり、右後方ドア１００ＲＲ及び左後方ドア１００ＬＲは、スライド式のドアである。

右前方ドア１００ＲＦ及び左前方ドア１００ＬＦは、それらの前方部分において鉛直に延びる枢動軸線周りでスイング可能（即ち、枢動可能）に自車両１００の車体１００Ｂに取り付けられている。自車両１００の乗員は、閉められた状態にある右前方ドア１００ＲＦをその枢動軸線周りで外方（即ち、車体１００Ｂから離れる方向）へ反時計回りに枢動させることにより開けることができ、逆に、開けられた状態にある右前方ドア１００ＲＦをその枢動軸線周りで内方（即ち、車体１００Ｂに近づく方向）へ時計回りに枢動させることにより閉めることができる。同様に、自車両１００の乗員は、閉められた状態にある左前方ドア１００ＬＦをその枢動軸線周りで外方（即ち、車体１００Ｂから離れる方向）へ時計回りに枢動させることにより開けることができ、逆に、開けられた状態にある左前方ドア１００ＬＦをその枢動軸線周りで内方（即ち、車体１００Ｂに近づく方向）へ反時計回りに枢動させることにより閉めることができる。

又、右後方ドア１００ＲＲ及び左後方ドア１００ＬＲは、自車両１００の前後方向ＤＸにスライド可能（即ち、摺動可能）に車体１００Ｂに取り付けられている。図１に示したように、自車両１００には、ドア動力開閉装置２１及びドア動力開閉操作器３１が搭載されている。ドア動力開閉装置２１は、右後方ドア１００ＲＲ及び左後方ドア１００ＬＲをそれぞれ前後方向ＤＸに動力でスライドさせて開閉する装置（ドア開閉装置）である。更に、ドア動力開閉操作器３１は、自車両１００の乗員が右後方ドア１００ＲＲ及び左後方ドア１００ＬＲをそれぞれ開閉するときに操作する装置（ドア開閉操作器）であり、例えば、右後方ドア１００ＲＲ及び左後方ドア１００ＬＲにそれぞれ取り付けられているスイッチ又はハンドル等である。

ドア動力開閉装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ドア動力開閉装置２１の作動を制御することにより右後方ドア１００ＲＲ及び左後方ドア１００ＬＲを動力でスライドさせて開けたり閉めたりすることができる。

又、ドア動力開閉操作器３１も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドア動力開閉操作器３１は、対応する右後方ドア１００ＲＲ又は左後方ドア１００ＬＲが閉められているときに操作されると、所定の信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信したときにその信号に対応する右後方ドア１００ＲＲ又は左後方ドア１００ＬＲがロックされておらず且つ後述するドア開禁止条件が成立していない場合、及び、その信号を受信した後に後述する時間的な条件が成立した場合、対応するドア動力開閉装置２１を作動させて対応する右後方ドア１００ＲＲ又は左後方ドア１００ＬＲを動力によりスライドさせて開ける。一方、ドア動力開閉操作器３１は、対応する右後方ドア１００ＲＲ又は左後方ドア１００ＬＲが開けられているときに操作されると、所定の信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、その信号に対応するドア動力開閉装置２１を作動させて対応する右後方ドア１００ＲＲ又は左後方ドア１００ＬＲを動力によりスライドさせて閉じる。

＜ドアロック装置等＞
更に、自車両１００には、ドアロック装置２２及びドアロック操作器３２が搭載されている。

＜ドアロック装置＞
ドアロック装置２２は、各ドア１００Ｄをロックするための装置（ドア開閉装置）である。ドアロック装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ドアロック装置２２の作動を制御することによりドア１００Ｄをロックしたり、そのロックを解除したりすることができる。

＜ドアロック操作器＞
ドアロック操作器３２は、自車両１００の乗員がドア１００Ｄを開閉するときに操作する装置（ドア開閉操作器）であり、例えば、各ドア１００Ｄにそれぞれ取り付けられているボタン又はスイッチ等である。ドアロック操作器３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドアロック操作器３２は、対応するドア１００Ｄのロックが解除されているときに操作されると、所定の信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、対応するドアロック装置２２を作動させて対応するドア１００Ｄをロックする。一方、ドアロック操作器３２は、対応するドア１００Ｄがロックされているときに操作されると、所定の信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信したときに後述するドア開禁止条件が成立していない場合、及び、その信号を受信した後に後述する時間的な条件が成立した場合、ドアロック装置２２を作動させて対応するドア１００Ｄのロックを解除する。

