JP2021127595A - 降車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが降車支援を煩わしいと感じる可能性を低下できる降車支援装置を提供する。【解決手段】降車支援装置の制御ＥＣＵ２０は、ドア開要求操作が検知された場合に車両の周辺領域内に注意対象物（接近物）が存在するとき、スライドドア１１のドア開動作処理を行わず、ドア開動作制限処理を行ってスライドドア１１を全閉位置に維持する。制御ＥＣＵ２０は、このようなドア開動作制限処理を所定の回数だけ行った後にドア開要求操作が検知された場合、注意対象物が存在していてもドア開動作処理を行ってスライドドアを全開位置へと移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の乗降車用ドアをユーザ（車両の乗員）のドア開要求操作があったときに自動的に開かせることが可能な降車支援装置に関する。

従来の降車支援装置（以下、「従来装置」と称呼される。）は、車両に接近する物体が存在する場合、ドアの開閉角度が所定の制限角度を超えないようにドアを開閉する（特許文献１を参照。）。

特開２０１８−８５７６号公報

ところで、スライドドアの開閉を自動で行う車両の場合、スライドドアを開くためのユーザのドア開要求操作が検出されたとき、接近物が存在していれば当該スライドドアは全閉位置に維持されることが望ましい。通常のスイング式ドアの開閉を自動で行う車両でも、接近物が存在していれば当該ドアは全閉位置に維持されることが望ましい。

ところが、例えば、車両が交通量の多い場所に停車している場合、接近物が連続的に検出される状況が生じ得る。この場合、接近物が存在しているときにドアを全閉位置に維持するように構成される車両は、ドアを自動的に開くことができない。

その一方、接近物が連続して検出される状況であっても、ユーザが接近物の存在を認識しており、且つ、安全に降車できるタイミングが生じる場合がある。しかしながら、上述の車両においては、このタイミングにてユーザがドア開要求操作を行ったとしても、ドアは全閉位置に維持されてしまう。そのため、乗員の円滑な降車が阻害され、ユーザがそのような降車支援を煩わしいと感じる虞がある。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、ユーザが降車支援を煩わしいと感じる可能性を低下できる降車支援装置を提供することにある。以下、本発明の降車支援装置は「本発明装置」と称呼される場合がある。

本発明装置は、
車両（ＳＶ）のボディに設けられた乗降車用のドア開口部を開閉するドア（１１ＲＬ、１１ＲＲ）を自動的に開くためのドア開動作を実行するドア駆動装置（１０）と、
前記ドアが前記ドア開口部を完全に閉じた全閉位置にある場合に前記ドアを開くための前記車両のユーザのドア開要求操作を検出する操作検出装置（２２）と、
前記車両の周辺領域に存在する物体に関する情報である周辺物体情報を取得する情報取得装置（２１）と、
前記ドア駆動装置を制御する制御ユニット（２０）と、
を備える。

更に、前記制御ユニット（２０）は、
前記周辺物体情報に基いて、前記ユーザが前記ドア開口部を介して降車する場合に注意すべき物体である注意対象物が存在しているか否かを判定し（ステップ２２０、ステップ５２０）、
前記ドア開要求操作が検出された場合に（ステップ２１５、ステップ５１５）前記注意対象物が存在していないと判定しているとき（ステップ２２０：Ｎｏ、ステップ５２０：Ｎｏ）、前記ドア駆動装置に前記ドア開動作を実行させるドア開動作処理を実行し（ステップ２２５、ステップ５２５）、
前記ドア開要求操作が検出された場合に（ステップ２１５、ステップ５１５）前記注意対象物が存在していると判定しているとき（ステップ２２０：Ｙｅｓ、ステップ５２０：Ｙｅｓ）、前記ドアを前記全閉位置に維持するドア開動作制限処理を実行し（ステップ２４０、ステップ５４０）、
前記ドア開動作制限処理が連続して所定回数だけ実行された後に前記ドア開要求操作が検出された場合（ステップ２１５及びステップ２３５でのＮｏ、並びに、ステップ５１５及びステップ５３５でのＮｏ）、前記注意対象物が存在していると判定しているときであっても（ステップ２２０：Ｙｅｓ、ステップ５２０：Ｙｅｓ）前記ドア開動作処理を前記ドア開動作制限処理に代えて実行する（ステップ２２５、ステップ５２５）、
ように構成されている。

従って、本発明装置は、車両への接近物等の注意対象物が連続して検出されるような状況において、ユーザが予め定められた回数だけドア開要求操作を行ったとしても、ドア開動作制限処理が実行されてドアが全閉位置に維持される。更に、ドア開動作制限処理が予め定められた回数だけ実行された後にユーザがドア開要求操作を行えば、その時点で注意対象物が検出されているとしても、ドア開動作処理が実行されてドアが自動的に開かれる。よって、本発明装置は、例えば、ユーザが注意対象物の存在を認識した上でドアを開こうとドア開要求操作を複数回行えばドアが開かれる。よって、本発明装置は、ドア開動作制限処理が継続することに起因してユーザが当該ドア開動作制限処理を煩わしいと感じる可能性を低くすることができる。

本発明装置の一態様は、第１警報と第２警報とを選択的に実行可能に構成された警報装置（３０ａ、３０ｂ、３１）を備える。第２警報は、ユーザに対して注意対象物が存在していることを報知する能力が第１警報よりも低い警報である。

更に、この態様の前記制御ユニットは、前記ドア開動作制限処理を実行する場合に前記警報装置に前記第１警報を実行させ（図８のステップ２３０、図９のステップ５３０）、前記ドア開動作処理を前記ドア開動作制限処理に代えて実行する場合に前記警報装置に前記第２警報を実行させる（図８のステップ８１０、図９のステップ９１０）、ように構成されている。

