JP2019090246A - 車両開閉体制御装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物との接触を抑制しつつ、駆動装置により開閉体を適正に開くことを可能とする車両開閉体制御装置および方法の提供。【解決手段】車両開閉体制御装置２０は、ヒンジＨを介して車両１の車体２により開閉自在に支持される開閉体の駆動装置を制御するものであり、車両の少なくとも１つの登録駐車地と、当該登録駐車地における開閉体の目標開度とを記憶する記憶装置と、車両の自車位置が登録駐車地であるときに、ユーザによる開操作に応じて当該登録駐車地の目標開度まで開閉体を開くように駆動装置を制御する制御部とを含む。【選択図】図１

Description

本開示は、車両の車体により開閉自在に支持される開閉体の駆動装置を制御する車両開閉体制御装置および方法に関する。

従来、ドアの開閉制御装置として、車両外部の撮影領域の障害物を検知するカメラと、当該カメラからの信号に基づいてドアの開度を規制する規制手段とを有するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この開閉制御装置の規制手段は、カメラが撮影領域で障害物を検知しない場合、ドアの動作範囲が外部ミラーの外端末までの範囲内となるようにドアの開放を許容する。これにより、カメラにより撮影された画像の撮影精度の影響を受けることなく、ドアの障害物への干渉を抑制することができる。

また、従来、車両のドアが開扉する方向に存在する障害物までの距離を測定するソナーセンサと、当該ソナーセンサが測距した障害物までの距離に基づいて、ドアが障害物に接触しないように当該ドアの開度距離を制限する開度制限部とを含むドア開度制限装置も知られている（例えば、特許文献２参照）。このドア開度制限装置によれば、最大限にドアを開けると接触する障害物が存在する際に、当該障害物と接触しないように乗員がドアを支持して開度を調整する必要がなくなる。

更に、従来、ドアチェック機構のドアチェッカーと、ドアの開閉速度を検出する速度センサと、ドアチェッカーの動きを回転運動に変換する運動変換機構と、ブレーキ機構と、ドアノブの操作状況を検出するドアノブ操作検出センサと、ドアノブ操作の継続状況を判断する判定回路と、ドアノブ操作検出センサおよび速度センサの検出信号と判定回路の判定とに基づいてブレーキ機構を作動させる制御回路とを含むドア開閉制御装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。このドア開閉制御装置の制御回路は、速度センサにより検出されたドアの開き速度が所定値以上であるとき、またはドアが開かれている状況下でドアノブ操作が行われなくなったと判定回路が判定したときにブレーキ機構を作動させる。これにより、強風の影響や傾斜の影響を受ける場所においても、近接位置の障害物に対するドアの接触・衝突を防止することができる。

特開２００６−３１６４８９号公報 特開２００４−０３４７９６号公報 特開２０１６−２１７０３１号公報

しかしながら、特許文献１および２に記載された技術では、障害物が検知されるタイミングによっては、ドアの開きの制限が遅れ、当該ドアが障害物に接触してしまうおそれがある。また、特許文献３に記載された技術では、ドアノブ操作が継続されなくなった時点でブレーキが作動することから、ユーザがドアノブから手を離すタイミングによっては、ドアが充分に開かれなくなるおそれがある。

そこで、本開示は、障害物との接触を抑制しつつ、駆動装置により開閉体を適正に開くことを可能とする車両開閉体制御装置および方法の提供を主目的とする。

本開示の車両開閉体制御装置は、ヒンジを介して車両の車体により開閉自在に支持される開閉体の駆動装置を制御する車両開閉体制御装置であって、前記車両の少なくとも１つの登録駐車地と、該登録駐車地における前記開閉体の目標開度とを記憶する記憶装置と、前記車両の自車位置が前記登録駐車地であるときに、ユーザによる開操作に応じて該登録駐車地の前記目標開度まで前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御する制御部とを含むものである。

この車両開閉体制御装置は、車両の自車位置が登録駐車地であるときに、ユーザによる開操作に応じて当該登録駐車地の目標開度まで開閉体を開くように駆動装置を制御する。これにより、例えば自宅や勤務地の駐車場といったような少なくとも１つの登録駐車地に対応付けて適正な開閉体の目標開度を記憶装置に記憶させておくことで、車両が登録駐車地に駐車された際に、ユーザによる開操作に応じて、障害物との接触を抑制しつつ、駆動装置により開閉体を適正に開くことが可能となる。

また、前記車両開閉体制御装置は、前記車両が同一の未登録駐車地に所定回数だけ駐車された場合、該未登録駐車地でユーザにより開かれた前記開閉体の開度の平均値を算出し、前記未登録駐車地を新規登録駐車地として前記記憶装置に記憶させると共に、前記平均値を前記新規登録駐車地の前記目標開度として前記記憶装置に記憶させる学習処理部を更に含んでもよい。これにより、車両のユーザにより特別な操作がなされなくても、適正な開閉体の目標開度を登録駐車地に対応付けして記憶装置に記憶させることが可能となる。ただし、前記記憶装置に記憶された前記登録駐車地および該登録駐車地に対応した前記目標開度は、ユーザにより設定されたものを含んでもよい。

更に、前記車両開閉体制御装置は、前記車両が前記登録駐車地以外の駐車地に駐車されたときに、前記車両と隣接車両との側方車間距離と、前記車両および前記隣接車両の開閉体長さと、前記隣接車両の開閉体の開度とを取得し、前記側方車間距離、前記開閉体長さ、および前記隣接車両の前記開度に基づいて前記開閉体の前記目標開度を設定する目標開度設定部を更に含んでもよく、前記制御部は、ユーザによる開操作に応じて前記目標開度設定部により設定された前記目標開度まで前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御してもよい。これにより、車両が登録駐車地以外の駐車地に駐車されたときに、障害物との接触を抑制しつつ、駆動装置により開閉体を適正に開くことが可能となる。