＜車両周辺情報取得装置等＞
更に、自車両１００には、車両周辺情報取得装置４１及び車速検出装置４２が搭載されている。

＜車両周辺情報取得装置＞
車両周辺情報取得装置４１は、自車両１００の周囲の情報を取得する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等のセンサの少なくとも１つを有している。

車両周辺情報取得装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両周辺情報取得装置４１は、取得した自車両１００の周辺の情報（車両周辺情報）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その車両周辺情報から自車両１００に接近する移動体２００を検知する。本例において、移動体２００は、他の車両、自動二輪車、自転車及び歩行者等である。

例えば、車両周辺情報取得装置４１がカメラを有している場合、車両周辺情報は、カメラにより撮像された自車両１００の周辺の画像の情報である。この場合、ＥＣＵ９０は、その画像の情報から自車両１００に接近する移動体２００を検知する。

又、車両周辺情報取得装置４１がセンサを有している場合、車両周辺情報は、「センサが電磁波又は音波を発信してからその電磁波又は音波の物体での反射波をセンサが受信するまでの時間」及び「センサが電磁波又は音波の反射波を受信した方向」等の物体の情報である。ＥＣＵ９０は、その物体の情報から自車両１００に接近する移動体２００を検知する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置４２は、自車両１００の車速を検出する装置であり、例えば、車輪速センサを有している。車速検出装置４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４２は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速Ｖを取得する。

＜降車支援装置の作動の概要＞
次に、降車支援装置１０の作動の概要について説明する。乗員が停止中の自車両１００から降車するために開けようとしているドア１００Ｄに移動体２００が接近している場合、そのドア１００Ｄがスイング式のドアであるときには、そのドア１００Ｄを乗員が開けると、そのドア１００Ｄに移動体２００が接触する虞があり、又、そのドア１００Ｄがスライド式のドアであるときには、乗員がそのドア１００Ｄを開けて自車両１００から降車すると、乗員に移動体２００が接触する虞がある。

そこで、降車支援装置１０は、ロックされているドア１００Ｄに対応するドアロック操作器３２に操作（ドア開操作、ドアロック解除操作）が加えられたときに、そのドア１００Ｄ（対象ドア１００ＤＴ）に接近する移動体２００（対象移動体２００Ｔ）を検知しているとのドア開禁止条件が成立している場合、対象ドア１００ＤＴのロックを解除せずにロックした状態に維持し、それにより、対象ドア１００ＤＴを閉めた状態に維持する。

そして、その後、降車支援装置１０は、ドアロック解除操作が継続してドアロック操作器３２に加えられている時間（操作時間、ドアロック解除操作時間Ｔunlock）が所定時間Ｔthよりも短い間は、対象ドア１００ＤＴをロックした状態に維持することを継続し、それにより、対象ドア１００ＤＴを閉めた状態に維持することを継続する。

そして、ドアロック解除操作時間Ｔunlockが所定時間Ｔth以上となった場合、降車支援装置１０は、ドア開禁止条件が成立していても、対象ドア１００ＤＴのロックを解除し、それにより、対象ドア１００ＤＴを閉めた状態に維持することを終了する。

本例においては、図３に示したように、監視エリアＡが予め設定されており、降車支援装置１０は、対象ドア１００ＤＴに対応する監視エリアＡ内を移動体２００が走行している場合、その移動体２００を対象移動体２００Ｔとして検知する。

監視エリアＡは、自車両１００の左右後方から左右前方にかけて設定されているエリアであり、自車両１００の右側の監視エリア（右監視エリアＡＲ）と、自車両１００の左側の監視エリア（左監視エリアＡＬ）と、を含んでいる。右監視エリアＡＲは、右後方監視エリアＡＲＲと、右前方監視エリアＡＲＦと、を含んでおり、左監視エリアＡＬは、左後方監視エリアＡＬＲと、左前方監視エリアＡＬＦと、を含んでいる。

例えば、図４の（Ａ）に示したように、停止中の自車両１００に後方から接近する移動体２００がある場合、降車支援装置１０は、この移動体２００を検知する。

そして、図４の（Ｂ）に示したように、その移動体２００が右後方監視エリアＡＲＲに進入すると、降車支援装置１０は、右ドア１００Ｒについて、ドア開禁止条件が成立したと判断する。降車支援装置１０は、移動体２００（対象移動体２００Ｔ）が右後方監視エリアＡＲＲ内を移動している間は、ドア開禁止条件が成立していると判断する。