従って、上記態様の装置は、ユーザが注意対象物の存在を認識した上でドアを開こうとドア開要求操作を複数回行った際の警報（第２警報）をユーザが煩わしいと感じる可能性を低減することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は本発明の１実施形態に係る降車支援装置（第１装置）の概略構成図である。 図２は図１に示したＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図３は図１に示したＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図４は図１に示したＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図５は図１に示したＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図６は図１に示したＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図７は図１に示したＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図８は本発明の第２実施形態に係る降車支援装置（第２装置）の制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図９は第２装置の制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。

以下、本発明の各実施形態に係る降車支援装置について図面を参照しながら説明する。なお、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。

<<第１実施形態>>
＜構成＞
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る降車支援装置（以下、「第１装置」とも称呼される。）は、車両ＳＶに搭載されている。

第１装置は、電動スライドドア装置１０、制御ＥＣＵ２０、レーダセンサ２１、ドア開閉操作検出装置２２、右カーテシスイッチ２３ａ、左カーテシスイッチ２３ｂ、右サイドミラーインジケータ３０ａ、左サイドミラーインジケータ３０ｂ、ブザー３１及びディスプレイ３２を備える。

電動スライドドア装置１０は、右リアスライドドア装置１１ａと左リアスライドドア装置１１ｂとを備える。

右リアスライドドア装置１１ａは、車両ＳＶの右リアスライドドア１１ＲＲを開閉するための装置であり、右リアスライドドア駆動モータ装置１２ａと、右リアフルロックモータ装置１３ａと、右リアドアロックリリースモータ装置１４ａと、を含む。右リアスライドドア１１ＲＲの車室側には図示しない周知のドア開閉用ハンドル（以下、「右リア内側ハンドル」と称呼する。）が設けられている。右リアスライドドア１１ＲＲの車外側には図示しない周知のドア開閉用ハンドル（以下、「右リア外側ハンドル」と称呼する。）が設けられている。右リア内側ハンドル及び右リア外側ハンドルは、車両ＳＶのユーザが右リアスライドドア１１ＲＲを開閉するために操作される。

左リアスライドドア装置１１ｂは、車両ＳＶの左リアスライドドア１１ＲＬを開閉するための装置であり、左リアスライドドア駆動モータ装置１２ｂと、左リアフルロックモータ装置１３ｂと、左リアドアロックリリースモータ装置１４ｂと、を含む。左リアスライドドア１１ＲＬの車室側には図示しない周知のドア開閉用ハンドル（以下、「左リア内側ハンドル」と称呼する。）が設けられている。左リアスライドドア１１ＲＬの車外側には図示しない周知のドア開閉用ハンドル（以下、「左リア外側ハンドル」と称呼する。）が設けられている。左リア内側ハンドル及び左リア外側ハンドルは、車両ＳＶのユーザが左リアスライドドア１１ＲＬを開閉するために操作される。

右リアスライドドア１１ＲＲ及び左リアスライドドア１１ＲＬは、車両ＳＶの前後方向に伸びる中心軸に対して対称である点を除き、同一の構造を有する。よって、以下、これらのそれぞれを「スライドドア１１Ｒ」と称呼して説明する場合がある。

スライドドア１１Ｒは、「車両ＳＶのボディに形成されたリアスライドドア用のドア開口部（乗降車用のドア開口部）」を完全に閉じる全閉位置と、当該開口部を最大限に開く全開位置と、の間において、車両ＳＶの前後方向にスライド可能（移動可能）となるように車両ＳＶのボディに取り付けられている。
スライドドア１１Ｒが全閉位置にあるとき、スライドドア１１Ｒは全閉状態であると表現する。
スライドドア１１Ｒが全開位置にあるとき、スライドドア１１Ｒは全開状態であると表現する。

スライドドア１１Ｒが全閉位置にある場合、スライドドア１１Ｒは周知のロック機構（不図示）によりロックされ得る。スライドドア１１Ｒが全閉位置にある場合にロックされている状態は、便宜上、「全閉ロック状態」と称呼される。
スライドドア１１Ｒが全開位置にある場合、スライドドア１１Ｒは周知の全開ストッパ機構（不図示）により全開位置に保持（固定）され得る。スライドドア１１Ｒが全開位置で保持されている状態は、便宜上、「全開保持状態」と称呼される。

右リアスライドドア装置１１ａ及び左リアスライドドア装置１１ｂは互いに同様の構成を有する。よって、以下において、右リアスライドドア装置１１ａ及び左リアスライドドア装置１１ｂはスライドドア装置１１と総称される。同様に、右リアスライドドア駆動モータ装置１２ａ及び左リアスライドドア駆動モータ装置１２ｂはドア駆動モータ装置１２と総称され、右リアフルロックモータ装置１３ａ及び左リアフルロックモータ装置１３ｂはフルロックモータ装置１３と総称され、左リアドアロックリリースモータ装置１４ｂ及び右リアドアロックリリースモータ装置１４ａはリリースモータ装置１４と総称される。加えて、右リアスライドドア駆動モータ装置１２ａ及び左リアスライドドア駆動モータ装置１２ｂがそれぞれ有するドア駆動モータＭ１ａ及びＭ１ｂは、ドア駆動モータＭ１と総称される。右リアフルロックモータ装置１３ａ及び左リアフルロックモータ装置１３ｂがそれぞれ有するフルロックモータＭ２ａ及びＭ２ｂはフルロックモータＭ２と総称される。左リアドアロックリリースモータ装置１４ｂ及び右リアドアロックリリースモータ装置１４ａのそれぞれが有するリリースモータＭ３ａ及びＭ３ｂはリリースモータＭ３と総称される。