また、前記車両開閉体制御装置は、前記登録駐車地以外の駐車地に駐車された前記車両からの要求に応じて、前記車両と隣接車両との側方車間距離と、前記車両および前記隣接車両の開閉体長さと、前記隣接車両の開閉体の開度とを取得するクラウドサーバと通信可能であってもよく、前記目標開度設定部は、前記側方車間距離、前記開閉体長さ、および前記隣接車両の前記開度をクラウドサーバから取得してもよい。これにより、センサ等の設置を不要としつつ、車両開閉体制御装置の演算負荷を低減化することができるので、当該車両開閉体制御装置のコストアップを抑制することが可能となる。

更に、前記車両開閉体制御装置は、クラウドサーバと通信可能であってもよく、前記クラウドサーバは、前記登録駐車地以外の駐車地に駐車された前記車両からの要求に応じて、前記車両と隣接車両との側方車間距離と、前記車両および前記隣接車両の開閉体長さと、前記隣接車両の開閉体の開度とを取得すると共に、前記側方車間距離、前記開閉体長さ、および前記隣接車両の前記開度に基づいて前記開閉体の目標開度を設定するものであってもよく、前記制御部は、ユーザによる開操作に応じて前記クラウドサーバにより設定された前記目標開度まで前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御してもよい。これにより、車両開閉体制御装置のコストアップをより一層抑制することが可能となる。

また、前記制御部は、前記車両が前記登録駐車地以外の駐車地に駐車されたときに、ユーザによる開操作に応じて、予め定められた開度だけ前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御してもよい。

更に、前記車両は、障害物の接近を検知する障害物検知センサを含んでもよく、前記制御部は、前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御している最中に前記障害物検知センサにより前記障害物が検知されたときに、前記駆動装置を停止させるか、あるいは前記開閉体を閉じるように前記駆動装置を制御してもよい。これにより、車両や開閉体に対して障害物が急に接近したような場合であっても、当該障害物とドアとの接触を良好に抑制することが可能となる。また、障害物検知センサとして、例えば車両に装備された運転支援システム等の各種センサを利用すれば、車両開閉体制御装置に専用のセンサ等を設ける必要がなくなり、それにより車両開閉体制御装置ひいては車両のコストアップを抑制することができる。

本開示の車両開閉体制御方法は、ヒンジを介して車両の車体により開閉自在に支持される開閉体の駆動装置を制御する車両開閉体制御方法であって、前記車両の少なくとも１つの登録駐車地と、該登録駐車地における前記開閉体の目標開度とを記憶装置に記憶させ、前記車両の自車位置が前記登録駐車地であるときに、ユーザによる開操作に応じて該登録駐車地の前記目標開度まで前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御するものである。

かかる 本開示の方法によれば、車両が登録駐車地に駐車された際に、ユーザによる開操作に応じて、障害物との接触を抑制しつつ、駆動装置により開閉体を適正に開くことが可能となる。

本開示における駆動装置および当該駆動装置を制御する車両開閉体制御装置を搭載した車両を示す概略構成図である。 本開示の車両開閉体制御装置の制御ブロック図である。 本開示の車両開閉体制御装置により実行されるドア開度学習ルーチンの一例を示すフローチャートである。 本開示の車両開閉体制御装置により実行されるドア開制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 本開示の車両開閉体制御装置によるドアの開制御手順を説明するための説明図である。

次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。

図１は、駆動装置としてのドアアクチュエータ１０および当該ドアアクチュエータ１０を制御する本開示の車両開閉体制御装置２０を搭載した車両１を示す概略構成図であり、図２は、車両開閉体制御装置２０の制御ブロック図である。図１に示す車両１は、それぞれヒンジＨを介して車体２により開閉自在に支持された左右のフロントドアＤ１，Ｄ２、左右のリヤドアＤ３，Ｄ４およびバックドアＤ５を有する５ドア車両である。車両１では、ユーザにより各ドアＤ１−Ｄ４のアームレストやバックドアＤ５のドアハンドル等に設置されたドアスイッチ３（図２参照）が操作されると、車両開閉体制御装置２０によりドアアクチュエータ１０が作動させられ、それにより所望のドアＤ１等を自動的に開閉させることができる。また、ユーザによりアウタードアハンドル５または車室内側の図示しないインナードアハンドルが操作されてドアラッチ（図示省略）の係合が解除されると、ドアＤ１−Ｄ４等に内蔵されたドアスイッチ４（図２参照）がオンすると共に、車両開閉体制御装置２０によりドアアクチュエータ１０が作動させられ、それにより所望のドアＤ１等を自動的に開閉させることができる。

ドアアクチュエータ１０は、ドアＤ１−Ｄ４に内蔵されるか、あるいは車体２とバックドアＤ５との間等に配置され、図１に示すように、モータ（ＤＣモータ）１１と、当該モータ１１のロータの回転位置を検出する非接触式（例えば磁気式）の回転センサ１２と、減速機等の伝動機構１４と、スピンドルユニット１５とを含む。スピンドルユニット１５は、対応するドアＤ１−Ｄ５により支持されると共に伝動機構１４を介してモータ１１により回転駆動されるハウジングと、先端が対応するドアＤ１−Ｄ５に連結されると共にハウジングの回転に伴って当該ハウジングに対して軸方向に進退移動するねじスピンドルとを含む。これにより、モータ１１によりスピンドルユニット１５のハウジングを回転駆動することで、ドアＤ１−Ｄ５を所望の開度に開くと共に閉じることが可能となる。また、スピンドルユニット１５におけるねじのピッチは、ユーザがドアＤ１−Ｄ５を手動で開閉させた際にスムースにドアＤ１−Ｄ５が回動すると共に良好なドアチェック機能が確保されるように定められる。なお、ドアアクチュエータ１０には、モータ１１のロータの回転を減速・停止させる例えば電磁摩擦式のブレーキが設けられてもよい。