右ドア１００Ｒについて、ドア開禁止条件が成立しているときに右ドア１００Ｒ（対象ドア１００ＤＴ）に対応するドアロック操作器３２にドアロック解除操作が加えられた場合、降車支援装置１０は、その右ドア１００Ｒのロックを解除せずにその右ドア１００Ｒをロックした状態に維持する。

そして、降車支援装置１０は、ドアロック解除操作時間Ｔunlockが所定時間Ｔthよりも短い間は、その右ドア１００Ｒをロックした状態に維持することを継続する。

そして、ドアロック解除操作時間Ｔunlockが所定時間Ｔth以上となった場合、降車支援装置１０は、ドア開禁止条件が成立していても、その右ドア１００Ｒのロックを解除する。

更に、降車支援装置１０は、ロックは解除されているが閉められた状態にある右後方ドア１００ＲＲ又は左後方ドア１００ＬＲに対応するドア動力開閉装置２１に操作（ドア開操作、ドア動力開操作）が加えられたときに、その右後方ドア１００ＲＲ又は左後方ドア１００ＬＲ（対象ドア１００ＤＴ）に接近する移動体２００（対象移動体２００Ｔ）を検知しているとのドア開禁止条件が成立している場合、その対象ドア１００ＤＴに対応するドア動力開閉装置２１を作動させず、それにより、その対象ドア１００ＤＴを閉めた状態に維持する。

そして、その後、降車支援装置１０は、ドア動力開操作が継続してドア動力開閉操作器３１に加えられている時間（操作時間、ドア動力開操作時間Ｔopen）が所定時間Ｔthよりも短い間は、対象ドア１００ＤＴに対応するドア動力開閉装置２１を作動させず、それにより、対象ドア１００ＤＴを閉めた状態に維持することを継続する。

そして、ドア動力開操作時間Ｔopenが所定時間Ｔth以上となった場合、降車支援装置１０は、ドア開禁止条件が成立していても、対象ドア１００ＤＴに対応するドア動力開閉装置２１を作動させて対象ドア１００ＤＴを動力によりスライドさせて開け、それにより、対象ドア１００ＤＴを閉めた状態に維持することを終了する。

尚、本例においては、「ドアロック解除操作時間Ｔunlockと比較される所定時間Ｔth」と「ドア動力開操作時間Ｔopenと比較される所定時間Ｔth」とは、互いに等しい時間に設定されているが、異なる時間に設定されていてもよい。

又、ドアロック解除操作時間Ｔunlock又はドア動力開操作時間Ｔopenが所定時間Ｔth以上となる前に対象移動体２００Ｔが存在しなくなった場合、降車支援装置１０は、対象ドア１００ＤＴのロックを解除し或いは対象ドア１００ＤＴを動力で開ける。

＜効果＞
一般に、１回の操作でドア１００Ｄが開かない場合、乗員がドアロック解除操作又はドア動力開操作をドアロック操作器３２又はドア動力開閉操作器３１に無意識に何度も加えてしまう可能性は高いが、乗員が一定時間以上継続するドアロック解除操作又はドア動力開操作をドアロック操作器３２又はドア動力開閉操作器３１に無意識に行う可能性は低く、そうした一定時間以上継続するドアロック解除操作又はドア動力開操作は、乗員の意図的な操作である。

降車支援装置１０によれば、ドアロック操作器３２又はドア動力開閉操作器３１にドアロック解除操作又はドア動力開操作が継続して所定時間Ｔth、加えられるまでは、対象ドア１００ＤＴのロックを解除せず或いは対象ドア１００ＤＴを動力で開けないことにより、対象ドア１００ＤＴを閉めた状態に維持し、ドアロック操作器３２又はドア動力開閉操作器３１にドアロック解除操作又はドア動力開操作が継続して所定時間Ｔth以上、加えられた場合、対象ドア１００ＤＴのロックを解除し或いは対象ドア１００ＤＴを動力で開けることにより、対象ドア１００ＤＴを閉めた状態に維持することを終了する。このため、乗員が意図的にドアロック解除操作又はドア動力開操作をドアロック操作器３２又はドア動力開閉操作器３１に加えているときに限り、対象ドア１００ＤＴを開けることができるようになる。従って、乗員の無意識のドアロック解除操作又はドア動力開操作により対象ドア１００ＤＴが開けられるようになることはない。