ドア駆動モータ装置１２は、スライドドア１１Ｒをドア開方向及びドア閉方向に移動させることができるように構成されている。ドア開方向は、スライドドア１１Ｒが全閉位置から全開位置へと移動する方向であり、本例において車両ＳＶの後方である。ドア閉方向は、スライドドア１１Ｒが全開位置から全閉位置へと移動する方向であり、本例において車両ＳＶの前方である。

ドア駆動モータ装置１２は、車両ＳＶの電力源（例えば、車載バッテリ）から供給される電力によって駆動されるドア駆動モータＭ１と、図示しないドア移動機構と、を含む。ドア駆動モータ装置１２は、ドア駆動モータＭ１を第１方向に回転させることにより、ドア移動機構を介してスライドドア１１Ｒをドア開方向に移動させる。ドア駆動モータ装置１２は、ドア駆動モータＭ１を「第１方向と逆方向である第２方向」に回転させることにより、ドア移動機構を介してスライドドア１１Ｒをドア閉方向に移動させる。

フルロックモータ装置１３は、車両ＳＶの電力源から供給される電力によって駆動されるフルロックモータＭ２を含む。フルロックモータ装置１３は、フルロックモータＭ２を駆動することによりロック機構のラッチ（不図示）を回転させ、以て、全閉位置にあるスライドドア１１Ｒの状態を全閉ロック状態に変更する。

リリースモータ装置１４は、車両ＳＶの電力源から供給される電力によって駆動されるリリースモータＭ３と、ケーブル（不図示）と、を含む。リリースモータ装置１４は、リリースモータＭ３を駆動することにより、ケーブルを介して全閉ロック状態を解除することができる。更に、リリースモータ装置１４は、リリースモータＭ３を駆動することにより、ケーブルを介して全開保持状態を解除することができる。

制御ＥＣＵ２０は、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（電気制御装置（Electric Control Unit））であり、コントローラとも称呼される。制御ＥＣＵ２０及び図示しない他のＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。なお、制御ＥＣＵ２０は複数のＥＣＵで構成されていてもよい。

制御ＥＣＵ２０は、レーダセンサ２１、ドア開閉操作検出装置２２、右カーテシスイッチ２３ａ及び左カーテシスイッチ２３ｂと接続されていて、これらからの信号を受信するようになっている。

レーダセンサ２１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を利用する周知な物標検出センサである。レーダセンサ２１は、車両ＳＶと車両ＳＶの周囲（周辺領域）に存在する立体物との距離Ｄｒ、車両ＳＶと立体物との相対速度Ｖｒ、車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を特定するレーダ物標情報を取得する。レーダ物標情報は、周辺物体情報とも称呼される。

レーダセンサ２１は、車両ＳＶの前端部の中央、左端及び右端、並びに、車両ＳＶの後端部の左端及び右端のそれぞれに配設されている。従って、レーダセンサ２１は、車両ＳＶを取り囲む周辺領域に存在する立体物についてのレーダ物標情報を取得する。

ドア開閉操作検出装置２２は、ドアハンドルスイッチ２２ａ及び運転席操作スイッチ２２ｂを含む。

ドアハンドルスイッチ２２ａは、右リア内側ハンドルの操作を検出するための右リア内側ハンドルスイッチ、右リア外側ハンドルの操作を検出するための右リア外側ハンドルスイッチ、左リア内側ハンドルの操作を検出するための左リア内側ハンドルスイッチ、及び、左リア外側ハンドルに対する操作を検出するための左リア外側ハンドルスイッチを含む。これらのドアハンドルスイッチ２２ａのそれぞれは、対応するハンドルが操作されたとき（ハンドル操作時）にＯＮ信号を発生し、ハンドルが操作されていないとき（ハンドル非操作時）にＯＦＦ信号を発生する。例えば、右リア内側ハンドルスイッチは、右リア内側ハンドルが操作されたときにＯＮ信号を発生し、右リア内側ハンドルが操作されていないときにＯＦＦ信号を発生する。

制御ＥＣＵ２０は、ドアハンドルスイッチ２２ａのそれぞれからのＯＮ信号が所定時間以上継続した場合、車両ＳＶのユーザがそれぞれのスイッチに対応するハンドルを操作したと判定する（即ち、ユーザのハンドル操作を検知する。）。例えば、制御ＥＣＵ２０は、右リア内側ハンドルスイッチからのＯＮ信号が所定時間以上継続した場合、ユーザが右リア内側ハンドルを操作したと判定する。

運転席操作スイッチ２２ｂは、運転席近傍に設けれられた操作器である。運転席操作スイッチ２２ｂは、ユーザが右リアスライドドア１１ＲＲを開閉するために操作する右リアドア用スイッチと、ユーザが左リアスライドドア１１ＲＬを開閉するために操作する左リアドア用スイッチと、を備える。運転席操作スイッチ２２ｂのそれぞれは、初期状態において（ユーザによる操作がなされていない場合）オフ位置に留まり、ユーザにより操作（押下）されるとオン位置に移動する。運転席操作スイッチ２２ｂのそれぞれは、オン位置に移動した後、運転者が操作（押下）を解除すると上方に移動して、オフ位置に復帰する。運転席操作スイッチ２２ｂのそれぞれは、オン位置にある場合ＯＮ信号を発生し、オフ位置にある場合ＯＦＦ信号を発生する。