車両開閉体制御装置２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，通信インターフェース等を有するマイクロコンピュータ（図示省略）と、自宅や勤務地の駐車場といったユーザが頻繁に車両１を駐車させる駐車地（駐車区画）である登録駐車地の情報（ＩＤおよび位置情報）や、当該登録駐車地に対応したドアＤ１−Ｄ５の目標ドア開度θｔａｇ等を記憶する例えば不揮発性メモリ等の記憶装置２１とを含む。登録駐車地の目標ドア開度θｔａｇは、当該登録駐車地に駐車された車両１のドアＤ１等が開かれたときに周囲の障害物等にドアＤ１等が接触しないようにする開度であり、ドアＤ１−Ｄ５ごとに定められる。

また、車両開閉体制御装置２０には、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭ、スイッチング回路、記憶装置２１といったハードウエアと予めインストールされた各種プログラムとの協働により、図２に示すように、学習処理部２２、目標開度設定部２３およびモータ制御部２４が機能ブロックとして構築される。学習処理部２２は、車両１が同一の駐車地に所定回数（複数回）だけ駐車された場合、当該駐車地を登録駐車地として記憶装置２１に記憶させると共に、当該録駐車地におけるドアＤ１−Ｄ５の目標開度θｔａｇを算出して記憶装置２１に記憶させる。また、学習処理部２２は、車両１が登録駐車地以外の駐車地に駐車された際に、当該駐車地の位置情報や、ドアアクチュエータ１０の回転センサ１２の検出値に基づいて算出される当該駐車地で開かれたドアＤ１等の開度θを取得し、取得した駐車地の位置情報やドアＤ１等の開度θを記憶装置２１に記憶させる。目標開度設定部２３は、自車位置が登録駐車地である場合に当該自車位置に対応した目標開度θｔａｇを記憶装置２１から読み出したり、車両１が登録駐車地以外の駐車地に駐車されてユーザによりドアＤ１の等の開操作が行われた際に、ユーザが開こうとするドアＤ１等の目標開度θｔａｇを設定したりする。モータ制御部２４は、目標開度θｔａｇ等に基づいて各ドアＤ１−Ｄ５のドアアクチュエータ１０のモータ１１を制御する。

更に、車両開閉体制御装置２０は、ナビゲーションシステム４０や運転支援システム５０と接続されている。ナビゲーションシステム４０は、図示しないＧＰＳ受信機等を含み、車両１の自車位置を特定可能なものである。ナビゲーションシステム４０は、車両開閉体制御装置２０からの要求に応じて、特定した自車位置の情報を車両開閉体制御装置２０に送信する。運転支援システム５０は、図１および図２に示すように、車両１の前部に設置されたレーダーセンサ５１と、車両１のフロントウィンドウ、左右のサイドミラー、バックドアＤ５等に設置された複数のカメラ５２と、車両１の四隅等に設置されたソナーセンサ（ブラインドスポットセンサ）５３と、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータ等を含む電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という）５５とを含む。運転支援システム５０のＥＣＵ５５は、レーダーセンサ５１、複数のカメラ５２および複数のソナーセンサ５３からの信号等に基づいて、衝突被害軽減ブレーキ制御や、アダプティブ・クルーズコントロール、レーンキープアシスト制御、横滑り防止制御、パーキングサポート、後側方車両検知処理、急発進抑制制御、死角領域（ブラインドスポット）に存在する車両や障害物（人を含む）の検知処理といった各種運転支援制御（ユーザ支援制御）を実行する。更に、運転支援システム５０は、複数のカメラ５２や複数のソナーセンサ５３によって死角領域やドアＤ１−Ｄ５の周辺の障害物すなわち人等の接近等が検知された場合、その旨を示す信号を車両開閉体制御装置２０に送信する。

また、車両開閉体制御装置２０は、無線式のリモコンキー（スマートキー）６０から送信される信号を受信可能である。本実施形態において、リモコンキー６０は、各ドアＤ１−Ｄ５を開閉させるための開スイッチおよび閉スイッチを有しており、ユーザにより当該開スイッチ等が操作されると、車両開閉体制御装置２０は、対応するドアＤ１等を開閉させるようにドアアクチュエータ１０を制御する。本実施形態において、車両１に乗り込もうとするユーザによりリモコンキー６０の開スイッチが操作されると、それに応じて車両開閉体制御装置２０やナビゲーションシステム４０、運転支援システム５０が起動され、ドアＤ１−Ｄ５の自動開閉や自車位置の特定、死角領域等における障害物の検知等が実行可能となる。

更に、車両開閉体制御装置２０は、必要に応じて車両１の他の電子制御装置（例えば、トランスミッションを制御する電子制御装置）と情報をやり取りすると共に、車両１のユーザが所有するスマートフォン等の携帯端末７０とも連・可能である。加えて、車両開閉体制御装置２０は、インターネットを介してクラウドサーバＣＳと通信可能である。クラウドサーバＣＳは、車両１を含む多数の車両の諸元（各ドアのドア長さやドア高さ等を含む）等の様々なデータ（ビッグデータ）を記憶した記憶装置（データベース）を有するものである。また、クラウドサーバＣＳは、駐車されている車両の自車位置の情報や、当該車両の何れかのドアが開かれた際の当該ドアの開度といったといった様々な情報を多数の車両から取得する。