＜右後方監視エリア＞
尚、右後方監視エリアＡＲＲは、図５に示したように、第１右ラインＲ１、第２右ラインＲ２、第３右ラインＲ３及び第４右ラインＲ４によって画定されるエリアである。第１右ラインＲ１は、自車両１００の右壁面１００Ｗ_Ｒに沿って自車両１００の前後方向ＤＸに延びるラインである。第２右ラインＲ２は、第１右ラインＲ１から右側に所定距離（所定右側幅ＷＲ）を開けて第１右ラインＲ１と平行に自車両１００の前後方向ＤＸに延びるラインである。第３右ラインＲ３は、右前方ドア１００ＲＦの前端部分を通って自車両１００の横方向ＤＹに延びるラインである。第４右ラインＲ４は、第３右ラインＲ３から後方に所定距離（所定右後方長ＬＲＲ）を開けて第３右ラインＲ３と平行に自車両１００の横方向ＤＹに延びるラインである。本例において、所定右側幅ＷＲは、右ドア１００Ｒの枢動角度が最大角度に達しているときの右ドア１００Ｒに移動体２００が接触しない長さに設定されている。

＜左後方監視エリア＞
又、図５に示したように、左後方監視エリアＡＬＲは、第１左ラインＬ１、第２左ラインＬ２、第３左ラインＬ３及び第４左ラインＬ４によって画定されるエリアである。第１左ラインＬ１は、自車両１００の左壁面１００Ｗ_Ｌに沿って自車両１００の前後方向ＤＸに延びるラインである。第２左ラインＬ２は、第１左ラインＬ１から左側に所定距離（所定左側幅ＷＬ）を開けて第１左ラインＬ１と平行に自車両１００の前後方向ＤＸに延びるラインである。第３左ラインＬ３は、左前方ドア１００ＬＦの前端部分を通って自車両１００の横方向ＤＹに延びるラインである。第４左ラインＬ４は、左前方ドア１００ＬＦから後方に所定距離（所定左後方長ＬＬＲ）を開けて左前方ドア１００ＬＦと平行に自車両１００の横方向ＤＹに延びるラインである。本例において、所定左側幅ＷＬは、左ドア１００Ｌの枢動角度が最大角度に達しているときの左ドア１００Ｌに移動体２００が接触しない長さに設定されている。又、本例において、所定右側幅ＷＲと所定左側幅ＷＬとは、互いに等しい長さであり、所定右後方長ＬＲＲと所定左後方長ＬＬＲとは、互いに等しい長さである。

＜右前方監視エリア＞
又、図６に示したように、右前方監視エリアＡＲＦは、第１右ラインＲ１、第２右ラインＲ２、第５右ラインＲ５及び第６右ラインＲ６によって画定されるエリアである。第５右ラインＲ５は、右後方ドア１００ＲＲの後端部分を通って自車両１００の横方向ＤＹに延びるラインである。第６右ラインＲ６は、第５右ラインＲ５から前方に所定距離（所定右前方長ＬＲＦ）を開けて第５右ラインＲ５と平行に自車両１００の横方向ＤＹに延びるラインである。

＜左前方監視エリア＞
又、図６に示したように、左前方監視エリアＡＬＦは、第１左ラインＬ１、第２左ラインＬ２、第５左ラインＬ５及び第６左ラインＬ６によって画定されるエリアである。第５左ラインＬ５は、左後方ドア１００ＬＲの後端部分を通って自車両１００の横方向ＤＹに延びるラインである。第６左ラインＬ６は、第５左ラインＬ５から前方に所定距離（所定左前方長ＬＬＦ）を開けて第３左ラインＬ３と平行に自車両１００の横方向ＤＹに延びるラインである。所定右前方長ＬＲＦと所定左前方長ＬＬＦとは、互いに異なる長さであってもよいが、本例においては、互いに等しい長さである。