制御ＥＣＵ２０は、運転席操作スイッチ２２ｂのそれぞれからのＯＮ信号が所定時間以上継続した場合、ユーザが運転席操作スイッチ２２ｂのそれぞれのスイッチを操作したと判定する（即ち、ユーザのスイッチ操作を検知する。）。例えば、制御ＥＣＵ２０は、右リアドア用スイッチからのＯＮ信号が所定時間以上継続した場合、ユーザが右リアドア用スイッチを操作したと判定する。

以下、ドアハンドルスイッチ２２ａからの信号に基いて検出されるハンドル操作、及び、運転席操作スイッチ２２ｂからの信号に基いて検出されるスイッチ操作は、「ドア操作」と総称される場合がある。更に、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置にある場合における右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作は、右リアスライドドア１１ＲＲの開操作又は開要求操作と称呼される場合がある。左リアスライドドア１１ＲＬ全閉位置にある場合における左リアスライドドア１１ＲＬに対するドア操作は、左リアスライドドア１１ＲＬの開操作又は開要求操作と称呼される場合がある。

右カーテシスイッチ２３ａは、右リアスライドドア１１ＲＲの開閉状態に応じた信号を発生する。より具体的に述べると、右カーテシスイッチ２３ａは、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置にあるときＯＮ信号を発生し、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置にないときＯＦＦ信号を発生する。

左カーテシスイッチ２３ｂは、左リアスライドドア１１ＲＬの開閉状態に応じた信号を発生する。より具体的に述べると、左カーテシスイッチ２３ｂは、左リアスライドドア１１ＲＬが全閉位置にあるときＯＮ信号を発生し、左リアスライドドア１１ＲＬが全閉位置にないときＯＦＦ信号を発生する。

ドア駆動モータＭ１ａ及びドア駆動モータＭ１ｂは、それぞれのモータの回転位置を検出する図示しない回転位置検出センサを備えている。制御ＥＣＵ２０は、これらの回転位置センサのそれぞれからの信号に基いて、右リアスライドドア１１ＲＲ及び左リアスライドドア１１ＲＬのそれぞれの「移動方向、移動速度及び現在のドア位置」を取得する。

更に、制御ＥＣＵ２０は、右サイドミラーインジケータ３０ａ、左サイドミラーインジケータ３０ｂ、ブザー３１及びディスプレイ３２と接続されている。

右サイドミラーインジケータ３０ａは、車両ＳＶの右サイドミラーＲＭ内のユーザが視認可能な所定の位置に設けられている。右サイドミラーインジケータ３０ａは、制御ＥＣＵ２０からの指令に応じて、所定の色（例えば、赤色及び黄色）のランプを点灯及び消灯するようになっている。

左サイドミラーインジケータ３０ｂは、車両ＳＶの左サイドミラーＬＭ内のユーザが視認可能な所定の位置に設けられている。左サイドミラーインジケータ３０ｂは、制御ＥＣＵ２０からの指令に応じて所定の色のランプ（例えば、赤色及び黄色）を点灯及び消灯するようになっている。

ブザー３１は、車両ＳＶの車室内の所定位置に設けられている。制御ＥＣＵ２０は、ブザー３１を鳴動させることにより、ユーザの注意を喚起することができる。

ディスプレイ３２は、運転席の正面に設けられたマルチインフォメーションディスプレイである。ディスプレイ３２は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報及び所定の画像を表示する。

制御ＥＣＵ２０は、電動スライドドア装置１０と接続されていて、ドア操作に基いて電動スライドドア装置１０に各種の駆動信号を送信し、以て、スライドドア１１Ｒに開動作及び閉動作を行わせるようになっている。

以下、右リアスライドドア１１ＲＲの開閉動作について具体的に述べる。なお、左リアスライドドア１１ＲＬの開閉動作は、関連するスイッチ及びモータ等が相違する点を除き、右リアスライドドア１１ＲＲの開閉動作と同様であるので、詳しい説明を省略する。

＜ドア開動作処理＞
制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉ロック状態にある場合に右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作を検出すると、リリースモータＭ３ａを駆動して全閉ロック状態を解除する。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ドア駆動モータＭ１ａを第１方向に回転させて右リアスライドドア１１ＲＲをドア開方向に全開位置まで移動させる。制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲが全開位置に到達するとドア駆動モータＭ１ａの駆動を停止する。このとき、右リアスライドドア１１ＲＲは、全開ストッパ機構により全開位置に保持される。即ち、右リアスライドドア１１ＲＲの状態が全開保持状態に維持される。以上が、右リアスライドドア１１ＲＲの開動作処理である。

＜ドア閉動作処理＞
制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲが全開保持状態にある場合に右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作を検出すると、リリースモータＭ３ａを駆動して全開保持状態を解除する。その後、制御ＥＣＵ２０は、ドア駆動モータＭ１ａを第２方向に回転させて右リアスライドドア１１ＲＲをドア閉方向に全閉位置まで移動させる。

制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置に到達すると、ドア駆動モータＭ１ａの駆動を停止し、フルロックモータＭ２ａを駆動して右リアスライドドア１１ＲＲの状態を全閉ロック状態へと変更する。以上が、右リアスライドドア１１ＲＲの閉動作処理である。

＜作動の概要＞
制御ＥＣＵ２０は、ユーザのドア開要求操作が検出されたとき、通常、右リアスライドドア１１ＲＲ及び左リアスライドドア１１ＲＬの一方又は両方を自動的に開く。但し、制御ＥＣＵ２０は、それらのドアを実際に開く前に、その開こうとするドアに対応するドア開口部を介してユーザが車両ＳＶの外へ出る（即ち、降車する）場合に、ユーザが注意を払うべき物体が車両ＳＶの周辺領域に存在しているか否かを判定する。このようなユーザが注意を払うべき物体を、以下、「注意対象物」と称呼する場合がある。