次に、上述の車両開閉体制御装置２０の動作について説明する。

図３は、上述の登録駐車地や当該登録駐車地でのドアＤ１等の目標開度θｔａｇを設定するために車両開閉体制御装置２０により実行されるドア開度学習ルーチンの一例を示すフローチャートである。同図に示すドア開度学習ルーチンは、車両１が停車された際に車両開閉体制御装置２０の学習処理部２２により実行される。

図２のドア開度学習ルーチンの開始に際して、車両開閉体制御装置２０の学習処理部２２（ＣＰＵ）は、車両１のトランスミッションを制御する電子制御装置からシフトレバーのシフトポジションやパーキングロック装置の作動状態を示すフラグの値を入力し（ステップＳ１００）、車両１が駐車されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０にてシフトポジションが走行用ポジションである判定するか、あるいはシフトポジションがニュートラルポジションであってもパーキングロック装置が作動していないと判定した場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、車両１が駐車されていないとみなし、その時点で本ルーチンを終了させる。

ステップＳ１１０にて車両１が駐車されていると判定した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、ナビゲーションシステム４０（あるいは携帯端末７０）から車両１の自車位置に関する情報を取得し（ステップＳ１２０）、車両１の自車位置が登録駐車地として記憶装置２１に記憶されてない未登録駐車地であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０にて自車位置が登録駐車地であると判定した場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、その時点で本ルーチンを終了させる。

また、ステップＳ１３０にて自車位置が未登録駐車地であると判定した場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、車両１の自車位置が記憶装置２１に記憶されている登録駐車地以外の駐車地に該当するか、すなわち、車両１が過去に駐車されたことがある過去駐車地であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０にて自車位置が過去駐車地ではないと判定した場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、本ルーチンの開始から所定時間内にドアＤ１−Ｄ５の何れかが開かれたか否かを判定する（ステップＳ１４２）。ステップＳ１４２にて当該所定時間内にドアＤ１−Ｄ５の何れかもが開かれなかったと判定した場合（ステップＳ１４２：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、その時点で本ルーチンを終了させる。ステップＳ１４２では、例えば、車両１が一旦駐車された後、乗員が降車することなく再度車両１が発進させられたような場合、否定判断がなされる。

これに対して、ステップＳ１４２にて上記所定時間内にドアＤ１−Ｄ５の少なくとも何れかが開かれたと判定した場合（ステップＳ１４２：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、開かれたドアＤ１等の開度θを取得する（ステップＳ１４４）。ここで、車両１の駐車地が過去駐車地ではなく、新規駐車地である場合、ドアＤ１等はドアアクチュエータ１０によって開かれず、ユーザにより手動で開かれることになる。そして、ドアＤ１等が開かれる間、車両開閉体制御装置２０は、ドアアクチュエータ１０の回転センサ１２により検出されるモータ１１の回転位置を入力し、ステップＳ１４４にて、ドアＤ１等が回動を始めてから止まるまでのモータ１１のロータの回転量に基づいて開度θを算出する。ステップＳ１４４にて開度θを取得した後、車両開閉体制御装置２０は、ステップＳ１２０にて取得した自車位置に関する情報に仮のＩＤ、カウンタ（初期値＝１）、開度θおよびドアの識別子を対応付けして記憶装置２１に記憶させ（ステップＳ１４６）、本ルーチンを終了させる。なお、本実施形態において、ステップＳ１４６にて記憶装置２１に記憶された駐車地の情報や開度θは、車両１が当該駐車地に再度駐車されることなく一定期間が経過すると、記憶装置２１から削除される。

一方、ステップＳ１４０にて車両１の自車位置が過去駐車地であると判定した場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、上記カウンタをインクリメントした上で（ステップＳ１５０）、本ルーチンの開始から所定時間内にドアＤ１−Ｄ５の何れかが開かれたか否かを判定する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０にて当該所定時間内にドアＤ１−Ｄ５の何れかもが開かれなかったと判定した場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、その時点で本ルーチンを終了させる。また、ステップＳ１６０にて上記所定時間内にドアＤ１−Ｄ５の少なくとも何れかが開かれたと判定した場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、上記ステップＳ１４４と同様にして、開かれたドアＤ１等の開度θを取得する（ステップＳ１７０）。更に、車両開閉体制御装置２０は、上記カウンタの値が予め定められた閾値Ｃｒｅｆ（少なくとも値２以上の整数、例えば値５程度）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０にてカウンタの値が閾値Ｃｒｅｆ未満であると判定した場合（ステップＳ１８０：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、ドアＤ１−Ｄ５ごとに開度θの積算値を算出し、当該開度θの積算値およびカウンタの値を過去駐車地（自車位置）に対応付けして記憶装置２１に記憶させ（ステップＳ１８５）、本ルーチンを終了させる。

また、ステップＳ１８０にてカウンタの値が閾値Ｃｒｅｆ以上であると判定した場合（ステップＳ１８０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、ドアＤ１−Ｄ５ごとに開度θの積算値を算出した上で、当該積算値をカウンタの値（ステップＳ１５０にてインクリメントされた値）で除することにより当該自車位置におけるドアＤ１等の平均開度θａｖを算出する（ステップＳ１９０）。次いで、車両開閉体制御装置２０は、車両１の現在の自車位置（過去駐車地）を新規登録駐車地とすべく、ステップＳ１２０にて取得した自車位置に関する情報にＩＤを対応付けして記憶装置２１に記憶させると共に、ステップＳ１９０にて算出した平均開度θａｖを当該新規登録駐車地における目標開度θｔａｇとして記憶装置２１に記憶させる（ステップＳ２００）。更に、車両開閉体制御装置２０は、それまで記憶装置２１に記憶されていた新規登録駐車地に関連した不要な情報（開度θ等）を消去して（ステップＳ２１０）、本ルーチンを終了させる。