＜降車支援装置の具体的な作動＞
次に、降車支援装置１０の具体的な作動について説明する。降車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７１０に進め、車速Ｖがゼロであるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、ドアロック解除操作がドアロック操作器３２に加えられたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７３０に進め、ドアロック解除操作が加えられたドアロック操作器３２に対応するドア１００Ｄ（対象ドア１００ＤＴ）について、ドア開禁止条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７４０に進め、ドアロック解除操作時間Ｔunlockが所定時間Ｔth以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７５０に進め、対象ドア１００ＤＴに対応するドアロック装置２２を作動させ、対象ドア１００ＤＴのロックを解除する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、対象ドア１００ＤＴは、ロックされた状態に維持される。

又、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７６０に進め、対象ドア１００ＤＴに対応するドアロック装置２２を作動させ、対象ドア１００ＤＴのロックを解除する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ７１０及びステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８１０に進め、車速Ｖがゼロであるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、ドア動力開操作がドア動力開閉操作器３１に加えられたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８３０に進め、ドア動力開操作が加えられたドア動力開閉操作器３１に対応するドア１００Ｄ（対象ドア１００ＤＴ）について、ドア開禁止条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８４０に進め、ドア動力開操作時間Ｔopenが所定時間Ｔth以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８５０に進め、対象ドア１００ＤＴに対応するドア動力開閉装置２１を作動させ、対象ドア１００ＤＴを動力によりスライドさせて開ける。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、対象ドア１００ＤＴは、閉じられた状態に維持される。

又、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８６０に進め、対象ドア１００ＤＴに対応するドア動力開閉装置２１を作動させ、対象ドア１００ＤＴを動力によりスライドさせて開ける。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ８１０及びステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が降車支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…降車支援装置、２１…ドア動力開閉装置、２２…ドアロック装置、３１…ドア動力開閉操作器、３２…ドアロック操作器、４１…車両周辺情報取得装置、４２…車速検出装置、１００Ｄ…ドア、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…移動体

Claims (3)

1. 自車両の乗員が該自車両のドアを開閉するときに操作するドア開閉操作器と、
   前記ドアを開けるために前記乗員がドア開操作を前記ドア開閉操作器に加えても前記ドアを閉めた状態に維持することができる制御手段と、
   を備えた降車支援装置において、
   前記制御手段は、前記ドアに接近する移動体を検知しているとのドア開禁止条件が成立している場合、前記乗員が前記ドア開操作を前記ドア開閉操作器に加えても、前記ドアを閉めた状態に維持し、その後、前記ドア開操作が継続して前記ドア開閉操作器に加えられている操作時間が所定時間よりも短い間は、前記ドアを閉めた状態に維持することを継続し、前記操作時間が前記所定時間以上となった場合、前記ドアを閉めた状態に維持することを終了するように構成されている、
   降車支援装置。
2. 請求項１に記載の降車支援装置において、
   前記ドア開閉操作器は、前記乗員が前記ドアのロック及び前記ドアのロックの解除を行うときに操作するドアロック操作器であり、
   前記ドア開操作は、前記乗員が前記ドアのロックの解除を行うときに前記ドアロック操作器に加えるドアロック解除操作であり、
   前記操作時間は、前記ドアロック解除操作が継続して前記ドアロック操作器に加えられているドアロック解除操作時間であり、
   前記制御手段は、前記ドア開禁止条件が成立している場合、前記乗員が前記ドアロック解除操作を前記ドアロック操作器に加えても、前記ドアをロックした状態に維持し、その後、前記ドアロック解除操作時間が前記所定時間よりも短い間は、前記ドアをロックした状態を維持し、前記ドアロック解除操作時間が前記所定時間以上となった場合、前記ドアのロックを解除するように構成されている、
   降車支援装置。
3. 請求項１に記載の降車支援装置において、
   前記ドア開閉操作器は、前記乗員が動力により前記ドアの開閉を行うときに操作するドア動力開閉操作器であり、
   前記ドア開操作は、前記乗員が前記ドアを動力で開けるときに前記ドア動力開閉操作器に加えるドア動力開操作であり、
   前記操作時間は、前記ドア動力開操作が継続して前記ドア動力開閉操作器に加えられているドア動力開操作時間であり、
   前記制御手段は、前記ドア開禁止条件が成立している場合、前記乗員が前記ドア動力開操作を前記ドア動力開閉操作器に加えても、前記ドアを閉めた状態に維持し、その後、前記ドア動力開操作時間が前記所定時間よりも短い間は、前記ドアを閉めた状態を維持し、前記ドア動力開操作時間が前記所定時間以上となった場合、前記ドアを動力により開けるように構成されている、
   降車支援装置。

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