より具体的に述べると、制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉ロック状態にあり且つ右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作が検出された場合（即ち、右リアスライドドア１１ＲＲに対する開要求操作が検知された場合）、以下のように動作する。
・制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲに対する注意対象物が存在していないと判定した場合、右リアスライドドア１１ＲＲのドア開動作を実行する（即ち、ドア開動作処理を実行する。）。
・制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲに対する注意対象物が存在していると判定した場合、右リアスライドドア１１ＲＲのドア開動作を制限する（即ち、ドア開動作制限処理を実行する。）。

右リアスライドドア１１ＲＲのドア開動作制限処理とは、右リアスライドドア１１ＲＲに対する開要求操作が検知されても、右リアスライドドア１１ＲＲをドア開方向に移動させず（即ち、ドア駆動モータＭ１ａの駆動を行わず）、右リアスライドドア１１ＲＲの位置を全閉位置に維持する処理である。本例において、制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲのドア開動作制限処理を実行する場合、リリースモータＭ３ａを駆動して全閉ロック状態を解除する。但し、全閉ロック状態の解除はドア開動作制限処理に必ずしも含まれていなくてもよい。

制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲのドア操作に対するドア開動作制限処理が連続して制限された回数（即ち、右リアスライドドア開動作制限回数）をカウントする。右リアスライドドア開動作制限回数は、右リアスライドドア１１ＲＲに対する開要求操作が無視された回数と言うこともできる。そして、制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲの開要求操作が新たに検知されたとき、右リアスライドドア開動作制限回数が所定回数（閾値回数）に達している場合、右リアスライドドア１１ＲＲのドア開動作処理を実行する。即ち、この場合、制御ＥＣＵ２０は、右リアスライドドア１１ＲＲに対する注意対象物が存在していると判定している場合であっても、右リアスライドドア１１ＲＲの開動作処理を実行して右リアスライドドア１１ＲＲを開く。

制御ＥＣＵ２０は、左リアスライドドア１１ＲＬに対しても右リアスライドドア１１ＲＲと同様に、ドア開動作処理及びドア開動作制限処理の何れかを行う。

即ち、制御ＥＣＵ２０は、左リアスライドドア１１ＲＬが全閉ロック状態にあり且つ左リアスライドドア１１ＲＬに対するドア操作が検出された場合（即ち、左リアスライドドア１１ＲＬに対する開要求操作が検知された場合）、以下のように動作する。
・制御ＥＣＵ２０は、左リアスライドドア１１ＲＬに対する注意対象物が存在していないと判定した場合、左リアスライドドア１１ＲＬのドア開動作を実行する（即ち、ドア開動作処理を実行する。）。
・制御ＥＣＵ２０は、左リアスライドドア１１ＲＬに対する注意対象物が存在していると判定した場合、左リアスライドドア１１ＲＬのドア開動作を制限し（即ち、ドア開動作制限処理を実行し）、左リアスライドドア１１ＲＬの位置を全閉位置に維持する。

そして、制御ＥＣＵ２０は、左リアスライドドア１１ＲＬの開要求操作が新たに検知されたとき、左リアスライドドア開動作制限回数が所定回数（閾値回数）に達している場合、左リアスライドドア１１ＲＬのドア開動作処理を実行する。即ち、この場合、制御ＥＣＵ２０は、左リアスライドドア１１ＲＬに対する注意対象物が存在していると判定している場合であっても、左リアスライドドア１１ＲＬの開動作処理を実行して左リアスライドドア１１ＲＬを開く。

＜具体的作動＞
制御ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は、図２乃至図４にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。

従って、ＣＰＵは所定のタイミングになると、図２のステップ２００から処理を開始してステップ２０５に進み、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置にあるか否かを右カーテシスイッチ２３ａからの信号に基き判定する。右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置にない場合、ＣＰＵはステップ２９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、ＣＰＵは、ステップ２０５にて、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉ロック状態にあるか否かを判定してもよい。

右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置にある場合、ＣＰＵはステップ２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１０に進み、ドア開動作許可条件が成立しているか否かを判定する。

ドア開動作許可条件は、例えば、以下の条件１及び条件２の総てが成立する場合に成立する条件である。
条件１：条件１は、車両ＳＶの電力源を含む給電ユニットが電動スライドドア装置１０に電力供給可能な状態にある場合に成立する条件である。
条件２：条件２は、車両ＳＶが停止状態にある場合に成立する条件である。例えば、図示しないシフトレバーのシフトポジションが「Ｐ」の状態及び図示しない制動装置の作動状態を示すストップランプスイッチが「ＯＮ」の状態の何れかであり、且つ、図示しない車速センサから取得される車両ＳＶの車速が「０」である場合に条件２が成立する。

ドア開動作許可条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、ドア開動作許可条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１５に進み、右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作があったか否か（即ち、右リアスライドドア１１ＲＲに対する開要求操作が検知されたか否か）を判定する。右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作がなかった場合、ＣＰＵはステップ２１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ２９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作があった場合（即ち、右リアスライドドア１１ＲＲに対する開要求操作が検知された場合）、ＣＰＵはステップ２１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２０に進み、右リアスライドドア１１ＲＲに対する注意対象物が存在しているか否かを判定する。