上述のように、車両開閉体制御装置２０の学習処理部２２は、車両１が同一の未登録駐車地に所定回数だけ駐車された場合、当該未登録駐車地でユーザにより開かれたドアＤ１等の開度θの平均値である平均開度θａｖを算出し（図３のステップＳ１９０）、当該未登録駐車地を新規登録駐車地として記憶装置２１に記憶させると共に、平均開度θａｖを当該新規登録駐車地の目標開度θｔａｇとして記憶装置２１に記憶させる（ステップＳ２００）。これにより、車両１のユーザにより特別な操作がなされなくても、適正なドアＤ１等の目標開度θｔａｇを登録駐車地に対応付けして記憶装置２１に記憶させることが可能となる。

なお、本実施形態の車両１では、インストルメントパネルに設置されたタッチパネル式の液晶モニタ（図示省略）等を介して、ユーザが登録駐車地および目標開度θｔａｇを登録することができる。すなわち、車両１のユーザは、登録駐車地として登録したい駐車地に車両１を駐車させると共にドアＤ１等を障害物等に接触しないように手動で開いた後、液晶モニタに表示される登録画面上で登録操作を行うことにより、新規登録駐車地の情報（位置情報）やドアＤ１等の目標開度θｔａｇを記憶装置２１に記憶させることができる。従って、本実施形態において、記憶装置２１に記憶される登録駐車地および当該登録駐車地に対応した目標開度には、ユーザにより設定されたものも含まれる。

引き続き、図４および図５を参照しながら、ドアアクチュエータ１０を作動させてドアＤ１等を開く際の制御手順について説明する。図４は、車両開閉体制御装置２０により実行されるドア開制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。同図に示すドア開制御ルーチンは、車両１が停車された際に車両開閉体制御装置２０の目標開度設定部２３およびモータ制御部２４の協働により実行される。ここでは、ユーザによるドアスイッチ３あるいはドアノブの操作に応じてドアＤ１を開く場合を例にとって図４のドア開制御ルーチンを説明する。

図４のルーチンの開始に際して、車両１のシステム起動（ＩＧＯＮ）なされている場合、車両開閉体制御装置２０（ＣＰＵ）は、シフトレバーのシフトポジションやパーキングロック装置の作動状態を示すフラグの値を入力する（ステップＳ３００）。次いで、車両開閉体制御装置２０は、ステップＳ１００にて入力したシフトポジション等に基づいて車両１が駐車されているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０にて、車両開閉体制御装置２０は、シフトポジションが走行用ポジションである場合、あるいはシフトポジションがニュートラルポジションであってもパーキングロック装置が作動していない場合、車両１が駐車されていないと判定し（ステップＳ３１０：ＮＯ）、その時点で本ルーチンを終了させる。また、ステップＳ３１０にて、車両１のシステム起動（ＩＧＯＮ）なされていない場合、シフトポジションがパーキングポジションである場合、あるいはシフトポジションがニュートラルポジションであってパーキングロック装置が作動している場合、車両１が駐車されていると判定する（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）。なお、ステップＳ３００において、車両１がシステム起動されていない場合、車両１の前回（直近）駐車時に入力されて記憶装置２１に記憶されているシフトポジション等を入力して以後の処理を実行してもよい。

ステップＳ３１０にて車両１が駐車されていると判定した場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、本ルーチンの開始から所定時間内にドアＤ１の開操作すなわちドアスイッチ３等の操作がユーザにより行われたか否かを判定する（ステップＳ３２０）。ステップＳ３２０にて当該所定時間内にドアＤ１の開操作がユーザにより行われなかったと判定した場合（ステップＳ３２０：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、その時点で本ルーチンを終了させる。また、ステップＳ３２０にてドアＤ１の開操作がユーザにより行われたと判定した場合（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、ナビゲーションシステム４０（あるいは携帯端末７０）から車両１の自車位置に関する情報を取得する（ステップＳ３３０）。更に、車両開閉体制御装置２０は、車両１の自車位置が登録駐車地として記憶装置２１に記憶されてない未登録駐車地であるか否かを判定する（ステップＳ３４０）。

ステップＳ３４０にて自車位置が登録駐車地であると判定した場合（ステップＳ３４０：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０（目標開度設定部２３）は、記憶装置２１から登録駐車地である自車位置に対応した目標開度θｔａｇを読み出す（ステップＳ３５０）。更に、車両開閉体制御装置２０（モータ制御部２４）は、読み出した目標開度θｔａｇに基づいてモータ１１を駆動する際のデューティ比を設定し（ステップＳ３６０）、ドアＤ１のドアアクチュエータ１０のモータ１１を始動させる（ステップＳ３７０）。これにより、ドアアクチュエータ１０によってドアＤ１のドアラッチの係合が解除され、当該ドアＤ１が開き始める。

また、モータ１１の始動後、車両開閉体制御装置２０は、ステップＳ３６０にて設定したデューティ比に基づいてモータ１１を制御すると共に、運転支援システム５０によってドアＤ１に接触する可能性がある障害物（接近する人等）が検知されたか否かを判定する（ステップＳ３８０）。ステップＳ３８０にて運転支援システム５０により障害物が検知されていないと判定した場合（ステップＳ３８０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、ドアアクチュエータ１０の回転センサ１２からの信号に基づいてドアＤ１の開度がステップＳ３５０にて読み出した目標開度θｔａｇに達したか否かを判定する（ステップＳ３９０）。ステップＳ３９０にてドアＤ１の開度が目標開度θｔａｇに達していないと判定した場合（ステップＳ３９０：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、モータ１１を制御すると共にステップＳ３８０の処理を実行する。

そして、車両開閉体制御装置２０は、ドアＤ１の開度が目標開度θｔａｇに達したと判定した時点で（ステップＳ３９０：ＹＥＳ）、モータ１１を停止させ（ステップＳ４００）、本ルーチンを終了させる。これにより、車両１が登録駐車地に駐車された際に、ユーザによるドアスイッチ３等の操作に応じて、障害物との接触を抑制しつつ、ドアアクチュエータ１０によりドアＤ１を目標開度θｔａｇまで適正に開くことが可能となる。また、ステップＳ３９０にて運転支援システム５０により障害物が検知されたと判定した場合、車両開閉体制御装置２０は、その時点でドアアクチュエータ１０のモータ１１を停止させ（ステップＳ４００）、本ルーチンを終了させる。これにより、車両１やドアＤ１に対して障害物が急に接近したような場合であっても、当該障害物とドアＤ１との接触を良好に抑制することが可能となる。

一方、ステップＳ３４０にて自車位置が未登録駐車地であると判定した場合（ステップＳ３４０：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０（目標開度設定部２３）は、上述のクラウドサーバＣＳに対して、車両１のドアＤ１の側方に駐車された隣接車両１Ａと当該車両１との側方車間距離ｔ、車両１のドアＤ１のドア長さＬ、車両１のドアＤ１の側方に位置する隣接車両１ＡのドアＤ２ａのドア長さＬａ、および隣接車両１ＡのドアＤ２ａの開度θａ（何れも図５参照）の送信を要求する（ステップＳ３５２）。車両１からの情報送信要求を受信したクラウドサーバＣＳは、車両１および１Ａから、自車位置に関する情報やドアＤ２ａの開度θａを取得すると共に、記憶装置（データベース）から車両１，１Ａの車幅等やドア長さＬ，Ｌａといった情報（諸元）を読み出す。更に、クラウドサーバＣＳは、取得した車両１，１Ａの自車位置に関する情報や車両１，１Ａの車幅等（諸元）に基づいて当該車両１と隣接車両１Ａとの側方車間距離ｔを算出し、算出した側方車間距離ｔやドア長さＬ，Ｌａおよび開度θａを車両開閉体制御装置２０に送信する。なお、隣接車両１Ａが存在してない場合、クラウドサーバＣＳは、側方車間距離ｔ＝∞とすると共に開度θａ＝０°とする。また、クラウドサーバＣＳは、隣接車両１Ａとの通信異常や情報不存在等により側方車間距離ｔやドア長さＬ，Ｌａおよび開度θａの少なくとも何れかを算出または取得し得ない場合、情報送信不能であることを示す信号を車両開閉体制御装置２０に送信する。

ステップＳ３５２にてクラウドサーバＣＳに対して情報送信要求を行った後、車両開閉体制御装置２０は、情報の送信を要求してから所定時間内に要求した情報をクラウドサーバＣＳから取得し得たか否かを判定する（ステップＳ３５４）。ステップＳ３５２にて要求した情報をクラウドサーバＣＳから取得し得たと判定した場合（ステップＳ３５４：ＹＥＳ）、車両開閉体制御装置２０は、クラウドサーバＣＳから取得した側方車間距離ｔやドア長さＬ，Ｌａおよび開度θａを予め定められた関数式に代入して、隣接車両１Ａの車体やドアＤ２ａにドアＤ１が接触するのを抑制し得る当該ドアＤ１の目標開度θｔａｇを設定する（ステップＳ３５６）。更に、車両開閉体制御装置２０は、上述のステップＳ３６０−Ｓ３９０の処理を実行し、ステップＳ３８０またはＳ３９０での判定結果に応じてドアアクチュエータ１０のモータ１１を停止させ（ステップＳ４００）、本ルーチンを終了させる。これにより、車両１が登録駐車地以外の未登録駐車地に駐車されたときに、障害物との接触を抑制しつつ、ドアアクチュエータ１０によりドアＤ１を目標開度θｔａｇまで適正に開くことが可能となる。また、この場合も、車両１やドアＤ１に対して障害物が急に接近したような場合には、ドアアクチュエータ１０（モータ１１）を停止させて当該障害物とドアＤ１との接触を良好に抑制することができる。

これに対して、ステップＳ３５４にてクラウドサーバＣＳから情報送信不能である旨を示す信号が送信されたと判定したり、通信異常等により上記所定時間内に要求した情報をクラウドサーバＣＳから取得し得なかったと判定したりした場合（ステップＳ３５４：ＮＯ）、車両開閉体制御装置２０は、予め定められた開度θ０をドアＤ１の目標開度θｔａｇに設定する（ステップＳ３５８）。本実施形態において、ステップＳ３５８にて目標開度θｔａｇに設定される開度θ０は、隣接車両１Ａや構造物等との接触が回避されるように、比較的小さい角度とされる。そして、車両開閉体制御装置２０は、上述のステップＳ３６０−Ｓ４００の処理を実行し、ステップＳ３８０またはＳ３９０での判定結果に応じてドアアクチュエータ１０のモータ１１を停止させ（ステップＳ４００）、本ルーチンを終了させる。これにより、車両１が登録駐車地以外の未登録駐車地に駐車されたときに、障害物との接触を抑制しつつ、ドアアクチュエータ１０によりドアＤ１を開くことが可能となる。また、この場合も、車両１やドアＤ１に対して障害物が急に接近したような場合には、ドアアクチュエータ１０（モータ１１）を停止させて当該障害物とドアＤ１との接触を良好に抑制することができる。