より具体的に述べると、本例における「右リアスライドドア１１ＲＲに対する注意対象物」は、車両ＳＶの周辺領域のうちの車両ＳＶの右側周辺領域に接近してくる物体（以下、「右側接近物」と称呼する。）である。ＣＰＵは、図示しないルーチンにより、レーダ物標情報に基いて、車両ＳＶの右側周辺領域に接近する物体を検出し、且つ、その物体の接近予測時間ＴＴＣを計算している。接近予測時間ＴＴＣは、物体と右側周辺領域までの距離Ｄｒを物体が右側接近領域に向けて接近する際の相対速度Ｖｒにて除することにより算出される（ＴＴＣ＝Ｄｒ／Ｖｒ）。そして、ＣＰＵは、接近予測時間ＴＴＣが所定の閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、右側接近物が存在していると判定する。なお、右側周辺領域は、車両ＳＶの右側面と、右側面から右側方向に所定距離（数ｍ）離れた位置の車両前後方向に平行な直線との間の領域である。左側周辺領域は、車両ＳＶの左側面と、左側面から左側方向に所定距離（数ｍ）離れた位置の車両前後方向に平行な直線との間の領域である。

右側接近物が存在していない場合、ＣＰＵはステップ２２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２５に進み、右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア開動作処理を開始する。その後、ＣＰＵはステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、右側接近物が存在している場合、ＣＰＵはステップ２２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２３０に進み、右リアスライドドア１１ＲＲに対する第１警報（即ち、右側用第１警報）を行うことにより右側接近物に対する注意喚起を行う。具体的に述べると、ＣＰＵは、ブザー３１を第１パターンに従って第１の音量で鳴動させ、右サイドミラーインジケータ３０ａを赤色に点灯させる。第１パターンは、例えば、第１オン時間Ｔ１だけブザー音を発生し、第１オフ時間Ｔ１だけブザー音を発生しないパターンを繰り返すパターンである。なお、ＣＰＵは、ディスプレイ３２に右側接近物の存在示す画像を表示して注意喚起を行っても良い。

次に、ＣＰＵはステップ２３５に進み、右制限回数カウンタＮＲの値が所定の閾値回数Ｎｔｈより小さいか否かを判定する。右制限回数カウンタＮＲの値は、右リアスライドドア１１ＲＲのドア開動作処理の制限回数、即ち、右リアスライドドア１１ＲＲのドア開動作制限処理の実行回数（右リアスライドドア開動作制限回数）を示す。右制限回数カウンタＮＲの値は、図示しない車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置に変更されたときにＣＰＵにより実行されるイニシャライズルーチンにより「０」に設定される。

右制限回数カウンタＮＲの値が閾値回数Ｎｔｈより小さい場合、ＣＰＵはステップ２３５にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ２４０及びステップ２４５の処理を順に実行した後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ２４０：ＣＰＵは右リアスライドドア１１ＲＲに対して上述したドア開動作制限処理を実行する。これにより、右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作（開要求操作）が無視され、右リアスライドドア１１ＲＲの位置が全閉位置に維持される。
ステップ２４５：ＣＰＵは、右制限回数カウンタＮＲの値を「１」だけ増大させる。

このように、右リアスライドドア１１ＲＲに開動作を行わせるためのドア操作が発生したときに右側接近物が存在している場合、そのドア操作は無視され、右制限回数カウンタＮＲの値が「１」だけ増大される。従って、右側接近物が存在している場合においてユーザが右リアスライドドア１１ＲＲに開動作を行わせるためのドア操作を閾値回数Ｎｔｈだけ連続的に実行すると、右制限回数カウンタＮＲの値が閾値回数Ｎｔｈ以上になる。

右制限回数カウンタＮＲの値が閾値回数Ｎｔｈ以上となった場合にＣＰＵはステップ２３５に進んだとき、このステップ２３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２５に進み、右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア開動作処理を開始する。

一方、ＣＰＵは所定のタイミングになると、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、右リアスライドドア１１ＲＲの開動作が実行中であるか否か（開方向に移動中であるか否か）をドア駆動モータＭ１ａの回転位置センサの信号に基いて判定する。右リアスライドドア１１ＲＲの開動作が実行中でなければ、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、右リアスライドドア１１ＲＲの開動作が実行中である場合、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０に進み、右リアスライドドア１１ＲＲが全開位置に到達したか否かをドア駆動モータＭ１ａの回転位置センサの信号に基いて判定する。右リアスライドドア１１ＲＲが全開位置に到達していなければ、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

右リアスライドドア１１ＲＲの開動作が継続されて右リアスライドドア１１ＲＲが全開位置に到達すると、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ３１５及びステップ３２０の処理を順に行ってステップ３２５に進む。

ステップ３１５：ＣＰＵは右リアスライドドア１１ＲＲの開動作を停止する。
ステップ３２０：ＣＰＵは、右リアスライドドア１１ＲＲが全開位置に到達して全開保持状態になっていることを示す全開保持状態フラグＸＲＲＦＯＰの値を「１」に設定する。このフラグＸＲＲＦＯＰの値も上述したイニシャライズルーチンにより「０」に設定される。

ステップ３２５：ＣＰＵは、右リアスライドドア１１ＲＲの開動作に対する警報（この場合、右側用第１警報）を実行中であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、右側用第１警報を実行中でなければ、ステップ３２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、ＣＰＵは、右側用第１警報を実行中である場合、ステップ３２５にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ３３０及びステップ３３５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ３３０：ＣＰＵは右リアスライドドア１１ＲＲが全開位置に到達した時点から所定時間後に右側用の警報（この場合、第１警報）を終了するように設定を行う。この結果、右リアスライドドア１１ＲＲが全開位置に到達した時点から所定時間後に右側用第１警報が停止される。
ステップ３３５：ＣＰＵは、右制限回数カウンタＮＲの値を「０」に設定する。