以上説明したように、車両開閉体制御装置２０は、車両１の少なくとも１つの登録駐車地と、当該登録駐車地におけるドアＤ１−Ｄ５の目標開度θｔａｇとを記憶する記憶装置２１を含み、車両１の自車位置が登録駐車地であるときに、ユーザによるドアスイッチ３等の操作（開操作）に応じて当該登録駐車地の目標開度θｔａｇまでドアＤ１等を開くようにドアアクチュエータ１０を制御する（図４のステップＳ３００−Ｓ４００）。また、車両開閉体制御装置２０は、図２のドア開度学習ルーチンを実行し、車両１のユーザにより特別な操作がなされなくても、適正なドアＤ１−Ｄ５の目標開度θｔａｇを登録駐車地に対応付けして記憶装置２１に記憶させることができる。更に、上記車両１では、図示しない液晶モニタ等を介して、ユーザ自らが登録駐車地および目標開度θｔａｇを登録することもできる。これにより、自宅や勤務地の駐車場といったような少なくとも１つの登録駐車地に対応付けて適正なドアＤ１−Ｄ５の目標開度θｔａｇを記憶装置２１に記憶させておき、車両１が登録駐車地に駐車された際に、ユーザによるドアスイッチ３等の操作に応じて、障害物との接触を抑制しつつ、ドアアクチュエータ１０によりドアＤ１等を適正に開くことが可能となる。

また、車両開閉体制御装置２０（目標開度設定部２３）は、車両１が登録駐車地以外の未登録駐車地に駐車されたときに、車両１と隣接車両１Ａとの側方車間距離ｔと、車両１および隣接車両１Ａのドア長さＬ，Ｌａと、隣接車両１ＡのドアＤ２ａの開度θａとをクラウドサーバＣＳから取得し（図４のステップＳ３５２，Ｓ３５４）、これらの情報に基づいてドアＤ１等の目標開度θｔａｇを設定する（ステップＳ３５６）。これにより、ステップＳ３５６にて設定された目標開度θｔａｇまでドアＤ１等を開くようにドアアクチュエータ１０を制御することで（ステップＳ３６０−Ｓ４００）、車両１が登録駐車地以外の未登録駐車地に駐車されたときに、障害物との接触を抑制しつつ、ドアアクチュエータ１０によりドアＤ１等を適正に開くことが可能となる。かかる態様は、車両１，１Ａを駐車区画の中央に駐車可能とするパーキングアシストと組み合わされると、特に有用である。

更に、上記実施形態では、車両開閉体制御装置２０からの要求に応じて、側方車間距離ｔ、ドア長さＬ，Ｌａおよび開度θａがクラウドサーバＣＳから当該車両開閉体制御装置２０に送信される（図４のステップＳ３５２，Ｓ３５４）。これにより、例えば側方車間距離ｔを検出するためのセンサ等の設置を不要としつつ、車両開閉体制御装置２０の演算負荷を低減化することができるので、当該車両開閉体制御装置２０ひいては車両１のコストアップを抑制することが可能となる。

また、車両開閉体制御装置２０は、ドアＤ１等を開くようにドアアクチュエータ１０を制御している最中に、運転支援システム５０の複数のカメラ５２や複数のソナーセンサ５３といった障害物検知センサによりドアＤ１等に接触する可能性がある障害物（接近する人等）が検知されたときに、ドアアクチュエータ１０を停止させる（図４のステップＳ３７０−Ｓ４００）。これにより、車両１やドアＤ１等に対して障害物が急に接近したような場合であっても、当該障害物とドアＤ１等との接触を良好に抑制することが可能となる。また、車両開閉体制御装置２０では、障害物検知センサとして、運転支援システム５０のカメラ５２やソナーセンサ５３が利用されるので、当該車両開閉体制御装置２０に専用のセンサ等を設ける必要がなくなり、それにより車両開閉体制御装置２０ひいては車両１のコストアップを抑制することができる。

なお、図４のステップＳ４００では、必要に応じて、モータ１１を停止させる代わりに、当該モータ１１を逆転させてドアアクチュエータ１０によりドアＤ１等を閉じるようにしてもよい。また、車両１に乗り込もうとするユーザによりリモコンキー６０の開スイッチが操作された際には、上述のステップＳ３３０−Ｓ４００の処理が実行されればよく、それにより車両１が駐車された直後にユーザがドアスイッチ３やドアノブを操作した場合と同様にしてドアアクチュエータ１０によってドアＤ１等を開くことが可能となる。更に、図４のドア開制御ルーチンでは、ステップＳ３５４にて否定判断がなされた場合、予め定められた開度θ０だけドアＤ１等を開くようにドアアクチュエータ１０が制御されるが、これに限られるものではない。すなわち、ステップＳ３５４にて否定判断がなされた場合、ドアアクチュエータ１０によりドアＤ１等を開くことなく、ドア開制御ルーチンを終了させてもよい。また、図４のステップＳ３３０−Ｓ３５０およびＳ３５２−Ｓ３５８の処理は、車両１，１ＡとクラウドサーバＣＳとの通信速度等を考慮して、ステップＳ３２０の判定処理の前に実行されてもよい。

更に、上記車両開閉体制御装置２０は、クラウドサーバＣＳから側方車間距離ｔ、ドア長さＬ，Ｌａおよび開度θａを取得し、取得したこれらの情報に基づいてドアＤ１等の目標開度θｔａｇを設定するが（図４のステップＳ３５６）、これに限られるものではない。すなわち、側方車間距離ｔ、ドア長さＬ，Ｌａおよび開度θａに基づくドアＤ１等の目標開度θｔａｇは、クラウドサーバＣＳにて設定されてもよく、車両開閉体制御装置２０（モータ制御部２４）は、クラウドサーバＣＳから当該クラウドサーバＣＳにより設定された目標開度θｔａｇまでドアＤ１等を開くようにドアアクチュエータ１０を制御してもよい。これにより、車両開閉体制御装置２０のコストアップをより一層抑制することが可能となる。また、側方車間距離ｔは、車両１等に設けられたセンサの検出値に基づいて算出されたり、実測されたりしてもよく、ドア長さＬ，Ｌａおよび開度θａといった情報は、いわゆる車車間通信により車両１と隣接車両１Ａとの間でやり取りされてもよい。