更に、ＣＰＵは所定のタイミングになると、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、右リアスライドドア１１ＲＲの全開保持状態フラグＸＲＲＦＯＰの値が「１」であるか否かを判定する。フラグＸＲＲＦＯＰの値が「１」でなければ、ＣＰＵはステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、フラグＸＲＲＦＯＰの値が「１」であると、ＣＰＵはステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作（即ち、右リアスライドドア１１ＲＲの閉操作又は閉要求操作）があったか否かを判定する。右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作がなかった場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５に直接進む。

右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア操作があった場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４１５及びステップ４２０の処理を順に行ってステップ４２５に進む。

ステップ４１５：ＣＰＵは、右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア閉動作処理を開始する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、右リアスライドドア１１ＲＲの全開保持状態フラグＸＲＲＦＯＰの値を「０」に設定する。

ＣＰＵはステップ４２５に進むと、右リアスライドドア１１ＲＲの閉動作が実行中であるか否か（閉方向に移動中であるか否か）をドア駆動モータＭ１ａの回転位置センサの信号に基いて判定する。右リアスライドドア１１ＲＲの閉動作が実行中でなければ、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、右リアスライドドア１１ＲＲの閉動作が実行中であると、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進み、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置に到達したか否かを判定する。右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置に到達していなければ、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

その後、右リアスライドドア１１ＲＲが全閉位置に到達すると、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、右リアスライドドア１１ＲＲの閉動作処理を停止する。次いで、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上、説明したように、ＣＰＵは、右側接近物が存在している場合、右リアスライドドア１１ＲＲの開要求操作を予め定められた回数だけ無視することによって右リアスライドドア１１ＲＲの開動作処理を制限する。

ＣＰＵは左リアスライドドア１１ＲＬに対しても同様に開閉動作を行う。即ち、ＣＰＵは、図２乃至図４にそれぞれ対応する図５乃至図７にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行するようになっている。これらのフローチャートは、図２乃至図４に示したフローチャートと同様であるので詳細な説明を省略する。

但し、図５乃至図７において、図２乃至図４のステップのうち右リアスライドドア１１ＲＲに対する処理は左リアスライドドア１１ＲＬに対する処理に置換される。
更に、図２のステップ２３０に代わる図５のステップ５３０において、ＣＰＵは左リアスライドドア１１ＲＬの開動作に対する第１警報を行うことにより左側接近物に対する注意喚起を行う。具体的に述べると、ＣＰＵは、ブザー３１を第１パターンに従って第１の音量で鳴動し、左サイドミラーインジケータ３０ｂを点灯する。なお、ＣＰＵは、ディスプレイ３２に左側接近物の存在示す画像を表示して注意喚起を行っても良い。加えて、図５乃至図７において、右制限回数カウンタＮＲは、左リアスライドドア１１ＲＬの開動作の制限回数を示す左制限回数カウンタＮＬに置換されている。更に、全開保持状態フラグＸＲＲＦＯＰは、左リアスライドドア１１ＲＬが全開位置に到達して全開保持状態になっていることを示す全開保持状態フラグＸＲＬＦＯＰに置換されている。

これにより、ＣＰＵは、左側接近物が存在している場合、左リアスライドドア１１ＲＬの開要求操作を予め定められた回数だけ無視することによって左リアスライドドア１１ＲＬの開動作処理を制限する。

以上説明したように、第１装置は、注意対象物が継続して検出される状況において、ユーザがスライドドア１１Ｒの開要求操作を所定回数行うまでスライドドア１１Ｒを全閉位置に維持する降車支援を行い、ユーザがスライドドア１１Ｒの開要求操作を所定回数行うとスライドドア１１Ｒを全開位置へと移動させる。従って、ユーザが降車支援を煩わしいと感じる可能性を低下することができる。

<<第２実施形態>>
本発明の第２実施形態に係る降車支援装置（以下、「第２装置」とも称呼される。）は、ドア開動作処理の制限を実行している場合に第１警報（右側用第１警報、左側第１警報）を実行し、開動作の制限回数が閾値回数に到達してドア開動作を実行する場合に第２警報（右側用第２警報、左側第２警報）を行う点のみにおいて、第１装置と相違している。

＜具体的作動＞
ＣＰＵは、図２に代わる図８にフローチャートにより示したルーチンと、図５に代わる図９にフローチャートにより示したルーチンと、を所定時間の経過毎に実行するようになっている。なお、図８のルーチンは、図２のルーチンに対してステップ８１０が追加されている点のみにおいて図２のルーチンと相違している。更に、図９のルーチンは、図５のルーチンに対してステップ９１０が追加されている点のみにおいて図５のルーチンと相違している。以下、この相違点を中心に説明する。

ＣＰＵは、図８のステップ２３５の処理を実行する時点で、右制限回数カウンタＮＲの値が閾値回数Ｎｔｈ以上となっていた場合、そのステップ２３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８１０に進み、右リアスライドドア１１ＲＲに対する第１警報に代えて右リアスライドドア１１ＲＲに対する第２警報（即ち、右側用第２警報）を行うことにより右側接近物に対する注意喚起を行う。その後、ＣＰＵはステップ２２５に進み右リアスライドドア１１ＲＲに対するドア開動作処理を開始する。

この右側用第２警報は、右側用第１警報に比べ、注意を喚起する能力が若干弱められた警報である。具体的に述べると、ＣＰＵは、ブザー３１を第２パターンに従って「第１の音量よりも小さい第２の音量」で鳴動させ、右サイドミラーインジケータ３０ａを黄色に点灯させる。なお、ＣＰＵは、ディスプレイ３２に右側接近物の存在示す画像を表示して注意喚起を行っても良い。第２パターンは、例えば、第１オン時間Ｔ１だけブザー音を発生し、第１オフ時間Ｔ１よりも長い第２オフ時間Ｔ２だけブザー音を発生しないパターンを繰り返すパターンである。