そして、車両開閉体制御装置２０は、サイドミラーのカメラ５２により取得された画像データに基づいて、車両１から駐車区画の白線ＷＬ（図５参照）までの車幅方向距離を算出すると共に、当該車幅方向距離とドア長さとからドアＤ１等の目標開度θｔａｇを設定するように構成されてもよい。かかる白線ＷＬを考慮した目標開度θｔａｇの設定は、例えば図４のドア開制御ルーチンのステップＳ３５４にて否定判断がなされた場合に実行されてもよく、図４のステップＳ３５２−Ｓ３５６の処理の代わりに実行されてもよい。

ただし、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。

本開示の発明は、車両開閉体制御装置の製造産業等において利用可能である。

１ 車両、１Ａ 隣接車両、２ 車体、３，４ ドアスイッチ、５ アウタードアハンドル、１０ ドアアクチュエータ、１１ モータ、１２ 回転センサ、１４ 伝動機構、１５ スピンドルユニット、２０ 車両開閉体制御装置、２１ 記憶装置、２２ 学習処理部、２３ 目標開度設定部、２４ モータ制御部、４０ ナビゲーションシステム、５０ 運転支援システム、５１ レーダーセンサ、５２ カメラ、５３ ソナーセンサ、５５ 電子制御装置（ＥＣＵ）、６０ リモコンキー、７０ 携帯端末、Ｄ１，Ｄ２ フロントドア，Ｄ２ａ ドア、Ｄ３，Ｄ４ リヤドア、Ｄ５ バックドア、Ｈ ヒンジ、ＷＬ 白線。

Claims (9)

1. ヒンジを介して車両の車体により開閉自在に支持される開閉体の駆動装置を制御する車両開閉体制御装置であって、
   前記車両の少なくとも１つの登録駐車地と、該登録駐車地における前記開閉体の目標開度とを記憶する記憶装置と、
   前記車両の自車位置が前記登録駐車地であるときに、ユーザによる開操作に応じて該登録駐車地の前記目標開度まで前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御する制御部と、
   を備える車両開閉体制御装置。
2. 請求項１に記載の車両開閉体制御装置において、
   前記車両が同一の未登録駐車地に所定回数だけ駐車された場合、該未登録駐車地でユーザにより開かれた前記開閉体の開度の平均値を算出し、前記未登録駐車地を新規登録駐車地として前記記憶装置に記憶させると共に、前記平均値を前記新規登録駐車地の前記目標開度として前記記憶装置に記憶させる学習処理部を更に備える車両開閉体制御装置。
3. 請求項１または２に記載の車両開閉体制御装置において、
   前記記憶装置に記憶された前記登録駐車地および該登録駐車地に対応した前記目標開度は、ユーザにより設定されたものを含む車両開閉体制御装置。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載の車両開閉体制御装置において、
   前記車両が前記登録駐車地以外の駐車地に駐車されたときに、前記車両と隣接車両との側方車間距離と、前記車両および前記隣接車両の開閉体長さと、前記隣接車両の開閉体の開度とを取得し、前記側方車間距離、前記開閉体長さ、および前記隣接車両の前記開度に基づいて前記開閉体の前記目標開度を設定する目標開度設定部を更に備え、
   前記制御部は、ユーザによる開操作に応じて前記目標開度設定部により設定された前記目標開度まで前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御する車両開閉体制御装置。
5. 請求項４に記載の車両開閉体制御装置において、
   前記車両開閉体制御装置は、前記登録駐車地以外の駐車地に駐車された前記車両からの要求に応じて、前記車両と隣接車両との側方車間距離と、前記車両および前記隣接車両の開閉体長さと、前記隣接車両の開閉体の開度とを取得するクラウドサーバと通信可能であり、
   前記目標開度設定部は、前記側方車間距離、前記開閉体長さ、および前記隣接車両の前記開度を前記クラウドサーバから取得する車両開閉体制御装置。
6. 請求項１から３の何れか一項に記載の車両開閉体制御装置において、
   前記車両開閉体制御装置は、クラウドサーバと通信可能であり、
   前記クラウドサーバは、前記登録駐車地以外の駐車地に駐車された前記車両からの要求に応じて、前記車両と隣接車両との側方車間距離と、前記車両および前記隣接車両の開閉体長さと、前記隣接車両の開閉体の開度とを取得すると共に、前記側方車間距離、前記開閉体長さ、および前記隣接車両の前記開度に基づいて前記開閉体の目標開度を設定し、
   前記制御部は、ユーザによる開操作に応じて前記クラウドサーバにより設定された前記目標開度まで前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御する車両開閉体制御装置。
7. 請求項１から６の何れか一項に記載の車両開閉体制御装置において、
   前記制御部は、前記車両が前記登録駐車地以外の駐車地に駐車されたときに、ユーザによる開操作に応じて、予め定められた開度だけ前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御する車両開閉体制御装置。
8. 請求項１から７の何れか一項に記載の車両開閉体制御装置において、
   前記車両は、障害物の接近を検知する障害物検知センサを含み、
   前記制御部は、前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御している最中に前記障害物検知センサにより前記障害物が検知されたときに、前記駆動装置を停止させるか、あるいは前記開閉体を閉じるように前記駆動装置を制御する車両開閉体制御装置。
9. ヒンジを介して車両の車体により開閉自在に支持される開閉体の駆動装置を制御する車両開閉体制御方法であって、
   前記車両の少なくとも１つの登録駐車地と、該登録駐車地における前記開閉体の目標開度とを記憶装置に記憶させ、前記車両の自車位置が前記登録駐車地であるときに、ユーザによる開操作に応じて該登録駐車地の前記目標開度まで前記開閉体を開くように前記駆動装置を制御する車両開閉体制御方法。

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