なお、ＣＰＵは図３のステップ３２５にて右側用第２警報が実行中であるか否かを判定し、ステップ３３０にて右側用第２警報を停止するための処理を行う。

同様に、ＣＰＵは、図９のステップ５３５の処理を実行する時点で、左制限回数カウンタＮＬの値が閾値回数Ｎｔｈ以上となっていた場合、そのステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１０に進み、左リアスライドドア１１ＲＬに対する第１警報に代えて左リアスライドドア１１ＲＬに対する第２警報（即ち、左側用第２警報）を行うことにより左側接近物に対する注意喚起を行う。その後、ＣＰＵはステップ５２５に進み左リアスライドドア１１ＲＬに対するドア開動作を開始する。この左側用第２警報も右側用第２警報と同様の警報であって、左側用第１警報に比べ、注意を喚起する能力が若干弱められた警報である。

なお、ＣＰＵは図６のステップ６２５にて左側用第２警報が実行中であるか否かを判定し、ステップ６３０にて左側用第２警報を停止するための処理を行う。

従って、第２装置は、ドア開動作制限処理に代えてドア開動作処理を行う場合の警報を乗員が煩わしいと感じる可能性を低下することができる。

本発明は上記各実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上述の各実施形態において、注意対象物が存在する場合に実行されるドア開動作処理の制限は、車両ＳＶが備える全ての自動開閉式ドアに対して同時に実行されるようにしてもよい。例えば、上述の各実施形態において、閾値回数Ｎｔｈは１回でもよく複数回（例えば、２回、３回、又は４回）であってもよい。

本発明による変形例が適用されるドアは、スライドドア１１Ｒに限定されず、回転軸を中心として揺動するスイングドアであってもよい。この場合、ドア駆動モータ装置１２は、スイングドアを揺動させる（回動させる）モータを備えていればよい。更に、車両ＳＶは、リアドアとして右リアスライドドア１１ＲＲ及び左リアスライドドア１１ＲＬを備えているが、これらの何れか一方のみを備える車両であってもよい。

本発明による変形例が適用されるドアは、周知な車両のバックドアに適用されるような、ドア開口部の周囲とドア開口部を開閉するドアとの間に設けられたアクチュエータ（軸方向に伸縮駆動することによりドアを開閉動作させるアクチュエータ）が適用されたドアであってもよい。

例えば、上述の各実施形態において、レーダセンサ２１と共に又はレーダセンサ２１に代えて、他の周囲センサ（例えば、カメラセンサ）を用いて周辺物体情報を取得し、その情報に基いて注意対象物が検出されるように構成されていてもよい。更に、注意対象物は、上述した「右側接近物及び／又は左側接近物」に限定されず、例えば、右側接近領域及び／又は左側接近領域を相対的に大きくし、それらの領域に存在している物体を注意対象物として検出してもよい。更に、上述の各実施形態において、第１警報及び／又は第２警報は、音声（メッセージ）用いた警報であってもよい。更に、運転席操作スイッチ２２ｂは、右リアスライドドア１１ＲＲを開くために操作される右開動作用スイッチと、右リアスライドドア１１ＲＲを閉じるために操作される右閉動作用スイッチと、左リアスライドドア１１ＲＬを開くために操作される左開動作用スイッチと、左リアスライドドア１１ＲＬを閉じるために操作される左閉動作用スイッチと、を備えていてもよい。

１０…電動スライドドア装置、１１ＲＲ…右リアスライドドア、１１ＲＬ…左リアスライドドア、１２ａ…右リアスライドドア駆動モータ装置、１２ｂ…左リアスライドドア駆動モータ装置、２０…制御ＥＣＵ、２１…レーダセンサ、２２…ドア開閉操作検出装置、３１…ブザー

Claims (2)

1. 車両のボディに設けられた乗降車用のドア開口部を開閉するドアを自動的に開くためのドア開動作を実行するドア駆動装置と、
   前記ドアが前記ドア開口部を完全に閉じた全閉位置にある場合に前記ドアを開くための前記車両のユーザのドア開要求操作を検出する操作検出装置と、
   前記車両の周辺領域に存在する物体に関する情報である周辺物体情報を取得する情報取得装置と、
   前記ドア駆動装置を制御する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記周辺物体情報に基いて、前記ユーザが前記ドア開口部を介して降車する場合に注意すべき物体である注意対象物が存在しているか否かを判定し、
   前記ドア開要求操作が検出された場合に前記注意対象物が存在していないと判定しているとき、前記ドア駆動装置に前記ドア開動作を実行させるドア開動作処理を実行し、
   前記ドア開要求操作が検出された場合に前記注意対象物が存在していると判定しているとき、前記ドアを前記全閉位置に維持するドア開動作制限処理を実行し、
   前記ドア開動作制限処理が連続して所定回数だけ実行された後に前記ドア開要求操作が検出された場合、前記注意対象物が存在していると判定しているときであっても、前記ドア開動作処理を前記ドア開動作制限処理に代えて実行する、
   ように構成された、
   降車支援装置。
2. 請求項１に記載の降車支援装置であって、
   第１警報と、前記ユーザに対し前記注意対象物が存在していることを報知する能力が前記第１警報よりも低い第２警報と、を選択的に実行可能に構成された警報装置を備え、
   前記制御ユニットは、前記ドア開動作制限処理を実行する場合に前記警報装置に前記第１警報を実行させ、前記ドア開動作処理を前記ドア開動作制限処理に代えて実行する場合に前記警報装置に前記第２警報を実行させる、ように構成された、
   降車支援装置。
   
   

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